JPH0123046B2

JPH0123046B2 -

Info

Publication number: JPH0123046B2
Application number: JP57087598A
Authority: JP
Inventors: Itaru Hatano
Original assignee: Alps Electric Co Ltd
Current assignee: Alps Alpine Co Ltd
Priority date: 1982-05-24
Filing date: 1982-05-24
Publication date: 1989-04-28
Also published as: JPS58204310A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、コース誘導装置、特に例えば乗用車
などの移動体に搭載された方向センサおよびスピ
ード・センサの検出信号にもとづいて、移動体の
走行軌跡を監視できる走行位置（以下簡単のため
に走行軌跡と呼ぶことがある）を表示画面上に表
示すると共に該表示画面に道路地図を重ね合わせ
て表示するコース誘導装置において、表示されて
いる道路地図に対応して、当該道路地図の位置に
おいて存在する地磁気偏角を補正すべく、地磁気
偏角補正値メモリを索引するように構成し、地磁
気を検出する上記方向センサの出力を補正するよ
うにしたコース誘導装置に関するものである。

本願出願人らは、本願出願に先立つて第１図に
示す如きコース誘導装置を開発した。コース誘導
装置は例えば運転席前面に配置され、第１図図示
の如く、CRTデイスプレイ１をそなえて、別に
搭載している方向センサ（図示せず）とスピー
ド・センサ（図示せず）とからの出力にもとづい
て得られる走行軌跡２を上記デイスプレイ画面上
にプロツトするよう構成され、一方例えば透明な
フイルム上に描いた地図シート３をデイスプレイ
画面前面に装着・取はずし可能に構成し、地図固
定手段４によつて装着した地図シート３を固定せ
しめ、上記走行軌跡２が地図上の所望の道路に沿
つて延長されてゆくようにしている。

上記コース誘導装置は、デイスプレイ画面と地
図とを重ね合わせて、地図上の道路に沿うように
走行軌跡を延長してゆく点に、１つの大きい特徴
と利点とをもつものであつて、コース誘導装置の
１つの方向として期待できるものである。しか
し、第１図図示の装置においては、地磁気偏角を
補正する必要が生じたとすると、地図シート３を
いわば傾けて装着するなり、走行軌跡２を表示す
るに当つて走行軌跡２全体を少し回転させた形で
表示するなどの不都合が生じる。

第２図は日本近傍における地磁気偏角の状態を
表わしている説明図であり、図から判る如く、上
記コース誘導装置において地磁気を検出する方向
センサを用いる場合には、無視し得ないことが生
じる。即ち、今仮に方向センサによつて第３図図
示の如くＸ成分（例えば東西方向成分）がx′とし
て検出されまたＹ成分（例えば南北方向成分）が
y′として検出されたとするとき、上記地磁気偏角
補正値をθ_eとすると、真の方位θは、 θ＝tan^-1（x′／y′）−θ_e ―(1) で表わされるが、上記地磁気偏角補正値θ_eが第２
図図示の如く9゜近くにもなると、上記走行軌跡２
と地図上の道路とが正しく一致しなくなることが
生じる。

本発明は上記地磁気偏角にもとづく方位のずれ
を自動的に補正するようにしたコース誘導装置を
提供することを目的としている。以下図面を参照
しつつ説明する。

第４図は本発明のコース誘導装置の一実施例ブ
ロツク図、第５図は本発明のコース誘導装置の一
実施例外観図、第６図ないし第８図は本発明にお
ける偏角補正の一実施例態様を説明する説明図を
示す。

第４図において、図中の符号５は方向センサで
あつて或る基準方位に対応して車の走行方向を検
出するもの、６はスピード・センサであつて例え
ば車輪の回転に対応したクロツク・パルスを出力
するもの、７はキー・ボードであつて後述する各
種入力キーがもうけられているものを表わしてい
る。なお、その他の符号については、説明の進行
と共にその都度説明する。

方向センサ５からの方向情報（アナログ信号）
は、Ｘ成分およびＹ成分毎に、Ａ／Ｄコンパータ
８によつてデジタル信号に変換される。一方、ス
ピード・センサ６からのクロツク・パルスをカウ
ントするパルス・カウンタ９は、所定のカウント
数毎にサンプル・クロツクを出力する。そして、
Ｘ成分計算部１０およびＹ成分計算部１１におい
ては、上記パルス・カウンタ９からのサンプル・
クロツク出力毎に、上記Ａ／Ｄコンバータ８から
出力されるＸ，Ｙ成分の各方向情報（デジタル信
号）を、その時点までの累積値に加算して偏角補
正部１２に出力する。該偏角補正部１２は、例え
ば地磁気の偏角にもとづく補正を行なうもの（後
述）であつて、地域毎に定められている地図No.に
対応した偏角補正値が格納されている偏角補正値
メモリ１４から現在走行中の地域に対応する偏角
補正値が読出され、該偏角補正値にもとづく偏角
補正を行なう。このようにして、上記パルス・カ
ウンタ９からのサンプル・クロツクに対応してＸ
成分計算部１０およびＹ成分計算部１１から出力
され、更に偏角補正部１２によつて偏角補正が加
えられた走行軌跡情報は、順次走行軌跡メモリ１
５に格納される。該走行軌跡メモリ１５の内容
は、表示メモリ１７に転記するために読出され、
キー・ボード７からエンコーダ１３を介して縮尺
メモリ２０にセツトされている地図縮尺情報にも
とづき、メモリ変換部１６によつて地図の縮尺に
対応した変換が行なわれて表示メモリ１７に転送
される。更に、該表示メモリ１７の内容は、表示
ドライバ１８において表示画面と１対１に対応し
た表示データに変換されて表示素子１９に供給さ
れる。その結果、後述する表示画面に表示されて
いる道路地図に対応した縮尺率をもつ形で走行軌
跡が表示される。

本実施例においては、予め走行予定コースに関
する情報が格納される予定コース・メモリ２１を
そなえている。予定コース・メモリ２１は上記走
行軌跡メモリ１５に対応するものであつて、該予
定コース・メモリ２１に格納される予定コース情
報は、実走行前にキー・ボード７からエンコーダ
１３を介して表示画面に表示されている道路地図
上におけるＸ方向およびＹ方向への移動量の形で
入力され、予定コース入力カウンタ２２によつて
該移動量をカウントし、上記予定コース・メモリ
２１にＸ，Ｙ座標値の形で記憶される。そして、
実走行時において、表示メモリ１７の現在位置情
報と上記予定コース・メモリ２１の予定コース情
報との比較処理を比較処理部２３によつて行な
い、車輌の現在位置が予定コース地点から予め定
められた距離範囲内に達したかどうかを判定し、
車輌の現在位置が予定コース地点から予め定めら
れた距離範囲内に達した時点において、上記比較
処理部２３は、音声合成部２４を介して、スピー
カ２５によつて運転者にその旨を音声で通告す
る。

また第４図図示の構成の場合、コース誘導装置
の表示画面上に表示されている道路地図の周辺端
部分に走行軌跡が達したとき、自動的に道路地図
を変更する機能をそなえている。即ち第４図図示
の表示メモリ１７の内容が読出されて表示されて
ゆくとき、オーバ・ラツプ判定部２６は、車の現
在位置を示すプロツトが表示画面の周辺端部分に
達したか否かを判定しており、プロツトが上下左
右のいずれかの周辺端部分に達すると上下左右の
いずれかを指示したオーバラツプ信号を発する。

表示画面上に現在表示されている道路地図の地
図ナンバは、図示地図No.メモリ２７に格納されて
おり、上記オーバラツプ信号と、全体の地図の中
で当該道路地図がどの位置に位置するかを格納し
ている地図メモリ２９の内容とにもとづいて、比
較処理部２８が、次に表示すべき道路地図の地図
ナンバを決定する。そして、モータ・ドライバ３
１は、当該決定された地図ナンバを受取り、現に
どの地図が表示されているかの情報をフイルム検
索センサ３０から受取つてモータ３２を駆動す
る。即ち、上記決定された地図ナンバに該当する
道路地図を表示せしめる。このとき、オーバラツ
プ判定部２６は、上記オーバラツプ信号をメモリ
変換部１６に通知し、上記走行軌跡を新しい地図
に合わせるよう処理する。

第５図は本発明のコース誘導装置の一実施例外
観図を示している。図中の符号７は第４図に示す
キー・ボード、２５は同じくスピーカ、３２は同
じモータ、３３は道路地図が写されているフイル
ムのこまであつて本明細書にいう道路地図ブロツ
クに対応するフイルムのこま、３４は上記フイル
ムが収納されているフイルム・カートリツジを表
わしている。

本発明の一実施例のコース誘導装置は上述の如
く構成されているが、第２図および第３図に関連
して説明した如く地磁気偏角に起因する方位のず
れを補正することが必要となる場合がある。

このために、本発明においては、第４図に示す
如く偏角補正値メモリ１４と偏角補正部１２をも
うけて、方位のずれを補正するようにしている。
今、仮に表示すべき地図が第６図図示の如くブロ
ツクNo.１ないしNo.６に存在するものとするとき、
第４図図示の地図メモリ２９上には、第７図図示
の如く、地図が存在する地域に対応するブロツク
No.１，No.２，……に対応して論理「１」が与えら
れ、また地図が存在しない地域に対応して論理
「０」が与えられ、その上で論理「１」が与えら
れている地域に対応するブロツクNo.１，No.２，…
…毎に第８図図示の如く当該ブロツクにおける地
磁気偏角補正値が格納されている。

上述の如く、現に表示されている道路地図の地
図ナンバが地図No.メモリ２７に格納されている。
そして当該地図No.メモリ２７の内容が更新される
都度、地図メモリ２９上に格納されている偏角補
正値が読出されて偏角補正値メモリ１４に転送さ
れる。今仮に第７図図示矢印Ａで示す地域に対応
する道路地図が表示されている状態にあるとする
とき、地図メモリ２９から、地図ナンバ（No.６）
に対応する偏角補正値「6゜10′」が偏角補正値メ
モリ１４に転送されてセツトされる。

該補正値θ_eは、偏角補正値メモリ１４から読出
されて偏角補正部１２に通知され、上記第(1)式に
したがつた形で、真の方位θが抽出され、第３図
図示の如く真のｘ成分と真のｙ成分とが決定され
る。そして、この真のｘ成分と真のｙ成分とに対
応した走行軌跡情報が走行軌跡メモリ１５に格納
される。

なお、第６図ないし第８図に関連して、地磁気
偏角補正値を、第６図図示の各ブロツクNo.１，No.
２，……に対応して用意することを示した。しか
し、表示精度をそれ程要求しない場合には、第６
図図示の地図全体を１つのブロツクとみなして地
磁気偏角補正値として例えば「6゜00′」を与えて
おけば足りる。この場合には±30′以内の誤差と
なる。

以上説明した如く、本発明によれば、例えば日
本全体を区分した道路地図ブロツクに対応して地
磁気偏角補正値を予め用意しておき、現在表示し
ている道路地図にあわせて地磁気偏角補正値を抽
出することができる。このために地磁気偏角が大
きく変わる地域を走行しても、方位のずれを自動
的に補正しつつ走行軌跡をプロツトしてゆくこと
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のコース誘導装置の全体外観図、
第２図ないし第３図は本発明による方位補正の態
様を説明する説明図、第４図は本発明のコース誘
導装置の一実施例ブロツク図、第５図は本発明の
コース誘導装置の一実施例外観図、第６図ないし
第８図は本発明における偏角補正の一実施例態様
を説明する説明図を示す。図中、５は方向センサ、６はスピード・セン
サ、７はキー・ボード、８はＡ／Ｄコンバータ、
９はパルス・カウンタ、１０はＸ成分計算部、１
１はＹ成分計算部、１２は偏角補正部、１３はエ
ンコーダ、１４は偏角補正値メモリ、１５は走行
軌跡メモリ、１６はメモリ変換部、１７は表示メ
モリ、１８は表示ドライバ、１９は表示素子、２
０は縮尺メモリ、２１は予定コース・メモリ、２
２は予定コース入力カウンタ、２３および２８は
比較処理部、２４は音声合成部、２５はスピー
カ、２６はオーバ・ラツプ判定部、２７は地図No.
メモリ、２９は地図メモリ、３０はフイルム検索
センサ、３１はモータ・ドライバ、３２はモー
タ、３３はフイルムのこま、３４はフイルム・カ
ートリツジを表わす。

Claims

【特許請求の範囲】

１移動体に搭載された方向センサとスピード・
センサとの検出信号にもとづく移動体の走行軌跡
情報が格納される走行軌跡記憶装置と道路地図が
表示されるデイスプレイとをそなえ、上記走行軌
跡記憶装置の内容が読出されて上記デイスプレイ
上の道路地図に重ね合わせて上記移動体の走行位
置を表示するコース誘導装置において、上記デイ
スプレイに表示すべき所定の道路地図ブロツクを
複数の道路地図ブロツクの中から選択する地図選
択手段と、現在上記デイスプレイに表示されてい
る地図に対応する地図ナンバを保持する地図No.メ
モリと、全体の地図の中で上記地図No.メモリの内
容に該当する地図の位置関係を他の地図と対応づ
けて格納している地図メモリと、上記走行位置の
表示の移動に対応して次に表示すべき地図を決定
する比較処理部とをそなえると共に、上記各道路
地図ブロツクに対応して当該道路地図ブロツクに
対応する地磁気偏角補正値を格納する地磁気偏角
補正値メモリをそなえ、上記比較処理部によつて
決定された結果にもとづいて上記地図選択手段に
よつて選択された道路地図ブロツクに対応して上
記地磁気偏角補正値メモリの内容を読出し、上記
方向センサによつて検出された方位を上記読出さ
れた内容にもとづいて補正して正しい方位とする
ようにしたことを特徴とするコース誘導装置。