JPH0429010B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0429010B2 JPH0429010B2 JP57021305A JP2130582A JPH0429010B2 JP H0429010 B2 JPH0429010 B2 JP H0429010B2 JP 57021305 A JP57021305 A JP 57021305A JP 2130582 A JP2130582 A JP 2130582A JP H0429010 B2 JPH0429010 B2 JP H0429010B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- vehicle
- vector
- vehicle body
- detection
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 57
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 75
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 17
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 5
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 239000003550 marker Substances 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ドライブガイド装置に関し、特に方
向センサの地磁気ベクトル信号の大きさを基準値
と常に比較し、両者が一致しなくなつたときに警
報して走行中に車体磁気が変化して方位センサに
よる検出誤差が発生した事を知らせるようにした
車両用走行誘導装置に関する。
向センサの地磁気ベクトル信号の大きさを基準値
と常に比較し、両者が一致しなくなつたときに警
報して走行中に車体磁気が変化して方位センサに
よる検出誤差が発生した事を知らせるようにした
車両用走行誘導装置に関する。
従来、この種の車両用走行誘導装置において
は、運転者が地図上で調べた出発地点と目的地点
のデータを設定入力すると、車両の走行に伴つて
方向センサの出力する地磁気検出信号の位相に基
づいて車両の進行方位を検出し、この車両の進行
方向と距離センサで検出した走行距離とから車両
の現在位置を単位走行距離毎に演算し、この現在
位置から目的地までの直線距離および目的地の方
向の各々を求めて表示するようにしている。
は、運転者が地図上で調べた出発地点と目的地点
のデータを設定入力すると、車両の走行に伴つて
方向センサの出力する地磁気検出信号の位相に基
づいて車両の進行方位を検出し、この車両の進行
方向と距離センサで検出した走行距離とから車両
の現在位置を単位走行距離毎に演算し、この現在
位置から目的地までの直線距離および目的地の方
向の各々を求めて表示するようにしている。
ところで、上記の装置で用いている方向センサ
は、地磁気の方向を誘導磁界をする地磁気検出コ
イル等の定速回転により得られる交流信号を地磁
気検出信号として出力しているが、このような方
向センサを車両に設けた場合には、車両に装置さ
れているモータ、電磁アクチユエータ等による車
両ことに固有の大きさと方向をもつ車体磁気の影
響を受け、方向センサの出力する地磁気検出信号
には車体磁気による誤差が含まれるようになる。
は、地磁気の方向を誘導磁界をする地磁気検出コ
イル等の定速回転により得られる交流信号を地磁
気検出信号として出力しているが、このような方
向センサを車両に設けた場合には、車両に装置さ
れているモータ、電磁アクチユエータ等による車
両ことに固有の大きさと方向をもつ車体磁気の影
響を受け、方向センサの出力する地磁気検出信号
には車体磁気による誤差が含まれるようになる。
そこで、車体磁気による誤差を無くすため、方
向センサの近傍に車体磁気を打ち消すような方向
の磁界を発生する電磁石を設ける等の手段により
誤差の低減を図つているが、ある程度の誤差が残
つており、走行距離が増えて目的地に近づくにつ
れて方向センサの誤差が累積されて目立つように
なるという問題があつた。
向センサの近傍に車体磁気を打ち消すような方向
の磁界を発生する電磁石を設ける等の手段により
誤差の低減を図つているが、ある程度の誤差が残
つており、走行距離が増えて目的地に近づくにつ
れて方向センサの誤差が累積されて目立つように
なるという問題があつた。
そこで本願発明者等は、車体磁気による方向セ
ンサの誤差を略完全に無くす手段として、工場出
し等の際に、東西南北の4方向の各々に向けて車
両を配置したときの方向センサの検出値と車両の
進行方向とのずれをチエツカを用いて予め測定
し、このずれを補正データとして設定しておくこ
とにより車両の進行方向の検出値を補正するよう
にした装置を提案している〔特願昭56−125320
(特開昭58−27009〕。
ンサの誤差を略完全に無くす手段として、工場出
し等の際に、東西南北の4方向の各々に向けて車
両を配置したときの方向センサの検出値と車両の
進行方向とのずれをチエツカを用いて予め測定
し、このずれを補正データとして設定しておくこ
とにより車両の進行方向の検出値を補正するよう
にした装置を提案している〔特願昭56−125320
(特開昭58−27009〕。
この装置によれば、車体磁気による方向センサ
の検出誤差は略完全に補正でき、精度の高いドラ
イブガイドを可能にしている。
の検出誤差は略完全に補正でき、精度の高いドラ
イブガイドを可能にしている。
ところが、上記のように車体磁気による方向セ
ンサの誤差を補正していても、使用中に誤差を生
ずる場合があり、その原因を究明したところ、走
行中に電車踏切のように架線の高電圧、高電流で
強い磁界が生じている場合を通過したときに車体
が磁化され、補正時と異なつた車体磁気の状態に
変化することが判明した。
ンサの誤差を補正していても、使用中に誤差を生
ずる場合があり、その原因を究明したところ、走
行中に電車踏切のように架線の高電圧、高電流で
強い磁界が生じている場合を通過したときに車体
が磁化され、補正時と異なつた車体磁気の状態に
変化することが判明した。
しかしながら、方向センサの誤差が車体磁気の
変化によるものであるか否かは、東西南北を示す
マーカを備えた施設に車両を持ち込み、専用のチ
エツカを用いてマーカで示す絶対方位に対する検
出誤差を測定して見なければ判らない。
変化によるものであるか否かは、東西南北を示す
マーカを備えた施設に車両を持ち込み、専用のチ
エツカを用いてマーカで示す絶対方位に対する検
出誤差を測定して見なければ判らない。
そのため、ユーザは車体磁気の変化による誤差
の発生に気ずかないままドライブガイドを利用す
るようになり、このような状態では走行距離が長
くなるにつれて目的地の方向及び目的地までの距
離の誤差が大きくなるという問題がある。
の発生に気ずかないままドライブガイドを利用す
るようになり、このような状態では走行距離が長
くなるにつれて目的地の方向及び目的地までの距
離の誤差が大きくなるという問題がある。
本発明は上記に鑑みてなされたもので、地磁気
と車体磁気を合成した地磁気ベクトル信号を検出
する方向センサと、車両の向きに対して所定の角
度方向における前記地磁気ベクトル信号の大きさ
を予め記憶する記憶回路と、前記方向センサで検
出された地磁気ベクトル信号が前記車両の向きに
対して所定の角度方向になつたとき、前記方向セ
ンサで検出された地磁気ベクトル信号の大きさと
前記記憶回路に記憶された前記地磁気ベクトル信
号の大きさとの差の絶対値を算出し、該絶対値と
所定値とを比較し、前記絶対値が前記所定値を越
えた場合に信号を出力する比較手段と、該比較手
段から出力された信号によつて警報する警報器と
を有するようにしたものである。
と車体磁気を合成した地磁気ベクトル信号を検出
する方向センサと、車両の向きに対して所定の角
度方向における前記地磁気ベクトル信号の大きさ
を予め記憶する記憶回路と、前記方向センサで検
出された地磁気ベクトル信号が前記車両の向きに
対して所定の角度方向になつたとき、前記方向セ
ンサで検出された地磁気ベクトル信号の大きさと
前記記憶回路に記憶された前記地磁気ベクトル信
号の大きさとの差の絶対値を算出し、該絶対値と
所定値とを比較し、前記絶対値が前記所定値を越
えた場合に信号を出力する比較手段と、該比較手
段から出力された信号によつて警報する警報器と
を有するようにしたものである。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第1図は本発明の一実施例を示したブロツク図
である。まず構成を説明すると、1は方向センサ
であり、例えばモータにより定速回転される地磁
気検出コイルを有し、この検出コイルからの地磁
気検出信号Esをモータの回転数に一致した周波数
の基準信号Erとともに出力するようにしている。
この地磁気検出信号Esと基準信号Erとで、地磁気
ベクトル信号が構成される。2は方向センサ1か
らの地磁気検出信号Esと基準信号Erとの位相差を
検出する位相検出器であり、この検出位相が基準
方位に対する車両の進行方向θを表わす信号とな
る。尚、位相検出器2による検出方向θはデジタ
ルデータとして出力されるもので、例えば、西を
基準に360゜の方位を右回りに256分割し、そのた
め東西南北にわたる各データを十進数で表わすと
西で0、北で64、東で128南で192となる。
である。まず構成を説明すると、1は方向センサ
であり、例えばモータにより定速回転される地磁
気検出コイルを有し、この検出コイルからの地磁
気検出信号Esをモータの回転数に一致した周波数
の基準信号Erとともに出力するようにしている。
この地磁気検出信号Esと基準信号Erとで、地磁気
ベクトル信号が構成される。2は方向センサ1か
らの地磁気検出信号Esと基準信号Erとの位相差を
検出する位相検出器であり、この検出位相が基準
方位に対する車両の進行方向θを表わす信号とな
る。尚、位相検出器2による検出方向θはデジタ
ルデータとして出力されるもので、例えば、西を
基準に360゜の方位を右回りに256分割し、そのた
め東西南北にわたる各データを十進数で表わすと
西で0、北で64、東で128南で192となる。
3は車輪の回転数に比例した数のパルスを出力
する走行センサ、4は走行センサ3からのパルス
を計数して走行距離をもとめ、単位走行距離ds毎
にパルスを出力する距離カウンタ、5は車両の進
行方向θを走行距離dsとに基づいて車両の現在位
置を求め、更にこの現在位置のデータに基づいて
予め定めた目的地までの直線距離L及び目的地の
方向θGを演算して出力する演算装置、6は地図上
で調べた出発地点(x0,y0)、目的地点(xG,xG)
の各々を運転者が入力するためのキーボードであ
る。ここで演算装置5による演算としては、まず
車両の現在位置(x,y)については x=x0+cosθ∫ds y=y0+sinθ∫ds …(1) の演算を行ない又目的地までの直線距離L及び目
的地の方向θGについては の演算を行なうようにしている。
する走行センサ、4は走行センサ3からのパルス
を計数して走行距離をもとめ、単位走行距離ds毎
にパルスを出力する距離カウンタ、5は車両の進
行方向θを走行距離dsとに基づいて車両の現在位
置を求め、更にこの現在位置のデータに基づいて
予め定めた目的地までの直線距離L及び目的地の
方向θGを演算して出力する演算装置、6は地図上
で調べた出発地点(x0,y0)、目的地点(xG,xG)
の各々を運転者が入力するためのキーボードであ
る。ここで演算装置5による演算としては、まず
車両の現在位置(x,y)については x=x0+cosθ∫ds y=y0+sinθ∫ds …(1) の演算を行ない又目的地までの直線距離L及び目
的地の方向θGについては の演算を行なうようにしている。
7は演算装置5の出力する目的地までの直線距
離L及び目的地の方向θGを表示する表示器であ
り、直線距離Lの表示にはバーグラフ8が設けら
れ、目的地に近づくにつれてバーグラフ8を下側
から消すようにして目的地までの残存距離を表示
するようにしており、又バーグラフ8の周囲には
目的地の方向を示す複数の表示矢印9を設け、目
的地を示すいづれか1つの表示矢印9を点灯する
ようにしている。
離L及び目的地の方向θGを表示する表示器であ
り、直線距離Lの表示にはバーグラフ8が設けら
れ、目的地に近づくにつれてバーグラフ8を下側
から消すようにして目的地までの残存距離を表示
するようにしており、又バーグラフ8の周囲には
目的地の方向を示す複数の表示矢印9を設け、目
的地を示すいづれか1つの表示矢印9を点灯する
ようにしている。
一方、方向センサ1と位相検出器2との間に
は、車体磁気の変化により方向1よりの地磁気検
出信号Esに誤差が生じたことを検出する為の誤差
検出回路10が設けられ、この誤差検出回路10
の出力により警報ランプ、ブザー等を備えた警報
器11を作動するようにしている。
は、車体磁気の変化により方向1よりの地磁気検
出信号Esに誤差が生じたことを検出する為の誤差
検出回路10が設けられ、この誤差検出回路10
の出力により警報ランプ、ブザー等を備えた警報
器11を作動するようにしている。
第2図は、第1図の実施例における誤差検出回
路10の具体的な一実施例を示したブロツク図で
ある。
路10の具体的な一実施例を示したブロツク図で
ある。
第2図において誤差検出回路10は、基準信号
Erに対する地磁気検出信号Esの位相差θを検出す
る位相検出器12と、所定の位相差における地磁
気検出信号Esの大きさ(車両の向きに対して所定
の角度方向における地磁気ベクトル信号の大き
さ)、すなわち信号レベルS0を予め記憶した記憶
回路13と、位相検出器12が記憶回路13に記
憶している地磁気検出信号Esの信号レベルS0に対
応した位相差を検出した時に記憶回路13の信号
レベルS0を基準信号としてEsと比較し、両者の差
の絶対値が所定値以上の時に出力する比較器14
と、比較器14の出力を増幅して第1図に示す警
報器11に設けた警報ランプもしくはブザー等を
作動するためのアンプ15とで構成される。尚、
第1図の位相検出器2に対する地磁気検出信号Es
及び基準信号Erは誤差検出回路10を介してその
まま印加されている。
Erに対する地磁気検出信号Esの位相差θを検出す
る位相検出器12と、所定の位相差における地磁
気検出信号Esの大きさ(車両の向きに対して所定
の角度方向における地磁気ベクトル信号の大き
さ)、すなわち信号レベルS0を予め記憶した記憶
回路13と、位相検出器12が記憶回路13に記
憶している地磁気検出信号Esの信号レベルS0に対
応した位相差を検出した時に記憶回路13の信号
レベルS0を基準信号としてEsと比較し、両者の差
の絶対値が所定値以上の時に出力する比較器14
と、比較器14の出力を増幅して第1図に示す警
報器11に設けた警報ランプもしくはブザー等を
作動するためのアンプ15とで構成される。尚、
第1図の位相検出器2に対する地磁気検出信号Es
及び基準信号Erは誤差検出回路10を介してその
まま印加されている。
次に、第1,2図の実施例の作用を説明する。
まず方向センサ1より出力される基準信号Erに
対する地磁気検出信号Esの大きさと位相差で得ら
れる信号ベクトルの車両を同一地点で例えばター
ンテーブル上に載せて一回転した場合の軌跡を描
くと第3図のように表わされる。第3図において
信号ベクトルCが方向センサ1より出力される地
磁気検出信号Esであり、この信号ベクトルCは車
体磁気による基準信号Erに対して所定の位相差を
もつ信号ベクトルAと、車両の進行方向における
本来の地磁気による信号ベクトルBとの合成ベク
トルで与えられる。そこで第1,2図の実施例に
おいては、例えば第3図の信号ベクトルに示すよ
うに、基準信号Erに対する地磁気検出信号Esの位
相差がθ0となる所定の方向に車両を向けた時に得
られる地磁気検出信号Esの信号レベル、即ち信号
ベクトルCの大きさS0を位相差θ0とともに記憶回
路13に予め記憶させておく。
対する地磁気検出信号Esの大きさと位相差で得ら
れる信号ベクトルの車両を同一地点で例えばター
ンテーブル上に載せて一回転した場合の軌跡を描
くと第3図のように表わされる。第3図において
信号ベクトルCが方向センサ1より出力される地
磁気検出信号Esであり、この信号ベクトルCは車
体磁気による基準信号Erに対して所定の位相差を
もつ信号ベクトルAと、車両の進行方向における
本来の地磁気による信号ベクトルBとの合成ベク
トルで与えられる。そこで第1,2図の実施例に
おいては、例えば第3図の信号ベクトルに示すよ
うに、基準信号Erに対する地磁気検出信号Esの位
相差がθ0となる所定の方向に車両を向けた時に得
られる地磁気検出信号Esの信号レベル、即ち信号
ベクトルCの大きさS0を位相差θ0とともに記憶回
路13に予め記憶させておく。
次に、このように記憶回路13に対する位相差
θ0及び信号レベルS0を記憶させた状態で走行中に
車両が、例えば電車踏切のように強い磁界の場所
を通過することにより車体磁気が変化し、例えば
第4図の信号ベクトルに示すように、車体磁気の
変化により、信号ベクトルA′となる位相及び大
きさの変化を生じ、そのため地磁気検出信号Esの
基準信号Erに対する位相差がθ0となつた時の信号
レベルがSoのように増加したとする。このような
車体磁気が変化した後における地磁気検出信号Es
の所定の位相差θ0における信号レベルの変化は、
車両が位相検出器12において所定の位相差θ0を
検出する方向に向いた時、位相差検出器12の検
出出力に基づいて記憶回路13より予め記憶した
位相差θ0における信号レベルS0が比較器14に基
準信号として与えられ、この時、地磁気検出信号
Esの信号レベルは第4図の信号ベクトルC′に示す
ようにSoとなり、So>S0であり差の絶対値|So−
S0|が所定値ΔS以上となるために比較器14が
出力を生じ、アンプ15を介して警報器11の警
報ランプもしくは警報ブザーを作動し、運転者に
対し車体磁気の変化により方向センサ1の検出信
号に誤差が生じたことを知らせる。
θ0及び信号レベルS0を記憶させた状態で走行中に
車両が、例えば電車踏切のように強い磁界の場所
を通過することにより車体磁気が変化し、例えば
第4図の信号ベクトルに示すように、車体磁気の
変化により、信号ベクトルA′となる位相及び大
きさの変化を生じ、そのため地磁気検出信号Esの
基準信号Erに対する位相差がθ0となつた時の信号
レベルがSoのように増加したとする。このような
車体磁気が変化した後における地磁気検出信号Es
の所定の位相差θ0における信号レベルの変化は、
車両が位相検出器12において所定の位相差θ0を
検出する方向に向いた時、位相差検出器12の検
出出力に基づいて記憶回路13より予め記憶した
位相差θ0における信号レベルS0が比較器14に基
準信号として与えられ、この時、地磁気検出信号
Esの信号レベルは第4図の信号ベクトルC′に示す
ようにSoとなり、So>S0であり差の絶対値|So−
S0|が所定値ΔS以上となるために比較器14が
出力を生じ、アンプ15を介して警報器11の警
報ランプもしくは警報ブザーを作動し、運転者に
対し車体磁気の変化により方向センサ1の検出信
号に誤差が生じたことを知らせる。
尚警報器11より警報出力が行なわれた場合に
は、後の説明で明らかにする他の参考例により、
方向センサ1よりの地磁気検出信号Esに含まれる
車体磁気による誤差信号成分を除去するための補
正が行なわれる。
は、後の説明で明らかにする他の参考例により、
方向センサ1よりの地磁気検出信号Esに含まれる
車体磁気による誤差信号成分を除去するための補
正が行なわれる。
第5図は第1の参考例を示したブロツク図であ
り、この参考例は走行中に検出する基準信号Erに
対する地磁気検出信号Esの位相差θと信号の大き
さ、すなわち信号レベルSに基づいて、地磁気検
出信号Esに含まれる車体磁気による信号成分を演
算し、この車体磁気による信号を補正信号として
発生し、地磁気検出信号から差し引くことによ
り、地磁気検出信号Esを補正するようにしたこと
を特徴とする。
り、この参考例は走行中に検出する基準信号Erに
対する地磁気検出信号Esの位相差θと信号の大き
さ、すなわち信号レベルSに基づいて、地磁気検
出信号Esに含まれる車体磁気による信号成分を演
算し、この車体磁気による信号を補正信号として
発生し、地磁気検出信号から差し引くことによ
り、地磁気検出信号Esを補正するようにしたこと
を特徴とする。
まず構成を説明すると、方向センサ1、位相検
出器2、走行センサ3、距離カウンタ4、演算装
置5、キーボード6、表示器7については、第1
図の実施例と同様であり、これに加えて方向セン
サ1よりの基準信号Er及び地磁気検出信号Esを入
力した補正演算回路16が位相検出器2の前段に
設けられる。この補正演算回路16は、第6図に
示す回路構成を有する。
出器2、走行センサ3、距離カウンタ4、演算装
置5、キーボード6、表示器7については、第1
図の実施例と同様であり、これに加えて方向セン
サ1よりの基準信号Er及び地磁気検出信号Esを入
力した補正演算回路16が位相検出器2の前段に
設けられる。この補正演算回路16は、第6図に
示す回路構成を有する。
第6図において、17は基準信号Erに対する地
磁気検出信号Esの位相差θを検出する位相検出
器、18は、地磁気検出信号Esの信号レベル例え
ば実効値又は、整流した直流電圧を検出するレベ
ル検出器、20は、位相検出器17の検出位相差
θとレベル検出器18の検出レベルSとに基づい
て、地磁気検出信号Esに含まれる車体磁気による
信号成分の、基準信号Erに対する位相差θ0及び信
号レベルS0のそれぞれを演算する演算器である。
この演算器20による位相差θ0及び信号レベルS0
の演算は、方向センサ1から出力される地磁気検
出信号Esが第7図に示すように車体磁気による信
号ベクトルAと地磁気による信号ベクトルBとの
合成ベクトルCで表わされ、且つ車両の進行方向
に応じて、車両を同一地点で例えばターンテーブ
ルの上に載せて一回転した場合に発生するのと同
様な、地磁気信号ベクトルBの回転による円とな
る軌跡を描くことから、この円の中心(x0,y0)
を信号ベクトルCの位相差θ及び信号レベルSと
から求めれば、車体磁気による信号ベクトルAの
位相差θ0及び大きさS0のそれぞれが求められ、車
体磁気に対応した地磁気検出信号に含まれる信号
成分を補正信号として発生することが可能とな
る。すなわち、第7図における円の方程式は、 (x−x0)2+(y−y0)2=R3 …(3) であることから、少なくとも円周上の2点、例え
ば(x1,ル,y1)及び(x2,y2)の2点を選び、
上記第(3)式に基づいた (x1−x0)2+(y12−y0)2=R2 (x2−x0)2+(y2−y0)2=R2 …(4) の連立方程式を解くことにより、信号ベクトルB
の回転中心(x0,y0)が求められる。なお、第(4)
式の演算において、信号ベクトルBは地磁気ベク
トルであり、方向センサ1に固有のもので、その
大きさRは予め分かつている値である。又、第(4)
式の演算においては雑音等の影響を除く為に、実
用上は、上記の演算を複数回行ない、演算された
(x0,y0)の平均値を求めるようにすることが望
ましい。このようにして求めた(x0,y0)の値か
ら、車体磁気による信号ベクトルAの信号レベル
S0及び位相差θ0を によつて求める。このような前記第(4)、(5)式の演
算を行なう演算器20の具体的な構成としては、
第8図に示すように位相検出器17よりの位相差
θと、レベル検出器18よりの検出レベルSのそ
れぞれを正弦演算器20a及び余弦演算器20b
に入力して第7図の信号ベクトルCの円周上にお
ける座標x=Scosθ及びy=Ssinθのそれぞれを
求め、この正弦及び余弦演算器20a,20bの
出力を演算器20に入力して前記第(4)式の連立方
程式を解いて、前記と同様に、回転中心(x0+
y0)を求め、更に演算器20d及び20eのそれ
ぞれにて第(5)式に示した信号ベクトルAの信号レ
ベルS0及び位相差θ0のそれぞれを演算して出力す
る。勿論、このような演算器20における演算は
マイクロコンピユータを用いたプログラム演算に
よるものであつても良い。
磁気検出信号Esの位相差θを検出する位相検出
器、18は、地磁気検出信号Esの信号レベル例え
ば実効値又は、整流した直流電圧を検出するレベ
ル検出器、20は、位相検出器17の検出位相差
θとレベル検出器18の検出レベルSとに基づい
て、地磁気検出信号Esに含まれる車体磁気による
信号成分の、基準信号Erに対する位相差θ0及び信
号レベルS0のそれぞれを演算する演算器である。
この演算器20による位相差θ0及び信号レベルS0
の演算は、方向センサ1から出力される地磁気検
出信号Esが第7図に示すように車体磁気による信
号ベクトルAと地磁気による信号ベクトルBとの
合成ベクトルCで表わされ、且つ車両の進行方向
に応じて、車両を同一地点で例えばターンテーブ
ルの上に載せて一回転した場合に発生するのと同
様な、地磁気信号ベクトルBの回転による円とな
る軌跡を描くことから、この円の中心(x0,y0)
を信号ベクトルCの位相差θ及び信号レベルSと
から求めれば、車体磁気による信号ベクトルAの
位相差θ0及び大きさS0のそれぞれが求められ、車
体磁気に対応した地磁気検出信号に含まれる信号
成分を補正信号として発生することが可能とな
る。すなわち、第7図における円の方程式は、 (x−x0)2+(y−y0)2=R3 …(3) であることから、少なくとも円周上の2点、例え
ば(x1,ル,y1)及び(x2,y2)の2点を選び、
上記第(3)式に基づいた (x1−x0)2+(y12−y0)2=R2 (x2−x0)2+(y2−y0)2=R2 …(4) の連立方程式を解くことにより、信号ベクトルB
の回転中心(x0,y0)が求められる。なお、第(4)
式の演算において、信号ベクトルBは地磁気ベク
トルであり、方向センサ1に固有のもので、その
大きさRは予め分かつている値である。又、第(4)
式の演算においては雑音等の影響を除く為に、実
用上は、上記の演算を複数回行ない、演算された
(x0,y0)の平均値を求めるようにすることが望
ましい。このようにして求めた(x0,y0)の値か
ら、車体磁気による信号ベクトルAの信号レベル
S0及び位相差θ0を によつて求める。このような前記第(4)、(5)式の演
算を行なう演算器20の具体的な構成としては、
第8図に示すように位相検出器17よりの位相差
θと、レベル検出器18よりの検出レベルSのそ
れぞれを正弦演算器20a及び余弦演算器20b
に入力して第7図の信号ベクトルCの円周上にお
ける座標x=Scosθ及びy=Ssinθのそれぞれを
求め、この正弦及び余弦演算器20a,20bの
出力を演算器20に入力して前記第(4)式の連立方
程式を解いて、前記と同様に、回転中心(x0+
y0)を求め、更に演算器20d及び20eのそれ
ぞれにて第(5)式に示した信号ベクトルAの信号レ
ベルS0及び位相差θ0のそれぞれを演算して出力す
る。勿論、このような演算器20における演算は
マイクロコンピユータを用いたプログラム演算に
よるものであつても良い。
再び第6図を参照するに、演算器20で演算さ
れた地磁気検出信号Esに含まれる、車体磁気によ
る信号成分を表わす位相差θ0及び信号レベルS0の
それぞれは、正弦波発振器21及び掛算器22に
与えられる。正弦波発振器21は、演算器20よ
りの演算位相差θ0に基づく位相制御により基準信
号Erに対しθ0となる位相遅れをもつ正弦波信号を
掛算器22に発振出力し、掛算器22においては
演算器20よりの演算信号レベルS0に基づく所定
の計数設定により正弦波発振器21よりの正弦波
信号の信号レベルが演算器20で演算された信号
レベルS0に変換され、掛算器22より基準信号Er
に対して位相差θ0を有し、且つ信号レベルがS0と
なる車体磁気による信号成分に一致する補正信号
Epが出力される。この補正信号Epは、地磁気検出
信号Esが入力された引算器24に与えられ、地磁
気検出信号Esから補正信号Epを差し引くことによ
り地磁気検出信号Esに含まれている車体磁気によ
る信号成分を取り除き、車体磁気により地磁気検
出信号Esに含まれる誤差を補正する。この引算器
24における補正作用は、第7図の信号ベクトル
図における車体磁気による信号ベクトルAが除去
されたことに相当するもので、その結果引算器2
4より出力される地磁気検出信号Esは、地磁気に
よる信号ベクトルBのみとなり、地磁気検出信号
Esは、車体磁気による誤差信号成分が全く含まれ
ないことになる。
れた地磁気検出信号Esに含まれる、車体磁気によ
る信号成分を表わす位相差θ0及び信号レベルS0の
それぞれは、正弦波発振器21及び掛算器22に
与えられる。正弦波発振器21は、演算器20よ
りの演算位相差θ0に基づく位相制御により基準信
号Erに対しθ0となる位相遅れをもつ正弦波信号を
掛算器22に発振出力し、掛算器22においては
演算器20よりの演算信号レベルS0に基づく所定
の計数設定により正弦波発振器21よりの正弦波
信号の信号レベルが演算器20で演算された信号
レベルS0に変換され、掛算器22より基準信号Er
に対して位相差θ0を有し、且つ信号レベルがS0と
なる車体磁気による信号成分に一致する補正信号
Epが出力される。この補正信号Epは、地磁気検出
信号Esが入力された引算器24に与えられ、地磁
気検出信号Esから補正信号Epを差し引くことによ
り地磁気検出信号Esに含まれている車体磁気によ
る信号成分を取り除き、車体磁気により地磁気検
出信号Esに含まれる誤差を補正する。この引算器
24における補正作用は、第7図の信号ベクトル
図における車体磁気による信号ベクトルAが除去
されたことに相当するもので、その結果引算器2
4より出力される地磁気検出信号Esは、地磁気に
よる信号ベクトルBのみとなり、地磁気検出信号
Esは、車体磁気による誤差信号成分が全く含まれ
ないことになる。
次に、第5,6図によつて第1の参考例の補正
作用を説明する。
作用を説明する。
まず補正演算回路16に対する補正演算の開始
指令としては、次いいずれかの方法が用いられ
る。
指令としては、次いいずれかの方法が用いられ
る。
(イ) 補正演算を開始する車両の進行方向を予め複
数方向に定めておき、この複数の演算開始方向
のいずれかに一致する位相検出器17の検出位
相差が得られた時に補正演算を行なう。
数方向に定めておき、この複数の演算開始方向
のいずれかに一致する位相検出器17の検出位
相差が得られた時に補正演算を行なう。
(ロ) 第1,2図に示した誤差検出回路10におけ
る誤差検出機能を補正演算回路16に設けてお
き、所定位相差を生じた時のレベル検出器18
よりの検出レベルが予め記憶した記憶レベルに
対し、所定値以上となる差を生じた誤差検出時
に自動的にもしくは警報後におけるキーボード
等よりの補正指令により補正演算を行なう。
る誤差検出機能を補正演算回路16に設けてお
き、所定位相差を生じた時のレベル検出器18
よりの検出レベルが予め記憶した記憶レベルに
対し、所定値以上となる差を生じた誤差検出時
に自動的にもしくは警報後におけるキーボード
等よりの補正指令により補正演算を行なう。
(ハ) 一定時間又は一定走行距離毎に補正演算を指
令する。
令する。
このように前記(イ)〜(ハ)のいずれかにより補正演
算回路16に対し、演算指令が行なわれると、少
なくとも車両が異なる2方向を向いた時の位相検
出器17及びレベル検出器18の各検出位相θ、
信号レベルSに基づいて前記第(4)式による演算を
実行して第7図における信号ベクトルBの回転中
心(x0,y0)を求め、この中心座標(x0,y0)に
基づいて前記第(5)式により車体磁気による信号成
分の位相差θ0及び信号レベルS0を演算し、正弦波
発振器21の位相制御及び掛算器22に対するレ
ベル制御により、車体磁気による信号成分に一致
する補正信号Epを発生し、第9図の信号波形図に
示すように、引算器24において、基準信号Erに
対し位相差θを有し、且つ信号レベルがSとなる
地磁気検出信号Esから演算器20により設定され
た位相差θ0及び信号レベルS0となる補正信号Epを
差し引くことにより、地磁気検出信号Esに含まれ
る車体磁気による誤差信号成分を取り除き、地磁
気による位相差と信号レベルをもつ第7図の信号
ベクトルBに相当する地磁気補正信号を第5図に
示す位相検出器16に基準信号Erとともに出力
し、距離カウンタ4が単位走行距離dsにパルスを
出力した時に、演算装置5により前記第(1)、(2)式
に基づく予め定めた目的地までの直線距離L及び
目的地の方向θGを演算して表示器7に表示する。
算回路16に対し、演算指令が行なわれると、少
なくとも車両が異なる2方向を向いた時の位相検
出器17及びレベル検出器18の各検出位相θ、
信号レベルSに基づいて前記第(4)式による演算を
実行して第7図における信号ベクトルBの回転中
心(x0,y0)を求め、この中心座標(x0,y0)に
基づいて前記第(5)式により車体磁気による信号成
分の位相差θ0及び信号レベルS0を演算し、正弦波
発振器21の位相制御及び掛算器22に対するレ
ベル制御により、車体磁気による信号成分に一致
する補正信号Epを発生し、第9図の信号波形図に
示すように、引算器24において、基準信号Erに
対し位相差θを有し、且つ信号レベルがSとなる
地磁気検出信号Esから演算器20により設定され
た位相差θ0及び信号レベルS0となる補正信号Epを
差し引くことにより、地磁気検出信号Esに含まれ
る車体磁気による誤差信号成分を取り除き、地磁
気による位相差と信号レベルをもつ第7図の信号
ベクトルBに相当する地磁気補正信号を第5図に
示す位相検出器16に基準信号Erとともに出力
し、距離カウンタ4が単位走行距離dsにパルスを
出力した時に、演算装置5により前記第(1)、(2)式
に基づく予め定めた目的地までの直線距離L及び
目的地の方向θGを演算して表示器7に表示する。
尚、第5,6図の参考例において補正演算回路
16に演算器20を設けておくことは装置構成が
複雑になり易いので、補正演算回路16には位相
制御可能な正弦波発振器21及び係数設定可能な
掛算器22のそれぞれのみを設けておき、第1,
2図に示した誤差検出回路10の誤差検出により
警報が行なわれた後に車両を整備工場等に持ち込
み、第6図の誤差演算回路16における位相検出
器17、レベル検出器18及び演算器20を内蔵
したチエツカーをコネクタ接続し、この状態で車
両を少なくとも所定の2方向に向けて車体磁気に
よる信号成分の位相差θ0及び信号レベルS0のそれ
ぞれを演算し、正弦波発振器21に対し、位相差
θ0を設定するとともに掛算器22に信号レベルS0
を出力するための係数設定を行なうようにして誤
差演算回路16の構成を簡潔にするようにしても
良い。
16に演算器20を設けておくことは装置構成が
複雑になり易いので、補正演算回路16には位相
制御可能な正弦波発振器21及び係数設定可能な
掛算器22のそれぞれのみを設けておき、第1,
2図に示した誤差検出回路10の誤差検出により
警報が行なわれた後に車両を整備工場等に持ち込
み、第6図の誤差演算回路16における位相検出
器17、レベル検出器18及び演算器20を内蔵
したチエツカーをコネクタ接続し、この状態で車
両を少なくとも所定の2方向に向けて車体磁気に
よる信号成分の位相差θ0及び信号レベルS0のそれ
ぞれを演算し、正弦波発振器21に対し、位相差
θ0を設定するとともに掛算器22に信号レベルS0
を出力するための係数設定を行なうようにして誤
差演算回路16の構成を簡潔にするようにしても
良い。
第10図は、第2の参考例を示したブロツク図
であり、この実施例は、方向センサとして回転機
構を有しない非回転方式の方向センサを用いたこ
とを特徴とする。
であり、この実施例は、方向センサとして回転機
構を有しない非回転方式の方向センサを用いたこ
とを特徴とする。
まず、構成を説明すると、方向センサ25は、
リング状のコア26に直交して一対の検出コイル
27,28を巻き回し、コア26の円周方向に励
磁コイル29を巻き回した構造でなる。この方向
センサ25による地磁気の方向の検出は、コア2
6に巻き回した励磁コイル29に対し、発振器3
0より所定周波数のパルス信号又は交流信号が供
給されて励磁コイル29を励振しており、励磁コ
イル29の励振により直交配置した検出コイル2
7,28にはパルス信号又は交流信号を微分した
信号電圧が誘導される。方向センサ25に外部磁
界が加わつていない時には、検出コイル27,2
8の検出信号は励振信号の奇数次の高調成分が表
われているが、外部磁界が加わると偶数次の高調
波成分が表われるようになり、この偶数次の高調
波成分の信号レベルは、検出コイル27,28に
直交する外部磁界の磁界成分の大きさに比例して
変化する。そこで各検出コイル27,28の出力
は、偶数次の高調波成分を検出する高調波検出回
路31,32に加えられて偶数次の高調波成分の
大きさに比例した直流電圧ex,eyを検出し、誤差
演算回路33を介して演算回路34において θ=tan-1ey/ex …(6) の演算により車両の進行方向θを演算出力する。
尚、走行センサ3、距離カウンタ4、演算装置
5、キーボード6、表示器7でなる他の回路につ
いては、第1,6図と同じになる。
リング状のコア26に直交して一対の検出コイル
27,28を巻き回し、コア26の円周方向に励
磁コイル29を巻き回した構造でなる。この方向
センサ25による地磁気の方向の検出は、コア2
6に巻き回した励磁コイル29に対し、発振器3
0より所定周波数のパルス信号又は交流信号が供
給されて励磁コイル29を励振しており、励磁コ
イル29の励振により直交配置した検出コイル2
7,28にはパルス信号又は交流信号を微分した
信号電圧が誘導される。方向センサ25に外部磁
界が加わつていない時には、検出コイル27,2
8の検出信号は励振信号の奇数次の高調成分が表
われているが、外部磁界が加わると偶数次の高調
波成分が表われるようになり、この偶数次の高調
波成分の信号レベルは、検出コイル27,28に
直交する外部磁界の磁界成分の大きさに比例して
変化する。そこで各検出コイル27,28の出力
は、偶数次の高調波成分を検出する高調波検出回
路31,32に加えられて偶数次の高調波成分の
大きさに比例した直流電圧ex,eyを検出し、誤差
演算回路33を介して演算回路34において θ=tan-1ey/ex …(6) の演算により車両の進行方向θを演算出力する。
尚、走行センサ3、距離カウンタ4、演算装置
5、キーボード6、表示器7でなる他の回路につ
いては、第1,6図と同じになる。
高調波検出回路31,32よりの検出電圧ex,
eyのそれぞれを入力した補正演算回路33は、第
11図に取り出して示す回路構成を有し、検出電
圧ex,eyは第12図の信号ベクトル図に示すよう
に車体磁気による信号ベクトルAと地磁気による
信号ベクトルBとの合成ベクトルCのX,Y軸方
向の信号電圧を表わしているので、信号ベクトル
Bの回転中心となる信号電圧(ex0,ey0)を回転
中心とする半径eR(信号ベクトルBの大きさ)と
する円の方程式は (ex−ex0)2−(ey−y0)2=eR 2 …(7) で与えられる。従つて、演算器35において、第
12図の円周上における少なくとも任意の2点の
検出電圧ex,eyに基づいた前記第(7)式の連立方程
式を解くことにより、回転中心となる信号ベクト
ルAの大きさをあらわす信号電圧ex0,y0を出力す
る。この演算器35よりの演算出力ex0,ey0のそ
れぞれは、引算器36,37に入力されて高調波
検出回路31,32よりの検出電圧ex,eyのそれ
ぞれから差し引かれ、その結果、引算器36,3
7よりは地磁気に応じた信号ベクトルB(第11
図参照)のみを表わす検出電圧ex,eyが出力され
演算器34において車両の進行方向θが前記第(6)
式に基づいて演算される。
eyのそれぞれを入力した補正演算回路33は、第
11図に取り出して示す回路構成を有し、検出電
圧ex,eyは第12図の信号ベクトル図に示すよう
に車体磁気による信号ベクトルAと地磁気による
信号ベクトルBとの合成ベクトルCのX,Y軸方
向の信号電圧を表わしているので、信号ベクトル
Bの回転中心となる信号電圧(ex0,ey0)を回転
中心とする半径eR(信号ベクトルBの大きさ)と
する円の方程式は (ex−ex0)2−(ey−y0)2=eR 2 …(7) で与えられる。従つて、演算器35において、第
12図の円周上における少なくとも任意の2点の
検出電圧ex,eyに基づいた前記第(7)式の連立方程
式を解くことにより、回転中心となる信号ベクト
ルAの大きさをあらわす信号電圧ex0,y0を出力す
る。この演算器35よりの演算出力ex0,ey0のそ
れぞれは、引算器36,37に入力されて高調波
検出回路31,32よりの検出電圧ex,eyのそれ
ぞれから差し引かれ、その結果、引算器36,3
7よりは地磁気に応じた信号ベクトルB(第11
図参照)のみを表わす検出電圧ex,eyが出力され
演算器34において車両の進行方向θが前記第(6)
式に基づいて演算される。
第13図は、非回転式の方位センサ25を用い
た第3の参考例を示したブロツク図であり、この
実施例は、高調波検出回路31,32の検出電圧
ex,eyに基づいて演算器35で演算した補正用の
電圧ex0,y0のそれぞれを高調波検出回路31,3
2の入力側にマナイス電圧としてフイードバツク
し、高調波検出回路31,32に入力する方向セ
ンサ25よりの検出電圧に含まれる車体磁気によ
る信号成分を直接に補正するようにしたものであ
る。
た第3の参考例を示したブロツク図であり、この
実施例は、高調波検出回路31,32の検出電圧
ex,eyに基づいて演算器35で演算した補正用の
電圧ex0,y0のそれぞれを高調波検出回路31,3
2の入力側にマナイス電圧としてフイードバツク
し、高調波検出回路31,32に入力する方向セ
ンサ25よりの検出電圧に含まれる車体磁気によ
る信号成分を直接に補正するようにしたものであ
る。
尚、第10,13図の参考例における地磁気検
出信号の補正演算については第6図の参考例と同
様に前記(イ)〜(ハ)のいずれかの状態における補正演
算の指令に基づいて地磁気検出信号に含まれる車
体磁気による誤差信号成分の補正が行なわれる。
出信号の補正演算については第6図の参考例と同
様に前記(イ)〜(ハ)のいずれかの状態における補正演
算の指令に基づいて地磁気検出信号に含まれる車
体磁気による誤差信号成分の補正が行なわれる。
以上説明してきたように、本発明によれば、
地磁気と車体磁気を合成した地磁気ベクトル信
号を検出する方向センサと、車両の向きに対して
所定の角度方向における前記地磁気ベクトル信号
の大きさを予め記憶する記憶回路と、前記方向セ
ンサで検出された地磁気ベクトル信号が前記車両
の向きに対して所定の角度方向になつたとき、前
記方向センサで検出された地磁気ベクトル信号の
大きさと前記記憶回路に記憶された前記地磁気ベ
クトル信号の大きさとの差の絶対値を算出し、該
絶対値と所定値とを比較し、前記絶対値が前記所
定値を越えた場合に信号を出力する比較手段と、
該比較手段から出力するされた信号によつて警報
する警報器とを備えており、車両の向きに対して
所定の角度方向における地磁気ベクトル信号のそ
のものの大きさを、警報の基準としているため、
車体磁気の変化を敏感で正確に警報することがで
き、ユーザーは車体磁気の変化による誤差の発生
を知ることができる。
号を検出する方向センサと、車両の向きに対して
所定の角度方向における前記地磁気ベクトル信号
の大きさを予め記憶する記憶回路と、前記方向セ
ンサで検出された地磁気ベクトル信号が前記車両
の向きに対して所定の角度方向になつたとき、前
記方向センサで検出された地磁気ベクトル信号の
大きさと前記記憶回路に記憶された前記地磁気ベ
クトル信号の大きさとの差の絶対値を算出し、該
絶対値と所定値とを比較し、前記絶対値が前記所
定値を越えた場合に信号を出力する比較手段と、
該比較手段から出力するされた信号によつて警報
する警報器とを備えており、車両の向きに対して
所定の角度方向における地磁気ベクトル信号のそ
のものの大きさを、警報の基準としているため、
車体磁気の変化を敏感で正確に警報することがで
き、ユーザーは車体磁気の変化による誤差の発生
を知ることができる。
第1図は本発明の一実施例を示したブロツク
図、第2図は第1図の実施例における誤差検出回
路の実施例を示したブロツク図、第3,4図は地
磁気検出信号のベクトル図、第5図は車体磁気に
よる誤差を補正する第1の参考例を示したブロツ
ク図、第6図は第5図における補正演算回路の参
考例を示したブロツク図、第7図は補正演算の作
用を示した信号ベクトル図、第8図は第6図の演
算器の具体的構成の一参考例を示したブロツク
図、第9図は第6図の参考例における地磁気検出
信号の補正を示した信号波形図、第10図は非回
転式の方向センサを用いた第2の参考例を示した
ブロツク図、第11図は第10図の補正演算回路
の具体的な構成の一参考例を示したブロツク図、
第12図は第11図における補正演算を説明する
ための信号ベクトル図、第13図は非回転式の方
向センサを用いたの第3の参考例を示したブロツ
ク図である。 Es…地磁気ベクトル信号、1…方向センサ、1
1…警報機、13…記憶回路、14…比較回路。
図、第2図は第1図の実施例における誤差検出回
路の実施例を示したブロツク図、第3,4図は地
磁気検出信号のベクトル図、第5図は車体磁気に
よる誤差を補正する第1の参考例を示したブロツ
ク図、第6図は第5図における補正演算回路の参
考例を示したブロツク図、第7図は補正演算の作
用を示した信号ベクトル図、第8図は第6図の演
算器の具体的構成の一参考例を示したブロツク
図、第9図は第6図の参考例における地磁気検出
信号の補正を示した信号波形図、第10図は非回
転式の方向センサを用いた第2の参考例を示した
ブロツク図、第11図は第10図の補正演算回路
の具体的な構成の一参考例を示したブロツク図、
第12図は第11図における補正演算を説明する
ための信号ベクトル図、第13図は非回転式の方
向センサを用いたの第3の参考例を示したブロツ
ク図である。 Es…地磁気ベクトル信号、1…方向センサ、1
1…警報機、13…記憶回路、14…比較回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1 地磁気と車体磁気を合成した地磁気ベクトル
信号を検出する方向センサと、 車両の向きに対して所定の角度方向における前
記地磁気ベクトル信号の大きさを予め記憶する記
憶回路と、 前記方向センサで検出された地磁気ベクトル信
号が前記車両の向きに対して所定の角度方向にな
つたとき、前記方向センサで検出された地磁気ベ
クトル信号の大きさと前記記憶回路に記憶された
前記地磁気ベクトル信号の大きさとの差の絶対値
を算出し、該絶対値と所定値とを比較し、前記絶
対値が前記所定値を越えた場合に信号を出力する
比較手段と、 該比較手段から出力するされた信号によつて警
報する警報器と を有することを特徴とする車両用走行誘導装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57021305A JPS58139010A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 車両用走行誘導装置 |
US06/465,492 US4622754A (en) | 1982-02-15 | 1983-02-10 | Automotive drive guide system with error monitor for a magnetic compass therein |
AU11362/83A AU548185B2 (en) | 1982-02-15 | 1983-02-11 | Error correction of background magnetic noise |
DE19833305054 DE3305054A1 (de) | 1982-02-15 | 1983-02-14 | Automatisches fahrleitsystem mit einer fehlerueberwachung fuer einen magnetischen kompass in dem system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57021305A JPS58139010A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 車両用走行誘導装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS58139010A JPS58139010A (ja) | 1983-08-18 |
JPH0429010B2 true JPH0429010B2 (ja) | 1992-05-15 |
Family
ID=12051432
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57021305A Granted JPS58139010A (ja) | 1982-02-15 | 1982-02-15 | 車両用走行誘導装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4622754A (ja) |
JP (1) | JPS58139010A (ja) |
AU (1) | AU548185B2 (ja) |
DE (1) | DE3305054A1 (ja) |
Families Citing this family (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3422491A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass |
DE3422490A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur korrektur von winkelfehlern bei einem elektronischen kompass in fahrzeugen |
US4734863A (en) * | 1985-03-06 | 1988-03-29 | Etak, Inc. | Apparatus for generating a heading signal for a land vehicle |
JPS61209316A (ja) * | 1985-03-14 | 1986-09-17 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用経路誘導装置 |
JPS61216098A (ja) | 1985-03-20 | 1986-09-25 | 日産自動車株式会社 | 車両用経路誘導装置 |
JPH0781864B2 (ja) * | 1985-10-09 | 1995-09-06 | 日本電装株式会社 | 方位演算装置 |
US4743913A (en) * | 1986-02-19 | 1988-05-10 | Nissan Motor Company, Limited | Hybrid navigation system for determining a relative position and direction of a vehicle and method therefor |
JPH0629729B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
JPH0629732B2 (ja) * | 1986-10-08 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
JPS6379517U (ja) * | 1986-11-13 | 1988-05-26 | ||
US4791729A (en) * | 1987-04-22 | 1988-12-20 | Suda Raymond A | Electronic compass and method |
US4953305A (en) * | 1987-05-27 | 1990-09-04 | Prince Corporation | Vehicle compass with automatic continuous calibration |
JPH01214710A (ja) * | 1988-02-23 | 1989-08-29 | Alps Electric Co Ltd | 方位計測方法およびその装置 |
JPH03131712A (ja) * | 1989-10-17 | 1991-06-05 | Pioneer Electron Corp | 車載地磁気センサ出力の補正方法 |
FR2660428B1 (fr) * | 1990-04-03 | 1994-11-18 | Sagem | Systeme d'aide a la navigation pour vehicule terrestre. |
US5161311A (en) * | 1990-08-29 | 1992-11-10 | Alps Electric Inc. | Calibration and compensation of an electronic compass system |
DE4115315C2 (de) * | 1991-05-10 | 1995-01-12 | Mannesmann Kienzle Gmbh | Verfahren zur Nachführung des Korrekturwertes eines Magnetfeldsensors |
US5511319A (en) * | 1994-08-29 | 1996-04-30 | Prince Corporation | Vehicle compass correction circuit |
US5737226A (en) * | 1995-06-05 | 1998-04-07 | Prince Corporation | Vehicle compass system with automatic calibration |
US5878370A (en) * | 1995-12-01 | 1999-03-02 | Prince Corporation | Vehicle compass system with variable resolution |
DE19712911C2 (de) * | 1997-03-27 | 2001-09-13 | Ford Global Tech Inc | Magnetfeldsensor für schlüsselloses Zugangssystem insbesondere bei Kraftfahrzeugen sowie Verwendung des Magnetfeldsensors in einem Schaltkreis eines Kraftfahrzeuges |
KR100265379B1 (ko) * | 1997-11-05 | 2000-09-15 | 윤종용 | 지자계 편향 자동 보정 장치 |
US6282803B1 (en) * | 1998-04-24 | 2001-09-04 | Laser Technology, Inc. | Self calibration circuit for determining an accurate zero compensation for a fluxgate compass |
US6301794B1 (en) | 1999-05-27 | 2001-10-16 | Johnson Controls, Inc. | Vehicle compass system with continuous automatic calibration |
US7523559B2 (en) * | 2004-04-07 | 2009-04-28 | Continental Automotive Systems Us, Inc. | Compass heading noise immunity |
KR100757839B1 (ko) | 2006-04-04 | 2007-09-11 | 삼성전자주식회사 | 제어시스템, 제어시스템을 갖는 이동로봇장치 및 그제어방법 |
DE102018209606A1 (de) * | 2018-06-14 | 2019-12-19 | Continental Automotive Gmbh | Verfahren, Vorrichtung und System zur Erfassung eines Manipulationsversuches an einem Sensor eines Fahrzeuges und Sensor |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58113710A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-06 | Alps Electric Co Ltd | 車載用磁気方位検出装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3584388A (en) * | 1967-05-31 | 1971-06-15 | Aviat Electric Ltd | Heading reference system |
US3903610A (en) * | 1972-08-18 | 1975-09-09 | North Atlantic Industries | Apparatus for measuring magnetic field direction |
DE2651678C2 (de) * | 1976-11-12 | 1986-05-22 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Kursmeßgerät für ein Fahrzeug |
JPS5757208A (en) * | 1980-09-25 | 1982-04-06 | Nissan Motor Co Ltd | Course finder for vehicle |
JPS6212976Y2 (ja) * | 1980-10-20 | 1987-04-03 |
-
1982
- 1982-02-15 JP JP57021305A patent/JPS58139010A/ja active Granted
-
1983
- 1983-02-10 US US06/465,492 patent/US4622754A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-02-11 AU AU11362/83A patent/AU548185B2/en not_active Ceased
- 1983-02-14 DE DE19833305054 patent/DE3305054A1/de active Granted
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS58113710A (ja) * | 1981-12-26 | 1983-07-06 | Alps Electric Co Ltd | 車載用磁気方位検出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE3305054A1 (de) | 1983-08-25 |
DE3305054C2 (ja) | 1987-10-15 |
US4622754A (en) | 1986-11-18 |
AU1136283A (en) | 1983-08-25 |
AU548185B2 (en) | 1985-11-28 |
JPS58139010A (ja) | 1983-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JPH0429010B2 (ja) | ||
US5345382A (en) | Calibration method for a relative heading sensor | |
JPS61500745A (ja) | 電子コンパスを用いた交通体の妨害磁界の検出方法 | |
JPH0141206B2 (ja) | ||
JPH061191B2 (ja) | 電子コンパスを用いて運輸体の走向方向を求める方法 | |
JPH07111348B2 (ja) | 方位検出装置の出力補正装置 | |
JPS5834314A (ja) | 方位検出装置 | |
JPH0314125B2 (ja) | ||
JP2514254B2 (ja) | 車両用方位計 | |
JPH0238916A (ja) | 角速度計測装置 | |
JPH0749232A (ja) | 車両用方位検出装置 | |
JPH07117415B2 (ja) | 車両用方位計 | |
JPH0161166B2 (ja) | ||
JPH03152412A (ja) | 車両方位演算方法 | |
JPH0319928B2 (ja) | ||
JPS62255814A (ja) | 車両方位誤差補正方法 | |
JPS5817313A (ja) | 車両用方位計 | |
JPS62255815A (ja) | 車両方位誤差補正方法 | |
JPS5824811A (ja) | 方位検出装置 | |
JPH0650248B2 (ja) | 移動体方位検知装置 | |
JPH061195B2 (ja) | デジタル地図を用いた着磁.地磁気偏差領域検出方式 | |
JP2887207B2 (ja) | 自動車用ジャイロセンサのドリフト補正方式 | |
JPS61215915A (ja) | 方位検出装置 | |
JPH05297799A (ja) | 車両進行方位補正装置 | |
JPH0368811A (ja) | 地磁気方位センサの着磁補正装置 |