JPS63191017A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
- Publication number
- JPS63191017A JPS63191017A JP2424487A JP2424487A JPS63191017A JP S63191017 A JPS63191017 A JP S63191017A JP 2424487 A JP2424487 A JP 2424487A JP 2424487 A JP2424487 A JP 2424487A JP S63191017 A JPS63191017 A JP S63191017A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- correction amount
- residual magnetism
- data
- calculation circuit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims abstract description 40
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 22
- 230000004907 flux Effects 0.000 abstract 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 210000003127 knee Anatomy 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車両の進行方位角および走行距離に基づいて
車両の現在位置を演算する車両位置検出装置に関する。
車両の現在位置を演算する車両位置検出装置に関する。
特に、車両の進行方位角を地磁気検出型方位センサを用
いて検出する車両位置検出装置に関する。
いて検出する車両位置検出装置に関する。
［４既要〕
本発明は車両の進行方位角および走行即離に基づいて車
両の現在位置を演算する車両位置検出装置において、 車両が再び出発地点に戻ったときに、車両位置データお
よび地点データに基づいて残留磁気補正量を修正し、そ
の値を次の走行時の残留磁気補正量とすることにより、 正確な残留磁気補正量を求めることができ、かつ毎回走
行前に残留磁気補正量を検出する操作を行わずに精度の
良い車両位置検出ができるようにしたものである。
両の現在位置を演算する車両位置検出装置において、 車両が再び出発地点に戻ったときに、車両位置データお
よび地点データに基づいて残留磁気補正量を修正し、そ
の値を次の走行時の残留磁気補正量とすることにより、 正確な残留磁気補正量を求めることができ、かつ毎回走
行前に残留磁気補正量を検出する操作を行わずに精度の
良い車両位置検出ができるようにしたものである。
（従来の技術〕
従来車両位置検出装置は、車両の進行方位角を方位セン
サを用いて、車両の前後・左右２方向における地磁気の
水平成分を検出し、算出していた。
サを用いて、車両の前後・左右２方向における地磁気の
水平成分を検出し、算出していた。
このとき方位センサは地磁気の水平成分と車両の残留磁
気成分とを合成した磁気成分を検出する。
気成分とを合成した磁気成分を検出する。
したがって車両の残留磁気成分の影響を除去するための
残留磁気補正量を車両を一旋回させることにより求めて
いた。
残留磁気補正量を車両を一旋回させることにより求めて
いた。
しかし、このような従来の車両位置検出装置では、車体
の残留磁気量が経時的または踏切などの強磁場を１ｌｌ
ｌｌｌ過することにより変化するために、精度良く車両
の位置検出を行うには、毎回走行前に車両を一旋回させ
、残留磁気補正量を求めなければならない欠点があった
。さらに残留磁気補正■を精度良く求めるには均一磁場
で行う必要があり、現実的にはごく限られた一部の場所
でしか行えない欠点があった。
の残留磁気量が経時的または踏切などの強磁場を１ｌｌ
ｌｌｌ過することにより変化するために、精度良く車両
の位置検出を行うには、毎回走行前に車両を一旋回させ
、残留磁気補正量を求めなければならない欠点があった
。さらに残留磁気補正■を精度良く求めるには均一磁場
で行う必要があり、現実的にはごく限られた一部の場所
でしか行えない欠点があった。
本発明は上記の欠点を解決するもので、正確な残留磁気
補正量を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気
補正量を検出する操作を行わずに精度の良い車両位置検
出ができる車両位置検出装置を堤供することを目的とす
る。
補正量を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気
補正量を検出する操作を行わずに精度の良い車両位置検
出ができる車両位置検出装置を堤供することを目的とす
る。
ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明は、車両に搭載され、この車両の出発地点の地点
データを与える地点データ入力装置と、磁気成分を検出
する方位センサと、この方位センサの検出する磁気成分
に基づいて上記車両の残留磁気を補正する残留磁気補正
量を算出する第一の補正量演算回路と、上記方位センサ
の検出する磁気成分およびこの残留磁気補正量に基づい
て上記車両の進行方位角を算出する方位演算回路と、上
記車両の走行距離を検出する走行距離センサと、上記地
点データ、上記進行方位角および上記走行距離に基づい
て上記車両の現在位置データを算出する車両位置演算回
路とを備えた車両位置検出装置において、上記車両が出
発地点に戻ったときに、上記車両位置の算出する現在位
置データおよび上記地点データに基づいて上記残留磁気
補正量を修正し、修正した値を上記残留磁気補正量とし
て上記方位演算回路に与える第二の補正量演算回路を備
えたことを特徴とする。
データを与える地点データ入力装置と、磁気成分を検出
する方位センサと、この方位センサの検出する磁気成分
に基づいて上記車両の残留磁気を補正する残留磁気補正
量を算出する第一の補正量演算回路と、上記方位センサ
の検出する磁気成分およびこの残留磁気補正量に基づい
て上記車両の進行方位角を算出する方位演算回路と、上
記車両の走行距離を検出する走行距離センサと、上記地
点データ、上記進行方位角および上記走行距離に基づい
て上記車両の現在位置データを算出する車両位置演算回
路とを備えた車両位置検出装置において、上記車両が出
発地点に戻ったときに、上記車両位置の算出する現在位
置データおよび上記地点データに基づいて上記残留磁気
補正量を修正し、修正した値を上記残留磁気補正量とし
て上記方位演算回路に与える第二の補正量演算回路を備
えたことを特徴とする。
車両が再び出発地点に戻ったときに、第二の補正量演算
回路で車両の現在位置データおよび出発地点の地点デー
タに基づいて位置検出誤差がなくなるように残留磁気補
正量を修正し、その修正した値を方位演算回路に残留磁
気補正量として与えることにより、正確な残留磁気補正
量を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気補正
量を検出する操作を行わずに精度の良い車両位置検出が
できる。
回路で車両の現在位置データおよび出発地点の地点デー
タに基づいて位置検出誤差がなくなるように残留磁気補
正量を修正し、その修正した値を方位演算回路に残留磁
気補正量として与えることにより、正確な残留磁気補正
量を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気補正
量を検出する操作を行わずに精度の良い車両位置検出が
できる。
［実施例〕
本発明の実膝例について図面を参照して説明する。
図は本発明一実施例車両位置検出装置のブロック構成図
である。図において、車両位置検出装置は、車両の出発
地点の地点データ（×よ、Ｙ、）を出力するキーボード
ｌと、磁気成分を検出するフラックスゲート方式の方位
センサ２と、方位センサ２から車両を一旋回させたとき
の磁気水平成分データ（Ｕ、、Ｖｈ）を入力して車両の
残留磁気補正ｍ（Ｕ、、Ｖ、）を算出する補正量演算回
路３と、残留磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）を人力して残留
磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）を出力する補正量演算回路４
と、方位センサ２から磁気水平成分データ（Ｕｉ、
Ｖｉ）および残留磁気補正量（Ｕ８゜Ｖ、）を入力して
車両の進行方位角Ｑ、を出力する方位演算回路５と、車
両が単位走行距離Δｌを進むごとに走行距離信号Ｓを出
力する走行距離センサ６と、車両の進行方位角Ｑ８、車
両の出発点の地点データ（Ｘｓ、Ｙ、 ）および車両の
走行距離信号Ｓを入力して車両の現在位置データ（Ｘｉ
。
である。図において、車両位置検出装置は、車両の出発
地点の地点データ（×よ、Ｙ、）を出力するキーボード
ｌと、磁気成分を検出するフラックスゲート方式の方位
センサ２と、方位センサ２から車両を一旋回させたとき
の磁気水平成分データ（Ｕ、、Ｖｈ）を入力して車両の
残留磁気補正ｍ（Ｕ、、Ｖ、）を算出する補正量演算回
路３と、残留磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）を人力して残留
磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）を出力する補正量演算回路４
と、方位センサ２から磁気水平成分データ（Ｕｉ、
Ｖｉ）および残留磁気補正量（Ｕ８゜Ｖ、）を入力して
車両の進行方位角Ｑ、を出力する方位演算回路５と、車
両が単位走行距離Δｌを進むごとに走行距離信号Ｓを出
力する走行距離センサ６と、車両の進行方位角Ｑ８、車
両の出発点の地点データ（Ｘｓ、Ｙ、 ）および車両の
走行距離信号Ｓを入力して車両の現在位置データ（Ｘｉ
。
Ｙｉ ）を出力する車両位置演算回路７とを備える。
補正量演算回路４は、さらに車両が出発地点に戻ったと
きに、車両の現在位置データ（Ｘｉ、 Ｙｉ）および車
両の出発地点の地点データ（Ｘ、、Ｙ、”）に基づいて
位置検出誤差がなくなるように残留磁気補正量（Ｕ、、
Ｖ、）を修正し、その値を残留磁気補正量（Ｕ、、Ｖ。
きに、車両の現在位置データ（Ｘｉ、 Ｙｉ）および車
両の出発地点の地点データ（Ｘ、、Ｙ、”）に基づいて
位置検出誤差がなくなるように残留磁気補正量（Ｕ、、
Ｖ、）を修正し、その値を残留磁気補正量（Ｕ、、Ｖ。
）として方位演算回路５に与える回路を含む。
このような構成の車両位置検出装置の動作について説明
する。図において、車両に搭載されたキーボード１によ
り車両が出発地点にいるときに、出発ｔｌｈ点の地点デ
ータ（Ｘ、、Ｙ、’）を入力する。
する。図において、車両に搭載されたキーボード１によ
り車両が出発地点にいるときに、出発ｔｌｈ点の地点デ
ータ（Ｘ、、Ｙ、’）を入力する。
補正量演算回路３は、車両を一旋回させたときのフラッ
クスゲート式の方位センサ２の検出する車両の前後・左
右方向の磁気水平成分データ（Ｕｈ。
クスゲート式の方位センサ２の検出する車両の前後・左
右方向の磁気水平成分データ（Ｕｈ。
ｖｈ）により残留磁気補正量（Ｕ５．Ｖ、）を算出する
。補正量演算回路４は、補正量演算回路３が残留磁気補
正量（Ｕ、、Ｖ、）を算出したときには、その値を残留
磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）とし７、また車両が出発地点
を出て、再び出発地点に戻ったときには、残留磁気補正
１ｔ（Ｕ、、Ｖ、）を出発１ｌｌＩ点から出発地点に戻
るまでの車両の現在位置データ（Ｘ、、Ｙｉ）および地
点データ（Ｘ、。
。補正量演算回路４は、補正量演算回路３が残留磁気補
正量（Ｕ、、Ｖ、）を算出したときには、その値を残留
磁気補正量（Ｕ、、Ｖ、）とし７、また車両が出発地点
を出て、再び出発地点に戻ったときには、残留磁気補正
１ｔ（Ｕ、、Ｖ、）を出発１ｌｌＩ点から出発地点に戻
るまでの車両の現在位置データ（Ｘ、、Ｙｉ）および地
点データ（Ｘ、。
Ｙ、）を用いて出発地点に戻ったときの位置検出誤差が
なくなるように修正を行い、その値を次の走行における
残留磁気補正￥（Ｕ、、Ｖ、’）として用いる。方位演
算回路５は、磁気水平成分データ（Ｕｉ、■、）および
残留磁気補正ｉ （Ｕ、 。
なくなるように修正を行い、その値を次の走行における
残留磁気補正￥（Ｕ、、Ｖ、’）として用いる。方位演
算回路５は、磁気水平成分データ（Ｕｉ、■、）および
残留磁気補正ｉ （Ｕ、 。
Ｖ、）を用いて車両の進行方位角Ｑ、を算出する。
車両位置演算回路６は、走行距離センサ７の車両が単位
走行距離Δｌ進むごとに出力する走行距離信号Ｓを受け
るごとに地点データ（Ｘ、、Ｙ、）および車両の進行方
位角Ｑ、を用いて車両の現在位置データを算出する。
走行距離Δｌ進むごとに出力する走行距離信号Ｓを受け
るごとに地点データ（Ｘ、、Ｙ、）および車両の進行方
位角Ｑ、を用いて車両の現在位置データを算出する。
以上説明したように、本発明は、正確な残留磁気補正量
を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気補正量
を検出する操作を行わずに精度の良い車両の進行方位角
を検出でき、精度の良い車両位置検出ができる優れた効
果がある。
を求めることができ、かつ毎回走行前に残留磁気補正量
を検出する操作を行わずに精度の良い車両の進行方位角
を検出でき、精度の良い車両位置検出ができる優れた効
果がある。
図は本発明一実施例車両位置検出装置のブロック構成図
。 １・・・キーボード、２・・・方位センサ、３．４・・
・補正量演算回路、５・・・方位演算回路、６・・・走
行距離センサ、７・・・車両位置演算回路、（Ｕ、、Ｖ
、）、（Ｕ、、Ｖ、）・・・残留磁気補正量、（Ｕｈ、
Ｖｈ）、（Ｕｉ 、Ｖ； ）・・・磁気水平成分デー
タ、（Ｘ、。 Ｙｉ）・・・車両の現在位置データ、（Ｘ、、Ｙ、）・
・・車両の出発地点の地点データ、Ｓ・・・走行距離信
号、Ｑ、・・・車両の進行方位角。
。 １・・・キーボード、２・・・方位センサ、３．４・・
・補正量演算回路、５・・・方位演算回路、６・・・走
行距離センサ、７・・・車両位置演算回路、（Ｕ、、Ｖ
、）、（Ｕ、、Ｖ、）・・・残留磁気補正量、（Ｕｈ、
Ｖｈ）、（Ｕｉ 、Ｖ； ）・・・磁気水平成分デー
タ、（Ｘ、。 Ｙｉ）・・・車両の現在位置データ、（Ｘ、、Ｙ、）・
・・車両の出発地点の地点データ、Ｓ・・・走行距離信
号、Ｑ、・・・車両の進行方位角。
Claims (1)
- （１）車両に搭載され、 この車両の出発地点の地点データを与える地点データ入
力装置と、 磁気成分を検出する方位センサと、 この方位センサの検出する磁気成分に基づいて上記車両
の残留磁気を補正する残留磁気補正量を算出する第一の
補正量演算回路と、 上記方位センサの検出する磁気成分およびこの残留磁気
補正量に基づいて上記車両の進行方位角を算出する方位
演算回路と、 上記車両の走行距離を検出する走行距離センサと、 上記地点データ、上記進行方位角および上記走行距離に
基づいて上記車両の現在位置データを算出する車両位置
演算回路と を備えた車両位置検出装置において、 上記車両が出発地点に戻ったときに、上記車両位置演算
回路の算出する現在位置データおよび上記地点データに
基づいて上記残留磁気補正量を修正し、修正した値を上
記残留磁気補正量として上記方位演算回路に与える第二
の補正量演算回路を備えたことを特徴とする車両位置検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2424487A JPS63191017A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2424487A JPS63191017A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 車両位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63191017A true JPS63191017A (ja) | 1988-08-08 |
Family
ID=12132833
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2424487A Pending JPS63191017A (ja) | 1987-02-03 | 1987-02-03 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63191017A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193009A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Nec Corp | 車両位置検出装置 |
| JPH0317685A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-25 | Pioneer Electron Corp | 車載ナビゲーション装置 |
| JPH0317686A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-25 | Pioneer Electron Corp | 車載ナビゲーション装置 |
-
1987
- 1987-02-03 JP JP2424487A patent/JPS63191017A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63193009A (ja) * | 1987-02-05 | 1988-08-10 | Nec Corp | 車両位置検出装置 |
| JPH0317685A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-25 | Pioneer Electron Corp | 車載ナビゲーション装置 |
| JPH0317686A (ja) * | 1989-06-15 | 1991-01-25 | Pioneer Electron Corp | 車載ナビゲーション装置 |
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