JPS63246613A - 位置計測装置 - Google Patents
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- JPS63246613A JPS63246613A JP8065387A JP8065387A JPS63246613A JP S63246613 A JPS63246613 A JP S63246613A JP 8065387 A JP8065387 A JP 8065387A JP 8065387 A JP8065387 A JP 8065387A JP S63246613 A JPS63246613 A JP S63246613A
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- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は地磁気方位信号と距離信号とを用いて、搬送車
等の航行体の位置を計測する位置計測装置に関する。
等の航行体の位置を計測する位置計測装置に関する。
従来方式の地磁気方位を用いた航行体（図示せず）の位
置計測装置の一例を、第３図に示す。同図に於て、（１
１は、航行体に取り付けた例えばフランクスバルブ方式
の地磁気センサで、航行体の方位信号を出力し、（２）
は、例えば航行体の車輪の回転をエンコーダ等によって
パルスに変換するようにした航行体の走行距離を出力す
る距離センサであり、両者の出力は演算値″Ｂ（３）に
入力される。
置計測装置の一例を、第３図に示す。同図に於て、（１
１は、航行体に取り付けた例えばフランクスバルブ方式
の地磁気センサで、航行体の方位信号を出力し、（２）
は、例えば航行体の車輪の回転をエンコーダ等によって
パルスに変換するようにした航行体の走行距離を出力す
る距離センサであり、両者の出力は演算値″Ｂ（３）に
入力される。
航行体の進行方向に対応した地磁気方位センサ（１）の
方位出力信号φＨは、演算装置（３）のｓｉｎ／ｃｏｓ
発生器（４）に入力される。これよりの上記方位出力信
号φＨのｓｉｎ出力を、距離センサ（２）の距離出力信
号ΔＤと共に、航行体の起動時の位置に対応するＸ方向
の初期値Ｘｏが供給されているＸ方向演算器（６）に入
力し、又ｓｉｎ／ｃｏｓ発生器（４）よりの上記方位出
力信号φＨのｃｏｓ出力を、距離センサ（２）よりの距
離出力信号ΔＤと共に、航行体の起動時の位置に対応す
るＹ方向の初期値Ｙｏが入力されているＹ方向演算器（
５）に入力し、これ等Ｙ及びＸ方向演算器（りｌ、 ＋
６１により航行体のＹ方向及びＸ方向の位置Ｙ、Ｘを夫
々演算出力する。
方位出力信号φＨは、演算装置（３）のｓｉｎ／ｃｏｓ
発生器（４）に入力される。これよりの上記方位出力信
号φＨのｓｉｎ出力を、距離センサ（２）の距離出力信
号ΔＤと共に、航行体の起動時の位置に対応するＸ方向
の初期値Ｘｏが供給されているＸ方向演算器（６）に入
力し、又ｓｉｎ／ｃｏｓ発生器（４）よりの上記方位出
力信号φＨのｃｏｓ出力を、距離センサ（２）よりの距
離出力信号ΔＤと共に、航行体の起動時の位置に対応す
るＹ方向の初期値Ｙｏが入力されているＹ方向演算器（
５）に入力し、これ等Ｙ及びＸ方向演算器（りｌ、 ＋
６１により航行体のＹ方向及びＸ方向の位置Ｙ、Ｘを夫
々演算出力する。
第４図は、航行体の位置計測装置の他の従来例のブロッ
ク図である。尚、第４図に於て、第３図と同一符号は互
に同一素子を示し、それ等の詳細説明は省略する。
ク図である。尚、第４図に於て、第３図と同一符号は互
に同一素子を示し、それ等の詳細説明は省略する。
同図においては、振動ジャイロ、ガスレートジャイロ等
のレートジャイロ（１０）を、その入力軸が航行体（図
示せず）の方位軸と平行となるように航行体にとりつけ
、その出力（旋回角速度）φＧを、第１の比較器（１１
）を介して積分器（１２）に入力し、時間積分を行うこ
とによって、航行体の方位出力信号φを得る。この方位
出力信号φと地磁気方位センサ（１）の方位出力信号φ
Ｈとを、第２の比較器（１３）において比較し、その差
を、定数になる計数器（１４）を介し・て第１の比較器
（１１）、の入力側にフィードバックする。レートジャ
イロ（１０）の出力ＪＧを積分しただけでは、レートジ
ャイロ（１０）自身のジャイロドリフトによって、方位
出力信号中の誤差は、時間と共に増大していき、結果と
して、Ｘ及びＹ方向演算器＋６１． （５１の位置出力
Ｘ、 Ｙの誤差が増加する。従って、積分器（１２）の
方位出力信号φと地磁気方位センサ（１１の方位出力信
号φＨとを、第２の比較器（１３）において比較し、そ
の差を計数器（１４）を介して第１の比較器（１１）に
、上記差が減するようにフィードバックすることにより
、方位出力信号φは、地磁気方位センサ（１）の方位出
力信号φＨに等しくなっていく。
のレートジャイロ（１０）を、その入力軸が航行体（図
示せず）の方位軸と平行となるように航行体にとりつけ
、その出力（旋回角速度）φＧを、第１の比較器（１１
）を介して積分器（１２）に入力し、時間積分を行うこ
とによって、航行体の方位出力信号φを得る。この方位
出力信号φと地磁気方位センサ（１）の方位出力信号φ
Ｈとを、第２の比較器（１３）において比較し、その差
を、定数になる計数器（１４）を介し・て第１の比較器
（１１）、の入力側にフィードバックする。レートジャ
イロ（１０）の出力ＪＧを積分しただけでは、レートジ
ャイロ（１０）自身のジャイロドリフトによって、方位
出力信号中の誤差は、時間と共に増大していき、結果と
して、Ｘ及びＹ方向演算器＋６１． （５１の位置出力
Ｘ、 Ｙの誤差が増加する。従って、積分器（１２）の
方位出力信号φと地磁気方位センサ（１１の方位出力信
号φＨとを、第２の比較器（１３）において比較し、そ
の差を計数器（１４）を介して第１の比較器（１１）に
、上記差が減するようにフィードバックすることにより
、方位出力信号φは、地磁気方位センサ（１）の方位出
力信号φＨに等しくなっていく。
一方、航行体の運動によって、地磁気方位センサ（１１
が、水平面に対してｐＩ４斜すると、この傾斜角に対応
して、地磁気方位センサ（１）は、瞬間的に大きな誤差
を発生するが、第４図の方式においては、積分器＜１２
）、計数器（１４）、第１．第２の比較器（１１） 、
（１３）からなるループのゲインを適当に選定する
ことにより、地磁気方位センサ（１１の短時間内の誤差
は、方位出力信号φに対して誤差を生じなくすることが
出来るので、第４図の装置は、第３図の装置に比して、
運動の激しい航行体に対しても、より有効な方位、位置
の計測装置といえる。
が、水平面に対してｐＩ４斜すると、この傾斜角に対応
して、地磁気方位センサ（１）は、瞬間的に大きな誤差
を発生するが、第４図の方式においては、積分器＜１２
）、計数器（１４）、第１．第２の比較器（１１） 、
（１３）からなるループのゲインを適当に選定する
ことにより、地磁気方位センサ（１１の短時間内の誤差
は、方位出力信号φに対して誤差を生じなくすることが
出来るので、第４図の装置は、第３図の装置に比して、
運動の激しい航行体に対しても、より有効な方位、位置
の計測装置といえる。
しかしながら、上述した従来の位置計測装置においては
、航行体が、その通路内の磁性材、例えば鉄製の柱、梁
、機械備品等の近傍を通過する時には、地磁気がこれ等
鉄製構造物等によって乱されている為、地磁気方位セン
サ（１）が地方磁気、或いは偏差と呼ばれる誤差を発生
し、結果として、正しい位置Ｘ、Ｙを計測できないとい
う問題があった６ 従って、本発明は上記従来装置の問題点を一掃した新規
な位置計測装置を提供せんとするものである。
、航行体が、その通路内の磁性材、例えば鉄製の柱、梁
、機械備品等の近傍を通過する時には、地磁気がこれ等
鉄製構造物等によって乱されている為、地磁気方位セン
サ（１）が地方磁気、或いは偏差と呼ばれる誤差を発生
し、結果として、正しい位置Ｘ、Ｙを計測できないとい
う問題があった６ 従って、本発明は上記従来装置の問題点を一掃した新規
な位置計測装置を提供せんとするものである。
本発明によれば、航行体に取り付けた地磁気方位センサ
（１）と、距離センサ（２）と、該両センサの出力より
航行体の位置を計測する演算装置（３）とを有する航行
体の位置計測装置に於て、上記演算装置に、上記航行体
の予定行動範囲内の各位置に於ける地磁気偏差を記憶し
た磁気偏差修正テーブル（７）と、偏差修正器（８）と
を設け、該偏差修正器に、上記地磁気方位センサよりの
上記航行体の方位信号及び上記磁気偏差修正テーブルよ
りの上記航行体のその位置に於ける磁気偏差信号を入力
し、前者を後者で修正するようになした位置計測装置が
得られる。
（１）と、距離センサ（２）と、該両センサの出力より
航行体の位置を計測する演算装置（３）とを有する航行
体の位置計測装置に於て、上記演算装置に、上記航行体
の予定行動範囲内の各位置に於ける地磁気偏差を記憶し
た磁気偏差修正テーブル（７）と、偏差修正器（８）と
を設け、該偏差修正器に、上記地磁気方位センサよりの
上記航行体の方位信号及び上記磁気偏差修正テーブルよ
りの上記航行体のその位置に於ける磁気偏差信号を入力
し、前者を後者で修正するようになした位置計測装置が
得られる。
航行体の行動予定領域内の各位置に対応した地磁気方位
誤差を、あらかじめ磁気偏差修正テーブル（７）に入力
しておき、航行体の走行時において、演算装置（３）の
位置出力Ｘ、Ｙを上記磁気偏差゛修正テーブル（７）に
入力し、その位置における方位誤差を取り出し、偏差修
正器（８）に於て、地磁気方位センサの方位出力信号φ
Ｈに含まれる方位誤差を、磁気偏差修正テーブル（７）
により修正する。
誤差を、あらかじめ磁気偏差修正テーブル（７）に入力
しておき、航行体の走行時において、演算装置（３）の
位置出力Ｘ、Ｙを上記磁気偏差゛修正テーブル（７）に
入力し、その位置における方位誤差を取り出し、偏差修
正器（８）に於て、地磁気方位センサの方位出力信号φ
Ｈに含まれる方位誤差を、磁気偏差修正テーブル（７）
により修正する。
以下、第１図及び第２図を参照して本発明の実施例を夫
々説明する。尚、第１及び第２図において、第３及び第
４図と同一符号は、夫々同一機能を有する素子で、それ
等の説明は省略する。
々説明する。尚、第１及び第２図において、第３及び第
４図と同一符号は、夫々同一機能を有する素子で、それ
等の説明は省略する。
第１図に示す本発明の例においては、第３図に示す従来
例に加えて、航行体（図示せず）の予定行動領域内或い
は予定コースの各位置に対する磁性材、例えば鉄製の柱
、梁、備品等による磁気方位偏差Δφを、あらかじめ測
定し、登録した磁気偏差修正テーブル（７）と、偏差修
正器（８）とより成る地磁気方位センサの偏差修正装置
を設けたものである。航行体の予定行動領域内の例えば
鉄製の柱、梁、備品等により、地磁気方位センサ（１）
は真北に対して誤差を発生するので、この地磁気方位セ
ンサ（１１の出力をそのまま用いて、位置を計算すると
、大きな誤差が生ずる。従って、第１図に示す本発明の
例では、Ｘ及びＹ方向演算器（６１，（５１よりの出力
位置Ｘ、Ｙを、磁気偏差修正テーブル（７）に入力して
、航行体のその位置における磁気方位偏差Δφを、磁気
偏差修正テーブル（７）より読み取り、これよりの磁気
方位偏差Δφを、地磁気方位センサ（１）の方位出力信
号φＨが供給される偏差修正器（８）に供給し、そこに
おいて、地磁気方位センサ（１）の方位出力信号φＨを
磁気方位偏差Δφで修正して、偏差修正器（８）よりの
磁気方位偏差Δφのなくなった地磁気方位信号φ′Ｈを
、ｓｉｎ／ｃｏｓ発生器（４）に供給し、Ｙ及びＸ方向
演算器（５１，（６１を用いて航行体の現在位置を演算
することにより、従来装置に比して大巾な位置計測精度
の向上を達成できる。
例に加えて、航行体（図示せず）の予定行動領域内或い
は予定コースの各位置に対する磁性材、例えば鉄製の柱
、梁、備品等による磁気方位偏差Δφを、あらかじめ測
定し、登録した磁気偏差修正テーブル（７）と、偏差修
正器（８）とより成る地磁気方位センサの偏差修正装置
を設けたものである。航行体の予定行動領域内の例えば
鉄製の柱、梁、備品等により、地磁気方位センサ（１）
は真北に対して誤差を発生するので、この地磁気方位セ
ンサ（１１の出力をそのまま用いて、位置を計算すると
、大きな誤差が生ずる。従って、第１図に示す本発明の
例では、Ｘ及びＹ方向演算器（６１，（５１よりの出力
位置Ｘ、Ｙを、磁気偏差修正テーブル（７）に入力して
、航行体のその位置における磁気方位偏差Δφを、磁気
偏差修正テーブル（７）より読み取り、これよりの磁気
方位偏差Δφを、地磁気方位センサ（１）の方位出力信
号φＨが供給される偏差修正器（８）に供給し、そこに
おいて、地磁気方位センサ（１）の方位出力信号φＨを
磁気方位偏差Δφで修正して、偏差修正器（８）よりの
磁気方位偏差Δφのなくなった地磁気方位信号φ′Ｈを
、ｓｉｎ／ｃｏｓ発生器（４）に供給し、Ｙ及びＸ方向
演算器（５１，（６１を用いて航行体の現在位置を演算
することにより、従来装置に比して大巾な位置計測精度
の向上を達成できる。
第２図は、本発明の他の例を示すもので、この例に於て
は、第１図に示す地磁気方位センサ（１）の偏差修正装
置を、第４図に示した従来の位置計測装置に通用したも
のである。従って、第２図に於て、第１及び第４図と同
一符号は、同一素子を示す。
は、第１図に示す地磁気方位センサ（１）の偏差修正装
置を、第４図に示した従来の位置計測装置に通用したも
のである。従って、第２図に於て、第１及び第４図と同
一符号は、同一素子を示す。
第２図の例に於ては、偏差修正器（８）に、地磁気方位
センサ（１１よりの方位出力信号φＨを入力すると共に
、Ｘ及びＹ方向演算器（６）及び（５）の位置出力Ｘ、
Ｙを受ける磁気偏差修正テーブル（７）の航行体のそ
の位置に於ける磁気方位偏差Δφも偏差修正器（８）へ
入力し、これより磁気方位偏差のない地磁気方位信号φ
′Ｈを得、この方位信号φ′Ｈを第２の比較器（１３）
へ供給する。他の構成及び動作は、第４図の従来例で説
明したと、全く同様である。
センサ（１１よりの方位出力信号φＨを入力すると共に
、Ｘ及びＹ方向演算器（６）及び（５）の位置出力Ｘ、
Ｙを受ける磁気偏差修正テーブル（７）の航行体のそ
の位置に於ける磁気方位偏差Δφも偏差修正器（８）へ
入力し、これより磁気方位偏差のない地磁気方位信号φ
′Ｈを得、この方位信号φ′Ｈを第２の比較器（１３）
へ供給する。他の構成及び動作は、第４図の従来例で説
明したと、全く同様である。
この方式においても、地磁気方位センサ（１）の磁気偏
差に起因する誤差を完全に修正することができ、より高
精度の位置検出装置を得ることができる。
差に起因する誤差を完全に修正することができ、より高
精度の位置検出装置を得ることができる。
〔発明の効果〕
地磁気センサと距離センサを用いた位置検出装置におい
て、予定行動領域内の各位置に於ける地磁気方位偏差を
登録した磁気偏差修正テーブルを設け、装置の位置出力
と上記磁気偏差修正テーブルとから航行体の現在位置に
おける磁気偏差を読みとり、この値によって地磁気方位
センサの出力方位角を修正することにより、鉄等の磁性
材製の構造物等による地磁気の乱れによる地磁気センサ
の誤差の影響を皆無にし、高精度の位置検出ができる。
て、予定行動領域内の各位置に於ける地磁気方位偏差を
登録した磁気偏差修正テーブルを設け、装置の位置出力
と上記磁気偏差修正テーブルとから航行体の現在位置に
おける磁気偏差を読みとり、この値によって地磁気方位
センサの出力方位角を修正することにより、鉄等の磁性
材製の構造物等による地磁気の乱れによる地磁気センサ
の誤差の影響を皆無にし、高精度の位置検出ができる。
第１図は本発明による位置計測装置の一例のブロック図
、第２図は本発明の他の例のブロック図、第３図は従来
の地磁気センサを用いた位置計測装置のブロック図、第
４図は従来の他の例のブロック図である。 図において、（１）は地磁気方位センサ、（２）は距離
センサ、（３）は演算装置、（４）はｓｉｎ／ｃｏｓ発
生器、（５）はＹ方向演算器、（６）はＸ方向演算器、
（７）は磁気偏差修正テーブル、（８）は偏差修正器、
（１０）はレートジャイロをそれぞれ示す。
、第２図は本発明の他の例のブロック図、第３図は従来
の地磁気センサを用いた位置計測装置のブロック図、第
４図は従来の他の例のブロック図である。 図において、（１）は地磁気方位センサ、（２）は距離
センサ、（３）は演算装置、（４）はｓｉｎ／ｃｏｓ発
生器、（５）はＹ方向演算器、（６）はＸ方向演算器、
（７）は磁気偏差修正テーブル、（８）は偏差修正器、
（１０）はレートジャイロをそれぞれ示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 航行体に取り付けた地磁気方位センサと、距離センサと
、該両センサの出力より航行体の位置を計測する演算装
置とを有する航行体の位置計測装置に於て、 上記演算装置に、上記航行体の予定行動範囲内の各位置
に於ける地磁気偏差を記憶した磁気偏差修正テーブルと
、偏差修正器とを設け、該偏差修正器に、上記地磁気方
位センサよりの上記航行体の方位信号及び上記磁気偏差
修正テーブルよりの上記航行体のその位置に於ける磁気
偏差信号を入力し、前者を後者で修正するようになした
ことを特徴とする位置計測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8065387A JPS63246613A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 位置計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8065387A JPS63246613A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 位置計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63246613A true JPS63246613A (ja) | 1988-10-13 |
Family
ID=13724323
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8065387A Pending JPS63246613A (ja) | 1987-03-31 | 1987-03-31 | 位置計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63246613A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013178203A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行道路判定装置及びその処理方法とプログラム |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204310A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | コ−ス誘導装置 |
| JPS5915814A (ja) * | 1982-07-17 | 1984-01-26 | Alps Electric Co Ltd | 走行誘導装置 |
| JPS6068415A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-04-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 交流開閉回路の保護回路 |
| JPS60239791A (ja) * | 1984-05-15 | 1985-11-28 | 三菱電機株式会社 | 車輛ナビゲ−シヨン装置 |
-
1987
- 1987-03-31 JP JP8065387A patent/JPS63246613A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58204310A (ja) * | 1982-05-24 | 1983-11-29 | Alps Electric Co Ltd | コ−ス誘導装置 |
| JPS5915814A (ja) * | 1982-07-17 | 1984-01-26 | Alps Electric Co Ltd | 走行誘導装置 |
| JPS6068415A (ja) * | 1984-04-13 | 1985-04-19 | Omron Tateisi Electronics Co | 交流開閉回路の保護回路 |
| JPS60239791A (ja) * | 1984-05-15 | 1985-11-28 | 三菱電機株式会社 | 車輛ナビゲ−シヨン装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013178203A (ja) * | 2012-02-29 | 2013-09-09 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 走行道路判定装置及びその処理方法とプログラム |
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