JPS63193009A - 車両位置検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔腫業上の利用分野〕 本発明に車両の進行方位角と走行距離により車両の現在
位１１１ｔを演算する車両位置検出装置に関し。

特に車両の進行方位角を地研気検出型方位センナを用い
て検出する車両位置検出装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、この種の車両位置検出装＃は、単円の進行方位角
を磁気センサを用いて、車両の前後−左右２方回におけ
る地磁気の水平成分を検出し、算出していた。このとき
、磁気センサに地磁気の水平成分と車両の残留磁気成分
を合成した磁気成分を検出するため、車両の残留磁気成
分の影ｌ１ｉｔを除去する丸めの残留磁気補正量を車両
を一旋回させることによＶ求めていた。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述した従来の車両位置検出装置は、−精度良く車両の
位置検出を行なうためには、＠回走行前に車両を一旋１
１させ、残留磁気補正１ｔを求めなければならず、操作
が繁雑になるという欠点がめった。

〔問題点を鱗次するための＝ｐ段〕本 発明の車内位置検出会ｌｆに、車ドＪの位置を示す地点
データを人力する地点データ人力手段と。

車両の進行万位角を検出する為の磁気検出中段と。

車両の移動距離７ｋｆ９に出する移動距離検出手取と。

前記地点データ及び前記感慨検出手段の検出する磁気成
分及び前記移動距離を用いて車体の残Ｗ磁気による方位
検出誤差全補正する残留磁気補正量を算出補正量演算手
段と、＃記出気検出手段の検出する磁気成分及び前記残
留磁気補正量を用いて車両進行方位角を算出する方位角
演算手段と、前記地点データ及び前記車両進行方位角及
び前記移動距離を用いて車両の現在位置を算出する車両
位置演算手段をＭしている。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について図１１１０を参照して説明
する。

第１図に本発明の一実施例の構成を示すブロック図であ
る。

キーボード１により車両の出発地点あるいに途中通過点
等の所定の地点に車両がいるとき、そこの位置座標を示
す地点データ（Ｘ　ｓ　ａ　ｙ　１　）　ｋ人力する。

７ラツクスゲ一ト式磁気センサ２は車両に固定して取付
けられ、車両の前後・圧右方同の磁束密度成分（Ｕ、Ｖ
）を検出する。走行距離センサ３は車両の走行ｆＥ離に
比例した距離信号Ｓを出力する。補正量演算回路４は地
点データ（ＸＨ−、＃）’１−ｔ）　　を入力後、車両
がＦ９′ｒ定の距離以上走行した後、再度地点データ（
Ｘｔ　−ｙｔ　）　　入力された場合、先に入力された
地点データ（Ｘ、　−１、ｙ４−１）と後から入力され
た地点データ（Ｘｉ、）’１）とが同じときには残留磁
気補正ｔ（ｅｕ、ｅｖ）を距離信号Ｓに応じて磁束密度
成分（ｕ、Ｖｉ積算した１圓及び地点（Ｘ・−１−ｙｌ
−１）から地点（Ｘ、。

ｙρまでの車両の走行距離Ｌｋもとに算出する・又、先
に入力された地点データ（Ｘｉ−１、ｙｌ−１）後から
入力された地点データ（Ｘｌ−ｙ４）とが異なるときに
は残留磁気補正１ｔ（ｅｕ、ｅｖ）を距離信号Ｓに応じ
て磁束密度成分（ｕ　、　ｖ）を積算した値及び地点（
Ｘ４−１−）’４−１）から地点（Ｘｌ。

ｙｉ）までの車両の走行距離り及び地点データ（Ｘ。

−１，ｙ、−１）ｂ地漬データ（Ｘｉ−７１）を用いて
走行中使用していた残留磁気補正量を修正する。方位角
演算回路５は磁束密度成分（Ｕ、Ｖ）及び残留磁気補正
ｔ（ｅ　　　、ｅ　　）　　により、車両の進行ｕ　　
　　　　ｖ 方位角０を算出する。車両位置演算回路６は、地点デー
タ（ＸＩ　−７１）及び車両進行方位角０及び距離信号
ＳＶｃエク車両位置（Ｘ、ｙ）を算出する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、従来の車両位置検出装置
に車両の現在位ｒｉｔｅ示す地点データの入力時に残留
磁気補正量を算出あるいは修正する機能を付加すること
により、工場％踏切等の異常磁場の走行により車体残留
磁気量が変化しても、車両を一施回させることなく車体
残ｍｓ気補正菫を求めることが出来る。したがって常に
正確な車両の進行方位角が得られ、精度良く車両位ｔｆ
ｃｒ′ｉ算が出来るという効果がある。

【図面の簡単な説明】 第１図は不発明の一実施例の＃４成を示すブロック図で
ある。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　車両の位置を示す地点データを入力する地点データ入
   力手段と、前記車両の進行方位角を検出する為の磁気検
   出手段と、前記車両の移動距離を検出する移動距離検出
   手段と、前記地点データ及び前記磁気検出手段の検出す
   る磁気成分及び前記移動距離を用いて車体の残留磁気に
   よる方位検出誤差を補正する残留磁気補正量を算出する
   補正量演算手段と、前記磁気検出手段の検出する磁気成
   分及び前記残留磁気補正量を用いて単両進行方位角を算
   出する方位角演算手段と、前記地点データ及び前記車両
   進行方位角及び前記移動距離を用いて車両の現在位置を
   算出する車両位置演算手段を有する車両位置検出装置に
   おいて、前記補正量演算手段は、位置データ入力手段に
   より走行前に入力された地点データと、車両が所定の距
   離以上走行したあとに入力された地点データが等しい場
   合は車両の移動距離に応じて前記磁気検出手段の検出す
   る磁気成分を積算した値を用いて残留磁気補正量を算出
   し、走行前に入力された地点データと、車両が所定の距
   離以上走行したあとに入力された地点データが異なる場
   合は該２つの地点データ及び車両の移動距離に応じて前
   記磁気検出手段の検出する磁気成分を積算した値とを用
   いて、走行中使用していた残留磁気補正量を修正するこ
   とを特徴とする車両位置検出装置。