JPH0141206B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は車両が出発してから走行している間あ
るいは走行終了後において、車両がいかなる方位
（方角）に進んだのかを検知することにより、車
両の現時点での走行場所を推定するために使用す
る車両用走行方位検知装置に関するものであり、
車両用ナビゲーシヨン装置に応用し得るものであ
る。

〔従来の技術〕

従来、車両等の走行位置を表示する装置として
車両の進行方位を地磁気を検知して行なうもの
（例えば特開昭55−143406）がある。しかし、地
磁気を検知して行なうものは車両等磁性体による
磁場の乱れにより常に正しい車両進行方位を求め
ることが不可能であり、その結果正しい車両走行
位置を求められない場合が生じる。

〔発明が解決しようとする課題〕

すなわち、車両の近辺に鉄骨建造物や地磁気を
乱す電車線等があると、局所的な地磁気の変動が
生じ、このような地磁気を基に車両の方位を検知
したのでは、各地点での磁気変動による累積的な
誤差の影響を受けて、その時点において車両がい
かなる方位に向かつているかを正確に知ることが
できなかつた。

そのために本発明は、上記の磁気変動による累
積誤差の影響を実質的になくして、車両の走行方
位を知ることができる車両用走行方位検知装置を
得ることを目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

そのために本発明は、判り易くするために、一
実施例中の符号を用いて説明すると、車両の左輪
および右輪の夫々の回転数を検出する回転数検出
手段１１，１２，１３，１４と、 該回転数検出手段１１，１２，１３，１４によ
り求めた前記左輪と前記右輪の回転数の差を求め
る回転数差検出手段（４内の演算ステツプN_l―
N_r）と、 前記回転数差検出手段（４内のステツプ）と前
記回転数検出手段１１，１２，１３，１４によつ
て判明したそれぞれの前記回転数および前記回転
数差（N_l―N_r）から、所定間隔毎の検知時点Ｎ
において前記車両がどのような方位を向いて走行
してきたかを示す回転系方位情報θを求める回転
系方位検出手段（４内のθを演算するステツプ）
と、 地磁気を検出して、少なくとも出発地点Ｓにお
いて、前記車両がどのような方位角ψを向いてい
るかを示す磁気系方位情報ψを検出する磁気系方
位検出手段２１，２２と、 前記磁気系方位検出手段２１，２２からの情報
を使つて求めた前記車両の前記出発地点Ｓにおけ
る方位角ψを表す情報を含んだ補正情報ψを求
め、かつ、該補正情報ψを使用して前記回転系方
位検出手段（４内のθを演算するステツプ）が求
めた前記回転系方位情報θを補正し（θ＋ψを含
む演算を行い）、前記検知時点Ｎにおける前記車
両の走行方位（ベクトルＳ→Ｎの向き）を求める
補正演算手段（４内における式(12)(12)の演算ステツ
プ）とを備えた車両用走行方位検知装置とを備え
たものである。

〔作用〕

このように回転系方位検出手段が求めた回転系
方位情報θには、ランダムに設定される出発地点
Ｓにおける車両の方位に影響によつて生じる誤差
は含むが、地磁気の局所的変動による誤差が含ま
れていないことに着目し、回転系方位情報θから
少なくとも、「ランダムに設定される出発地点Ｓ
における車両方位角ψの影響によるランダムな誤
差」を演算によつて取り去るべく補正するように
したものであり、このランダムな誤差を含む情報
ψを地磁気を検出する磁気系方位検出手段２１，
２２から得るようにしたものである。かくして、
回転系方位検出手段（４内のステツプ）と磁気系
方位検出手段２１，２２との協働的作用によつ
て、地磁気の局所的な乱れによる累積誤差も、車
両の出発地点Ｓにおけるランダムな出発方向の影
響をも実質受けずに、その車両の走行してきた方
位（ベクトルＳ→Ｎの向き）を正確に知ることが
できる。

〔実施例〕

以下の一実施例では、本発明に係る車両用走行
方位検出装置を用いて製作した車両走行位置表示
装置であつて、その車両の走行方位を知るのみな
らず、走行した距離までも求め、このことから、
目的地までの方位と距離までも表示するものを説
明するが、その前に本発明の原理を第９図および
第１０図を用いて説明する。

第９図において、これから出発しようとする車
両Ｖは絶対的方位D_a（例えば北の方角）に対し
て、ある方位角ψだけはなれた方向つまり基準方
向D_bを向いており、この基準方位D_bから出発す
るものとする。そして、方位角ψはその時々の状
況に応じてランダムに設定される。

この車両Ｖには、第１０図に示すように、地球
の磁気を検出することにより、この車両がどのよ
うな絶対的方位D_aに対する方位角ψを向いてい
るかの磁気系方位情報d_a、つまりψを検出できる
磁気系方位検出手段２１，２２が設けられてい
る。また、この車両Ｖの左右輪の回転数あるいは
回転速度を検出し、少なくとも、左右輪の回転数
の差から、走行した後の車両が、そのどちらの方
向に走行したのかを検出する回転系方位検出手段
（演算部４内の演算ステツプで構成）が設けられ
ている。この回転系方位検出手段によつて求めた
回転系方位情報d_Rつまりθは地磁気の影響を受け
ることがないが、出発地点においてランダムに設
定された車両Ｖ出発方位角ψの影響を受ける。

一方、磁気系方位検出手段２１，２２は、地磁
気の影響を受け、その影響が累積されると無視で
きぬ誤差となるが、少なくとも出発地点Ｓにおけ
る出発時点での車両の方位は累積誤差なく、略正
確に求めることができる。すなわち、第９図の方
位角ψは磁気系方位検出手段２１，２２からの情
報の中に略正確な値として含ませることができ
る。

そこで本発明は、回転系方位検出手段によつて
求めた、その時点において車両がどの方向を指向
して走つているかという回転系方位情報d_R（＝θ）
を演算によつて求め、一方、磁気系方向検出手段
２１，２２によつて求めた、前述の角度ψに関わ
る情報d_aによつて、回転系方位情報d_Rを補正し、
これによつて、出発初期におけるランダムな出発
方向角ψの影響も、地磁気の乱れによる累積的誤
差の影響も受けることなく、車両のその時点での
進行してきた走行方位（ベクトルＳ→Ｎの向き）
を検知するものである。

以下、この装置を用いて構成した一実施例を説
明する。

この一実施例の装置は、車両位置を案内するシ
ステムすなわち車両用ナビゲータ装置の１つの例
として構成されたものであつて、車両の左右車輪
の回転を検出し回転信号を発生する左右２つの回
転検出センサ１１，１２、出発地点にて設定され
た目的地までの距離と方位をあらわす目的地距離
信号と目的地方位設定信号を発生させる目的地設
定信号発生手段３、地磁気より車両の進行方向に
対応する方位信号を発生する方位検出手段２１、
前記２つの回転検出センサ１１，１２よりの各回
転信号、前記目的地設定信号発生手段３よりの設
定信号、および前記方位検出手段２１よりの方位
信号に基づいて現在の走行地点Ｎと目的地Ａの位
置関係を演算し表示信号を発生する演算手段４、
および前記演算手段４よりの表示信号に基づいて
現在の走行地点と目的地との位置関係を表示する
表示手段７を備える。なお、この例に限らず本発
明装置は、種々の車両位置案内システム内の１つ
の手段として利用できる。

本発明の一実施例としての車両走行位置表示装
置の構成が第１図に示される。第１図において１
１は右後輪回転センサで車両右後輪アクセルシヤ
フトの回転を検出し、回転検出部１３で右回転信
号Ｓ１３２を発生する。１２は左後輪回転センサ
で車両左後輪アクセル−シヤフトの回転を検出
し、回転検出部１４で回転信号Ｓ１４２を発生す
る。２２は方位検出部で方位センサ２１からの車
両の進行方位に応じた信号を受けAD変換した磁
気系方位情報となる方位信号をAD変換器２２
７，２２８の出力側から発生する。なお、この方
位信号を以下では方位信号Ｓ２２７，Ｓ２２８と
記す。それとともに、進行方位に応じたアナログ
方位信号Ｓ２２５，Ｓ２２６を発生する。３は目
的地設定信号発生部で、出発地点にて設定された
目的地までの距離と方位に対し、目的地距離設定
信号を端子３５に、目的地方位設定信号を端子３
４に発生するものである。４は演算部で、前記左
右回転信号、方位信号、目的地距離設定信号、目
的地方位設定信号を入力とし、第３図のベクトル
図に示すように出発地点Ｓから走行した現在地点
Ｎのベクトル「Ｓ→Ｎ」を常時演算し、目的地設
定信号発生部３にて目的地距離設定信号、目的地
方位設定信号として設定した値、すなわち第３図
の出発地点Ｓからの目的地Ａのベクトル「Ｓ→
Ａ」とで『「Ｓ→Ａ」−「Ｓ→Ｎ」』の演算を行い、
その結果現在地点Ｎから目的地Ａのベクトル「Ｎ
→Ａ」を算出し、このベクトル「Ｎ→Ａ」の成分
である方位と直線距離の情報を示す位置信号を発
生する。５は信号変換部で、方位検出部２２より
のアナログ方位信号を信号変換して現在の瞬時の
進行方位を示す方位表示信号を発生するものであ
る。なお、この方位表示信号は、今まで走行して
きた方位とは無関係に、その時の過渡的な方位を
示すものであり、磁気系方位情報のみから求めら
れる。６は第１の表示部としての方位表示部で信
号変換部５よりの方位表示信号により８方位のう
ちの１つを選択的に発光表示するものである。７
は第２の表示部としての位置表示部で、演算部４
よりの位置信号により目的地に対する方位７１と
直線距離７２のデイジタル表示を行うものであ
る。左右後輪回転センサ１１，１２は特開昭55−
87955に示されるような構成をとり車両左右後輪
の各アクセル―シヤフトに設置された左右後輪の
１回転で各36パルスの信号を発生する。回転検出
部１３は波形整形回路１３１と回転数計数用カウ
ンタ１３２で構成され、前記回転センサ１１の信
号に基づいて右回転信号Ｓ１３２を出力端子に発
生させる。

同様に回転検出部１２は波形整形回路１４１と
回転数計数用カウンタ１４２で構成され、前記回
転センサ１２の信号に基づいて左回転信号Ｓ１４
２を出力端子に発生させる。

ここで左右回転信号により車両の進行方向の変
化及び車両の走行距離が求められることが、第４
図を用いて説明される。

第４図は出発地点から車両が角θだけターンし
た状態を示しており、簡単化するため、車輪は後
輪のみを図示してある。この第４図において、車
両の回転半径をＲ、車両の後トレツド長をＷ、車
両の回転角をθ（ラジアン）とすると右後輪タイ
ヤの走行距離D_r、左後輪タイヤの走行距離D_l及
び車両走行距離Ｌは次の式(1)、(2)、(3)のようにな
る。

D_r＝（Ｒ−Ｗ／２）・θ ……(1) D_l＝（Ｒ＋Ｗ／２）・θ ……(2) Ｌ＝Ｒ・θ＝D_r＋D_l／２ ……(3) 式(1)，(2)より下記の式(4)が得られる。

θ＝（D_l−D_r）／Ｗ ……(4) ここで後トレツドＷは車両により一定値であ
る。ここでタイヤサイズが185／70HR14の場合
（JIS規格によりタイヤ動荷重半径が301mm）アク
セル―シヤフト一回転で1.89ｍ進むことになり、
アクセル―シヤフト一回転で回転センサ１１，１
２は共に36パルスの信号を発生することから単位
パルス当りの走行距離は約5.25cm／パルスとな
る。右後輪タイヤの走行距離D_rの時の右回転信
号のパルス数をN_r、左後輪タイヤの走行距離D_l
の時の左回転信号のパルス数をN_l、車両の後ト
レツドを1.4ｍとすると下記の式(5)、(6)が得られ
る。

D_r＝N_r×5.25cm ……(5) D_l＝N_l×5.25cm ……(6) 式(5)、(6)を式(3)、(4)に代入すると、式(7)、(8)、
(9)が得られる。

Ｌ＝（N_r＋N_l）×5.25／２ ≒（N_r＋N_l）×2.63cm ……(7) θ＝（N_l−N_r）×5.25／140 ≒（N_l−N_r）×0.0375ラジアン ……(8) θ≒（N_l−N_r）×2.15度 ……(9) この(9)式より判明する如く、回転数検出手段に
より求めた左輪と右輪の回転数の差を求める回転
数差検出手段が演算部４の中になり、求められた
θは、このθを求めた検知時点において車両が、
今まで、どのような方位を向いて走行してきたか
を示す回転系方位情報であり、このθを求めた(9)
式の演算部４内での演算ステツプは本発明でいう
回転系方位検出手段を構成している。かくして、
タイヤの半径、車両の後トレツドが一定であれば
左右回転信号より車両の回転半径Ｒにかかわらず
車両の走行距離Ｌ、車両の基準方位D_bからの回
転角θを求めることができる。なお、基準方位と
は、出発時点において車両が向いている方位であ
り、第４図の上下方向であるが、この基準方位は
地球の南北のいずれかの所定方角（絶対的方位
D_a）に対して、角度ψだけランダムに初期設定
されることは、第９図において述べたとおりであ
る。

次に方位センサ２１と方位検出部２２の動作に
ついて第５図、第６図を参照して説明する。第１
図において方位センサ２１は強磁性体の磁心２１
３上に励磁巻線２１４、および互いに直交するよ
うに出力巻線２１１，２１２がそれぞれ巻かれて
いる。２２１は発振回路で、励磁巻線２１４を周
波数ｆで励磁するために対称な交流信府Ｓ２２１
ａ，Ｓ２２１ｂ（第６図１，２）を出力する。磁
心２１３内の磁界は地磁気の水平分力の強さＨに
応じて変化し、これに比例した出力S_x、S_y（第６
図３，４）がそれぞれ出力巻線２１１，２１２よ
り取り出される。この出力巻線２１１，２１２の
出力S_x、S_yは方位センサ２１の向き、つまり、自
動車の進行方位により変化するので、出力S_x、S_y
を増幅回路２２２，２２３を用いてそれぞれの最
大値が等しくなるように増幅した後、タイミング
回路２２４よりの信号Ｓ２２４（第６図５）にて
ホールド回路２２５，２２６でサンプルホールド
すれば、出力電圧Ｓ２２５，Ｓ２２６は方位セン
サ２１の出力S_x、S_yに比例して変化する。方位セ
ンサ２１を360゜回転させた場合、出力電圧Ｓ２２
５，Ｓ２２６のベクトルの軌跡は第５図に示すよ
うな地磁気の水平分力の強さＨに比例した大きさ
の円となり、この円の半径はKH（VOLT）であ
り、ここにＫは定数である。このアナログ方位信
号Ｓ２２５，Ｓ２２６を出力端子に発生させると
ともに８ビツトのAD変換器２２７，２２８に入
力し、８ビツトの２進信号に変換し方位信号Ｓ２
２７，Ｓ２２８として出力端子に発生させる。信
号変換部５の動作が第５図を参照しつつ、以下に
記述される。

ここで８方位分割の場合を考えてみると１方位
は45゜であるから所定の比較電圧V₁，V₂は V₁＝K_sio22.5゜≒0.3827K（VOLT） V₂＝−K_sio22.5゜≒0.3827K （VOLT） となり、方位検出部２より得られたアナログ方位
信号は各々３つの信号レベルに分割される。コン
パレータ５０１〜５０４としては、例えばモトロ
ーラ社製MC3302Pが用いられる。コンパレータ
５０１，５０２は方位検出部２のホールド回路２
２５の出力を、コンパレータ５０３，５０４は方
位検出部２２のホールド回路２２６の出力をそれ
ぞれ比較電圧V₁，V₂で比較し、その結果、コン
パレータ出力Ｓ５０１，Ｓ５０２，Ｓ５０３，Ｓ
５０４と自動車の進行方位との関係は第７図のよ
うに一義的に表される。

例えば、Ｓ５０１，Ｓ５０２がともに「１」レ
ベル、Ｓ５０３が「０」レベル、Ｓ５０４が
「１」レベルであれば方位はＥ（東）になる。コン
パレータ５０１，５０２，５０３，５０４の出力
は論理回路５０５により論理が取られ、自動車の
進行方位が８方位に分割され信号変換部５の出力
には２進コードで表される方位信号Ｓ５０５が発
生する。目的値設定信号発生部３は方位設定部３
１と距離設定部３２及びセツトスイツチ３３とよ
り成り、方位設定部３１と距離設定部３２は手動
操作によりBCDコードで出発地点から目的地ま
での方位の角度を示す目的地方位設定信号と目的
地距離設定信号をそれぞれ端子３４と端子３５に
発生するものである。この実施例では各設定部３
１，３２はロータリー式デジタルスイツチ３１
１，３１２，３１３および３２１，３２２，３２
３を用いて３桁の設定値が得られるようにしてあ
る。またセツトスイツチ３３は出発地点で上記設
定値をセツトした時点で操作するものであり、こ
の操作時にセツト信号を端子３６に発生させるも
のである。

演算部４は計算装置を用いて第２図に示す演算
処理を実行する。計算装置としてはマイクロコン
ピユータ形式のものを用いることができる。ま
ず、ステツプＳ０における演算スタートは走行位
置表示装置の電源投入で行われ、ステツプＳ１に
おけるイニシヤライズで各種変数の初期値を零に
する。次に目的地設定部３からのセツト信号が発
生した時点で予め出発地点Ｓから目的地までのベ
クトル値「Ｓ→Ｎ」（第３図参照）を以下のよう
にＸ軸、Ｙ軸の方向成分に分けて演算し記憶す
る。

Ｘ＝L_io・sinθ_io Ｙ＝L_io・cosθ_io ……(10) ここでL_ioは距離設定値、θ_ioは方位設定値 次に、磁気系方位検出手段をなす方位検出部２
２よりの方位信号より、セツト信号が発生した時
点、つまり出発地点での車両の方位角ψを以下の
ように演算して求め、この結果を記憶する。すな
わち、地磁気を検出して車両が出発地点におい
て、どのような方位を向いていたのかを検出する
ものである。

ψ＝tan^-1（S_x／S_y） ……(11) ここでS_xは方位センサ２１のＸ方向出力値、 S_yはＹ方向出力値である。そして、この記憶さ
れた情報が本発明でいう磁気系方位情報に相当
し、以下において補正情報として使用される。

次にセツト信号が発生していない場合、つま
り、走行中等においてはステツプＳ７において
左・右回転検出部１１，１２の各回転信号のパル
ス数NR，NLを読込みステツプＳ８において(7)
式で示した演算により車両走行距離Ｌを求め、車
両走行距離Ｌが１ｍに達するまで演算をくり返
す。車両走行距離Ｌが１ｍに達するとステツプＳ
１０へ進み、車両回転角θを式(9)の演算により求
め、ステツプＳ１１において出発地点Ｓから現在
地点Ｎまでのベクト値「Ｓ→Ｎ」を以下のように
演算し記憶する。

ｘ＝１×sin（θ＋ψ） ｙ＝１×cos（θ＋ψ） ……(12) ここでψはセツト信号発生時点つまり、出発地
点での車両の方位角であり、第９図のψと同じで
ある。そして、式(9)で求めたθは回転系方位情報
であり、式(11)で求めたψは補正情報に相当するこ
とは、上述したとおりであり、（θ＋ψ）は、回
転系方位情報を補正情報で補正することを意味し
ている。つまり、ベクトル値「Ｓ→Ｎ」の方向を
求めるにあたり、回転系方位情報θのみでは、出
発地点でのランダムな車の向き角ψの影響を受
け、一方、磁気系方位情報を累積して求めたので
は、地磁気変動による累積誤差を受けるが、回転
系方位情報θを、磁気系方位情報ψによつて補正
すること、つまり、θ＋ψとすることにより、よ
り正確な車両進行方位つまりベクトル値「Ｓ→
Ｎ」の向きが求められる。

このようにして、単位距離であるところの、こ
の場合は１ｍ進んだ直後において、ベクトル値
「Ｓ→Ｎ」が求められる。そして、そして、この
ベクトル値は、Ｘ軸の方向成分がｘであり、Ｙ軸
の方向成分がｙである。

次にステツプＳ１２において、現在地点Ｎから
目的地Ａまでのベクトル値「Ｎ→Ａ」は式(13)に
より演算する。

つまりベクトル値「Ｎ→Ａ」はベクトル値「Ｓ
→Ａ」から、ベクトル値「Ｓ→Ｎ」を差し引いて
求める。そして、ベクトル値「Ｓ→Ａ」のＸ軸、
Ｙ軸の成分はＸとＹであり、一方ベクトル値「Ｓ
→Ｎ」の成分は前述の如く、ｘとｙであるから、
ベクトル値「Ｎ→Ａ」のＸ軸、Ｙ軸の成分X′，
Y′は(13)式のようになるのである。

X′＝Ｘ−ｘ Y′＝Ｙ−ｙ ……(13) このようにして、１ｍ進んだ後のベクトル値
「Ｎ→Ａ」が求められたが、次には、この１ｍ進
んだ地点を新たな出発地点として、更に１ｍ進ん
だ地点までのベクトル値が求められる。このた
め、式(13)での、出発地点から１ｍ進んだあとの
ベクトル値「Ｎ→Ａ」を示す演算結果X′を出発
地点Ｓから目的地Ａまでのベクトル値を示すＸに
置きかえ、また、Y′をＹに置き換えて記憶する。
かつ、出発地点から１ｍ進んだ後の現在地点Ｎか
ら目的地Ａまでの直線距離L_oa、と方向θ_oaを以下
のように演算し、距離表示信号及び角度表示信号
として表示部７に出力する。

「Ｎ→Ａ」の表示出力が終れば、ステツプＳ１
４において回転信号のパルス数NR，NLを零に
する。車両走行距離１ｍ毎に詳細に述べたように
演算を行ない、現在地点Ｎから目的地Ａまでの直
線距離L_oaを求め表示信号として出力する。そし
て、角度表示部７１、距離表示部７２にて目的地
に対する方位と直線距離のデジタル数値表示を行
う。また、方位検出部２２よりのアナログ方位信
号は信号変換部５にて信号変換され、方位表示部
６の表示素子を選択的に発光表示させる。方位表
示部６は位置表示部７と並ぶ位置に設置されるこ
とができる。この方位表示部６は中央から放射状
に設置された８個の矢印表示部にて構成されてお
り、そのうちの１個を発光表示させて車両の進行
方位を示唆する。

上記一実施例で示した装置は更に、種々の変形
形態をとることができる。例えば前述においては
左・右回転センサ１０Ａ，１０Ｂは車輪１回転当
り36パルスとしたが、これに限られることなくパ
ルス数が多い程精度良く演算部４の結果が角部表
示部７１と距離表示部７２で表されることは明白
である。また前述の実施例に示したような回転セ
ンサでなくて可変抵抗器のように車両の回転が変
化量として求まるものであればいかなるものでも
よいことは明白である。

また前述の実施例においては方位検出部２２は
車両の方位をＸ，Ｙ両方向の８ビツトの２進信号
に分割しているが、これに限られることなく、２
進信号のビツト数が多い程セツト時の車両方位角
ψが正確になり、演算部４の結果が精度良くなる
ことは明白である。

また前述の実施例においては信号変換部５は方
位を８分割しているが、これに限られることな
く、16分割、32分割等を用いても良く、それに伴
つて方位表示部５の表示も16分割、32分割すれば
よい。また、目的地設定信号発生部３の代わりに
セツトスイツチ３３のみを用い、出発地点Ｓから
現在地点Ｎのベクトル「Ｓ→Ｎ」による方位と直
線距離を位置表示部７にて表示させ、目的地を設
定操作する煩わしさをなくすようにしてもよい。

また、目的地設定信号発生部３の方位設定部３
１における角度による数値設定の代わりに、一般
的にするため「北東」とか「南南西」というよう
な記号で設定するようにし、この値をコード化し
て演算部４に入力してもよい。

また、第８図のベクトル図に示すように出発地
点Ｓから目的地点Ａまでの直線距離Ｄに対して、
出発地点Ｓからの現在地点Ｎの距離を出発地点Ｓ
から目的地Ａの方向へ換算した値ｄがどの位の比
率であるかを演算部４にてｄ／Ｄ×100（％）を演算 し、距離表示部７２にて表示しても良い、またこ
の場合は数値表示でなくても棒グラフ表示又は円
グラフ表示でも良い。

また、前述の実施例においては、演算部４にて
現在地点Ｎから目的地Ａまでのベクトル値「Ｎ→
Ａ」を走行距離が１ｍに達する毎に演算してそれ
に対する表示信号を発生するものを示したが、こ
れに限られることなく、タイヤを使用し所定時間
経過する毎にベクトル値「Ｎ→Ａ」を演算して表
示信号を発生するようにしてもよい。

また、位置表示部７における角度表示部７１は
距離表示部７２のデイジタル表示のまわりに備え
た８個の発光素子により構成し、方位を感覚的に
わかりやすく表示するようにしてもよい。

また、演算部４にて方位検出部２２の信号より
常時、車両の進行方位を求め、この車両進行方位
が一定距離走行中変化しない時、即ち直進状態で
ある時に左右回転信号のパルス数N_rとN_lの差を
求め、タイヤの空気圧の違い等による左右回転信
号の誤差を補正するようにしてもよい。

また、位置表示部７にCRTを用いて車両の走
行軌跡を描かせるにあたり、方位検出部２２の信
号より車両進行方位を求めることをせず、出発地
点ＳをCRT上に置いて地図に合わせ、暫時走行
した後、CRT上に表示点の軌跡を描いて、実際
の車両の軌跡を地図上の軌跡と正しく合わせるよ
うな構成を持つた車両用ナビゲーシヨン装置とす
ることができる。

〔発明の効果〕 本発明によれば、地磁気の乱れによる累積的誤
差、および出発地点での車両の向きの不揃いによ
る誤差をなくして、車両が出発地点から、どの方
位に走行したのかを正確に検知することができる
車両用走行方位検知装置が得られる。そして、こ
の車両用走行方位検知装置により、車両が現在ど
の位置を走行しているのかの判断をより正確に行
うことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の一実施例を使用した車両
走行位置表示装置の構成を示す図、第２図は第１
図装置における演算処理の一例を示す流れ図、第
３図は第１図装置の動作説明用のベクトル図、第
４図は第１図装置における左右後輪回転センサの
動作説明用の図、第５図および第６図は第１図装
置における方位検出部の作動説明用の図、第７図
は第１図装置における信号変換部におけるコンパ
レータ出力と自動車進行方位との関係を示す図、
第８図は本発明の他の実施例の動作説明用のベク
トル図、第９図は上記一実施例の装置を搭載した
車両の出発地点での状況を示す説明図、第１０図
は本発明装置の原理を説明するブロツク図であ
る。 １１…右後輪回転センサ、１２…左後輪回転セ
ンサ、１３…回転検出部、１４…回転検出部、２
１…方位センサ、２２…方位検出部、３…目的地
設定信号発生部、３１…方位設定部、３２…距離
設定部、３３…セツトスイツチ、４…演算部、５
…信号変換部、６…方位表示部、７…位置表示
部、７１…角度表示部、７２…距離表示部、Ｓ…
出発地点、ψ…出発地点におけるランダムな方位
角、Ｎ…検知時点での位置、１１〜１４…回転数
検出手段、θ…回転系方位情報を構成する車両回
転角。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 車両の左輪および右輪の夫々の回転数を検出
   する回転数検出手段と、 該回転数検出手段により求めた前記左輪と前記
   右輪の回転数の差を求める回転数差検出手段と、 前記回転数検出手段と前記回転数差検出手段に
   よつて判明したそれぞれの前記回転数および前記
   回転数差から、所定間隔毎の検知時点において前
   記車両がどのような方位を向いて走行してきたか
   を示す回転系方位情報を求める回転系方位検出手
   段と、 地磁気を検出して、少なくとも出発地点におい
   て、前記車両がどのような方位角を向いているか
   を示す磁気系方位情報を検出する磁気系方位検出
   手段と、 前記磁気系方位検出手段からの情報を使つて求
   めた前記車両の前記出発地点における方位角を表
   す情報を含んだ補正情報を求め、かつ、該補正情
   報を使用して前記回転系方位検出手段が求めた前
   記回転系方位情報を補正し、前記検知時点におけ
   る前記車両の走行方位を求める補正演算手段とを
   備えた車両用走行方位検知装置。