JPS5883210A - 傾斜計 - Google Patents
傾斜計Info
- Publication number
- JPS5883210A JPS5883210A JP18186881A JP18186881A JPS5883210A JP S5883210 A JPS5883210 A JP S5883210A JP 18186881 A JP18186881 A JP 18186881A JP 18186881 A JP18186881 A JP 18186881A JP S5883210 A JPS5883210 A JP S5883210A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- accelerometer
- vehicle
- components
- angle
- angle theta
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
- G01C9/02—Details
- G01C9/08—Means for compensating acceleration forces due to movement of instrument
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、加速度計および回転角加速度計のセンサー
と、両センサーからの出力を計算する計算器と、計算結
果を表示する表示器とで構成された傾斜計に関するもの
である。
と、両センサーからの出力を計算する計算器と、計算結
果を表示する表示器とで構成された傾斜計に関するもの
である。
従来、市販されている傾斜計は基本的に重錘が地球の重
力方向に向く性質を利用したもので極めて簡便ではある
が、車両等、動的物体の運動中の傾斜角を測定するには
不安定な走行加速度等が影響し、傾斜計の指示値に大き
な誤差を生じさせていた。
力方向に向く性質を利用したもので極めて簡便ではある
が、車両等、動的物体の運動中の傾斜角を測定するには
不安定な走行加速度等が影響し、傾斜計の指示値に大き
な誤差を生じさせていた。
近来、車両の走行状態を表示する装置で地図を用いるも
のがあるが地図は平面距離を示じているため、山岳丘陵
地帯のように勾配起伏の多い道路を走行した場合、車両
のプロペラシャフトの回転数から走行距離を積算するも
のでは車両そのものの走行距離は正しいが、前記地図上
における距離と比較すると大きな値を示すことになる。
のがあるが地図は平面距離を示じているため、山岳丘陵
地帯のように勾配起伏の多い道路を走行した場合、車両
のプロペラシャフトの回転数から走行距離を積算するも
のでは車両そのものの走行距離は正しいが、前記地図上
における距離と比較すると大きな値を示すことになる。
従って車両の走行状態を地図上の位置と合致させるため
には、前記車両の走行距離の水平成分を求める必要があ
シ、このためには車両の時々刻々の傾斜角（ピッチ角）
を検出する動的な傾斜計が必要不可欠となる。
には、前記車両の走行距離の水平成分を求める必要があ
シ、このためには車両の時々刻々の傾斜角（ピッチ角）
を検出する動的な傾斜計が必要不可欠となる。
この発明は、従来知られている傾斜計では満たされない
走行中の車両等の傾斜角を連続的に検出する目的でなさ
れたものであって、この発明の傾斜計は車両本体に取付
けられその加速度を検知する加速度計、車輪の回転角加
速度を検知する角加速度計、両加速度計の出力を計算す
る計算器および計算結果の傾斜角を示す表示器とから成
りたっているものである。
走行中の車両等の傾斜角を連続的に検出する目的でなさ
れたものであって、この発明の傾斜計は車両本体に取付
けられその加速度を検知する加速度計、車輪の回転角加
速度を検知する角加速度計、両加速度計の出力を計算す
る計算器および計算結果の傾斜角を示す表示器とから成
りたっているものである。
次に本発明の傾斜計の一実施例を図面に基づいて説明す
る。１は加速度計でその出力αはα＝αθ＋α□で表わ
される。ここにαθは車両等の前後方向軸が水平よシθ
なる角度傾いているために加速度計１が検知する地球重
力の加速度成分で、地球の重力の加速度をｇとするとα
θ＝ｇｓｈＩθ°で表わせる。
る。１は加速度計でその出力αはα＝αθ＋α□で表わ
される。ここにαθは車両等の前後方向軸が水平よシθ
なる角度傾いているために加速度計１が検知する地球重
力の加速度成分で、地球の重力の加速度をｇとするとα
θ＝ｇｓｈＩθ°で表わせる。
α。は車両が走行する場合の前後方向の加速度で、加速
度計１はこれらαθとα□とを無差別に検知しその和の
入力加速度αを出力信号として発生する。
度計１はこれらαθとα□とを無差別に検知しその和の
入力加速度αを出力信号として発生する。
２は車輪の回転角加速度を検知する角加速度計で・ ｉ
ω＝−を出力する。ここにｒは車輪の半径を表わし、ｉ
は車輪軸の進行方向の加速度、すなわち前記加速度計１
が検知するαの中のらに相当する加速度である。所期の
車両の傾斜角θを求めるには加速度計出力αと車輪回転
角加速度計比カニに次の計算を行えばよい。まず品に車
輪半径ｒを乗するとｉ＝α□が求まり、αから′ｉ（＝
ａｍ）を差し引くとαθが分離できる。こＱαθを与え
る傾斜角θは地球の重力加速度をｇとするとθ＝ ｄｎ
−’−’！’で求められるからαθをまずｇで除し、そ
の逆正弦を計算すればよく、デジタル計算器３を用いれ
ば簡単にこれらの計算を行うことができる°。求め↑； ＃傾斜角θは車両内に表示器４を取シ付けることにより
種々の表示方法、手段で表示できる。
は車輪軸の進行方向の加速度、すなわち前記加速度計１
が検知するαの中のらに相当する加速度である。所期の
車両の傾斜角θを求めるには加速度計出力αと車輪回転
角加速度計比カニに次の計算を行えばよい。まず品に車
輪半径ｒを乗するとｉ＝α□が求まり、αから′ｉ（＝
ａｍ）を差し引くとαθが分離できる。こＱαθを与え
る傾斜角θは地球の重力加速度をｇとするとθ＝ ｄｎ
−’−’！’で求められるからαθをまずｇで除し、そ
の逆正弦を計算すればよく、デジタル計算器３を用いれ
ば簡単にこれらの計算を行うことができる°。求め↑； ＃傾斜角θは車両内に表示器４を取シ付けることにより
種々の表示方法、手段で表示できる。
算出された傾斜角θは、車両の速度Ｖの水平成分ｖＨ＝
ｖ（２）θを計算するために用いられる。地図上に車両
の走行状態を表示するためにはｖＨをさら／
／ に北向き成分ｖＮ＝ｖＨｗ１に１東向き成分ＶＥ ＝
ＶＨｃｏｓｊと車両の方位角φを用いて分解し、各々を
時間積分して出発地点からの移動距離の北東成分を求め
スケールの合った地図上に各成分の現在値を適当な手段
で表示することによシ勾配、起伏のある地域を走行して
も正しい現在位置を地図上に表示させることが可能とな
る。
ｖ（２）θを計算するために用いられる。地図上に車両
の走行状態を表示するためにはｖＨをさら／
／ に北向き成分ｖＮ＝ｖＨｗ１に１東向き成分ＶＥ ＝
ＶＨｃｏｓｊと車両の方位角φを用いて分解し、各々を
時間積分して出発地点からの移動距離の北東成分を求め
スケールの合った地図上に各成分の現在値を適当な手段
で表示することによシ勾配、起伏のある地域を走行して
も正しい現在位置を地図上に表示させることが可能とな
る。
ふの検出は車輪の回転角速度をタコメータで計測し、こ
れに時間微分を施して求めてもよい。また、別の方法と
してはプロペラシャフトの回転角速度をタコメータで計
測し適当な係数を乗じて車輪の回転角速度に変換したも
のに時間微分を施して求めてもよい。さらに別の方法と
しては、自動車の場合、左右一対の固定輪側にそれぞれ
車輪の回転角度検出器または回転角度検出器（タコメー
タ）を具備し左右出力の平均値にそれぞれ２回または１
回の時間微分を施してもよい。加速度計１の取付位置は
誤差を小さくするためにふを計測する車輪に近い所が望
ましく、かつ車軸の中間近傍が望ましい。
れに時間微分を施して求めてもよい。また、別の方法と
してはプロペラシャフトの回転角速度をタコメータで計
測し適当な係数を乗じて車輪の回転角速度に変換したも
のに時間微分を施して求めてもよい。さらに別の方法と
しては、自動車の場合、左右一対の固定輪側にそれぞれ
車輪の回転角度検出器または回転角度検出器（タコメー
タ）を具備し左右出力の平均値にそれぞれ２回または１
回の時間微分を施してもよい。加速度計１の取付位置は
誤差を小さくするためにふを計測する車輪に近い所が望
ましく、かつ車軸の中間近傍が望ましい。
この発明は、上記のように構成したものであるが、加速
度計のみ使用の場合では車両の静止時、または完全な定
速走行時以外は車両の傾斜角を正確に求められず、本発
明のように回転角加速度計および計算器併用による傾斜
計を使用することによシ、車両が勾配、起伏のある道路
を走行しても平面地図上に正確な現在位置を表示させる
ことができる。
度計のみ使用の場合では車両の静止時、または完全な定
速走行時以外は車両の傾斜角を正確に求められず、本発
明のように回転角加速度計および計算器併用による傾斜
計を使用することによシ、車両が勾配、起伏のある道路
を走行しても平面地図上に正確な現在位置を表示させる
ことができる。
第１図は本発明傾斜計の構成を表したグａ２り図０
１・・・加速度計、２・・・回転角加速度計、３・・・
計算器、４・・・表示器。 藁１図
計算器、４・・・表示器。 藁１図
Claims (1)
- 車両の前後方向軸に入力軸を合わせて取付けられた加速
度計と、当該車両の固定輪に連なる回転角速度計と計算
器と表示器とよりなる車両用傾斜計。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18186881A JPS5883210A (ja) | 1981-11-13 | 1981-11-13 | 傾斜計 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18186881A JPS5883210A (ja) | 1981-11-13 | 1981-11-13 | 傾斜計 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5883210A true JPS5883210A (ja) | 1983-05-19 |
Family
ID=16108243
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18186881A Pending JPS5883210A (ja) | 1981-11-13 | 1981-11-13 | 傾斜計 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5883210A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6070307A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-22 | Agency Of Ind Science & Technol | 道路勾配測定方法 |
| JPS60233514A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-20 | Jeco Co Ltd | 加速度不感形傾斜計 |
| DE3422490A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur korrektur von winkelfehlern bei einem elektronischen kompass in fahrzeugen |
| JPS6189513A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自動車の傾斜角検出方法および装置 |
-
1981
- 1981-11-13 JP JP18186881A patent/JPS5883210A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6070307A (ja) * | 1983-09-28 | 1985-04-22 | Agency Of Ind Science & Technol | 道路勾配測定方法 |
| JPH0477244B2 (ja) * | 1983-09-28 | 1992-12-07 | Kogyo Gijutsuin | |
| JPS60233514A (ja) * | 1984-05-02 | 1985-11-20 | Jeco Co Ltd | 加速度不感形傾斜計 |
| DE3422490A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur korrektur von winkelfehlern bei einem elektronischen kompass in fahrzeugen |
| WO1986000129A1 (en) * | 1984-06-16 | 1986-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Process for correcting angular errors in an electronic compass in vehicles |
| JPS6189513A (ja) * | 1984-10-08 | 1986-05-07 | Daihatsu Motor Co Ltd | 自動車の傾斜角検出方法および装置 |
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