JPS60104261A - ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置 - Google Patents
ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置Info
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- JPS60104261A JPS60104261A JP21270083A JP21270083A JPS60104261A JP S60104261 A JPS60104261 A JP S60104261A JP 21270083 A JP21270083 A JP 21270083A JP 21270083 A JP21270083 A JP 21270083A JP S60104261 A JPS60104261 A JP S60104261A
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- Japan
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- angular velocity
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- navigation system
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 230000004907 flux Effects 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 2,4-D Chemical compound OC(=O)COC1=CC=C(Cl)C=C1Cl OVSKIKFHRZPJSS-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/36—Devices characterised by the use of optical means, e.g. using infrared, visible, or ultraviolet light
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ナビゲーションシステムＣ速度、角速度ＩＮ
＋１として２つの空間フィルタユニットの出力を用い
る空間フィルタ速度ｎ１測装置に関する。
＋１として２つの空間フィルタユニットの出力を用い
る空間フィルタ速度ｎ１測装置に関する。
（従来技術の説明）
車両用の速度計測装置として空間フィルタユニットを用
いたものが提案されている。空間フィルタユニットは、
地表面に存在する不規則なむらによる光像を縦じまのマ
スクを透過させることにより光電変換素子に生ずる電圧
の周波数を速度の目安にしている。空間フィルタユニッ
トを用いれば、非接触で対地速度を検出し、車両の走行
状態を精度よく測定することができる。
いたものが提案されている。空間フィルタユニットは、
地表面に存在する不規則なむらによる光像を縦じまのマ
スクを透過させることにより光電変換素子に生ずる電圧
の周波数を速度の目安にしている。空間フィルタユニッ
トを用いれば、非接触で対地速度を検出し、車両の走行
状態を精度よく測定することができる。
車両の進行方向や現在位置等を地図上に表示するナビゲ
ーションシステムでは速度情報の他に角速度情報も必要
であるため、空間フィルタユニットを用いた速度計測装
置が注目されている。
ーションシステムでは速度情報の他に角速度情報も必要
であるため、空間フィルタユニットを用いた速度計測装
置が注目されている。
特公昭５５−３６１０９号［移動体の運動検出装置」で
は、縦じまの長手方向が中心線に対して同一平面内で互
いに所定の角度を有するように配置した第１および第２
の空間フィルタユニットと、その中心線に対して縦じま
の長手方向が直交するように前記同一平面内に配置した
第３の空間フィルタユニットとから構成した運動検出装
置が提案されている。
は、縦じまの長手方向が中心線に対して同一平面内で互
いに所定の角度を有するように配置した第１および第２
の空間フィルタユニットと、その中心線に対して縦じま
の長手方向が直交するように前記同一平面内に配置した
第３の空間フィルタユニットとから構成した運動検出装
置が提案されている。
この装置をナビゲーションシステムの入力に用いる速度
計測装置に使用する場合には、車両の走行方向をＸ方向
とＹ方向の速度成分に分りそれぞれの方向成分の速度と
角速度をめるために、合計６コの空間フィルタユニソ］
・を用いなりればならず、演算処理が複雑になるととも
に、コストアンプにつながるという問題があった。
計測装置に使用する場合には、車両の走行方向をＸ方向
とＹ方向の速度成分に分りそれぞれの方向成分の速度と
角速度をめるために、合計６コの空間フィルタユニソ］
・を用いなりればならず、演算処理が複雑になるととも
に、コストアンプにつながるという問題があった。
（発明の目的）
本発明の目的は、２つの空間フィルタユニットを用いる
という簡単の構成で、車両の速度および角速度を計測す
ることができ、ナビゲーションシステムの速度、角速度
の入力の情報として用いるのに好適な空間フィルタ速度
計測装置を提供することにある。
という簡単の構成で、車両の速度および角速度を計測す
ることができ、ナビゲーションシステムの速度、角速度
の入力の情報として用いるのに好適な空間フィルタ速度
計測装置を提供することにある。
（発明の構成）
前記目的を達成するために本発明によるナビゲーション
システムに用いる空間フィルタ速度計測装置は、車両の
進行方向や現在位置等を地図上に表示するナビゲーショ
ンシステムの速度、角速度情報の入力として、走行路面
の光像を光学系を介して縦じま状パターンを有する空間
フィルタ上に結像し該空間フィルタを通過した後の光束
を光電変換することにより車両の移動速度に対応する電
気信号を出力する空間フィルタユニットの出力信号を用
いる空間フィルタ速度計測装置において、前記車両の後
輪軸を含み路面と垂直な平面内の該後輪軸と平行な軸上
に前記縁じま状パターンのしま方向を該ｌ＆輪軸方向に
配置した第１および第２の空間フィルタユニットと、前
記第１および第２の空間フィルタユニットの出力をＦ−
Ｖ変換する第１および第２のＦ、−Ｖ変換器と、前記第
１および第２のＦ−Ｖ変換器の出力の差を演算して出力
する差動増幅器とからなり、前記第１および第２のＦ−
Ｖ変換器の出力を速度情報として用い、前記差動増幅器
の出力を角速度情報として用いるように構成されている
。
システムに用いる空間フィルタ速度計測装置は、車両の
進行方向や現在位置等を地図上に表示するナビゲーショ
ンシステムの速度、角速度情報の入力として、走行路面
の光像を光学系を介して縦じま状パターンを有する空間
フィルタ上に結像し該空間フィルタを通過した後の光束
を光電変換することにより車両の移動速度に対応する電
気信号を出力する空間フィルタユニットの出力信号を用
いる空間フィルタ速度計測装置において、前記車両の後
輪軸を含み路面と垂直な平面内の該後輪軸と平行な軸上
に前記縁じま状パターンのしま方向を該ｌ＆輪軸方向に
配置した第１および第２の空間フィルタユニットと、前
記第１および第２の空間フィルタユニットの出力をＦ−
Ｖ変換する第１および第２のＦ、−Ｖ変換器と、前記第
１および第２のＦ−Ｖ変換器の出力の差を演算して出力
する差動増幅器とからなり、前記第１および第２のＦ−
Ｖ変換器の出力を速度情報として用い、前記差動増幅器
の出力を角速度情報として用いるように構成されている
。
前記構成によれば、本発明の目的は完全に達成できる。
（基本原理）
第１図は本発明の基本原理を説明するだめの図である。
ＰＬ、β２は、２つの空間フィルタユニットの車両への
取りイ」け位置を示している。Ｉ）３．β４は、車両の
後輪の位置を示している。直線Ｐ、ｐ２ば直線Ｐ３Ｐ４
と平行であり、空間フィルタユニットは直線Ｐ、Ｐ２と
垂直な方向の速度を測定するように設りられている。車
両は前輪で操舵されるので、車体の回転運動の瞬間中心
０はほぼ後輪軸Ｐ３Ｐ４の延長上に存在すると仮定でき
る。したがって、簡単な幾何学的な考察により、次のよ
うな各式が得られる。２１点、β２点での実際の速度を
Ｖｌ、Ｖ２とすると、２１点、β２点に設置した空間フ
ィルタユニットの出力ｖｌ＋Ｖ２は、ｖ１＝ｖ、ＣＯ３
θＩ ・（１） ｖ２＝Ｖ２ｃｏｓθ２ ・（２） ただし、Ｖ Ｈ、Ｖ ２はＰ、、β２点での直線Ｐ１Ｐ
２に垂直な方向の速度成分であり、θ１．θ２は速度Ｖ
１と■Ｉ＋速度■２とｖ２のなす角度を示している。
取りイ」け位置を示している。Ｉ）３．β４は、車両の
後輪の位置を示している。直線Ｐ、ｐ２ば直線Ｐ３Ｐ４
と平行であり、空間フィルタユニットは直線Ｐ、Ｐ２と
垂直な方向の速度を測定するように設りられている。車
両は前輪で操舵されるので、車体の回転運動の瞬間中心
０はほぼ後輪軸Ｐ３Ｐ４の延長上に存在すると仮定でき
る。したがって、簡単な幾何学的な考察により、次のよ
うな各式が得られる。２１点、β２点での実際の速度を
Ｖｌ、Ｖ２とすると、２１点、β２点に設置した空間フ
ィルタユニットの出力ｖｌ＋Ｖ２は、ｖ１＝ｖ、ＣＯ３
θＩ ・（１） ｖ２＝Ｖ２ｃｏｓθ２ ・（２） ただし、Ｖ Ｈ、Ｖ ２はＰ、、β２点での直線Ｐ１Ｐ
２に垂直な方向の速度成分であり、θ１．θ２は速度Ｖ
１と■Ｉ＋速度■２とｖ２のなす角度を示している。
一方、車両の瞬間中心０に対する角速度をω。
その瞬間中心Ｏを中心とした点Ｐ、、Ｐ２の回転半径を
ｒＩ＋ｒ２とすれば、 ｒ、ω−■１ ・・・（３） ｒ２ω−Ｖ２ ・・・（４） が与えられる。また、２つの空間フィルタユニット間の
距離をｌ、後輪軸を含み路面に対して垂直な面と空間フ
ィルタユニソ１−との距離をβ１とすると、 ｒ２ｃＯ３θ２ｒｌＣＯ！９ θ＋＝ｎ−（５）ｒｅｓ
ｉｎ θ＋＝ｊ！＋ −（６） Ｃ２ｓｉｎθ２＝”ｌ ・ （７） の関係が得られる。
ｒＩ＋ｒ２とすれば、 ｒ、ω−■１ ・・・（３） ｒ２ω−Ｖ２ ・・・（４） が与えられる。また、２つの空間フィルタユニット間の
距離をｌ、後輪軸を含み路面に対して垂直な面と空間フ
ィルタユニソ１−との距離をβ１とすると、 ｒ２ｃＯ３θ２ｒｌＣＯ！９ θ＋＝ｎ−（５）ｒｅｓ
ｉｎ θ＋＝ｊ！＋ −（６） Ｃ２ｓｉｎθ２＝”ｌ ・ （７） の関係が得られる。
弐ｒ３）、’（４）を式（１）、（２）に代入してｖ１
°ｒ１ωｃｏｓθｒ ・＝（８） Ｃ２＝ｒ２ωｃｏｓθ２ ・（９） 式、（８）、（９）と式（５）より角速度ωがめられる
。
°ｒ１ωｃｏｓθｒ ・＝（８） Ｃ２＝ｒ２ωｃｏｓθ２ ・（９） 式、（８）、（９）と式（５）より角速度ωがめられる
。
Ｖ２ ／ωＶｌ ／ω＝ １２ − （１０）、°、ω
−（Ｖ２ Ｖｌ ） ／ ｊ！ ・・・（１１）式（８
）、（，９）と式（１１）とから１１Ｖ１＝ｒ１ （Ｖ
２ Ｖｌ）ＣＯ５θｌ・・・ （１２） Ｉｔ Ｖ２ ＝ ｒ ２ （Ｖ２ Ｖｌ） ＣＯ５θｌ
・・・ （１３） が得られる。式（６）、（７）と式（１２）、（１３）
とから ｔａｎ θ」 ＝Ｉｌ ｊ （Ｖ２ Ｖ Ｉ ） ／
ｅ Ｖ １・・・（１４） ｔａｎθ２ ＝ＩＩＩ （Ｖ２ ％Ｊ ＞／ｌ１Ｖ２・
・・ （１５） 式（１）、（２）と式（１４）、（１’５）とがらＶ、
、Ｃ２がめられる。
−（Ｖ２ Ｖｌ ） ／ ｊ！ ・・・（１１）式（８
）、（，９）と式（１１）とから１１Ｖ１＝ｒ１ （Ｖ
２ Ｖｌ）ＣＯ５θｌ・・・ （１２） Ｉｔ Ｖ２ ＝ ｒ ２ （Ｖ２ Ｖｌ） ＣＯ５θｌ
・・・ （１３） が得られる。式（６）、（７）と式（１２）、（１３）
とから ｔａｎ θ」 ＝Ｉｌ ｊ （Ｖ２ Ｖ Ｉ ） ／
ｅ Ｖ １・・・（１４） ｔａｎθ２ ＝ＩＩＩ （Ｖ２ ％Ｊ ＞／ｌ１Ｖ２・
・・ （１５） 式（１）、（２）と式（１４）、（１’５）とがらＶ、
、Ｃ２がめられる。
Ｖｌ ＝ｖｌ ／ｃｏｓθ１
＝（Ｌ＋ｔａｎ２θ、 ） １７２ 、 ｖ。
＝（ｖｊ２＋（Ｃ２ｖＩ）２ｆｆ＋２／Ａ２）’１２・
・・（■６） Ｖ２ ＝ Ｖ２ ／ｃｏｓθ２ −（１＋ｔａｎ２θ２）ｌ／２・Ｃ２ ＝ （Ｖ２２＋ （Ｖ２ Ｖｌ） ２１１＋ ２／４２
） １′２・・・（１７） また、回転半径ｒ１．ｒ２ば式（３）、、（４）。
・・（■６） Ｖ２ ＝ Ｖ２ ／ｃｏｓθ２ −（１＋ｔａｎ２θ２）ｌ／２・Ｃ２ ＝ （Ｖ２２＋ （Ｖ２ Ｖｌ） ２１１＋ ２／４２
） １′２・・・（１７） また、回転半径ｒ１．ｒ２ば式（３）、、（４）。
（１１）、（１６）、（１７＞よりめられる。
’Ｉ −（Ｖｌ２＋（Ｖ２ ｙ、）２β、２７（２２＋
１／２．、ｇ ／（Ｃ２−ｖｌ） ＝（１” ■＋２／ （Ｃ２−ｖ、）２−＋１２，２＋
１７２・・・ （１８） 同様に、 Ｃ２＝（７！２ｖ２２／（Ｃ２ｖ、）２＋／＋２１１７
２・・・ （１９） 以上の結果を用いれば、！、１１は一定値であるから式
（１１） 、（１６） 、（１７） 、（１８） 。
１／２．、ｇ ／（Ｃ２−ｖｌ） ＝（１” ■＋２／ （Ｃ２−ｖ、）２−＋１２，２＋
１７２・・・ （１８） 同様に、 Ｃ２＝（７！２ｖ２２／（Ｃ２ｖ、）２＋／＋２１１７
２・・・ （１９） 以上の結果を用いれば、！、１１は一定値であるから式
（１１） 、（１６） 、（１７） 、（１８） 。
（Ｉ９）により角速度ω、実速度ｖ、、ｖ２．回転半径
ｒＩ＋ Ｃ２は、２つの空間フィルタユニットにより測
定される速度Ｖ’１Ｖ２を代入すればめられことがわか
る。
ｒＩ＋ Ｃ２は、２つの空間フィルタユニットにより測
定される速度Ｖ’１Ｖ２を代入すればめられことがわか
る。
（実施例）
以下、図面等を参照して本発明をさらに詳しく説明する
。
。
第２図は本発明によるナビゲーションシステムに用いる
空間フィルタ速度計測装置の実施例を示したブロック図
、第３図は同実施例装置に用いられる空間フィルタユニ
ットの取り付は位置を説明するための図である。
空間フィルタ速度計測装置の実施例を示したブロック図
、第３図は同実施例装置に用いられる空間フィルタユニ
ットの取り付は位置を説明するための図である。
空間フィルタユニット１．２はそれぞれ、光学レンズＬ
Ｌ、Ｌ２と、空間フィルタｌａ’、２ａと光電変換素子
１ｂ、２ｂとがら構成されている。
Ｌ、Ｌ２と、空間フィルタｌａ’、２ａと光電変換素子
１ｂ、２ｂとがら構成されている。
路面Ｇの光像はレンズＬ、、Ｌ２により空間フィルタｌ
ａ、２ａを通過したのち光電変換素子１ｂ。
ａ、２ａを通過したのち光電変換素子１ｂ。
２ｂにより空間フィルタｌａ、２ａの縦じまと光像の速
度に依存する周波数の電気信号に変換されている。
度に依存する周波数の電気信号に変換されている。
空間フィルタユニット１．２の取り付は位置は、第３図
に示すように、後輪軸Ｐ３Ｐ４を含み、路面と垂直な平
面内の後輪軸ｐ、ｐ４と平行な直線上の２箇所に設けら
れている。この位置に空間フィルタユニ７）１．２を設
ける理由は、前述の基本原理で説明したＣ１＝０となり
、角速度ωと、速度Ｖ、、Ｖ２と、回転半径ｒｌ、ｒ２
とが簡単にめられるからである。すなわち、 （ＩＪ＝ （Ｖ２ Ｖｌ ） ／ｌｌ ・＝ （１１）
Ｖ［＝ＶＩ ・・・（２０） Ｖ２ ＝Ｃ２・・・（２１） ｒ、＝ｌｖｌ ／ （Ｃ２−ｖＩ） −（２２）Ｃ２＝
ρＶ２／（Ｖ２ Ｖｌ） ・・・（２３）によってめら
れる。
に示すように、後輪軸Ｐ３Ｐ４を含み、路面と垂直な平
面内の後輪軸ｐ、ｐ４と平行な直線上の２箇所に設けら
れている。この位置に空間フィルタユニ７）１．２を設
ける理由は、前述の基本原理で説明したＣ１＝０となり
、角速度ωと、速度Ｖ、、Ｖ２と、回転半径ｒｌ、ｒ２
とが簡単にめられるからである。すなわち、 （ＩＪ＝ （Ｖ２ Ｖｌ ） ／ｌｌ ・＝ （１１）
Ｖ［＝ＶＩ ・・・（２０） Ｖ２ ＝Ｃ２・・・（２１） ｒ、＝ｌｖｌ ／ （Ｃ２−ｖＩ） −（２２）Ｃ２＝
ρＶ２／（Ｖ２ Ｖｌ） ・・・（２３）によってめら
れる。
空間フィルタユニッｌ−１，２で検出された周波数の電
気信号ｆ、、ｒ２は増幅器３，４を介してＦ−Ｖ変換器
５．６に接続されてＦ−Ｖ変換される。Ｆ−Ｖ変換器５
では周波数ｒ、、ｒ２に比例した電圧信号ＶＯＩ、ＶＯ
２にそれぞれ変換される。
気信号ｆ、、ｒ２は増幅器３，４を介してＦ−Ｖ変換器
５．６に接続されてＦ−Ｖ変換される。Ｆ−Ｖ変換器５
では周波数ｒ、、ｒ２に比例した電圧信号ＶＯＩ、ＶＯ
２にそれぞれ変換される。
つまり、この電圧信号ＶＯＩ、ＶＯ２は速度Ｖ１．Ｖ２
に比例した信号となる。Ｆ−Ｖ変換器５，６の出力は分
岐して一方は速度計７，８に接続され、他方は差動増幅
器９を介して角速度計１０に接続されている。差動増幅
器９ではＶＯＩ、 ＶＯ２の差に比例した電圧ＶＯ３を
出力する。信号ＶＯ３は速度Ｖ。
に比例した信号となる。Ｆ−Ｖ変換器５，６の出力は分
岐して一方は速度計７，８に接続され、他方は差動増幅
器９を介して角速度計１０に接続されている。差動増幅
器９ではＶＯＩ、 ＶＯ２の差に比例した電圧ＶＯ３を
出力する。信号ＶＯ３は速度Ｖ。
とｖ２の差に比例した電圧信号であり、式（１１）より
すれば角速度ωに比例した信号である。
すれば角速度ωに比例した信号である。
速度計７．８および角速度計１０に接続されている電圧
信号ＶＯＩ、ＶＯ２，ＶＯ３はナビゲーションシステム
に接続されている。ナビゲーションシステムではこれら
の速度情報、角速度情報により車両の進行方向や現在位
置を表示することができる。
信号ＶＯＩ、ＶＯ２，ＶＯ３はナビゲーションシステム
に接続されている。ナビゲーションシステムではこれら
の速度情報、角速度情報により車両の進行方向や現在位
置を表示することができる。
（発明の効果）
以上詳しく説明したように本発明によれば、空間フィル
タユニソ１−を後輪軸を含み、路面と垂直な平面内の後
輪軸と平行な軸上に、空間フィルタユニットの縦じまの
方向を後輪軸の方向にして設置しであるので、この２つ
の空間フィルタユニットから、車両の速度および角速度
を検出することができる。
タユニソ１−を後輪軸を含み、路面と垂直な平面内の後
輪軸と平行な軸上に、空間フィルタユニットの縦じまの
方向を後輪軸の方向にして設置しであるので、この２つ
の空間フィルタユニットから、車両の速度および角速度
を検出することができる。
第１図は本発明の基本原理を説明するための図である。
第２図は本発明によるナビゲーションシステムに用いる
空間フィルタ速度計測装置の実施例を示したブロック図
、第３図は同実施例装置に用いられる空間フィルタユニ
ットの取り付は位置を説明するための図である。 １．２・・・空間フィルタユニット ｌａ、２ａ・・・空間フィルタ １ｂ、２ｂ・・・光電変換素子 り、、Ｌ２・・・光学レンズ ３．４・・・増幅器 ５．６・・・Ｆ−Ｖ変換器７．８
・・・速度計 ９・・・差動増幅器−１０・・・角速度
針 １１・・・ナビゲーションシステム
空間フィルタ速度計測装置の実施例を示したブロック図
、第３図は同実施例装置に用いられる空間フィルタユニ
ットの取り付は位置を説明するための図である。 １．２・・・空間フィルタユニット ｌａ、２ａ・・・空間フィルタ １ｂ、２ｂ・・・光電変換素子 り、、Ｌ２・・・光学レンズ ３．４・・・増幅器 ５．６・・・Ｆ−Ｖ変換器７．８
・・・速度計 ９・・・差動増幅器−１０・・・角速度
針 １１・・・ナビゲーションシステム
Claims (1)
- 車両の進行方向や現在位置等を地図上に表示するナビゲ
ーションシステムの速度、角速度情報の人力として、走
行路面の光像を光学系を介して縦しま状パターンを右す
る空間フィルタ上に結像し該空間フィルタを通過した後
の光束を光電変換することにより車両の移動速度に対応
する電気信号を出力する空間フィルタユニッＩ・の出力
信号を用いる空間フィルタ速度計測装置において、前記
車両の後輪軸を含み路面と垂直な平面内の該後輪軸と平
行な軸上に前記縁じま状パターンのしま方向を該後輪軸
方向に配置した第１および第２の空間フィルタユニ・ノ
ドと、前記第１および第２の空間フィルタユニットの出
力をｌ−Ｖ変換する第１および第２のＦ−Ｖ変換器と、
前記第１および第２のＦ−Ｖ変換器の出力の差を演算し
て出力する差動増幅器とからなり、前記第１および第２
のＦ−■変換器の出力を速度情報として用い、前記差動
増幅器の出力を角速度情報として用いるように構成した
ことを特徴とするナビゲーションシステムに用いる空間
フィルタ速度８１測装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21270083A JPS60104261A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21270083A JPS60104261A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60104261A true JPS60104261A (ja) | 1985-06-08 |
Family
ID=16626975
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21270083A Pending JPS60104261A (ja) | 1983-11-11 | 1983-11-11 | ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60104261A (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536109A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Yamaha Motor Co Ltd | Float for ship live well |
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
-
1983
- 1983-11-11 JP JP21270083A patent/JPS60104261A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5536109A (en) * | 1978-08-31 | 1980-03-13 | Yamaha Motor Co Ltd | Float for ship live well |
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
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