JPS58139010A

JPS58139010A - 車両用走行誘導装置

Info

Publication number: JPS58139010A
Application number: JP57021305A
Authority: JP
Inventors: Satoshi Nakajo; 諭中條; Kenichi Mitamura; 健一三田村
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1982-02-15
Filing date: 1982-02-15
Publication date: 1983-08-18
Also published as: DE3305054C2; AU548185B2; US4622754A; JPH0429010B2; DE3305054A1; AU1136283A

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発＠會よ、ドライブガイド装置に−し、特に方向量／
すの地磁気検出信号の大きさを基準値と常に比較し、両
者が一致しなくなったときに警報して走行中に単体磁気
が変化して方位セ／′ｖ″による検出−差が発生した事
を知らせるようにした車両用走行誘導装置に関する。

従来、この種の車両用走行誘導装置においては、運転者
が地図上で−べた出発地点と目的地点のデ−夕を設定人
力すると、車両の走行に伴って方向センサの出力する地
磁気検出信号の位相に基づいて車内の遊行方位を検出し
、この車両の進行方向と距離センナで検出し九走行距離
とから車両の現在位置を単位走行距離毎に演算し、この
現在位置から１的地までの直線距離および目的地の方向
の各々を求めて表示するようＶＣＬ、ている。

ところで、上記の装置で用いている方向センサは、地磁
気の方向を綽導磁界とする地磁気検出コイル等の定速１
転により得られる交流信号を地磁気検出信号として出力
しているが、このような方向センナを車両に設けた場合
には、車両に装着されているモータ、電磁アクチュエー
タ等による車両ごとに績１有の大きさと方向をもつ車体
磁気の影響を受け、方向センナの出力する地磁気検出信
号には本体磁気による誤差が含まｎるようになる。

そこで、車体磁気による誤差を無くすため、方向センナ
の近傍に傘体磁気を打ち消すような方向の磁界を発生す
る電磁石を設ける勢の手段によ抄＠差の低減を図ってい
るが、ある程度の１差が残つており、走行距離が増えて
目的地に近づくにつれて方向センサの１差が累積されて
目立つようになるという問題があった。

そこで本ｗ４＠明者尋け、車体磁気による方向センサの
誤差を略完全に無くす手段と１．で、工場出［７婢の際
に、東西崗北の４方向の谷々に向けて車両をＷ５置した
と真の方向センサの検出値と車両の進行方向とのずれを
チェス力を用いて予め測定１７、このずれを補正データ
と１７て設定１２ておくことにより車両の進行方向の検
出値を補正するように１゜た装置を提案している（特願
昭５６−１２５３２０　）。

この装置によれば、車体磁気による方向センサの検出−
差は略完全に補正で鰐、精度の＾いドライブガイドを可
能にしている。

ところが、上記のように車体磁気による方向センサの誤
差を補正していても、使用中Ｖｃ誤差を生ずる場合があ
り、その原因を究明したところ、走行中に電＊鏑切のよ
うに架線の＾電圧、＾電流で　　１強い磁界を生じてい
る場所を通逼しまたときに車体が磁化され、補止時と異
った車体磁気の状−に変化することが判明した。

１７かしながら、方向センサの誤差が車体磁気の変化に
よるものであるか否かは、東西内乳を示すマーカを備え
た施設に車両を持ち込み、専用のチェッカを用いてマー
カで示す絶対方位Ｗｃ対する検出誤差を測定して見なけ
れば判らない。

そのため、ユーザケま単体磁気の変化による１差の発生
に気すかないままドライブガイドを利用するようになり
、仁のような状態では走り距離が長くなるにつれて目的
地の方向及び目的地までの距離の１差が大きくなるとい
う問題がある。

本発明は上記に鑑みてなされたもので、ドライブガイド
装置に於いて、単体磁気が変化して方向センナに検出誤
差が姑生じた事を報知するため、走行中に、上記方肉セ
ンナで検出する方位検出値が所定線になった時に、方向
上／すり地磁気検出信号の信号レベルを予め記憶しであ
るレベル籠と比較し、レベルが一致しないと舞に警報す
るようにしたものである。

以下、本発明を層面に基づいて説明する。

第１図会ま本発明の一実施例を示したブロック図である
。まず構成を１ＱＱｌｉすると、ｌは方向センナであり
、例えばモータにより定速回転される地磁気検出コイル
を有し、仁の検出コイルからの地磁気検出信号Ｅｓをモ
ータの回転数に一致した周波数の基準信号Ｋｒとと４に
出力するようにしている。２は、方向センサｌからの地
磁気検出信号Ｅ１と基準信号Ｅｒとの位相差を検出する
位相検出器であり、この検出位相が基準方位に封する車
両の進行方向−を表わす信号となる。崗、位相検出器２
による検出方向−はデジタルデータとして出力されるも
ので、例えば、西を基準に３６０　″の方位を右ＩすＫ
　２５６分割し、そのため東西崗北にわたる各データを
１０進数で表わすと西で０、北で６４、東で１２８、南
で１９２となる。

３は単輪の１転数に比列した数のパルスを出力する走行
センサ、４は走行センナ３からのパルスを計数して走行
距離を４とめ、単位走行距離ｄ＄毎にパルスを出力する
距離カウンタ、５は車両の進行方向Ｉと走行距離ｄｓと
に基づいて車両の堝布位置を求め、更にこの現在位置の
データに基づいて予め定めた目的地までの直線距離り及
び目的地の方向＃。を演算して出力する演算装置、６け
地図上で調べた出発地点（ｘｏ、ｙｏ）、目的地点（ｘ
、ｙｏ）の各々を運転者が入力するだめのキーボードで
ある。ここで演算装置５による演算としては、まず車両
の現在位置（ｘ、ｙ）についてはの演算を行表い又目的
地までの直線距離り及び目的地の方向＃Ｇについてはの演算を行なうようにして−る。

７は演算装置５の出力す鼠目的地までの直線距離り及び
目的地の方向＃。を表示する表示器であや、直線距離り
の表示にはパーグラフ８が設けられ、目的地に近づくに
つれてパーグラフ８を下側から消すようにして目的地ま
での残存距離を表示するようにしており、又パーグラフ
８の周囲には目的地の方向を示す債数の表示矢印９を設
け、目的地を示すいずれか１つの表示矢印９を点灯する
ようにしている。

一方、方向センサ１と位相検出器２との間に社、車体磁
気の変化により方向センサ１よ妙の地磁気検出信号Ｂｓ
　ｆＣ誤差が生じたことを検出する為の誤差検出回路１
０が設けられ、この誤差検出（ロ）路１０の出力により
警報ランプ、ブザー轡を備えた警報器１１を作動する↓
うにしている。

第２図は、第１図の実施例における誤差検出（ロ）路ｌ
Ｏの具体的な一実施例を示したブロック図である。

第２図において誤差検出回路１ＯＦｉ、基準信号Ｅｒに
対する地磁気検出信号Ｅｓの位相差−を検出する位相検
出、器１２と、所定の位相差における　　１：地磁気検
出信号Ｅｓの大きさ、すなわち信号レベルＳＯを予め配
憶［、た記憶回路１３と、位相検出＠１２が配憶ｄｗ１
１３に記憶している地磁気検出信号ｇｓの信号レベル５
ｏＫｆｉ応した位相差を検出した時に配憶−路１３の信
号レベルＳｏを基準信号としてＥ＄と比較し、両者の差
が所定値以上の時に出力する比較器１４と、比較＠１４
の出力を増幅して第１図に示す警報器１１に般けた警報
う／プもしくはブザー郷を作動する為のアンプ１５とで
構成される。崗、第１図の位相検出器２に対する地磁気
検出信号Ｅｓ及び基準信号１ｄｒは誤差検出回路ｌＯを
介してそのまま印加されている。

次に、第１．２図の実施例の作用ｔ−説明する。

まず方向センナ１よ抄出力される基準信号ｇｒに対する
地磁気検出信号１１ｒｓの大きさと位相差で祷られる信
号ベクトルの車両の（ロ）転に対する軌跡を袖〈とｌ＠
３図のように表わされる。第３図において信号ベクトル
Ｃが方向セ／すｌよ抄出力される地磁気検出信４ｇｍで
あ炒、この信号ベクトルＣは車体磁気による基準信号Ｅ
ｒに対して所定の位相差をもつ信号ベクトルＡと、車両
の進行方向に応じて回転する地磁気による信号ベクトル
Ｂとの合成ベクトルで与えらｎる。そこで第１．２図の
実施例においては、例えば第３図の信号ベクトルに示す
ように基準信号Ｂｒに対する地磁気検出信号ＦＳｓの位
相差が＃０となる所定の方向に車両管向けた時に得られ
る地磁気検出信号Ｅｓの信号レベル、すなわち信号ベク
トルＣの大きさＳＯを位相差＃０とともに記憶回路１３
に予め配憶させておく。

次に仁のように記憶回路１３に対する位相差０ｏ及び信
号レベルＳｏを記憶させた状部で走行中に車両が、例え
ば電車踏切のように強い磁界の場所を通過することによ
り車体磁気が変化し、例えば第４図の信号ベクトルに示
すように車体磁気の変化により、信号ベクトルＡ′とな
る位相及び大きさの変化を生じ、そのため地磁気検出信
号ＥＩＩＩの基準信号Ｅｒに対する位相差が＃０となっ
た時の信号レベルがＳｎのように増加し７たとする。

このような車体磁気が変化した１ｋＫおける地磁気検出
信号ｇｓの所定位相＃０における酒号レベルの変化は、
車両が位相検出器１２において所定位相＃０を検出する
方向に向いた時に、位相検出器１２の検出出力に基づい
て記憶回路１３よ抄予め記憶し九位相差＃０における信
号レベルＳｏが比較器１４に基準信号として与えられ、
この時、地磁気検出信号Ｅ＄の信号レベルはｖｓ４図の
信号ベクトルＣ″に示すようＫＳｎとな抄、Ｓ１１　＞
　Ｓ。

であ１３　／ａｎ　　−Ｓｏ　／が所定値６８以上とな
るために比較器１４が出力を生じ、゛アンプ１３を介し
て警報器１１の警報ラングもしくけ警報ブザーを作−し
、運転者に対し車体磁気の変化により方向センサｌの検
出信号に誤差が生じたことを知らせる。崗、警報４１１
１１よ抄警報出力が行なわれた場合には、後の説明で明
らかにする本発明の他の実施例によ抄方向センサｌより
の地磁気検出信号ＥＳＫ含まれる車体磁気による誤差信
号成分を除去するための補正が行なわれる。

槁５図は、本発明の他の実゛門例を示し九ブロック図で
あ抄、この実施例は走行中に検出する基準信号Ｅｒ１Ｃ
封する地磁気検出信号Ｆ、ｓの位相差ｄと信号の大きさ
、すなわち信号レベルＳに基づいて、地磁気検出信号Ｅ
ｓに含まれる単体磁気による信号成分を演算し、この単
体磁気による信号を補正信号として発生し、地磁気検出
信号から差し引くことにより、地磁気検出信号Ｗｓを補
正するようにしたことを特徴とする。

まず構成を説明すると、方向センサｌ、位相検出器２、
走行センｔ３、距離力ラング４、演算装置５、キーボー
ド６、表示器７については、第１図の実施例と同様であ
り、これに加えて方向センサｌよ妙の基準信号Ｅｒ及び
地磁気検出信号Ｉｔｓを入力し九補正演算Ｈ路１６が位
相検出器２の前段に設けられる。この補正演算回路１６
Ｆｉ、第６図に示す１路構成を有する。

第６Ｉ！ａにおいて、１７は基準信号ｋａｒ　Ｋ対する
地磁気検出信号Ｅｓの位相差−を検出する位相検出器、
１８は、地磁気検出信号Ｅｓの信号レベル例えば実効値
又ｄぐ□整流し九直流電圧を検出する　　　゛・レベル
検出器、２０は、位相検出器１７の検出位相差−とレベ
ル検出＠１８の検出レベルＳとに基づいて、地磁気検出
信号Ｋｓに含まれる車体磁気による信号成分の基準信号
Ｅｒ４（対する位相差−０及び信号レベルｇｏのそれぞ
れを演算する演算器である。この演算＠２０による位相
差＃Ｏ及び信号レベル８ｏの演算は、方向センサｌから
出力される地磁気検出信号ｆｌａｍがｉ１７図に示すよ
うに車体磁気による信号ベクトルＡと地磁気による信号
ベクトルＢとの合成ベクトルＣで表わされ、且つ車両の
進行方向に応じた地磁気信号ベクトルＢの回転による円
となる軌跡を描くことから、この円の中心（ｘｏ、ｙｏ
）を信号ベクトルＣの位相差０及び信号レベルＳから求
めれば車体磁気による信号ベクトルＡの位相差＃０及び
大きさＳｏのそれぞれが求められ、車体磁気に耐応した
地磁気検出信号に含まれる信号成分を補正信号として発
生することが可能となる。すなわち、第７図における円
の方程式は、（ｘ−ｘ、）　）”　＋（ｙ−ｙ６　）寓＝　ｉｔ”−
（３）であることから少なくとも、円周上の２点、例え
ば（Ｘ＋　ｅ）’ｓ　）及び（’ｈ　＊Ｙｔ　）の２点
を選び、上記第（３）弐に基づい九の連立方程式を解くことによ抄、信号ベクトルＢの同転
中心（ｘｏ−３’ｏ）が求められる。尚、第（４）式の
演算において、信号ベクトルＢの大きさＲは、予め分っ
ているものとする。又、第（４）式の演算においては雑
音婢の影響を除く為に、実用土は、上記の演算を複数回
行ない、演算された（Ｘ□ｍＶ□）の平均値を求めるよ
うにすることが望ましい。このようにして求めた（Ｘ□
ｓＹ□）の値から単体磁気による信号ベクトルＡの信号
レベルＳＯ及び位相差θ０をによって求める。このような前記第＋４）、　（５）式
の演算を行なう演算器２０の具体的な構成とＬ７ては、
第８図に示すように位相検出器１７１妙の位相差０と、
レベル検出器１８よりの検出レベルＳのそれぞれを正弦
演算器２０ｍ及び余弦演Ｗ器２０ｂに入力して第７図の
信号ベクトルＣの円周上における座標ｘ　＝　８　ｃｏ
畠−及びｙ＝ｓ＠ｉｎ＃のそれぞれを求め、この正弦及
び余弦演算器ｚｏａ、２゜ｂの出力を演算器２０に人力
して前記第（４）式の連立方楊式を解いて回転中心（ｘ
□　＊　Ｙ　□　）を求め、更に演算器２０４及び２０
５のそれぞれにて第（５）弐に示し良信号ベクトル＾の
信号レベルＳｏ及び位相差＃。のそれぞれを演算して出
力する。勿論、このような演算Ｉ！２０における演算は
マイクロコンピュータを用い友プログラム演算によるも
のであっても嵐い。

再び第６図を参照するに、演算器２０で演算され友地磁
気検出儒号）！Ｓｌに含まれる単体磁気による信号成分
な表わす位相差−６及び信号レベルＳｏのそれぞれは、
正弦ｔＩＬ発振器２１及び掛算器１１２２に与えられる。正弦波発振器２１は、演算器２０よ
りの演算位相差＃０に基づく位相制御によつ正弦波信号
を掛算器２２に発振出力し、掛算器２２においては演算
！ａ２０よりの演算信号レベルＳｏ　ｆｔ基づく所定の
係数設定により正弦波発振器２１よりの正弦波信号の信
号レベルが演算器２０で演算された信号レベルＳｏ　Ｋ
変換され、掛算器２２よ妙基準信号Ｅｒに対して位相差
＃０を有し、且つ信号レベルがＳｏとなる車体磁気によ
る信号成分に一致する補正信号Ｅｏが出力される。この
補正信号ＥＯは、地磁気検出信号ｇｓが人力された引算
器２４に与えられ、地磁気検出信号Ｅｓから補正信号Ｅ
ｏを差し引くことにより地磁気検出信号Ｗｅに含まれて
いる単体磁気による信号成分を取り除き、車体磁気によ
り、地磁気検出信号１、ｓに含まれる誤差を補正する。

この引算器２４における補正作用は、第７図の信号ベク
トル図における車体磁気による信号ベクトルＡが除去さ
れ友ことに相当するもので、その結果、引算器２４より
出力される地磁気検出信号６ｓは、地磁気に　　１よる
信号ベクトルＢのみとなり、地磁気検出信号Ｅｓは、本
体磁気による誤差信号成分が全く含まれないことになる
。

次に、第５．６図の実施例における補正作用を説明する
。

まず補正演算回路１６に対する補正演算の開始指令とし
ては、次のいずれかの方法が用いられる。

（イ）　補正演算を開始する車両の進行方向を予め複数
方向に定めてお真、この複数の演算開始方向のいずれか
に一致する位相検出器１７の検出位相差が得られた時に
補正演算を行なう。

←）第１．２ｇＫ示した１差検出回路ｌＯにおける鎖長
検出機能を補正演算回路１６に設けておき、所定位相差
を生じた時のレベル検出９１８よ抄の検出レベルが予め
配憶した配憶レベルに対し、所定値以上となる差を生じ
た誤差検出時に自動的に４しくけ警報優におけるキーボ
ード等よりの補正指令によ抄補正演算を行なう。

ｅ→　一定時間又は一定走行距離毎に補正演算回路令す
る。

このように前記（イ）〜←うのいずれかにより補正演算
回路１６に対し、演算指令が打なわれると、少なくとも
車両が異なる２方向を向いた時の位相検出器１７及びレ
ベル検出５１Ｂの各検出位相０、信号レベルＳに基づい
て前記第（４）式による演算を実行して第７図における
信号ベクトルＢの回転中心（ｘｏｓｙｏ）を求め、この
中心座標（ｘｏ、ｙｏ）に基づいて前ｉｋ！第（５１式
により車体磁気による信号成分の位相差＃０及び信号レ
ベルＳｏ　を演算し、正弦波発信器２１０位相制御及び
掛算器２２に対するレベル制御によ妙卓体磁気による信
号成分に一致する補正信号Ｅｏｔ発生し、第９図の信号
波形図に示すように、引算器２４において、基準慣号Ｅ
ｒＫ均し位相差−を有し、且つ信号レベルがＳとなる地
磁気検出信号Ｅｓから演算器２０によ妙設定され九位相
差＃０及び信号レベルＳｏとなる補正信号Ｅｏを差し引
くことにより、地磁気検出信号Ｅ＄に含まれる車体磁気
による誤差信号成分をＲｉ９除自、地磁気による位相差
と信号レベルを一つ第７図の１ｔ＋吟ベクトルＢＫ相当
する地磁気補正情号を第５図に示す位相検出器１６に基
準信号ｇｒ　とともに出力し、距離カウンタ４が単位走
行距離ｄ＄にパルスを出力した時に、演算装置５によ抄
鏑紀第ｕ）　、　（２）式に基づく予め定めた目的地ま
での直線距離り及び目的地の方向＃Ｇを演算して表示器
７に表示する。

陶、第５．６図の実施例において補正演算回路１６に演
算器２０を設けておくことは装置構成が横線になり易い
ので、補正演算−路１６には位相制御可峠な正弦渡発佑
器２１及び係数設定可能な掛算器２２のそれぞれのみを
設けておき、第１゜２図に示した誤差検出１路ｌＯの誤
差検出により警報が行なわれた後に車両を整備工場等に
持ち込み、第６図の誤差演算１絡１６における位相検出
Ｉｌｌフ、レベル検出１１１ｇ及び演算器２０を内蔵し
たチェッカーをコネクタ接続し、この状態で車両を少な
くとも所定の２方肉に向けて車体磁気による信号成分の
位相差＃０及び信号レベルＳｏのそれぞれを□演算し、
正弦波発−器２１に：１１し、位相差−０を設定すると
ともに門−器２２に信号レベル８ｏを出力するだめの係
数設定を行なうようにして誤差演算１路１６の構成を簡
潔にするようにしても棗い。

第１０図は、本発明の他の実施例を示したプロッタ図で
あり、この実施例け、方向センサとして回転機構を有し
ない非−板方式の方向センサを用いたことを特徴とする
。

まず、構成を綬明すると、方向センナ２５は、リング状
のコア２６に直交して一対の検出コイル２７．２８を巻
き回し、コア２６の円周方向に励磁コイル２９を巻き回
した構造でなる。この方向センナ２５による地磁気の方
向の検出は、コア２６に巻き回した励磁コイル２９に対
し、発振器３゜より所定周波数のパルス信号又は交流信
号が供給されて励磁コイル２９を励振してお抄、励磁コ
イル２９の励振によ抄直交配置した検出コイル２７゜２
８にはパルス信号又は交流信号を微分した信号電圧が誘
起される。方向セ／す２５に外部磁界が加わっていない
時には、検出コイル２７．２８のゆ、９゜＃ｌ１１１Ｑ
ｉＩａ＊ｏ□。ッ、わ。　　”ているが、外部磁界が加
わると偶数次の高調波成分が表われるようになり、この
偶数次の高調波成分の信号レベルは、検出コイル２７．
２８に直交する外部磁界の磁界成分の大きさに比例して
変化する。そこで各検出コイル２７．２８の出力は、偶
数次の高調波成分を検出する高調波検出回路３１．３２
に加えられ偶数次の１１１ｉＩＩｌｌＩ波成分の大きさ
に比例し九直流電圧ｅＩ、ｅ、を検出し、誤差演算−路
３３を介して演算回路３４においての演算により車両の
進行方向＃を演算出力する。

冑、走行センサ３、距離カウンタ４、演算装置５、中−
ボード６、表示９９７でなる他の回路部については、Ｗ
Ａｌ、６図の実施例と−じになる。

１ＩＩｓ＠液検出回路３１．３２よりの検出電圧Ｃｘ。

・、のそれぞれを人力した補正演算回路３３は、１１１
１１図に増抄出して示す回路構成を有し、検出電圧６　
ｘ　、　ｅｙは第１２図の信号ベクトル図に示すように
車体磁気による信号ベクトルＡと地磁気による信号ベク
トルＢとの合成ベクトルＣのＸ、Ｙ軸方向の信号電圧を
表わしているので、信号ベクトルＢの同転中心となる信
号電圧（ｅ　ｘ　ｏ　＊　ｅ　ｙ。）を−転中心とする
半径ｅｌ（信号ベクトルＢの大きさ）とする円の男根式
は（ＣＸ　”−ｅｘｅ　）”　＋（ｅｙ−ｅｙｏ　）＝　
　Ｃ−・・・　（７）で与えられる。従って、演算器３
５において、第１２図の円周上における少なくとも任意
の２点の検出電圧（ｅｚｓｅｙ）に基づいた前記第（７
）式の連立万機式を解くことにより、１転中心となる信
号ベクトルＡの大きさをあら朴す信号電圧ｅ　ｘ　ｏ　
＊　ｅ　ｙ。

を出力する。この演算器３５よ抄の演算出力”ｘｏ＊ｅ
　ｙ　ｏのそれぞれ６・、ｔ、引％＠３６，３１１１Ｃ
入力されて高調波検出回路３１．３２よ抄の検出電圧ｅ
ｘ。

Ｃ７のそれぞれから差し引かれ、その結果、引算器３６
．３７よ妙は地磁気に応じた信号ベクトルＢ（第１１図
参照）のみを表わす検出電圧ｅｘ　ｅ　ｅ　ｙが出力さ
れ演算器３４において単一の進行方向−が前記第（６）
式に基づいて演算される。

第１３図は、非回転式の方位センサ２５を用いた本発明
の他の実施例を示したブロック図であり、この実施例は
、＾調練検出−路３１．３２の検出電圧ｅｘ、ｅｙに基
づいて演算器３５で演算した補正用の電圧’ｘｏｓＣｙ
ｏのそれぞれを高調波検出回路３１．３２の入力端にマ
イナス電圧としてフィードバックし、高調波検出回路３
１．３２に人力する方向センサ２５よりの検出電圧に含
まれる車体磁気による信号成分を直接に補正するように
し信号の補正演算について１ま第６図の実施例と同様に
前記（イ）〜Ｆ→のいずれかの状態における補正演算の
指令に基づいて地磁気検出信号に含まれる車体磁気によ
る一差値号成分の補正が行なわれる。

以上説明してきたように、本発明によれば、この構成を
方向センサの出力する地磁気の方向を示す地磁気検出信
号の位相から検出した車両の進行方向と距離センナで検
出した走行距離とに基づいて、現在位置から予め定めた
□目的地までの直線距離及び目的地の方向の各々を演算
して表示する装置に於いて、車両を所定方向に向けて配
置した時に上記方向センナの出力する地磁気検出−号の
信号レベルを予め記憶し、この配憶値と走行中に方向セ
ンすで検出する方位検出値が所定値になつ死時の地磁気
検出信号とのレベル差が所定値以上の時に誤差発生を警
報し、地磁気検出信号に誤差を生じ死時には、車両を少
なくとも所定の２方向の各々に向けて配置した時の上記
方向センナの検出する地磁気検出信号に基づいて、地磁
気検出信号に含まれる車体磁気による誤差信号の位相及
び信号レベルの各々を演算し、この演算位相及び信号レ
ベルを有する補正信号を地磁気検出信号から差し引いて
補正するようにしたため、電車暗切りように！ＩＩい磁
界が生じている場所を車両が通過することによる車体磁
気の変化が生じた時には車体磁気の変化により方位セン
ナの検出出力に誤差を生じていることが警報によ抄運転
者に知らされ、この警報出力に基づいて方向センナの一
差幽整が可能となり、又走行中に車体磁気の変化によ抄
方向センナの検出信号に車体磁気による誤差信号成分が
含まれた時には、この−差信号成分を方向センすの出力
する地磁気検出信号に基づいて誤差信号成分管演算し、
地磁気検出信号から演算した誤差信号成分を差し引いて
補正するようにしたため、単体磁気が変化しても、走行
中において、車体磁気の影響を受けることのない地磁気
の方向に基づい九車両の進行方向の検出が行なわれ、車
両の進行方向のデータが常に正しいので車両の現在位置
から目的地までの直線距離及び目的地の方向の各々につ
いて正しい演算を行なうことが出来、精度の高い車両の
走行誘導が行なえるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示したブロック図、第２１
１１ｅｌは第１図の実施例における一差検出一路の実施
例を示したブロック図、第３．４図は地磁気検出信号の
ベクトル図、＄５図は車体磁気による誤差を補正する本
発明の他の実施例を示し友ブロック図、第６図は第５図
における補正演算回路の実施例を示したブロック図、第
７図は補正演算の作用を示した信号ベクトル図、第８図
は第６図の演算器の具体的構成の一実施例を示【またブ
ロック図、第９図は第６図の実施例における地磁気検出
信号の補正を示した信号波形図、４１０図は非回転式の
方向センサを用いた本＠咽の他の実施例を示したブロッ
ク図、第１１図は第１０図の補正演１１１ｔＪ路の具体
的な構成の一実施例を示したブロック図、第１２図は第
１１図における補正演算を説明するための信号ベクトル
図、＠１３図は非回転式の方向センサを用いた本発明の
他の実施例を示したブロック図である。１．２５・・・方向センナ２．１２．１７・・・位相検出器３・・・走行センサ　　４・・・距離カウンタ５・・・
演算装置　　　６・・・キーボード７・・・表示器　　
　　８・・・バーグラフ９・・・表示矢印　　１０・・
・誤差検出−路１１・・・警報＠　　　１３・・・記憶
回路１４・・・比較器　　１５・・・アンプ１６．３３
・・・娯差演算目略２０．３５・・・演算器２１・・・正弦波発振器　２２・・・掛算器２４．３１
．３２・・・引ＪＩ器２０ａ・・・正弦演算器２０ｂ・・・余弦演算！　　２６・・・コア２７．２８
・・・検出コイル２９・・・励磁コイル　　３０・・・発振器３１．３２
・・・高調波検出１１路第７図Ｙ

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車両の進行方位を地磁気検出信号に基づいて検出
する方向センサと、走行中に該方向センナで検出する方
位検出値が所定の値になつ走時に、上記方向センナの地
磁気検出信号のレベルを予め配憶しであるレベル値と比
較し、レベルが一致しないときに出力する比較手段と、
鋏比較手段の出力に基づいて警報する警報手段とを有す
ることを４１Ｉ黴とする車両用走行誘導装置。
（２）上記比較手段は、方位検出値が所定値の時の信号
レベル値を記憶する記憶回路と、諌記憶−路に記憶して
いる信号レベル値を基準として方向量／すて検出する地
磁気検出信号の信号レベルとを比較する比較器とを有す
る特許請求の範囲第１項記載の車両用走行誘導装置。
（３）車両の進行方位を地磁気検出信号に基づいて検出
する方向センサと、走行中に該方向センナで検出する方
位検出値が所定のＩ［Ｋなった時に、上記方向センサの
地磁気検出信号のレベルを予め記憶しであるレベル値と
比較し、レベルが一致しないときに出力する比較手段と
、該比較手段の出力に基づいて警報する警報手段と、車
両が少なくとも異なる２方向に向いたときの上記方向七
ンｔの地磁気検出信号に基づいて、該検出信号に含まれ
る車体磁気による信号成分を演算し、該演算信号成分を
地磁気検出信号′から差し引いて補正す為補正手段とを
有することを特徴とする車両用走行誘導装置。