JPS58121500A - コ−ス誘導装置 - Google Patents
コ−ス誘導装置Info
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- JPS58121500A JPS58121500A JP366782A JP366782A JPS58121500A JP S58121500 A JPS58121500 A JP S58121500A JP 366782 A JP366782 A JP 366782A JP 366782 A JP366782 A JP 366782A JP S58121500 A JPS58121500 A JP S58121500A
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- travel
- course
- trajectory
- point
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、コース誘導装置、特に移動体に搭載された方
向センサとスピード・センサとからの検出信号にもとづ
いて移動体の走行軌跡をディスプレイに表示するコース
誘導装置において、上記ディスプレイに表示される走行
軌跡の誤差を補正する機能をそなえたコース誘導装置に
関するものである０ 本願出願人らは１例えば乗用車などの移動体の走行予定
地域の地図が表示されたディスプレイ画面に、上記乗用
車に搭載きれた方向センナとスピード・センサとの出力
にもとづいて走行軌跡を上記地図に対応させて表示する
ようにしたコース誘導装置を開発して提案を行なってい
る。これらのコース誘導装置は、ディスプレイ画面に表
示された地図上の道路に沿って延長されて行く走行軌跡
を目視するととＫよって、運転者は実際の走行コ−スが
走行予定コースに合致しているがどうかの確認を行ない
つつ運転することができるととに１つの大きな特徴と利
点をもつものであって、コース誘導装置の１つの方向と
して期待で誓る屯のである。しかしながら、上記方向セ
ンナは、一般に製造、取付は等のバラツキによって個有
の特性を有し、検出値に夫々特有の傾向をもつ誤差があ
る。
向センサとスピード・センサとからの検出信号にもとづ
いて移動体の走行軌跡をディスプレイに表示するコース
誘導装置において、上記ディスプレイに表示される走行
軌跡の誤差を補正する機能をそなえたコース誘導装置に
関するものである０ 本願出願人らは１例えば乗用車などの移動体の走行予定
地域の地図が表示されたディスプレイ画面に、上記乗用
車に搭載きれた方向センナとスピード・センサとの出力
にもとづいて走行軌跡を上記地図に対応させて表示する
ようにしたコース誘導装置を開発して提案を行なってい
る。これらのコース誘導装置は、ディスプレイ画面に表
示された地図上の道路に沿って延長されて行く走行軌跡
を目視するととＫよって、運転者は実際の走行コ−スが
走行予定コースに合致しているがどうかの確認を行ない
つつ運転することができるととに１つの大きな特徴と利
点をもつものであって、コース誘導装置の１つの方向と
して期待で誓る屯のである。しかしながら、上記方向セ
ンナは、一般に製造、取付は等のバラツキによって個有
の特性を有し、検出値に夫々特有の傾向をもつ誤差があ
る。
そのため、＃方向センナの検出信号にもとづいて上記デ
ィスプレイ上に表示される走行軌跡に誤差が生じる欠点
がＴｏＪ）、運転者に対して走行コース確認の上で錯覚
を与えるという問題があった。
ィスプレイ上に表示される走行軌跡に誤差が生じる欠点
がＴｏＪ）、運転者に対して走行コース確認の上で錯覚
を与えるという問題があった。
本発明は、上記の如き欠点および問題を解決することを
目的とし、ディスプレイ上に表示される走行軌跡の誤差
を補正する機能をそなえて正確なコース誘導を行なうよ
うＫするコース誘導装置を提供することを目的としてい
る。そしてそのため。
目的とし、ディスプレイ上に表示される走行軌跡の誤差
を補正する機能をそなえて正確なコース誘導を行なうよ
うＫするコース誘導装置を提供することを目的としてい
る。そしてそのため。
本発明のコース誘導装置は移動体に搭載された方向セン
ナとスピード・センナとの検出信号にもとづいて移動体
の走行軌跡情報が格納される走行軌跡記憶装置と道路地
図が表示されるディスプレイとをそなえ、上記走行軌跡
記憶装置の内容を読出して上記ディスプレイ上に上記移
動体の走行軌跡を表示する；−ス誘導装置において、上
記移動体が走行する予定のコースに関する情報が格納さ
れる走行予定コース記憶装置と上記移動体の走行中の現
在地点をマークするマーク入カキ−とをそなえ、該マー
ク入カキ−の入力によってマークされた現在地点に対応
する上記走行軌跡記憶装置上の走行軌跡情報と上記走行
予定コース記憶装置上の上記マーク地点に対応する走行
予定コース情報との照合を行ない、該照合結果にもとづ
いて上記走行軌跡記憶装置に格納されている走行軌跡情
報を補正するように構成されていることを特徴としてい
る。以下図面を参照しつつ説明する。
ナとスピード・センナとの検出信号にもとづいて移動体
の走行軌跡情報が格納される走行軌跡記憶装置と道路地
図が表示されるディスプレイとをそなえ、上記走行軌跡
記憶装置の内容を読出して上記ディスプレイ上に上記移
動体の走行軌跡を表示する；−ス誘導装置において、上
記移動体が走行する予定のコースに関する情報が格納さ
れる走行予定コース記憶装置と上記移動体の走行中の現
在地点をマークするマーク入カキ−とをそなえ、該マー
ク入カキ−の入力によってマークされた現在地点に対応
する上記走行軌跡記憶装置上の走行軌跡情報と上記走行
予定コース記憶装置上の上記マーク地点に対応する走行
予定コース情報との照合を行ない、該照合結果にもとづ
いて上記走行軌跡記憶装置に格納されている走行軌跡情
報を補正するように構成されていることを特徴としてい
る。以下図面を参照しつつ説明する。
第１図は本発明のコース誘導装置の一実施例構成を示す
ブロック図、第２図は第１図図示実施例における走行軌
跡情報に関する説明図、第３図（４）。
ブロック図、第２図は第１図図示実施例における走行軌
跡情報に関する説明図、第３図（４）。
ω）、（Ｏは本発明における走行軌跡補正に関する説
゛明図、第４図は本発明における他の走行軌跡補正に関
する説明図を示している。
゛明図、第４図は本発明における他の走行軌跡補正に関
する説明図を示している。
図中、１は方向センサ、２はスピード・センサ。
３けＸ成分演算部、４はＹ成分演算部、５は走行軌跡メ
モリ、６は走行予定コース・メモリ、７−はディスプレ
イ、８はキー・ボード、９はＣＰＵ。
モリ、６は走行予定コース・メモリ、７−はディスプレ
イ、８はキー・ボード、９はＣＰＵ。
１０＃ｉ走行コースを費ゎしている。
第１図において、方向センサ１は成る基準方向例えば方
位「北」に、対する移動体の走行方向を検出して該走行
方向の上記方位「北」Ｋ対する角度情報を出力する。
位「北」に、対する移動体の走行方向を検出して該走行
方向の上記方位「北」Ｋ対する角度情報を出力する。
スピード・センサ２は例えば車輪の回転に対応したクロ
ック・パルス即ち予め定められ九一定の単位距離走行す
る毎にり誼ツク・パルスを出力するＯ Ｘ成分演算部３およびＸ成分演算部４については、第２
図を参照しつつ説明する。第２図に図示されている走行
コース１ｏは、上記方向センサｌから出力される検出信
号が方位「北」Ｋ対する走行方向の角度情報である場合
、該方位「北」をＹ軸として出発地点Ｐ、から終着地点
Ｐ％までの走行コースを表わしている。該走行コースｌ
ｏ上の点Ｐｏ、Ｐ１．Ｐｚ、・・・川は、出発−地点Ｐ
、を出発したのち、上記スピード・センサ２から第１．
第２．第３、・・・・・・のり誼ツク・パルスが出方さ
れた地点を表わしている。即ち、上記各地点間は等距離
であって予め定められた距離である。従って、上記方向
センサ１から出力される角度情報にもとづいて。
ック・パルス即ち予め定められ九一定の単位距離走行す
る毎にり誼ツク・パルスを出力するＯ Ｘ成分演算部３およびＸ成分演算部４については、第２
図を参照しつつ説明する。第２図に図示されている走行
コース１ｏは、上記方向センサｌから出力される検出信
号が方位「北」Ｋ対する走行方向の角度情報である場合
、該方位「北」をＹ軸として出発地点Ｐ、から終着地点
Ｐ％までの走行コースを表わしている。該走行コースｌ
ｏ上の点Ｐｏ、Ｐ１．Ｐｚ、・・・川は、出発−地点Ｐ
、を出発したのち、上記スピード・センサ２から第１．
第２．第３、・・・・・・のり誼ツク・パルスが出方さ
れた地点を表わしている。即ち、上記各地点間は等距離
であって予め定められた距離である。従って、上記方向
センサ１から出力される角度情報にもとづいて。
出発地点Ｐｇ Ｋ対する上記地点Ｐｏ 、 Ｐｌ、 Ｐ
２’、・・四−のＸ軸上の変化分”Ｏ＋ ”ｌ ｒ ＄
１ ＊・・曲およびＹ軸上の変化分ν０＋Ｗｌ＋Ｗｚ・
・・曲を抽出することができる。
２’、・・四−のＸ軸上の変化分”Ｏ＋ ”ｌ ｒ ＄
１ ＊・・曲およびＹ軸上の変化分ν０＋Ｗｌ＋Ｗｚ・
・・曲を抽出することができる。
上記Ｘ成分演算部３け前述した如く上記スピード・セン
サ２からクロック・パルスが出力される毎に、上記方向
センサ１の角度情報忙もとづいて上記Ｘ軸上の変化分ｍ
Ｑ ＋ ” １１ ＠ 鵞１・・曲 を順次抽出し。
サ２からクロック・パルスが出力される毎に、上記方向
センサ１の角度情報忙もとづいて上記Ｘ軸上の変化分ｍ
Ｑ ＋ ” １１ ＠ 鵞１・・曲 を順次抽出し。
その時点までのＸ軸変化分の累積値と加算してＸ軸上の
現在位置座標を演算すゐ０また上記Ｙ成分演算部４は同
様にＹ軸上の変化分を抽出し、その時点までのＹ軸変仕
分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を演算する
。
現在位置座標を演算すゐ０また上記Ｙ成分演算部４は同
様にＹ軸上の変化分を抽出し、その時点までのＹ軸変仕
分の累積値と加算してＹ軸上の現在位置座標を演算する
。
走行軌跡メモリ５には、上記スピード・センサ２からク
ロック・パルスが出方される毎に、上記Ｘ成分演算部３
およびＹ成分演算部４において演算されて出力される軌
跡情報（前述した現在位置のＸ、Ｙ座標値）が順次格納
される。そして、該走行軌跡メモリ５の内容にもとづい
て、ディスプレイ７に走行軌跡がプロットされて行く。
ロック・パルスが出方される毎に、上記Ｘ成分演算部３
およびＹ成分演算部４において演算されて出力される軌
跡情報（前述した現在位置のＸ、Ｙ座標値）が順次格納
される。そして、該走行軌跡メモリ５の内容にもとづい
て、ディスプレイ７に走行軌跡がプロットされて行く。
以上説明した如く１本発明のコース誘導装置は。
上記方向センサーおよびスピード・センサ２の出力に本
とづいて移動体の走行軌跡をディスプレイ７に表示する
ものであるが、上記方向センサーの検出信号が誤差を含
むものであれば、上記ディスプレイ７に表示される走行
軌跡にも誤差が生じる。
とづいて移動体の走行軌跡をディスプレイ７に表示する
ものであるが、上記方向センサーの検出信号が誤差を含
むものであれば、上記ディスプレイ７に表示される走行
軌跡にも誤差が生じる。
従って９本発明においては、走行予定コースを予め上記
ディスプレイ７に表示しておき、該走行予定コースと実
際に走行した走行軌跡とを対照して。
ディスプレイ７に表示しておき、該走行予定コースと実
際に走行した走行軌跡とを対照して。
実際に上記走行予定コースを走行しているにも拘らす、
上記走行軌跡がずれた場合には該走行軌跡を補正する機
能をそなえている。即ち、走行予定〆 コースが例えば第２図図示走行コース１０であるとする
ならば、第２図に関連させて説明した上記走行軌跡メモ
リ５に格納される走行軌跡情報と同様にして走行予定コ
ース情！を例えばＣＰＵ９によって予定コース・メモリ
６に格納し、該予定コース・メモリ６の内容にもとづい
て上記ディスプレイ７に上記走行軌跡と異なる表示（例
えば該走行軌跡が黒点プロットとするさらば、予定コー
スは白丸点プロット）を行なうようにする。そして。
上記走行軌跡がずれた場合には該走行軌跡を補正する機
能をそなえている。即ち、走行予定〆 コースが例えば第２図図示走行コース１０であるとする
ならば、第２図に関連させて説明した上記走行軌跡メモ
リ５に格納される走行軌跡情報と同様にして走行予定コ
ース情！を例えばＣＰＵ９によって予定コース・メモリ
６に格納し、該予定コース・メモリ６の内容にもとづい
て上記ディスプレイ７に上記走行軌跡と異なる表示（例
えば該走行軌跡が黒点プロットとするさらば、予定コー
スは白丸点プロット）を行なうようにする。そして。
ＣＰＵ９け、キー・ボード８からの補正を行なうべき地
点を指示するマーク入力に本とづいて、現在地点の上記
走行軌跡メモリ５の走行軌跡情報と該マーク地点に対応
する上記予定コース・メモリ６の走行予定コース情報を
照合し、該照合結果にもとづいて上記走行軌跡メモリ５
の内容に対する補正を行なう０以下、第３図に関連させ
てＪ＝１５補正動作を具体的に説明する。
点を指示するマーク入力に本とづいて、現在地点の上記
走行軌跡メモリ５の走行軌跡情報と該マーク地点に対応
する上記予定コース・メモリ６の走行予定コース情報を
照合し、該照合結果にもとづいて上記走行軌跡メモリ５
の内容に対する補正を行なう０以下、第３図に関連させ
てＪ＝１５補正動作を具体的に説明する。
第３図において、白丸点によって図示されている点Ｐａ
’ｆｋいし点Ｐ２は前述した走行予定コース・メモリ６
に予め格納されている走行予定コース情報にもとづいて
ディスプレイ７に表示された予定コースを表わしている
。また、同じく黒丸点によって図示されている点Ｐ＃な
いしＰ２’は、実際の走行軌跡を表わしている。なお９
点Ｐ−は上記走行予定コースと走行軌跡との表示が一致
している基準地点（例えば走行開始地点）である。
’ｆｋいし点Ｐ２は前述した走行予定コース・メモリ６
に予め格納されている走行予定コース情報にもとづいて
ディスプレイ７に表示された予定コースを表わしている
。また、同じく黒丸点によって図示されている点Ｐ＃な
いしＰ２’は、実際の走行軌跡を表わしている。なお９
点Ｐ−は上記走行予定コースと走行軌跡との表示が一致
している基準地点（例えば走行開始地点）である。
いま、上記走行軌跡（第３図（４）図示黒丸Ａ）が点Ｐ
２’ＩＣ達した時点において、キー・ボード８（第１図
図示）Ｋよってマーク入力が行なわれたとする。該マー
ク入力によってＣＰＵ９は上記走行軌跡メモリ５から上
記点Ｐ２’に対応する軌跡情報（Ｘｏ’、 Ｙｏ’ ）
を読出し、また上記走行予定コース・メモリ６から上
記点Ｐｚ’に対応する点Ｐ２の走行予定′コース情報（
Ｘｏ、 Ｙｏ ）を読み出して、上記走行軌跡メモリ５
の上記点Ｐ２’ｍ対応する軌跡情報を（Ｘｏ’・Ｔｏ’
）から（Ｘｏ、Ｙｏ） Ｋ補正すると共に、上記（ｘｏ
＊ ｙｏ ）および（Ｘｏ’、Ｙｏ’）にもとづいて
走行軌跡メモリ５に格納されている基準点Ｐ８から点Ｐ
ｔ’の間の点即ち第３図（２）図示例においては点ＰＯ
′および点Ｐ１ に対応する軌跡情報を下記のように補
正する。即ち、上記点ｐｏ の軌跡情報（、Ｏｌ、、ｏ
Ｉ）を（雰ｏ’ｘ Ｘ６／ＸＯ’＋ ｔｏ’Ｘ Ｙｏ／
Ｙｏ’）に補正する。
２’ＩＣ達した時点において、キー・ボード８（第１図
図示）Ｋよってマーク入力が行なわれたとする。該マー
ク入力によってＣＰＵ９は上記走行軌跡メモリ５から上
記点Ｐ２’に対応する軌跡情報（Ｘｏ’、 Ｙｏ’ ）
を読出し、また上記走行予定コース・メモリ６から上
記点Ｐｚ’に対応する点Ｐ２の走行予定′コース情報（
Ｘｏ、 Ｙｏ ）を読み出して、上記走行軌跡メモリ５
の上記点Ｐ２’ｍ対応する軌跡情報を（Ｘｏ’・Ｔｏ’
）から（Ｘｏ、Ｙｏ） Ｋ補正すると共に、上記（ｘｏ
＊ ｙｏ ）および（Ｘｏ’、Ｙｏ’）にもとづいて
走行軌跡メモリ５に格納されている基準点Ｐ８から点Ｐ
ｔ’の間の点即ち第３図（２）図示例においては点ＰＯ
′および点Ｐ１ に対応する軌跡情報を下記のように補
正する。即ち、上記点ｐｏ の軌跡情報（、Ｏｌ、、ｏ
Ｉ）を（雰ｏ’ｘ Ｘ６／ＸＯ’＋ ｔｏ’Ｘ Ｙｏ／
Ｙｏ’）に補正する。
また、上記点Ｐ１′の軌跡情報は（（”Ｏ’＋２１９．
（ｙ＋）’＋ｙｌ’） ）から（（Ｘｏ／Ｘｏ’） ・
（、、／＋、／） ｌ （ＹＱ／ＹＯ’） ・（ｙｏ’
＋ｆ、’） ）に補正される。
（ｙ＋）’＋ｙｌ’） ）から（（Ｘｏ／Ｘｏ’） ・
（、、／＋、／） ｌ （ＹＱ／ＹＯ’） ・（ｙｏ’
＋ｆ、’） ）に補正される。
このようにして、基準点Ｐ８以降マーク点Ｐ２′までの
上記走行軌跡メそり５のすべての軌跡情報が補正される
ことによって、ディスプレイ７に表示されている走行軌
跡は同じくディスプレイ７に表示されている走行予定コ
ースにほぼ一致した状態に表示されることになる。々お
、第３図（４）図示例においては、説明の都合上、基準
点Ｐ８とマーク点Ｐ２’との間にはプロット表示されて
いる地点はＰｏ’とＰ １／との２点に過ぎないが、３
点以上存在している場合も同様に補正が行なわれること
は言うまでもない。
上記走行軌跡メそり５のすべての軌跡情報が補正される
ことによって、ディスプレイ７に表示されている走行軌
跡は同じくディスプレイ７に表示されている走行予定コ
ースにほぼ一致した状態に表示されることになる。々お
、第３図（４）図示例においては、説明の都合上、基準
点Ｐ８とマーク点Ｐ２’との間にはプロット表示されて
いる地点はＰｏ’とＰ １／との２点に過ぎないが、３
点以上存在している場合も同様に補正が行なわれること
は言うまでもない。
例えば、第３図（砂に図示されている如く、ディスプレ
イ７に表示されている地図上の地点ａから地点す、ｃを
経由して終着点ｄまでを走行予定コースとする場合、先
づ前述したように上記ディスプレイ７に走行予定コース
°を表示する０第３図（８）に図示されている白丸点が
上記走行予定コースのクロッＩ４示である。その上で、
実際に走行を開始すると、走行軌跡が黒丸点で表示され
ている如く、ディスプレイ７にプロット表示される。そ
して、地点ｂ′に到達したとき前述したように、キー・
ボード８（第１図図示）においてマーク入力を行なった
とすると、第３図（４）に関連して説明した補正が行な
われて、出発点ａから！−り点ｂ′までの走行軌跡は２
図示省略したが、出発点ａから上記マーク点＆’に対応
する点すまでの走行予定コース（白丸点）Ｋはぼ一致す
るように補正される。
イ７に表示されている地図上の地点ａから地点す、ｃを
経由して終着点ｄまでを走行予定コースとする場合、先
づ前述したように上記ディスプレイ７に走行予定コース
°を表示する０第３図（８）に図示されている白丸点が
上記走行予定コースのクロッＩ４示である。その上で、
実際に走行を開始すると、走行軌跡が黒丸点で表示され
ている如く、ディスプレイ７にプロット表示される。そ
して、地点ｂ′に到達したとき前述したように、キー・
ボード８（第１図図示）においてマーク入力を行なった
とすると、第３図（４）に関連して説明した補正が行な
われて、出発点ａから！−り点ｂ′までの走行軌跡は２
図示省略したが、出発点ａから上記マーク点＆’に対応
する点すまでの走行予定コース（白丸点）Ｋはぼ一致す
るように補正される。
更に、走行が進み地点Ｃ′に到達したときに、再びマー
ク入力を行なったとすると、同様にして前回のマーク点
ｂ′から比の度のマーク点Ｏ′の間の走行軌跡の補正が
行なわれる。なお、該マーク点ａ’において補正が行表
われた表示状態は第３図（ＯＫ図示されている。このよ
うにして、上記キー・ボード８においてマーク入力を行
なう毎に前回のマーク地点まで遡って走行軌跡の補正が
行なわれる。
ク入力を行なったとすると、同様にして前回のマーク点
ｂ′から比の度のマーク点Ｏ′の間の走行軌跡の補正が
行なわれる。なお、該マーク点ａ’において補正が行表
われた表示状態は第３図（ＯＫ図示されている。このよ
うにして、上記キー・ボード８においてマーク入力を行
なう毎に前回のマーク地点まで遡って走行軌跡の補正が
行なわれる。
また９本願明細書智頭に述べた如く１本発明における走
行軌跡の補正は、方向センサの検出信号の誤差発生に起
因するものである。唖た。＃誤差は方向センサの製造、
取付は等のバラツキに起因するものである。従って、上
記誤差は夫々の方向センサによって個有の傾向を有して
いることから。
行軌跡の補正は、方向センサの検出信号の誤差発生に起
因するものである。唖た。＃誤差は方向センサの製造、
取付は等のバラツキに起因するものである。従って、上
記誤差は夫々の方向センサによって個有の傾向を有して
いることから。
走行予定コースと実際の走行軌跡と誤差は、成る程度の
データを積み重°ねることによって推測することが可能
となる。例えば、第４図において、予定コース（図示α
、・・・・・、ｂ、・・・・・、Ｃ１・・・・・、ｄ、
・・・・’ｌ１１）に対する走行軌跡（図示ａ、・・・
・・、 ６−・・・・・、ｃ−・・・・’Ｉ ｄＣ・・
・・・。
データを積み重°ねることによって推測することが可能
となる。例えば、第４図において、予定コース（図示α
、・・・・・、ｂ、・・・・・、Ｃ１・・・・・、ｄ、
・・・・’ｌ１１）に対する走行軌跡（図示ａ、・・・
・・、 ６−・・・・・、ｃ−・・・・’Ｉ ｄＣ・・
・・・。
−′）の補正が地点ｈ’ｓ ｅ’＋ ｄ’ｓ ＃’にお
いて行なわれたものとし、該夫々の補正前の各点の座標
値即ち第１図示実施軌跡メモリ５および走行予定コース
・メモリ６に格納てれている情報が第４図図示括弧内に
表わされている。これらの情報から単位距離当りの誤差
即ち各プロット点間のＸ成分およびＹ成分の誤差を推測
することができる０即ち。
いて行なわれたものとし、該夫々の補正前の各点の座標
値即ち第１図示実施軌跡メモリ５および走行予定コース
・メモリ６に格納てれている情報が第４図図示括弧内に
表わされている。これらの情報から単位距離当りの誤差
即ち各プロット点間のＸ成分およびＹ成分の誤差を推測
することができる０即ち。
上記単位距離当シのＸ成分の誤差ΔＸは下記第（１）式
によって我わされる。
によって我わされる。
また、同じくＹ成分の誤差△ｙは第（２式によって表わ
される。
される。
本発明においては、上記第（１）式および第（２式に表
わされている演算を行なって得られた上記Δ２゜△ｙＫ
もとづいて第１図示実施分演算部３およびＹ成分演算部
４から出力を補正して走行軌跡メモリ５に格納するよう
Ｋしても良いし、！た上記Ｘ成分およびＹ成分演算部３
，４において補正して出力しても良い。上記第（１）、
（２）式の演算および△２゜ΔＶにもとづく補正の制
御はＣＰＵ９によって行なわれる。このようＫして、走
行軌跡補正時のデータによって上記Ｘ成分およびＹ成分
の誤差Δ２゜△νを演算して方向センサの出力を自動的
に補正することによって、正確な走行軌跡を得ることも
可能となる。なお＃！４図を参照して説明した第（１）
。
わされている演算を行なって得られた上記Δ２゜△ｙＫ
もとづいて第１図示実施分演算部３およびＹ成分演算部
４から出力を補正して走行軌跡メモリ５に格納するよう
Ｋしても良いし、！た上記Ｘ成分およびＹ成分演算部３
，４において補正して出力しても良い。上記第（１）、
（２）式の演算および△２゜ΔＶにもとづく補正の制
御はＣＰＵ９によって行なわれる。このようＫして、走
行軌跡補正時のデータによって上記Ｘ成分およびＹ成分
の誤差Δ２゜△νを演算して方向センサの出力を自動的
に補正することによって、正確な走行軌跡を得ることも
可能となる。なお＃！４図を参照して説明した第（１）
。
（２）式の演算は４種類のデータにもとづいて行なわれ
た例を示しているが、それ以上の多くのデータにもとづ
いて演算を行なえば、よシ正確な誤差値（Δｚ、ａｙ）
を求めることができることは言うまでもないが、少ない
データにもとづく演算値でも実際上問題はない。
た例を示しているが、それ以上の多くのデータにもとづ
いて演算を行なえば、よシ正確な誤差値（Δｚ、ａｙ）
を求めることができることは言うまでもないが、少ない
データにもとづく演算値でも実際上問題はない。
以上説明した如く５本発明によれば、走行予定コース情
報が格納される走行予定コース・メモリをそなえること
によって、実際の走行軌跡情報と上記走行予定コース情
報とを照合して走行軌跡を補正することが可能となり、
正確にコース誘導を行なうことができる。また、上記補
正時のデータにもとづいて方向センサの出力に対する誤
差補正を行なうことによって正確な走行軌跡の表示を行
なうことも可能となる。
報が格納される走行予定コース・メモリをそなえること
によって、実際の走行軌跡情報と上記走行予定コース情
報とを照合して走行軌跡を補正することが可能となり、
正確にコース誘導を行なうことができる。また、上記補
正時のデータにもとづいて方向センサの出力に対する誤
差補正を行なうことによって正確な走行軌跡の表示を行
なうことも可能となる。
第１図は本発明のコース誘導装置の一実施例構成を示す
ブロック図、第２図は第１図示実施例における走行軌跡
情報に関する説明図、第３図囚。 ＣＢ） 、 （Ｑは本発明における走行軌跡補正に関す
る説明図、第４図は本発明における他の走行軌跡補正に
関する説明図を示している。 図中、１は方向センサ、２はスピード・センサ。 ３はＸ成分演算部、４はＹ成分演算部、５は走行軌跡メ
そす、６は走行予定＝−ス・メモリ、７はディスプレイ
、８はキー争ボード、９はＣＰＵ。 １０は走行コースを表わしている。 特許出願人 アルプス電気株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛 才 ２ 図 ’１ ３ 目（Ａ） 才 ３ 図（Ｂ） 才 ３ 目 （Ｃ） 才４目
ブロック図、第２図は第１図示実施例における走行軌跡
情報に関する説明図、第３図囚。 ＣＢ） 、 （Ｑは本発明における走行軌跡補正に関す
る説明図、第４図は本発明における他の走行軌跡補正に
関する説明図を示している。 図中、１は方向センサ、２はスピード・センサ。 ３はＸ成分演算部、４はＹ成分演算部、５は走行軌跡メ
そす、６は走行予定＝−ス・メモリ、７はディスプレイ
、８はキー争ボード、９はＣＰＵ。 １０は走行コースを表わしている。 特許出願人 アルプス電気株式会社 代理人弁理士 森 １） 寛 才 ２ 図 ’１ ３ 目（Ａ） 才 ３ 図（Ｂ） 才 ３ 目 （Ｃ） 才４目
Claims (1)
- 移動体に搭載された方向センサとスピード・センサとの
検出信号にもとづいて移動体の走行軌跡情報が格納され
る走行軌跡記憶装置と道路地図が表示されるディスプレ
イとをそなえ、上記走行軌跡記憶装置の内容を読出して
上記ディスプレイ上に上記移動体の走行軌跡を表示する
コース誘導装置Ｉにおいて、上記移動体が走行する予定
のコースに関する情報が格納される走行予定；・−ス記
憶装置と上記移動体の走行中の現在地点を！−りするマ
ーク入カキ−とをそなえ、該マーク入カキ−の入力によ
ってマークされた現在地点に対応する上記走行軌跡記憶
装置上の走行軌跡情報と上記走行予定コース記憶装置上
の上記マーク地点に対応する走行予定コース情報との照
合を行ない、該照合結果にもとづいて上記走行軌跡記憶
装置に格納されている走行軌跡情報を補正するように構
成されていることをＷ徴とするコース誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP366782A JPS58121500A (ja) | 1982-01-13 | 1982-01-13 | コ−ス誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP366782A JPS58121500A (ja) | 1982-01-13 | 1982-01-13 | コ−ス誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58121500A true JPS58121500A (ja) | 1983-07-19 |
Family
ID=11563783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP366782A Pending JPS58121500A (ja) | 1982-01-13 | 1982-01-13 | コ−ス誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58121500A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5990200A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 車両の走行案内方式 |
| JPS6138518A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置 |
| JPS62261595A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-13 | Furuno Electric Co Ltd | 航法装置 |
| JPH02284022A (ja) * | 1990-01-24 | 1990-11-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行位置表示装置 |
-
1982
- 1982-01-13 JP JP366782A patent/JPS58121500A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5990200A (ja) * | 1982-11-16 | 1984-05-24 | ヤマハ発動機株式会社 | 車両の走行案内方式 |
| JPS6138518A (ja) * | 1984-07-31 | 1986-02-24 | Niles Parts Co Ltd | 車両用ナビゲ−タ装置 |
| JPS62261595A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-13 | Furuno Electric Co Ltd | 航法装置 |
| JPH02284022A (ja) * | 1990-01-24 | 1990-11-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行位置表示装置 |
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