JPS6394109A - 移動体用方位検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、地磁気を検出することによって車両等の移
動体の進行方位を検出する移動体用方位検出装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

この種の従来の移動体用方位検出装置の原理について第
６図及び第７図に基づき説明すると、まず、第６図に示
すように、車両等の移動体１に装着された地磁気検出手
段２によって地磁気の水平分力Ｈ（以下単に地磁気Ｈと
言う）が検出される。

今、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向（すなわち
北方向）とのなす角度がθであるとすると、この地磁気
検出手段２は、地磁気Ｈを移動体１の進行方向Ａと同一
の検出方向の成分Ｈｙ　（−Ｈｃａｇθ）と進行方向Ａ
に垂直な検出方向の成分Ｈｘ　（−Ｈｄｎθ）とに分解
して検出するもので、この一対の成分Ｈｘ及びＨｙは、
地磁気検出手段２によってそれぞれ電気信号に変換され
、さらに増幅されて成分Ｈｘ及びＨｙにそれぞれ対応し
た一対の検出信号（例えば直流電圧）Ｘ及びｙとして、
すなわち、次式％式％（） （但し、Ｋ二磁界を電圧に変換する定数）に示すような
値として出力される。なお、上式（１ａ）及び（１ｂ）
に示されるようにこの検出信号Ｘ及びｙは、地磁気検出
手段２の受ける磁界成分Ｈｘ及びＫ７がそれぞれぜ口の
ときに、出力値がそれぞれ基準値（すなわちここではゼ
ロ）となるよう設定されておシ、上記検出される磁界成
分Ｈｘ及びＨｙにそれぞれ比例した値が、上記基準値に
対して得られるものである。この一対の検出信号Ｘ及び
ｙを座標とするｘ−ｙ直交座標面において、移動体１が
一旋回した場合の座標（ｘ　、　ｙ）の軌跡は第７図に
示すように円０１となシ、地磁気Ｈと移動体１の進行方
向Ａとのなす角度θは図のように示される。従って、地
磁気Ｈを検出することによって得られた一対の検出信号
Ｘ及びｙから、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向
とのなす角度θ、すなわち移動体１の進行万位θは、 θ＝　ｔｍ−”　（ｘ／　Ｙ　）　　　　　　　　・・
・・・・（２）で与えられることになる。なお、地磁気
Ｈの方向と地理上の北方向とは地域によって一致せず、
偏角と言われる誤差が生じているが、説明を簡単にする
ためこの誤差は無視し、上記両方向は一致しているもの
とする。

さて、上記のようにして移動体１の進行方位θが得られ
るのであるが、従来よ）、移動体１を構成する磁性部材
が磁化されることによって生じる着磁磁界の存在並びに
磁界を検出信号に変換する定数が検出方向によシ異なる
ことによって、正確な進行方位θが得られなくなる不具
合が知られている。この不具合点について第８図及び第
９図に基づき説明すると、第８図は上記第６図に対し、
移動体１に上記着磁磁界Ｈｖが存在する場合を示すもの
で、この着磁磁界Ｈｖがあると、移動体１に設けられた
地磁気検出手段２を貫く磁界は、地磁気Ｈと着磁磁界Ｈ
ｖとの合成磁界Ｈｅとなる。これら各磁界Ｈ、Ｈｖ及び
Ｈｅの各座標（ＨＸ　、　Ｈｙ　）　、　（Ｈｖｘ　−
ＨＶｙ）及び（Ｈｅｘ　＝　Ｈｅｙ　）に対応する地磁
気検出手段２の検出信号の座標（Ｘ　ｓ　’！　）　＊
　（Ｘｖ　ｓ　３’ｖ）及び（ｘｅｔｙｅ）をｘ−ｙ直
交座標面上に示したものが第９図である。従って、地磁
気検出手段２からの検出信号式及びｙｅは、次式、 Ｋ６　＝　ｘ　＋　ｘｙ　＝　Ｋｔ　Ｈｄｘθ＋Ｘｖ…
…（３ａ）Ｙｅ　＝　Ｙ　＋　ｙｖ　＝　Ｋｇ　Ｈａｓ
θ＋ｙｖ　　　・＝　−（３ｂ）で与えられる。但し、
Ｋ１及びに２は各検出方向の磁界を検出信号に変換する
定数である。これらの検出信号ｘｅ及びＹｅから上式（
２）に基づいて得られる角度は、 １−１（ｘｅ／ｙｅ）・・・・・・（４）となるから真
の進行方位θは得られなくなる。

しかしながら、この着磁磁界Ｈｖの大きさ及び移動体１
の進行方向Ａに対する向きは一定であるから移動体１が
進行方向Ａを変えても、第９図に示した着磁磁界Ｈｖに
対応する検出信号の座標（ｘｖ　＋ｙｖ）は変化しない
ことになる。従って、移動体１が一旋回した場合の検出
信号の座標（ｘｅ　＋　ｙｅ　）の描く軌跡は、上式（
３ａ）及び（３ｂ）から明らかなように点（ｘｖ　ｓ　
ｙｖ　）を中心とする離心率■υＫｌの楕円０３となる
から、移動体１が一旋回したときの検出信号ｘ６及びｙ
ｅよシ、この楕円０３の中心座標（ｘｖ　＊　）’ｙ　
）及び離心率Ｋｓ／　Ｋｓを予め求めておけば、真の進
行方位θは、次式、 から容易に得られるのである。

上記のような原理に基づき真の進行方位θを求めるもの
として、特開昭５８−２４８１１号公報に記載されたも
のが従来よ）知られている。この提案には、移動体１を
一旋回させたときに得られる地磁気検出手段２からの検
出信号Ｘ及びｙのうち、ｘ−ｙ直交座標面における各軸
方向の最大値Ｘｍａｘ　（Ｘ成分最大値）及びＹｍａｘ
　（）’成分最大値）並びに最小値”ｍ１ｎ（ｘ成分最
小値）及び）’ｍ１ｎＯ’成分最小値）を求めて記憶し
ておき、次式％式％（６） によシ楕円軌跡０３の中心座標（ｘｏ、　ｙｏ）並びに
Ｘ軸及びｙ軸の半径の値Ｋｘ及びＫｙを求めるものであ
る。従って、適当な時期に上記のような操作を行ってお
けば、Ｋｔ／Ｋｔをに、／Ｋｘに対応させて且つｘｙを
ＸＯＫ％　Ｙｖをｙｏに各々対応させて以後は上式（５
）に示した演算を行うことによって、真の進行方位θが
求められるのである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動体用方位検出装置は以上のように構成されて
いるので、初期補正として初期に移動体を一旋回させた
時に得た各方位検出信号の最大値と最小値を用いて上記
楕円軌跡を推定し、この楕円軌跡に基づきその後に得た
方位検出信号から移動体の進行方位を出すようにしてお
シ、この場合には、初期補正で得た楕円軌跡の推定条件
がその後変化しなければ真の進行方位を求めることがで
きるが、しかし、例えば、移動体内部の振動によっであ
るいは外部の磁界の強さの変化による影響で移動体の着
磁磁界Ｈｖは変化するので初期の楕円軌跡の推定条件に
誤差が生じ真の進行方位を出すことが困難となる問題点
があ夛、又、楕円軌跡の推定条件が変化した後に再び移
動体を一旋回することによシ変化後の楕円軌跡を推定す
ることができるが、しかし推定条件の変化毎に移動体を
旋回させることは、運転者にとって非常に煩られしい操
作となるなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、初期補正終了後の検出信号対を用いて初期に
推定した楕円軌跡を徐々に修正し、各検出信号対の検出
誤差が上記楕円軌跡の誤差に与える影響を軽減すること
のできる移動体用方位検出装置を得ることを目的とする
。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る移動体用方位検出装置は、初期修正終了
後の検出信号対を楕円軌跡の中心座標の値、その各軸方
向の両半径の値に基づいて補正して得た補正検出信号対
が楕円軌跡に対応する円の直交座標系における円上にな
い場合、円から補正検出信号対の座標点迄の距離を直交
座標成分に分けてベクトル成分対として補正検出信号対
から得、ベクトル成分対及び楕円軌跡の両半径の値に基
づき楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径を修正して
更新する軌跡修正手段を設け、これら修正値から磁気検
出信号を補正するようにしたものである。

〔作　用〕

この発明による移動体用検出装置は、移動体の着磁磁界
の大きさが変化した場合には、前回の方位検出に用いた
楕円軌跡の中心座標の値及びその両半径の値が変化し、
補正検出信号対が円上になく、軌跡修正手段によシ今回
の着磁磁界の変化に応じた楕円軌跡の中心座標の値及び
その両半径の値を円から補正検出信号対の酊標点迄の距
離をベクトル匹分対として出した値と前回の両半径の値
を用いて前回の中心座標の値及び前回の両半径の値を修
正する形で得、軌跡修正手段からのこれらの修正値に基
づ′＠磁気検出信号を補正して一対の補正検出信号を得
、この着磁磁界による検出成分を完全に除去した地磁気
のみによる一対の補正検出信号により移動体の正確な万
位を検出する。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を図について説明する０ 第１図はこの発明の一実施例の全体構成を示し、同図に
おいて、２は第６図に示した地磁気検出手段２と同一の
ものである。３は上記従来技術（特開昭５８−２４８１
１号公報）で示されているように、スイッチ５の操作で
作動し、移動体１を旋回移動させることによって、検出
信号Ｘ及びｙを記憶し、上式（６ａ）乃至（６ｄ）に基
づいて楕円の中心向及びｙｏ並びにＸ軸及びｙ軸方向の
半径ＫＸ及びに、を求めることによシ楕円軌跡を推定す
る初期補正手段、４は上記地磁気検出手段２からの検出
信号Ｘ及びｙを上記楕円軌跡に基づき、次式、Ｘ　＝　
（ｘ　　Ｘｏ　）／Ｋｘ　　　　　　　　−（７ａ）Ｙ
　−（ｙ　　）’ｏ　）　／Ｋｙ　　　　　　　　・・
・（７ｂ）によって補正し、補正された一対の補正検出
信号Ｘ及びＹを出力する着磁補正手段、６は、以下で詳
細に説明するように、上記着磁補正手段４からの補正検
出信号Ｘ及びＹが入力され、上記楕円軌跡を適宜修正す
る軌跡修正手段である。

この軌跡修正手段６の原理について説明すると、例えば
第２図（ａ）のように、検出信号のＸ座標が上記楕円軌
跡の中心のＸ座標と一致しているにもかかわらず、検出
信号のＸ座標がＸ成分最大値ＸｍａＸともＸ成分最小値
Ｘｍ　ｉｎとも一致していない場合、この場合は検出信
号のＸ座標がＸ成分最小値Ｘｍ１ｎよシもＸ成分最大値
ＸｍａＸに近いので、Ｘ成分最大値ｘｍａｘに誤差があ
る可能性がある。しかし、検出信号にも誤差がある可能
性がある。そこで、所定の重み係数Ｚ　（０＜Ｚ＜１　
）を用いて、次式、ＸｍａＸ　４−　ＸｍａＸ　＋　Ｚ
　（ｘ　−ＸｍａＸ　）　　　・・・（８）によｌ）ｘ
成分最大値ｘｍａｘを修正してやれば、重み係数２の値
が適当であれば、上式（８）の操作をくシ返すうちに、
Ｘ成分最大値ＸｍａＸの誤差は小さくなっていくはずで
ある。しかし、検出信号の座標（ｘ、ｙ）の一方が上記
楕円軌跡の中心と一致していることはまれである。そこ
で一般の場合は、・演出信号の座標（ｘ、ｙ）と上記楕
円軌跡の中心座標（Ｘｏ　ｓ　ｙｏ）を通る直線と上記
楕円軌跡との交点のうち、検出信号の座標（ｘ、ｙ）に
近い方の交点（ｘｌ、ｙｌ）を基準点とする。そして、
基準点（ｘｌｓ　ｙｔ　）と検出信号の座標（ｘ、ｙ）
を結ぶベクトルの各座標成分に基づいて、Ｘ成分最大値
ｘｍａｘまたはその最小値Ｘｍ１ｎ並びにｙ成分最大値
Ｙｍａｘまたはその最小値）’ｍｉｎを修正する。例え
ば第２図の）の場合には、検出信号のＸ座標ＸがＸ成分
最小値ｘｍｉｎよシもＸ成分最大値ＸｍａＸに近く、検
出信号のｙ座標ｙがｙ成分最小値ｙｍｉｎよ）もｙＫ分
最大値３’ｍａｘに近いので、 ＸｍａＸ　＋−ＸｍａＸ　＋　Ｚ　（ｘ−ｘｌ　）　　
　　　　　−（９ａ）Ｙｍａｘ″Ｙｍａｘ　＋　Ｚ　（
Ｖ　　）’ｔ　）　　　　　　　・・・（９ｂ）によ）
両軸成分の最大値ｘｒｎａｘとｙｍａＸを修正する。

それに伴って、上式（６ａ）乃至（６ｄ）を実行し、上
記楕円軌跡を修正する。

ま九、第１図において、７は上記着磁補正手段３からの
補正検出信号Ｘ及びＹが入力烙れ、次式、θｈ　”　ｔ
ｓｎ−１（Ｘ／Ｙ　）　　　　　　　　　　・”　（９
ｃ）に基づいて進行方位θｈを演算し、その信号を出力
する角度演算手段、８はこの角度演算手段７から入力さ
れた進行方位θｈを表示する表示手段である。

次に、第１図に示した概念的構成を具体的な装置によっ
て示した第３図について説明すると、９は第１図に示し
た初期補正手段３、着磁補正手段４、楕円軌跡修正手段
６及び角度演算手段７を具体的に実現する制御回路であ
シ、地磁気検出手段２からのアナログ検出信号Ｘ及びｙ
をディジタル量に変換するアナログ−デジタル変換器（
以下、Ａ−Ｄ変換器という）１０と、このＡ−Ｄ変換器
ｌＯからの出力とスイッチ５からの信号が入力され、上
記各手段に対応した演算を行なうマイクロフンざユーメ
１１と、このマイクロコンピュータ１１からの信号が入
力され、表示手段８を駆動する光示駆動回路１２とによ
って構成されている。

上記マイクロコンピュータ１１は周知のように、入力回
路１１ａ１メモ’）−１１ｂ、中央処理装膜ＣＰＵ１１
ｃ及び出力回路ｌｉｄを備えたものである。

表示手段８は液晶表示パネルなどからなシ、進行方位θ
ｈを示すための表示セグメン）８３〜８ｈが設けられ、
上記表示駆動回路１２からの信号を受けて、上記セグメ
ン）８ａ〜８ｈのいずれか１つが点灯されるものである
。なお、第３図に示した装置は図示しない移動体に搭載
されている。また、ＣＰＵ　１１　ｃを第４図のフロー
に従って動作させるためのプログラムは、メモリー１１
ｂ内に予め格納されている。

上記のように構成された実抛例の動作について以下に説
明するが、マイクロコンピュータ１１の動作については
第４図（ａ）及び第４図の）を参照しながら説明する。

まず、電源（図示せず）が投入されると地磁気検出手段
２、制御回路９及び表示手段８が動作を開始する。すな
わち、地磁気検出手段２は地磁気Ｈを検出して検出信号
Ｘ及びｙを出力し、この信号Ｘ及びｙはＡ−Ｄ変換器１
０を介してマイクロコンピュータ１１に与えられる◇一
方、マイクロコンピュータ１１は上記電源の投入によっ
て始動し、第４図（ａ）のメインルーチンに示すように
ステップ１０１から順に動作を進めて行く。

まず、初期補正手段３の動作について説明すると、運転
者によってスイッチ５が操作され、ステップ１０１に示
すように、このスイッチ５が操作されたことが判断され
ると、ステップ１０２に示すような初期補正ルーチンが
行なわれる。この初期補正ルーチンでは、すでに上記に
説明したように、特開昭５８−２４８１１号公報に記載
されたものと同様の動作が行なわれ、上記楕円軌跡の中
心座標の各値ｘｏ及びＹｏ並びにＸ軸方向及びｙ軸方向
の半径の値Ｋｘ及びＫｙが求められるものである。

つぎに、着磁補正手段４の動作について説明すると、ス
テップ１０３に示すように検出信号Ｘ及びｙを入力し、
ステップ１０４に示すように、上式（７ａ）及び（７ｂ
）によって補正検出信号Ｘ及びＹが求められる。つぎに
、角度演算手段７の動作については、ステップ１０５に
示すように、上式（９Ｃ）に基づき進行方位θｈが求め
られ、ステップ１０６に示すように、この信号θｈが出
力され、表示駆動回路１２に与えられる。表示駆動回路
１２はこの進行方位信号θｈに対応した表示手段８の表
示セグメント８８〜８ｈのいずれか１つを点灯させるこ
とによって、進行方位θｈを表示する。以後、ステップ
１０７に示すように所定距離ｄを移動しない間はステッ
プ１０１に戻シ、上記と同様の動作を繰シ返すものであ
る。なお、距離ｄを移動したか否かは、走行センサから
の信号をマイクロコンピュータ１１が入力して、所定値
になつ几か否かを判断すればよい０ つぎに、補正量修正手段６の動作について説明すると、
上記した着磁補正手段４の動作が繰シ返されるうちステ
ップ１０７に示すように図示しない移動体が所定距離ｄ
を移動すると、ステップ１０８に示すように楕円軌跡修
正ルーチンが行なわれる。

このルーチンの動作を第４図中）及び第５図に基づいて
説明する。まず、検出信号のｇ標点と上記楕円軌跡の中
心を通る直線と上記楕円軌跡の交点のうち検出信号の座
標点に近い方の点と検出信号の座標点を結ぶベクトルの
各成分ΔＸ及びΔｙで求めるのであるが、計算を容易に
するために、第５図（場に示すような検出信号対の座標
系を、上式（７ａ）及び（７ｂ）によシ変換した第５図
中）に示すような補正信号対の座標系で考える。つまシ
、ステップ２０１に示すように、上記ベクトルを上記補
正信号対の座標系に変換したものの各成分ΔＸ及びΔＹ
を、次式 ％式％（１０） によシ求める。上式（７ａ）及び（７ｂ）の逆変換は、
ｘ　＝＝　ＫＸ−Ｘ＋ｘ（、・（ｌｌａ）ｙ≧Ｋｙ−Ｙ
＋ｙ０　　　　　　　　　・・・（ｌｌｂ）であるから
、ステップ２０２に示すように上記ベクトルの各成分Δ
Ｘ及びΔｙは、次式、 ΔＸ＝Ｋｘ・ΔＸ　　　　　　　　　　　−（１２ａ）
Δ）’　＝　Ｋｘ・ΔＹ　　　　　　　　　　・・・（
１２ｂ）で求められる。次に、上記ベクトルのＸ成分を
用いて、まず、Ｘ成分最大値ＸｍａＸまたはＸ成分最小
値Ｘｍ１ｎを修正するのであるが、そのためには検出信
号のＸ座標が、Ｘ成分最大値ｘｍａｘとＸ成分最小値Ｘ
ｍ１ｎのどちらによシ近いか判断しなければならない。

上式（６ａ）　、　（６ｂ）　、　（７ａ）及び（７ｂ
）並びにＸｍａｘ　＞　Ｘｍ１ｎ という前提条件によシ、 ｌｘ　　ｘｍａＸ　ｌ＜　ｌｘ　　Ｘｍ１ｎ　ｌ←Ｘ＞
ｏ　　　　−（１３ａ）ｌ　Ｘ　−Ｘｍａｘ　ｌ　＝　
ｌ　Ｘ　　Ｘｍ１ｎ　Ｉ←Ｘ＝０　　　　−（１３ｂ）
ｌ　Ｘ　　Ｘｍａｘ　Ｉ　＞　ｌ　Ｘ−Ｘｍ１ｎ　Ｉ→
Ｘ＜ｏ　　　　　・　Ｑ３ｃ）が言えるから、ステップ
２０３に示すようにＸ成分検出信号Ｘに基づく補正検出
信号Ｘの符号を判断する。Ｘ＞Ｏであれば、予め設定さ
れた重み係数２と上式（１０ａ）と同（１２ａ）を用い
て得たベクトル成分ΔＸを用いた次式、 ＸｍａＸ　＋−ＸｍａＸ　＋　ｚ・ΔＸ　　　　　　　
・ａａによってＸ成分ｉｌ大値ｘｍａｘを修正するから
、これに伴って上式（６ａ）及び（６Ｃ）を実行すると
、ステップ２０４に示すように、 ｘ０←ｘ□＋Ｚ−Δｘ／２　　　　　　　−　（１４ａ
）Ｋｘ４−Ｋｘ＋ｚ・Δｘ／２　　　　　　　　・・・
（１４ｂ）ということにな夛、新たなＸ−中心浮標ｘ□
と新たなＸ軸方向の半径Ｋｘを得る。一方、ＸくＯであ
れば、次式、 Ｘｍ１ｎ　’−Ｘｍ１ｎ　＋　Ｚ・ΔＸ　　　　　　　
・・・α９によってＸ成分最小値Ｘｍ１ｎを修正するか
ら、これに伴って上式（６ａ）及び（６Ｃ）を実行する
と、ステップ２０５に示すように、 ＸＯ４−ＸＯ＋　Ｚ　ＩＩΔｘ／２　　　　　　　−　
（１５ａ）Ｋｘ４−　Ｋｘ−Ｚ　−Δｘ／２　　　　　
　　−　（１５ｂ）ということになシ、新たなＸ中心座
標Ｘ。と新たなＸ軸方向の半径Ｋｘを得る。Ｘ＝０の場
合は、Ｘ成分最大値ＸｍａＸもＸ成分最小値Ｘｍ１ｎも
修正しない。

最後に、ステップ２０６〜２０８に示すように、ステッ
プ２０３〜２０５と全く同様にして、上記ベクトルのｙ
成分Δｙを用いてｙ成分最大値）’ｍａｘまたはｙ成分
最小値）’ｍｉｎを修正して新たなｙ中心座標ｙ。と新
たなｙ軸方向の半径Ｋｙを得、上記楕円軌跡の修正を完
了し、第４図（ａ）のメインルーチンへ戻る。

なお、上記のようにメインルーチンに戻った後にスィッ
チ５０オン操作をしなければステップ１０２をジャンプ
して上記と同様の動作が行なわれる。

従って、図示しない移動体が移動するのに伴って上記楕
円軌跡修正ルーチンを繰υ返してやると、非常に多くの
検出信号により上記楕円軌跡を推定することになるから
、上記重み係数２を適当に選んでやると、各検出信号の
誤差が互いに打ち消し合うことによシ誤差の影響が軽減
され、よシ精度よく上記楕円軌跡を推定することができ
る。

なお、上記実施例では、ステップ１０７に示すように、
一定距離を移動する九びに楕円軌跡修正ルーチンを実行
しているが、一定時間を経過する九びに実行するように
してもよい。また、重み係数２は一定の値としているが
、初期補正終了後に楕円軌跡修正ルーチンを実行した回
数ある込は移動体の進行方位などの関数にしてもよい。

ま九、上記実施例では、検出信号対Ｘ及びｙをそのまま
用いて楕円軌跡を修正しているが、ｎ個の検出信号対の
座標が一定領域内に密集している場合にのみ、そのｎ個
の補正検出信号対を平均したものを用いて楕円軌跡を修
正してもよい。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば初期補正時に出した楕
円軌跡を、その後の検出信号対を用いて徐々に修正する
ようにし、現在の移動体の着磁磁界の影響を検出信号対
からその分だけ完全に取除けるように構成したので、時
々刻々と着磁磁界が変化して楕円軌跡がそれに伴って変
化する場合にも、その楕円軌跡の条件であるその中心座
標と直交座標の各軸方向の両生径を遂次に修正して得る
ことができ、これらの条件を用い検出信号対から着磁磁
界のみによる検出信号成分を完全に除くことができ、正
確な進行方位を得るための正確な補正検出信号を得るこ
とができ、移動体の進行方位を正確に検出できるものが
得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を機能別に構成し友ブロッ
ク図、第２図は第１図の軌跡修正手段を説明するための
説明図、第３図は第１図に示す各手段を具体的に実現す
るためにマイクロコンピュータを用いてハード的に構成
したブロック図、第４図は第３図に示したマイクロコン
ピュータの動作を示すフロー図、第５図（ａ）はｘ−ｙ
直交座標系における楕円軌跡と検出信号との位量関係を
示す説明図、第５図Φ）は第５図（萄をＸ−Ｙ直交座標
系に変換した時の円軌跡と補正検出信号との位量関係を
示す説明図、第６図及び第７図は従来例の地磁気のみの
場合の方位検出原理を各々示す説明図、第８図は従来例
で着磁磁界が存在する場合の方位検出原理を示す説明図
である。 ２・・・地磁気検出手段、３・・・初期補正手段、４・
・・着磁補正手段、６・・・補正量修正手段、１０・・
・ルΦ変換器、１１・・・マイクロコンピュータ、１ｌ
ａ−・・入力回路、ｌｌｂ・・・メモリ、ＩＩＣ・・・
ＣＰＵ。 １１ｄ・・・出力回路。 なお、図中、同一符号ぼ同一、又は相当部分を示す。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）着磁可能で且つ運転可能な移動体に装着され、磁
   気の水平成分を互いに直交する一対の検出方向の成分に
   分けて検出し、該一対の成分に各々対応した一対の検出
   信号を出力する地磁気検出手段と、上記移動体を旋回移
   動させることによつて得られる上記地磁気検出手段から
   の検出信号対の各最大値及び各最小値に基づき上記検出
   信号対を座標点とする直交座標系における楕円軌跡の中
   心座標と上記直交座標における各軸方向の上記楕円軌跡
   の両半径の値を求める初期補正手段と、上記地磁気検出
   手段からの一対の検出信号を上記移動体の着磁磁界によ
   る検出信号成分を除くための上記楕円軌跡の中心座標の
   値及び上記両半径の値に基づいて補正し、該補正された
   一対の補正検出信号を出力する着磁補正手段とを有し、
   該着磁補正手段からの一対の補正検出信号を用いて上記
   移動体の方位を出す移動体用方位検出装置において、上
   記移動体が一定距離だけ進行するか又は所定時間が経過
   する毎に、上記着磁補正手段からの一対の補正検出信号
   を対応する１つの座標点とする直交座標面上で、上記楕
   円軌跡に対応する円上に上記着磁補正手段からの補正検
   出信号対の座標点がない場合に、上記補正検出信号対の
   座標点及び上記円の中心座標を結ぶ直線と上記円との２
   交点の内で上記補正検出信号対の座標点に近い位量の交
   点から上記補正検出信号対の座標点迄のベクトルを上記
   直交座標成分に分けてベクトル成分対を得るために上記
   補正検出信号対に基づき所定の演算をし、上記ベクトル
   成分対及び上記両半径の値に基づき上記楕円軌跡の中心
   座標の値、上記両半径の値を修正して更新する軌跡修正
   手段を備えたことを特徴とする移動体用方位検出装置。
2. （２）上記軌跡修正手段は、上記修正に際し、上記ベク
   トル成分対に乗ずべき所定の重み係数をも用いることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載の移動体用方位検
   出装置。