JPS6048600A - 車両位置検出装置 - Google Patents
車両位置検出装置Info
- Publication number
- JPS6048600A JPS6048600A JP15695183A JP15695183A JPS6048600A JP S6048600 A JPS6048600 A JP S6048600A JP 15695183 A JP15695183 A JP 15695183A JP 15695183 A JP15695183 A JP 15695183A JP S6048600 A JPS6048600 A JP S6048600A
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- JP
- Japan
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- vehicle
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- map
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明１づ、自動車などり車両に取・１・Ｊけられて
その車両の走行位尚′を暎・中！する車両位置検出装置
に関する。
その車両の走行位尚′を暎・中！する車両位置検出装置
に関する。
従来のこ（Ｄ朴の装置；、１として（・１陰極線管表示
器−ヒに地図を記入ｊ−だフィルムを張付けると共に車
両の出発時に自分の位置を地図上の位置に合せてそ゛の
位置に陰極線管表示器の輝点が生じるように設定し、そ
の後その車両が走行するに従って距離悴報と角速度情報
とからその刻々の重両位償佇ｊ報を検出してこれに応じ
てその位伺゛情報を順次リフ１／ソンユメモリにＳ己を
靭すると共にその糸イ″こ返し２リフし・ツンユメモリ
をルｆ１出して陰Ｉｎ−組Ｔ１・表示器に表示する。従
って、陰極線管表示器に現われたｉＪｑ省糺を示すル１
（線が地図′上に重なって見えろ。
器−ヒに地図を記入ｊ−だフィルムを張付けると共に車
両の出発時に自分の位置を地図上の位置に合せてそ゛の
位置に陰極線管表示器の輝点が生じるように設定し、そ
の後その車両が走行するに従って距離悴報と角速度情報
とからその刻々の重両位償佇ｊ報を検出してこれに応じ
てその位伺゛情報を順次リフ１／ソンユメモリにＳ己を
靭すると共にその糸イ″こ返し２リフし・ツンユメモリ
をルｆ１出して陰Ｉｎ−組Ｔ１・表示器に表示する。従
って、陰極線管表示器に現われたｉＪｑ省糺を示すル１
（線が地図′上に重なって見えろ。
このようなＪ１’ｉ両位１１ト１検出装置においては出
発＋＋：」に位柩合ぜをすると、これを基準てして！１
１両位１１ツ１が’ａｌ＃’）さノ１．るが、１ｊ、１
間紅過とＪｌ、につ寸り車両のメト二行と共にその］、
ｊ両位置の誤差が増大しで石く欠点があった。この誤差
を補正するため従来においては陰極線％・表示器の表示
１ｆｉ１に配さｉｔでいる地図をずらして地図上の道路
と輝線とを合せて袖ｊＩ（、−（：いた。このように地
図をいちいち動かして補正−４ることは煩ａなととてあ
った。
発＋＋：」に位柩合ぜをすると、これを基準てして！１
１両位１１ツ１が’ａｌ＃’）さノ１．るが、１ｊ、１
間紅過とＪｌ、につ寸り車両のメト二行と共にその］、
ｊ両位置の誤差が増大しで石く欠点があった。この誤差
を補正するため従来においては陰極線％・表示器の表示
１ｆｉ１に配さｉｔでいる地図をずらして地図上の道路
と輝線とを合せて袖ｊＩ（、−（：いた。このように地
図をいちいち動かして補正−４ることは煩ａなととてあ
った。
この発明の目的は地図をすらして位も合せするような面
倒な操作をすることなく、予め記憶している！ｌｊ４図
佇」報を用いて自動的に補正することかできる車両位置
検出装置を提供することにある。
倒な操作をすることなく、予め記憶している！ｌｊ４図
佇」報を用いて自動的に補正することかできる車両位置
検出装置を提供することにある。
この発明によれば車両の走行距高１１軸報と角速度ｔｉ
’＋報とから、、ｒ１１！両の位置士１１ｊ報を削３１
すると共に予め」１１２図佇、報を記ｉ：ｔ’；、して
おき、その地はｌ （’ｌ’１報と演３７）−シた位置
情報とを比較してその地図情報に対する位名□情報のず
れを補止するようにする。
’＋報とから、、ｒ１１！両の位置士１１ｊ報を削３１
すると共に予め」１１２図佇、報を記ｉ：ｔ’；、して
おき、その地はｌ （’ｌ’１報と演３７）−シた位置
情報とを比較してその地図情報に対する位名□情報のず
れを補止するようにする。
以下この発明による車両位置検出装置の実施例５・図Ｕ
１１を参照１−、て説明しよう。例えは第」図に示すよ
うにこのようなＪｉ路に対して各交叉点や凸り角（以下
こｔｔ、を総相＼してポイントという）につきぞのＸＹ
座標上で示し７だ位Ｉｆ ４ｔｑ報と、そのポイントと
隣接するポイントの番号が記憶される。即ち；ｒ！ｌ
ｌシ１については第２図に示すようにホ１ントＰ。
１１を参照１−、て説明しよう。例えは第」図に示すよ
うにこのようなＪｉ路に対して各交叉点や凸り角（以下
こｔｔ、を総相＼してポイントという）につきぞのＸＹ
座標上で示し７だ位Ｉｆ ４ｔｑ報と、そのポイントと
隣接するポイントの番号が記憶される。即ち；ｒ！ｌ
ｌシ１については第２図に示すようにホ１ントＰ。
（・、４位置情報と（〜てＸｏ 、 Ｙｏが降接ポイン
トとしてＰ＋とＰ４とが記・世され、ポイントＰ＋につ
いては位置軸郭Ｘｌ＋ＹＩ及び近接ポイント情報Ｐｏ
、 Ｐ２ 、 Ｐ３が記憶τＳれている。ポインｌＰｏ
、Ｐ＋を結ぶ道路Ｒ＋ｏ上の点Ｐｏｏ （この位置はＸ
ｏｏ ＋ Ｙｏｏとする）よシボインドＰ１に向って車
両が走行するとする。
トとしてＰ＋とＰ４とが記・世され、ポイントＰ＋につ
いては位置軸郭Ｘｌ＋ＹＩ及び近接ポイント情報Ｐｏ
、 Ｐ２ 、 Ｐ３が記憶τＳれている。ポインｌＰｏ
、Ｐ＋を結ぶ道路Ｒ＋ｏ上の点Ｐｏｏ （この位置はＸ
ｏｏ ＋ Ｙｏｏとする）よシボインドＰ１に向って車
両が走行するとする。
第３図如示すように屯両手にはその車両の走行に対応し
た信号を発生する走行距向）計１１が設けらハ、壕だ車
両の走行（で基づく角速度を検出する、例えば振動形ジ
ャイロセンサなどの角速度センサ１２か設けられている
。これら走杓距前鯖１１や角速度センサ１２の各測定値
はＣＰＵ］３に取込捷れる。
た信号を発生する走行距向）計１１が設けらハ、壕だ車
両の走行（で基づく角速度を検出する、例えば振動形ジ
ャイロセンサなどの角速度センサ１２か設けられている
。これら走杓距前鯖１１や角速度センサ１２の各測定値
はＣＰＵ］３に取込捷れる。
ＣＰＵ１３はＲＯＭ１４内のプログラムをｖ［、出し、
て角為′読実行することによって各種処理を行うと共に
その処理に必要なデータをＲＡＭ１５に記憶し、寸だこ
れより読出すよう々ことを行う。更に必要なデータを外
部から人力するためキーボー ド１６か設けられてお９
１寸だデータを表示するための陰極糾愼表示器１７か設
けられている。第２図に示しＡニような］［１シ図情報
かメモリ１８に記憶、されである。
て角為′読実行することによって各種処理を行うと共に
その処理に必要なデータをＲＡＭ１５に記憶し、寸だこ
れより読出すよう々ことを行う。更に必要なデータを外
部から人力するためキーボー ド１６か設けられてお９
１寸だデータを表示するための陰極糾愼表示器１７か設
けられている。第２図に示しＡニような］［１シ図情報
かメモリ１８に記憶、されである。
この動作（は第４図に示すように動作する。寸ずステッ
プＳ１に示すようにその走行に先立って車両の初期位ｔ
Ｘｏｏ ｒ Ｙｏｏとその車両が位渦゛シてる道路Ｒ。
プＳ１に示すようにその走行に先立って車両の初期位ｔ
Ｘｏｏ ｒ Ｙｏｏとその車両が位渦゛シてる道路Ｒ。
の両端のポイントＰｏ、Ｐ＋とをキーボード１Ｇによっ
て入力する。次にステップＳ２においてその入力に基づ
いて道路Ｒｏの基準線、第１図におりる水平線１８に７
１する角度（反１．５割回ｐを正とする）θ。を、両端
のポイン）Ｐｏ、Ｐ＋の位置情報から、ＩＪＩ ’ ｌ
’−芙（ゴへ一１ Ｘｏ −Ｘ＋ の演算によってめる。同様にして向っているポインｌＰ
＋と各■）「接するポイント１）２．Ｐ３とを結ぶ道Ｐ
２；Ｒ２＋ Ｒ３の各水平線１８とのなす角度θ２．θ
３をそれそｔｔ ｍ ｓすＩＩ Ｏ更にステップＳ３で
ｉリカホ゛インドＰ１１での出発点Ｐｏｏからの距ｍｌ
Ｌを、ステソノＳ、でΔ５ｎ−０．Δθ、 ＝ ０
、 Ｘ、、 ＝ Ｘｏｏ ＋−Ｙｎ＝ Ｙｏｏ ＋θ。
て入力する。次にステップＳ２においてその入力に基づ
いて道路Ｒｏの基準線、第１図におりる水平線１８に７
１する角度（反１．５割回ｐを正とする）θ。を、両端
のポイン）Ｐｏ、Ｐ＋の位置情報から、ＩＪＩ ’ ｌ
’−芙（ゴへ一１ Ｘｏ −Ｘ＋ の演算によってめる。同様にして向っているポインｌＰ
＋と各■）「接するポイント１）２．Ｐ３とを結ぶ道Ｐ
２；Ｒ２＋ Ｒ３の各水平線１８とのなす角度θ２．θ
３をそれそｔｔ ｍ ｓすＩＩ Ｏ更にステップＳ３で
ｉリカホ゛インドＰ１１での出発点Ｐｏｏからの距ｍｌ
Ｌを、ステソノＳ、でΔ５ｎ−０．Δθ、 ＝ ０
、 Ｘ、、 ＝ Ｘｏｏ ＋−Ｙｎ＝ Ｙｏｏ ＋θ。
＝θ０を設定する。以」の各データθ０゜θ２．θ３
、 Ｌ、 ＋ΔＳ１１＋Δθ、ＩＸｎ、Ｙ、ｌθ。など
ＵＲＡＭ１５に記憶しておく。
、 Ｌ、 ＋ΔＳ１１＋Δθ、ＩＸｎ、Ｙ、ｌθ。など
ＵＲＡＭ１５に記憶しておく。
ステップＳ５では第５図に示すような処理が行われる。
即ち第３図における走行距離宮」１１．Ｊニジの走行距
離ＳＳ（： ＋角速度センサ１２よシの角速度θｓ８を
ｆ？ｉ：：期的に取込むととをステップＳ６で行い、ス
テップＳ７ではこれら取込んだ走行距離ＳＳｅを積算し
てΔＳｎをめ、また角速度θ３ｅも演算してΔθ□をめ
る。ステップＳ８ではその程４や距離ΔＳｌｌかＱｉ定
（ｉｔｉ、例えは５ｍを経過したたかチェックされ３ｍ
以下Ｃ・場合はステップＳ６に戻り、５ ｍ ｆ経過し
た場合（、′ｉステップＳ９に杉って、ステソノＳ７で
イ４ｊブ（角速度の積算値Δθ。をθ１．−１に加′ｆ
ｆ１１． ＋、、てθ。とする（同様に１ｉ旨：’１．
Ｗｊｌ旨１ぐとしてＸ１□−１＋ΔＳ＋＋αへθ１１
をＸ１１とし、廿たＹｎ−、十ΔＳＪＩ ５ｉｌｌθ１
１を）′１１と設汁：すン）。そのイ友ステノグ５３１
ｏでΔＳｎ及びΔθ。をそれぞれＱ （ｔｃ−する。
離ＳＳ（： ＋角速度センサ１２よシの角速度θｓ８を
ｆ？ｉ：：期的に取込むととをステップＳ６で行い、ス
テップＳ７ではこれら取込んだ走行距離ＳＳｅを積算し
てΔＳｎをめ、また角速度θ３ｅも演算してΔθ□をめ
る。ステップＳ８ではその程４や距離ΔＳｌｌかＱｉ定
（ｉｔｉ、例えは５ｍを経過したたかチェックされ３ｍ
以下Ｃ・場合はステップＳ６に戻り、５ ｍ ｆ経過し
た場合（、′ｉステップＳ９に杉って、ステソノＳ７で
イ４ｊブ（角速度の積算値Δθ。をθ１．−１に加′ｆ
ｆ１１． ＋、、てθ。とする（同様に１ｉ旨：’１．
Ｗｊｌ旨１ぐとしてＸ１□−１＋ΔＳ＋＋αへθ１１
をＸ１１とし、廿たＹｎ−、十ΔＳＪＩ ５ｉｌｌθ１
１を）′１１と設汁：すン）。そのイ友ステノグ５３１
ｏでΔＳｎ及びΔθ。をそれぞれＱ （ｔｃ−する。
このようにして第４図におけるステソノＳ５の処νｌ！
ｔ Ａ肉了する。々４４図においてステップＳ １１
でｊ也図十の朴動距紬ΔＳ′を演算する１−１即ちΔＳ
ｎ’ ＝ΔＳｌ征θ１１を演算するっこれは第１図に示
１゛ように出発＋’Ａ、 ＰＱ １１からΔＳ／とけ走
行したとき、その道路上を正しく走行した場合はΔＳと
ΔＳ′が等しいか、道路を↑・Ｖν）＆′１７走行した
場合は道路」−の走子〕（、て斜１正されてΔＳ′とさ
れることを示す。
ｔ Ａ肉了する。々４４図においてステップＳ １１
でｊ也図十の朴動距紬ΔＳ′を演算する１−１即ちΔＳ
ｎ’ ＝ΔＳｌ征θ１１を演算するっこれは第１図に示
１゛ように出発＋’Ａ、 ＰＱ １１からΔＳ／とけ走
行したとき、その道路上を正しく走行した場合はΔＳと
ΔＳ′が等しいか、道路を↑・Ｖν）＆′１７走行した
場合は道路」−の走子〕（、て斜１正されてΔＳ′とさ
れることを示す。
スーテノプＳ１２にνいては前方ボイ／トＰｌ″′ｃガ
ム択することができる道路の数（分岐点ｌ；５．）／〕
・１以上か否かが壬ニックさノ１１［シか無い場合はス
テップＳ ｌ ３でフラグＢを１としてステソノ°１３
．４に移り、ステツブＳ＋２で前方ポイントＰ＋での分
岐点数が１より多ければ直ちにステップＳ１４に移る。
ム択することができる道路の数（分岐点ｌ；５．）／〕
・１以上か否かが壬ニックさノ１１［シか無い場合はス
テップＳ ｌ ３でフラグＢを１としてステソノ°１３
．４に移り、ステツブＳ＋２で前方ポイントＰ＋での分
岐点数が１より多ければ直ちにステップＳ１４に移る。
この例においてはポイン）Ｐ＋において分岐点が二つあ
るためステップＳＩ２からステップＳＩ４に直接移る。
るためステップＳＩ２からステップＳＩ４に直接移る。
ステップＳ１４でΔθ。がある角度、例えは５°より小
さいかチェックさ！シ、５°より小さい１）ｈ）自はス
テップＳ＋ｓに移る。ステップＳ’５においてはＬｌ１
−１−Δｓ１１′ｆ：Ｌ工、と設定し、つせシ第１図に
おいて出発点Ｐｏ。
さいかチェックさ！シ、５°より小さい１）ｈ）自はス
テップＳ＋ｓに移る。ステップＳ’５においてはＬｌ１
−１−Δｓ１１′ｆ：Ｌ工、と設定し、つせシ第１図に
おいて出発点Ｐｏ。
よシ前方ポイントＰＩまでの距離り。から進行した分の
距離ΔＳ′を引３ｐシてこれをポインｈＰ＋までの新た
な距離Ｌｎ七設定する。従ってＬｎは現在の車両位置よ
シ８ｆｔ方ポイントＰｌｉ、でのＩｒ１ＩＮ；ｌ＋を示
す。このようにステップＳｒｓでは前方ポイントＰ１ま
での新たな距離Ｌｎを演算し、ステップＳＩ６ Ｋ移る
。ステップＳＩ６においてはＬｎが所定値、例えば２０
ｍ以下となったかがチェックされ、２０ｍ以下でない場
合はステップ＄５に戻ｊ：ｌ、２０ｍ以下になった場合
はステップＳＩ７に移る。ステップＳ１４でΔθ７．が
５°よシ大きい場合は直接ステップＳ１７に移る。この
ステップＳ１４においてΔθ□が５°よシ大きくなった
という゛ことは交叉点に入って曲り始めたものと判断し
、たことを示す。またステップＳＩ６でＬｎが２０＋＋
ｒ以下と々っだことは交叉点に接近したことをハ、味し
７ている。
距離ΔＳ′を引３ｐシてこれをポインｈＰ＋までの新た
な距離Ｌｎ七設定する。従ってＬｎは現在の車両位置よ
シ８ｆｔ方ポイントＰｌｉ、でのＩｒ１ＩＮ；ｌ＋を示
す。このようにステップＳｒｓでは前方ポイントＰ１ま
での新たな距離Ｌｎを演算し、ステップＳＩ６ Ｋ移る
。ステップＳＩ６においてはＬｎが所定値、例えば２０
ｍ以下となったかがチェックされ、２０ｍ以下でない場
合はステップ＄５に戻ｊ：ｌ、２０ｍ以下になった場合
はステップＳＩ７に移る。ステップＳ１４でΔθ７．が
５°よシ大きい場合は直接ステップＳ１７に移る。この
ステップＳ１４においてΔθ□が５°よシ大きくなった
という゛ことは交叉点に入って曲り始めたものと判断し
、たことを示す。またステップＳＩ６でＬｎが２０＋＋
ｒ以下と々っだことは交叉点に接近したことをハ、味し
７ている。
ステップＳＩ７でｔｒｉ、 ＬｎｌをＯＫ段設定、ステ
ップＳ＋ｓて第５図に示した処理を実行し１ステップＳ
＋９−” １−’ｌ１ｌ−１＋ΔＳＩ、をＬｌｌ、とお
き、ステップＳ２０て／Ｊ−ぞのＬｎｌが所定値以上か
例えば３０ｍ以上かが”ｌ’ｌＪ定され、３０ｍ以下の
場合はステップＳ＋ｓＫ戻シ、３０ｙｐｒ以上となった
」場合は、つ１ｐ交叉点のＳ５２０ ｍからの走行距離
が３０ｐｎ以」二になつノこ場合はその交叉点を曲った
と判定してステップＳ２１に移る。ステップＳ２１でＵ
：フラグＢが１でないかをチェックし、１でない場合は
ステップＳ２２に移る。ステップＳ２２では、このポイ
ントＰ１で何れの道路に曲ったかを判定する。
ップＳ＋ｓて第５図に示した処理を実行し１ステップＳ
＋９−” １−’ｌ１ｌ−１＋ΔＳＩ、をＬｌｌ、とお
き、ステップＳ２０て／Ｊ−ぞのＬｎｌが所定値以上か
例えば３０ｍ以上かが”ｌ’ｌＪ定され、３０ｍ以下の
場合はステップＳ＋ｓＫ戻シ、３０ｙｐｒ以上となった
」場合は、つ１ｐ交叉点のＳ５２０ ｍからの走行距離
が３０ｐｎ以」二になつノこ場合はその交叉点を曲った
と判定してステップＳ２１に移る。ステップＳ２１でＵ
：フラグＢが１でないかをチェックし、１でない場合は
ステップＳ２２に移る。ステップＳ２２では、このポイ
ントＰ１で何れの道路に曲ったかを判定する。
このため先に演算したポイントＰ１と隣接する前方ポイ
ン）Ｐ２．Ｐ３に対する角度θ２或は０３の何れとθ□
がはソ等しいかを比較し、θ。に最も近い値、例えばθ
２からポイントＰ２（ｔｉｌｌに曲ったと判定する。
ン）Ｐ２．Ｐ３に対する角度θ２或は０３の何れとθ□
がはソ等しいかを比較し、θ。に最も近い値、例えばθ
２からポイントＰ２（ｔｉｌｌに曲ったと判定する。
ステップＳ２３で初期位置の再設定が行われる。即ちＳ
＋＝、／（ＸＩ Ｘ１１）２＋（ＹＩ Ｙｒｌ）丁を演
算し、Ｘｏ＋＝ ＸＩ 十Ｓ＋ ｅａｉθ２ ｈ Ｙｏ
＋ ＝ ＹＩ ＋Ｓ１５ｉＩＩθ２とし、とのＸ、、
。
＋＝、／（ＸＩ Ｘ１１）２＋（ＹＩ Ｙｒｌ）丁を演
算し、Ｘｏ＋＝ ＸＩ 十Ｓ＋ ｅａｉθ２ ｈ Ｙｏ
＋ ＝ ＹＩ ＋Ｓ１５ｉＩＩθ２とし、とのＸ、、
。
ＹＯＩを新たな初期位置、即ち前記Ｘ。Ｌｌ、ＹＯＯと
する、またこのポイン１−ＰｌをＷｉＪ記ＰＯ＋ポイン
トＰ２を前記ポイントＰＩとして道路１句を進行する車
両位置’ｂｒｔｆ、’ｉ＋：を行つ。従ってステップＳ
２３よりステップＳ２に戻る。
する、またこのポイン１−ＰｌをＷｉＪ記ＰＯ＋ポイン
トＰ２を前記ポイントＰＩとして道路１句を進行する車
両位置’ｂｒｔｆ、’ｉ＋：を行つ。従ってステップＳ
２３よりステップＳ２に戻る。
なおステップＳ２１においてフラッグＢが１である場合
は何れのポイント側に曲つだかの判定をする必要がなく
、ステップＳ２１からステップＳ２３に移る。
は何れのポイント側に曲つだかの判定をする必要がなく
、ステップＳ２１からステップＳ２３に移る。
以上述べたようにこの発明によれは車両上の走行距離側
と角速度計とより′畠に位置情報ΔＳを検出すると共に
、その位置情報ΔＳを地図情報に基づき正しい道路上の
軸郭ΔＳ′にｔｉｉ＋止している。また先の例において
（＃、ｌ交叉点や曲シ角を検出し、地図情報中の曲り角
の位置笛報を、そのポイントを曲った後の車両位置の演
算に対する基準としているため誤差が蓄積されることな
く正しいｆｉＦ、、算が行われる。前記例ではポイン１
−ＰＩで曲った時に、そのポイン１−ＰＩの位置付ｊ報
Ｘ＋ 、 ＹＩを基準とし、これより５１ｃｍθ２１
Ｓｔ ｓｉ＋＋θ２だけ道路Ｒ１上を走行した点を〃ま
たな出発点としている。従来では先に詠べたように誤差
が蓄積されて地図と走イｊ表示線とがずれると地図をず
らす必要があったか、そのような煩若１なことを行う必
吸はない。
と角速度計とより′畠に位置情報ΔＳを検出すると共に
、その位置情報ΔＳを地図情報に基づき正しい道路上の
軸郭ΔＳ′にｔｉｉ＋止している。また先の例において
（＃、ｌ交叉点や曲シ角を検出し、地図情報中の曲り角
の位置笛報を、そのポイントを曲った後の車両位置の演
算に対する基準としているため誤差が蓄積されることな
く正しいｆｉＦ、、算が行われる。前記例ではポイン１
−ＰＩで曲った時に、そのポイン１−ＰＩの位置付ｊ報
Ｘ＋ 、 ＹＩを基準とし、これより５１ｃｍθ２１
Ｓｔ ｓｉ＋＋θ２だけ道路Ｒ１上を走行した点を〃ま
たな出発点としている。従来では先に詠べたように誤差
が蓄積されて地図と走イｊ表示線とがずれると地図をず
らす必要があったか、そのような煩若１なことを行う必
吸はない。
なおこのｆ／１」においても従来と同様に各車両走行位
置を検出しているため、その走行している位１？１を表
示器１７に対するリフレソンユメモリに１悦（すること
によって走行した軌跡を表示することもできる。
置を検出しているため、その走行している位１？１を表
示器１７に対するリフレソンユメモリに１悦（すること
によって走行した軌跡を表示することもできる。
第１図（・まこの発明を説明する７／シめの道路を示−
ず図、第２図は地図情報の記・１．い、内′δ７をボず
図、第３図はこの発明による車両位置検出装値の−ｆ！
ｉ ’ｉ−示ずブロック図、第４は（はその動作の例を
示す流！Ｌ図、第５図は第４”図の〜部処辺・動作を示
すｄＩＬノア、１スである。 ｌｌ：走６ ｆｉｌＥ １４Ｌ ｉｆ、１２：角速％
セフす、１３ ： ＣＰＵ。 １４ ： ＲＯＭ、１５ ： Ｒ，ＡＭ、 １Ｇ＝キー
７ノパ− ド、１７：表示器、１８：地図ｆｋ報記憶用
ノモリ。 軸杵出願人 矢崎総業株式会社 代理人 草里−１卓 １′Ｐ ２ 図 オ ５ 図
ず図、第２図は地図情報の記・１．い、内′δ７をボず
図、第３図はこの発明による車両位置検出装値の−ｆ！
ｉ ’ｉ−示ずブロック図、第４は（はその動作の例を
示す流！Ｌ図、第５図は第４”図の〜部処辺・動作を示
すｄＩＬノア、１スである。 ｌｌ：走６ ｆｉｌＥ １４Ｌ ｉｆ、１２：角速％
セフす、１３ ： ＣＰＵ。 １４ ： ＲＯＭ、１５ ： Ｒ，ＡＭ、 １Ｇ＝キー
７ノパ− ド、１７：表示器、１８：地図ｆｋ報記憶用
ノモリ。 軸杵出願人 矢崎総業株式会社 代理人 草里−１卓 １′Ｐ ２ 図 オ ５ 図
Claims (1)
- （１）車両に設けられ、その車両の角速度を検出する角
速度セ／すど、上記車両に設けられ、そのｉ１’ｉ両の
進行１１′１−ノ賄を１．す１″ｌする定行ｆｉｌｆ鼎
１１刷と、これら角速度セ／ザ及び走ｈｉ１ｔ：）離宮
１からの各出力を人力してその車両の位置ｔｉ’ｉ報を
演算するｊＡ ｒ１手段と、ｉ也図上の′１１”ｊ報を
記憶する記憶手段と、その記憶手段シこ記１シ＆さＬ謬
こ地図上の位ｕ・１と上記ｊノｔ（３つ手段により６１
走算さｒｔた６゛り置１１“」報とを比較１．て地図」
−の位置に補正する手段とを具（１ｉｉ＋する重両［ヶ
論検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15695183A JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15695183A JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6048600A true JPS6048600A (ja) | 1985-03-16 |
| JPH0221640B2 JPH0221640B2 (ja) | 1990-05-15 |
Family
ID=15638894
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15695183A Granted JPS6048600A (ja) | 1983-08-26 | 1983-08-26 | 車両位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6048600A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312096A (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-19 | パイオニア株式会社 | 車両の現在地認識方法 |
| JPS63150618A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPS6459007A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-06 | Yazaki Corp | On-vehicle navigation device |
| US5351059A (en) * | 1989-08-24 | 1994-09-27 | Toshio Tsuyuki | Navigation system and method therefor |
-
1983
- 1983-08-26 JP JP15695183A patent/JPS6048600A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6312096A (ja) * | 1986-07-02 | 1988-01-19 | パイオニア株式会社 | 車両の現在地認識方法 |
| JPS63150618A (ja) * | 1986-12-15 | 1988-06-23 | Honda Motor Co Ltd | 走行経路表示装置 |
| JPS6459007A (en) * | 1987-08-31 | 1989-03-06 | Yazaki Corp | On-vehicle navigation device |
| US5351059A (en) * | 1989-08-24 | 1994-09-27 | Toshio Tsuyuki | Navigation system and method therefor |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0221640B2 (ja) | 1990-05-15 |
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