JP2542050B2

JP2542050B2 - 方位表示装置

Info

Publication number: JP2542050B2
Application number: JP63192109A
Authority: JP
Inventors: 活典松本
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1988-08-02
Filing date: 1988-08-02
Publication date: 1996-10-09
Anticipated expiration: 2011-10-09
Also published as: JPH0242312A

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、地磁気に基づいて車両等の進行方向を表
示する方位表示装置に関するものであり、特に、方位表
示領域の境界付近で方位データが頻繁に変動しても対応
の表示にちらつきが生じないように、適切な角度ヒステ
リシス機能を備えてなる方位表示装置に関するものであ
る。

［従来の技術］第４図は、例えばAP−J2603号（特願昭62−175815
号）に開示された従来の方位表示装置を示すブロック図
である。第５図は、境界座標に対する位置ベクトル（以
下、境界ベクトルという）A₁〜A₈を示す説明図である。
第６図は、進行方向を表わすデジタル座標信号に対する
位置ベクトル（以下、進行ベクトルという）Ｑを示す説
明図である。また、第７図は、角度ヒステリシスを示す
説明図である。

まず、第４図において、（１）は車両等の進行物体に設けられた地磁気センサ
であり、車体の左右および前後に対応した２つの地磁気
成分を独立に検出し、それぞれに電気信号e_xおよびe_yと
して分離して出力している。

（２）は前記電気信号e_xおよびe_yを増幅して直流電気
信号V_xおよびV_yを出力する増幅回路である。

（４）は前記電気信号e_xおよびe_yを所定の円周例えば
所定半径Ａの円周Ｃ（第６図参照）上の座標に対応させ
る（正規化する）ための感度補正回路であり、増幅回路
（２）からの直流電気信号V_xおよびV_yに適当な係数を乗
算して、（V_x′）²＋（V_y′）²＝A² を満たす電気信号V_x′およびV_y′に変換するようになっ
ている。

（５）は感度補正された電気信号V_x′およびV_y′を対
応のデジタル座標信号ｘおよびｙに変換するA/D変換回
路である。これらのデジタル座標信号ｘおよびｙは、車
両の進行方向を表わすものであって、第６図に示すよう
に、A/D変換回路（５）の２値のフルスケールの1/2を原
点Ｏとする直交座標平面XYにおいて、原点Ｏを中心とし
た所定半径Ａの円周Ｃ上の点で表わされており、この点
（x,y）に対する進行ベクトルはＱとなるものである。
なお、この第６図において、横軸Ｘは地磁気センサ
（１）の東西方向成分に比例したデジタル座標信号ｘに
対応し、また、縦軸Ｙは南北方向成分に比例したデジタ
ル座標信号ｙに対応している。

（６）は方位判定回路であって、これに含まれている
ものは、後述の境界メモリ（７）から隣接する２つの境
界座標を順次選択し、これらの境界座標に対する境界ベ
クトルと進行ベクトルＱとの外積をそれぞれに演算する
外積演算回路（61）、この外積演算回路（61）で順次選
択される境界ベクトルの選択方向に基づいて車両の前回
の旋回方向を一時的に記憶する旋回方向メモリ（62）、
および、車両の前回の旋回方向と今回の旋回方向との関
係並びに２つの外積の中の小さい方の値に基づいて方位
表示領域を決定する方位表示領域出力回路（63）であ
る。そして、これらの手段（61）ないし（63）は、順次
選択される隣接した２つの境界座標（X_N，Y_N）および
（X_N+1，Y_N+1）とデジタル座標信号（x,y）とに基づ
き、かつ、進行方向の変動に対し所定量の角度ヒステリ
シスをもって方位表示領域P₁〜P₈を選択する表示領域選
択手段を構成している。

（７）は方位表示領域P₁〜P₈の各境界に対応する複数
の境界座標を、例えば、上記所定半径Ａの円周Ｃ上の点
（X₁，Y₁）〜（X₈，Y₈）（第５図参照）として正規化し
て記憶する境界メモリであり、これらの境界座標（X₁，
Y₁）〜（X₈，Y₈）に対する境界ベクトルはA₁〜A₈で表わ
されている。

（８）は車両の進行方向を示す複数の方位表示領域P₁
〜P₈を有する表示器である。なお、各方位表示領域P₁〜
P₈は、東、北東、・・・南東をそれぞれに示している。

なお、第５図において、境界ベクトルA₁はＸ軸から反
時計方向に22.5°回転させたベクトルである。また、他
の境界ベクトルA₂〜A₈は、それぞれに、境界ベクトルA₁
から順次45°ずつ回転させたベクトルであり、そのスカ
ラ量（絶対値）はA/D変換回路（５）のフルスケールの1
/2即ち円周Ｃの半径Ａと一致している。また、角度ヒス
テリシスは、第７図に示した所定値εによって決定され
ている。

次に、方位判定回路（６）の動作を示す第８図のフロ
ーチャート図を参照しながら、第４図〜第７図に示した
上記従来例の動作について説明する。

まず、電源が投入されると、ステップ（601）により
初期化が行なわれる。これにより、外積演算回路（61）
は、境界メモリ（７）から最初の外積演算に用いる境界
座標（X₁，Y₁）および（X₂，Y₂）を選択し、境界ベクト
ルA₁およびA₂を読み込む。

次に、ステップ（602）により、A/D変換回路（５）か
らデジタル座標信号ｘおよびｙに対する進行ベクトルＱ
を読み込み、更に、ステップ（603）により、既に読み
込まれた２つの境界ベクトルA₁およびA₂の中の反時計方
向に集んでいる境界ベクトルA₂の座標（X₂，Y₂）を読み
込む。この第８図では、２つの境界ベクトルを一般的に
A_N（X_N，Y_N）およびA_N+1（X_N+1，Y_N+1）で示している。

次に、ステップ（604）により、反時計方向に進んで
いる境界ベクトルA₂と進行ベクトルＱとの外積S₁を演算
する。第６図のように、進行ベクトルＱおよび境界ベク
トルA₂がＸ軸となす角度をそれぞれにθ₁、θ₂とすれ
ば、前記の外積S₁は、 S₁＝A₂×Ｑ＝｜A₂｜・|Q|・sin（θ₂−θ₁） … で表わされる。ここで、境界座標（X₂，Y₂）及びデジタ
ル座標信号（x,y）が同一の円周Ｃ上にあることに着目
して式を展開すると、 S₁＝｜A₂｜・|Q|・（sinθ₂cosθ₁−sinθ₁cosθ₂）＝｜A₂｜・sinθ₂・|Q|・cosθ₁−｜A₂｜・cosθ₂
・|Q|・sinθ₁ ＝Y₂x−X₂y … となる。即ち、外積S₁は、デジタル座標信号（x,y）お
よび境界座標（X₂，Y₂）で表わされ、角度θ₁およびθ₂
を全く含まない式で表わされる。一般的には、第８図に
示したように、式は、 S₁＝Y_N+1・ｘ−X_N+1・ｙとなる。

次に、ステップ（605）により、方位表示領域選択回
路（63）は、演算された外積S₁の極性を判別する。例え
ば、第６図のように、進行ベクトルＱが方位表示領域P₃
にある場合は、式内のsin（θ₂−θ₁）が負であるた
め外積S₁は負となる。これは、地磁気に対応するデジタ
ル座標信号（x,y）の進行ベクトルＱが、境界ベクトルA
₂に対して左回りに近い位置にあることを示す。

ステップ（605）でS₁≦０と判定すると、ステップ（6
10）に進み、前回の旋回方向が左回りか否かが判定され
る。もし、ステップ（601）で「左回り」と初期設定さ
れていれば、ステップ（612）に進み、方位表示領域P_N
から左回りに１つ移動した方位表示領域P_N+1に変更す
る。そして、次の表示更新時に採用する境界ベクトルの
組み合わせは１つ左回りに移動したA₂及びA₃となり、旋
回方向メモリ（62）には前回の旋回方向として「左回
り」が記憶される。

こうして、方位判定回路（６）は、表示器（８）の方
位表示領域P₃を表示駆動し、次の表示更新時間となるま
で、ステップ（616）で待機する。

以上のステップ（602）〜（612）は、車両が旋回する
速度と比較して極めて短時間に処理することができるの
で、ステップ（612）において境界ベクトルA₂およびA₃
を選択し、次の表示更新時間に再びステップ（602）に
より進行ベクトルＱを読み込んでも、前回の進行ベクト
ルＱと大きく変動することはない。例えば、ステップ
（616）の待機時間も含めて、繰り返しステップ（602）
を実行する周期を16m秒とすれば、十分な表示追従性を
有する。

次の表示更新時間において、ステップ（602）で進行
ベクトルＱを読み込み、ステップ（603）で境界ベクト
ルA₃の境界座標（X₃，Y₃）を読み込み、ステップ（60
4）で外積S₁を演算すると、第６図から明らかなよう
に、進行ベクトルＱは境界ベクトルA₃に対して右回りに
近い位置となる。

従って、式より、外積S₁は正となり、ステップ（60
5）からステップ（606）に進み、右回りに１つ戻った境
界ベクトルA₂の境界座標（X₂，Y₂）を読み込む。そし
て、ステップ（607）により、境界ベクトルA₂と進行ベ
クトルＱとの外積S₂を式より演算する。この外積S
₂は、前述のように、進行ベクトルＱが境界ベクトルA₂
に対し左回りに近い位置にあるため必ず負となる。

従って、ステップ（608）によりS₂＜０が判定されて
ステップ（609）に進み、Ｎの値に対応する前回の方位
表示領域P_N（＝P₃）を点灯駆動する。

即ち、方位表示領域出力回路（63）は、方位判定境界
となる２つの境界ベクトルA₂及びA₃のうち、反時計回り
に進んだ境界ベクトルA₃と進行ベクトルＱとの外積S₁が
正、時計回りに遅れた境界ベクトルA₂と進行ベクトルＱ
との外積S₂が負となることから、この時点での車両の進
行方向が、境界ベクトルA₂およびA₃で鋭角に挟まれた方
位表示領域P₃であることを判定する。

この判定は、絶対値がそれぞれ正規化された２つのベ
クトルの外積は、基準となる一方のベクトルに対し他方
のベクトルが右回り又は左回りのいずれに近いかを表わ
す事実によって行なわれる。即ち、正規化された進行ベ
クトルＱを表示分解能より狭い角度で挟むような境界ベ
クトルを順次検索することにより、車両の最新の進行方
向を判断するようになっている。

次に、車両が磁気環境の悪い場所を走行し、第７図に
示すように、進行ベクトルＱが時間経過とともにQ1→Q2
→Q3と小刻みに変動し、２つの方位表示領域P₁およびP₂
を交互にまたいで移動する場合について説明する。

いま、最初に方位表示領域P₂にあった進行ベクトルQ₁
が、次の瞬間に方位表示領域P₁内の進行ベクトルQ₂に変
位したとする。このとき、変位後の進行ベクトルQ₂が、
最初の方位表示領域P₂にあったときに選択されていた境
界ベクトルA₁およびA₂から見て右回りの位置にあるた
め、各境界ベクトルA₁およびA₂に対する進行ベクトルQ₂
の外積S₁およびS₂は共に正となる。従って、ステップ
（608）でS₂≧０が判定され、ステップ（613）に進む。

ここで、前回の車両の旋回方向が右回りであったとす
ると、ステップ（613）からステップ（615）に進み、次
の瞬間の進行ベクトルQ₂に対する境界ベクトルとして
は、右回りに１つ移動した方位表示領域P₁を示すA₁およ
びA₆が選択され、表示器（８）の方位表示領域P₁が点灯
駆動される。又、同時に、旋回方向メモリ（62）には、
前回の旋回方向が右と記憶される。

更に、次の瞬間に、進行ベクトルQ₂が方位表示領域P₁
内の進行ベクトルQ₃に左回りに変位したとする。このと
き、ステップ（604）で演算される外積S₁は、進行ベク
トルQ₃が境界ベクトルA₁に対し左回りに近いため負とな
る。従って、ステップ（605）によりS₁≦０と判定され
てステップ（610）に進み、前回の旋回方向が左回りか
否かを判別する。前回の旋回方向は右と記憶されている
ため、今回の旋回方向と異なる旨の判定がなされ、ステ
ップ（611）に進む。そして、外積S₁の絶対値が予め設
定された所定値Ｅと比較される。

ここで、所定値Ｅを、第７図に示した角度ヒステリシ
スεを含む式、Ｅ＝｜A_N×Q_M｜＝｜A_N｜・｜Q_M｜・sinε … （但し、０°≦ε≦90°）で定義すると、境界ベクトルA₁と進行ベクトルQ₃との外
積S₁の絶対値は、｜S₁｜＝｜A₁×Q₃｜＝｜A_N×Q_M｜＝｜A_N｜・｜Q_M｜・|sinθ｜… で表わされる。従って、ステップ（611）における処理
は、式と式とを比較することになる。ここで、境界
ベクトルA_Nおよび進行ベクトルQ_Mはともに同一の円周Ｃ
上の位置ベクトルであるから、境界ベクトルA_Nおよび進
行ベクトルQ_Mの各絶対値は円周Ｃの半径Ａ（定数）とな
り、式および式の大小を比較することは、sinθとs
inεとを比較することである。即ち、境界ベクトルA_Nお
よび進行ベクトルQ_Mのなす角度θと角度ヒステリシスε
とを比較すればよい。

第７図に示すように、 θ＜ε 即ち、外積S₁の絶対値｜S₁｜が、｜S₁｜＜Ｅであれば、ステップ（611）により、｜S₁｜≦Ｅと判定されてステップ（616）に進み、前回の車両の進
行方向を示す方位表示領域P₁を保持する。

第７図の場合は、旋回方向が右から左に変化した例で
あるが、旋回方向が左から右に反転した場合も、ステッ
プ（614）により同様の処理が行なわれる。

このように、方位表示領域P₁〜P₈の境界を超えた車両
の旋回が過去に１回以上あり、次に１つの境界分だけ旋
回方向が反転するデジタル座標信号（x,y）が入力され
た場合において、境界ベクトルA_Nと進行ベクトルQ_Mとの
なす角度θが予め設定された角度ヒステリシスε（例え
ば、３°）を超えれば反転後の進行ベクトルQ_Mの存在す
る方位表示領域P₁を車両の進行方向とし、角度ヒステリ
シスεを超えなければ反転前の進行ベクトルQ_M-1の存在
する方位表示領域P_jを車両の進行方向として処理する。
これにより、方位表示領域出力回路（63）は、旋回方向
メモリ（62）に記憶された前回の旋回方向と今回の旋回
方向とが逆で、且つ２つの外積S₁およびS₂の中の絶対値
の小さい方の値が所定値Ｅより小さい場合は、方位表示
領域P_jの移動を行なわない。

このように、上記従来例によれば、角度ヒステリシス
機能が導入されているために、遅延回路のような特別な
手段を用いることなく、例えば、鉄材による継ぎ目の露
出した高架道路等の磁気環境の悪い場所を車両が走行し
た場合でも、地磁気センサから出力される電気信号が小
刻みに変動しても影響を受けることなく、従って、方位
表示領域P₁〜P₈が頻繁にちらつくことは防止される。し
かしながら、上記従来例においては、第７図から理解さ
れるように、例えば方位表示領域P₁，P₂間の境界ベクト
ルA₁の両側に所定の角度幅のヒステリシス領域が設けら
れている。そして、進行ベクトルQ₁から進行ベクトルQ₂
に移行するときには、境界ベクトルA₁から先の線分ε₂
を越えて、方位指示領域P₁に対応する表示がなされる。
この逆の動きがなされるときも同様であって、角度ヒス
テリシス領域の限界である線分ε₁を越えるまでは、方
位指示領域P₂に対応する表示がなされることはない。即
ち、線分ε₁と線分ε₂とで挟まれる領域においては、真
の方位指示領域から１領域分ずれたものが表示されるこ
とになる。

［発明が解決しようとする課題］従来の方位表示装置は以上のように、互いに隣接する
方位指示領域における境界ベクトルの両側に角度ヒステ
リシス領域が設けられているために、ある境界ベクトル
を繰り返してまたぐように進行ベクトルが移動するとき
には、真の方位表示領域の指示に狂いを生じてしまうと
いう問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解決するためになさ
れたもので、方位表示領域の境界を中心とする角度ヒス
テリシス領域の設定の要否を判定することを可能にし
て、応答速度を損なうことなく表示のちらつきの防止を
より的確にした方位表示装置を得ることを目的とする。

［課題を解決するための手段］この発明に係る方位表示装置は、車両の移動方向の地
磁気成分を検出する地磁気センサと、前記地磁気成分に
対応した電気信号に基づいて方位を判定する方位判定回
路と、この方位判定回路により駆動されて進行方向を表
示する表示器とを備えたものにおいて、前記電気信号を正規化して対応のデジタル座標信号に
変換するための感度補正装置と、方位表示領域に対応す
る複数の境界座標を正規化して記憶する境界メモリとを
設け、前記方位判定回路は、前記車両の施回方向を記憶する
旋回方向メモリおよび方位表示領域を切り替える際の角
度ヒステリシス付加の要否を判定するためのヒステリシ
ス付加要否判定装置を備えてなるものである。

［作用］この発明においては、車両の進行方向に対応する電気
信号が方位表示領域の境界付近でふらついているとき
に、所要の方位表示領域を規定する際の角度ヒステリシ
ス領域設定の要否が判定されて、無用な角度ヒステリシ
スの設定が防止される。

［実施例］以下、この発明の一実施例を図について説明する。第
１図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第２図
は、変動する進行ベクトルと角度ヒステリシスとの関係
を示す説明図、そして、第３図は、上記実施例の動作を
説明するためのフローチャート図である。

まず、第１図において、（11）は地磁気センサであって、例えば、車体の前後
及び左右に対応した２つの地磁気成分を独立に検出し、
それぞれに電気信号e_xおよびe_yとして分離して出力して
いる。

（12）は感度補正装置であって、前段の地磁気センサ
（11）からの電気信号e_xおよびe_yに対応する感度補正済
み信号を後段の外積演算回路（13）に加えるようにされ
る。なお、この感度補正装置（12）と地磁気センサ（1
1）との間には適当な増幅装置（図示されない）が設け
られていて、前段の地磁気センサ（11）からの電気信号
e_xおよびe_yに所要の増幅操作を施すようにされており、
この増幅操作の結果としての直流電気信号V_xおよびV_yが
感度補正装置（12）に加えられる。また、この感度補正
装置（12）と後段の外積演算回路（13）との間には適当
なA/D変換回路（これも図示されない）が設けられてい
て、感度補正装置（12）からの出力である電気信号V_x′
およびV_y′をA/D変換させて、このA/D変換操作の結果と
しての信号x,yを後段の外積演算回路（13）に加えるよ
うにされる。

（13）は外積演算回路であって、後述の境界メモリ
（14）から隣接する２つの境界座標を順次選択し、これ
ら境界座標に対する境界ベクトルと進行ベクトルとの外
積をそれぞれに演算するものである。

（14）は境界メモリであって、方位表示領域P₁〜P₈の
各境界に対応する複数の境界座標を適当に正規化して記
憶するものであり、これらの境界座標（X₁，Y₁）〜
（X₈，Y₈）に対する境界ベクトルはA₁〜A₈で表わされ
る。

（15）は旋回方向メモリであって、前記外積演算回路
（13）で順次選択される境界ベクトルの選択方向に基づ
いて車両の前回の旋回方向を一時的に記憶するものであ
る。

（16）はヒステリシス付加要否判定装置であって、あ
る時点以前の進行ベクトルの変動や角度ヒステリシスの
付加の有無に依存して、ある所定の進行ベクトルの変動
にともなう角度ヒステリシスの付加の要否を判定するも
のである。

（17）は方位表示領域出力回路であって、前回の旋回
方向及び今回の旋回方向との関係やヒステリシス領域の
付加の要否のいかんに基づいて、対応の方位表示領域を
決定するものである。

そして、外積演算回路（13）、旋回方向メモリ（1
5）、ヒステリシス付加要否判定装置（16）および方位
表示領域出力回路（17）によって方位判定回路（18）が
構成されている。

（18）は表示器であって、車両の進行方向を示す複数
の方位表示領域P₁〜P₈を有するものである。なお、各方
位表示領域P₁〜P₈は、東、北東、・・・南東をそれぞれ
示している。

第２図は、進行ベクトルの変動に対する角度ヒステリ
シスを示す説明図である。この第２図において、進行ベ
クトルはQ₁→Q₂→Q₃→Q₄の順で移動するものとする。

次に、第３図のフローチャート図を参照しながら、第
１図及び第２図に示したこの発明の一実施例に特有の動
作について説明する。いま、動作が順次に進んできて、
ステップ（305）に至ったものとする。ここでS₁≦０と
判定されたものとすると、ステップ（310）に移行し
て、前回の旋回方向が左回りか否かが判定される。この
判定の結果がNoであったときには、ステップ（312）に
移行して、ヒステリシス付加の要否のいかんが判定され
る。これに対して、ステップ（310）での判定の結果がY
esであったときに、および、ステップ（312）でのヒス
テリシス付加の要否のいかんの判定の結果がNoであった
ときには、ステップ（315）に移行して、次回における
ヒステリシスの付加が必要とされる。また、前記ステッ
プ（312）での判定の結果がYesであったときには、ステ
ップ（313）に移行して、｜S₁｜≦Ｅのいかんが判定さ
れる。この判定の結果がNoであったときには、ステップ
（314）に移行して、次回におけるヒステリシスの付加
が不要とされる。ステップ（314）、（315）のいずれの
場合でも、次のステップ（316）に移行して、Ｎを左回
りに１つだけ移動させる（ここで、前回の旋回方向は左
であるものとする）。

次に、車両が磁気環境の悪い場所を走行し、第２図に
示すように、進行ベクトルＱが、時間経過と共にQ₁→Q₂
→Q₃→Q₄とヒステリシス領域を越えて変動し、４つの方
位表示領域P₃→P₁→P₂→P₁の順に移動する場合について
説明する。

いま、最初に方位表示領域P₃にあった進行ベクトルQ₁
が、次の瞬間に方位表示領域P₁内の進行ベクトルQ₂に変
位したとする。このとき、変位後の進行ベクトルQ₂は、
方位表示領域P₁、P₂間の境界ベクトルA₁においてヒステ
リシス処理を受けていることになる。

このときの車両の旋回方向やヒステリシス処理の有無
は、旋回方向メモリ（15）等の適当な手段に蓄積され、
必要に応じて使用される。

次に、車両の旋回方向が逆転して、方位表示領域P₁に
あった進行ベクトルQ₂が方位表示領域P₂内の進行ベクト
ルQ₃に変位したとする。このときには、前回でのヒステ
リシス処理が済んでいることから、改めてヒステリシス
処理を行うことはなく、従って、境界ベクトルA₁を越え
ると直ちに方位表示領域P₂に対応する表示がなされるこ
とになる。以下同様にして、進行ベクトルの変位の方向
と、それ以前でのヒステリシス処理の有無とに依存し
て、必要なヒステリシス処理だけがなされる。

［発明の効果］以上説明されたように、この発明に係る方位表示装置
は、車両の移動方向の地磁気成分を検出する地磁気セン
サと、前記地磁気成分に対応した電気信号に基づいて方
位を判定する方位判定回路と、この方位判定回路により
駆動されて進行方向を表示する表示器とを備えたものに
おいて、前記電気信号を正規化して対応のデジタル座標信号に
変換するための感度補正装置と、方位表示領域に対応す
る複数の境界座標を正規化して記憶する境界メモリとを
設け、前記方位判定回路は、前記車両の旋回方向を記憶する
旋回方向メモリおよび方位表示領域を切り替える際の角
度ヒステリシス付加の要否を判定するためのヒステリシ
ス付加要否判定装置を備えてなるものであって、車両の進行方向に対応する電気信号が方位表示領域の
境界付近でふらついているときに、所要の方位表示領域
を規定する際の角度ヒステリシス領域設定の要否が判定
されて、無用な角度ヒステリシスの設定が防止されるこ
とから、応答速度を損なうことなく表示のちらつきを的
確に防止した方位表示装置が得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図、第２
図は、進行ベクトルの変動に対する角度ヒステリシスを
示す説明図、第３図は、上記実施例の動作を説明するた
めのフローチャート図、第４図は、従来の方位表示装置
を示すブロック図、第５図は、境界座標に対する位置ベ
クトルを示す説明図、第６図は、進行方向を表わすデジ
タル座標信号に対する位置ベクトルを示す説明図、第７
図は、角度ヒステリシスを示す説明図、第８図は、上記
従来例の動作を説明するフローチャート図である。（11）は地磁気センサ、（12）は感度補正装置、（13）
は外積演算回路、（14）は境界メモリ、（15）は旋回方
向メモリ、（16）はヒステリシス付加要否判定装置、
（17）は方位表示領域出力回路、（18）は方位判定回
路、（19）は表示器。なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両の前後および左右の２方向の地磁気成
分を独立して検出する地磁気センサと、前記地磁気成分に対応した２つの電気信号に基づいて方
位を判定する方位判定回路と、この方位判定回路により駆動されて進行方向を表示する
表示器とを備えた方位表示装置において、前記電気信号を正規化して対応のデジタル座標信号に変
換するための感度補正装置と、方位表示領域に対応する複数の境界座標を正規化して記
憶する境界メモリとを設け、前記方位判定回路は、前記車両の旋回方向を記憶する旋
回方向メモリおよび方位表示領域を切り替える際の角度
ヒステリシス付加の要否を判定するための角度ヒステリ
シス付加要否判定装置を備えており、前記車両の旋回履
歴および角度ヒステリシス設定の有無に依存して、ヒス
テリシス付加の要否を判定するようにされることを特徴
とする方位表示装置。