JPS604806A - 車載用方位センサ - Google Patents
車載用方位センサInfo
- Publication number
- JPS604806A JPS604806A JP11457883A JP11457883A JPS604806A JP S604806 A JPS604806 A JP S604806A JP 11457883 A JP11457883 A JP 11457883A JP 11457883 A JP11457883 A JP 11457883A JP S604806 A JPS604806 A JP S604806A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- magnetism
- vehicle
- correction value
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車体の向きを検出するための車載用方位セン
サの補正部の改良に関するものである。
サの補正部の改良に関するものである。
従来の車載用方位センサの補正部のブロック図を第１図
に示す。図において、■は地磁気の車体前後方向成分Ｖ
、および車体左右方向成分Ｕを出力するように車体に固
定された地磁気センサである。２，３ば上記地磁気セン
−”ｌ−１の出力を補正するための電圧Ｅｕ、Ｅｖを発
生する補正ボリューム、４，５は上記地磁気センサ１の
出力Ｕ、■から補正ボリューム２，３の出力Ｅｕ、Ｅｖ
を引いてそれぞれＵ−Ｅｕ、Ｖ−Ｅｖをめる減算回路で
ある。
に示す。図において、■は地磁気の車体前後方向成分Ｖ
、および車体左右方向成分Ｕを出力するように車体に固
定された地磁気センサである。２，３ば上記地磁気セン
−”ｌ−１の出力を補正するための電圧Ｅｕ、Ｅｖを発
生する補正ボリューム、４，５は上記地磁気センサ１の
出力Ｕ、■から補正ボリューム２，３の出力Ｅｕ、Ｅｖ
を引いてそれぞれＵ−Ｅｕ、Ｖ−Ｅｖをめる減算回路で
ある。
第２図は」１記地磁気センサ１の取付位置における磁界
のベクトル図である。図において６は車体前後方向に平
行なり軸、７は車体左右方向に平行なＵ軸、８は地磁気
Ｈ１９は車体の残留磁気等による車体磁気Ｘ、１０は全
磁気Ｅ、即ち上記地磁気Ｈと車体磁気Ｘとを合成した磁
界である。
のベクトル図である。図において６は車体前後方向に平
行なり軸、７は車体左右方向に平行なＵ軸、８は地磁気
Ｈ１９は車体の残留磁気等による車体磁気Ｘ、１０は全
磁気Ｅ、即ち上記地磁気Ｈと車体磁気Ｘとを合成した磁
界である。
地磁気１］と車体のなす角をθ、該地磁気Ｈの大きさを
目］１．車体磁気ＸのＵ軸成分をｘ、ｖ軸成分をｙとす
ると、地磁気センサ１の出力である全磁気Ｅのｕ、ｖ軸
成分Ｕ、 Ｖば、 Ｕ＝ＩＨｌｓｉｎθ＋ｘ、 Ｖ＝ ｌ ＩＮ １ｃｏｓ
θ＋ｙとなる。ここで車体磁気Ｘが０ならばｔａｎ”
Ｕ ／ Ｖによって車体の向きθをめることができる
が、実際には車体磁気Ｘは０ではないから、車体の向き
θをめるには車体磁気Ｘを打ち消すような補正が必要で
ある。この補正を正確に行うためにばあらかしめ補正ボ
リューム２．３を次の様に調整しておく必要がある。
目］１．車体磁気ＸのＵ軸成分をｘ、ｖ軸成分をｙとす
ると、地磁気センサ１の出力である全磁気Ｅのｕ、ｖ軸
成分Ｕ、 Ｖば、 Ｕ＝ＩＨｌｓｉｎθ＋ｘ、 Ｖ＝ ｌ ＩＮ １ｃｏｓ
θ＋ｙとなる。ここで車体磁気Ｘが０ならばｔａｎ”
Ｕ ／ Ｖによって車体の向きθをめることができる
が、実際には車体磁気Ｘは０ではないから、車体の向き
θをめるには車体磁気Ｘを打ち消すような補正が必要で
ある。この補正を正確に行うためにばあらかしめ補正ボ
リューム２．３を次の様に調整しておく必要がある。
先ず車体を磁北に向け、即ちθ＝０となる様にし、減算
回路４の出力がＯとなる様に補正ボリューム２を調整す
る。するとこのときＵ＝ｘであるからＥｕ＝ｘとなる。
回路４の出力がＯとなる様に補正ボリューム２を調整す
る。するとこのときＵ＝ｘであるからＥｕ＝ｘとなる。
次に車体を地磁気の西方向に向げ、即ちθ−π／２とし
、減算回路５の出力が０となる様に補正ボリューム３を
調整する。するとこのときｖ＝ｙであるからＥＶ＝ｙと
なる。
、減算回路５の出力が０となる様に補正ボリューム３を
調整する。するとこのときｖ＝ｙであるからＥＶ＝ｙと
なる。
」−記調整により車体が任意方向θを向いても、ＥｔＪ
＝ｘ、ＥＶ＝ｙとなっているため、減算回路４．５の出
力にはそれぞれ口（ｌｓｉｎ θ、ＩＨ１ｃｏｓ θが
得られ、これら２信号から車体の向きθをめることがで
きる。
＝ｘ、ＥＶ＝ｙとなっているため、減算回路４．５の出
力にはそれぞれ口（ｌｓｉｎ θ、ＩＨ１ｃｏｓ θが
得られ、これら２信号から車体の向きθをめることがで
きる。
」−述の様に従来の方位センサでは、車体を正確に地磁
気の北、西方向に向ける必要があるが、車体を精度良く
地磁気の北および西方向に向けることば困ゲ１ｔであり
、しかも車体を回転させるに十分広く安全な場所を要す
るという欠点があった。
気の北、西方向に向ける必要があるが、車体を精度良く
地磁気の北および西方向に向けることば困ゲ１ｔであり
、しかも車体を回転させるに十分広く安全な場所を要す
るという欠点があった。
本発明は以上のような従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、車体に固定された第１ （４１気セ
ンザの出力と車体磁気の影響を受けない車外に設置され
た第２磁気センサの出力とにより車体磁気をめ、この値
を補正値として方位測定位置における第１磁気センナの
出力の補正を行うようにすることにより、車体を地磁気
の北、西方向に向けて補正部を調整するという操作を必
要とすることなく、車体の向きを精度よく検知できる車
載用方位センサを提供することを目的としている。
になされたもので、車体に固定された第１ （４１気セ
ンザの出力と車体磁気の影響を受けない車外に設置され
た第２磁気センサの出力とにより車体磁気をめ、この値
を補正値として方位測定位置における第１磁気センナの
出力の補正を行うようにすることにより、車体を地磁気
の北、西方向に向けて補正部を調整するという操作を必
要とすることなく、車体の向きを精度よく検知できる車
載用方位センサを提供することを目的としている。
以下、本発明の一実施例を図について説明する。
第３図は本発明の一実施例を示すプロ・ツク図であり、
図において１１は地磁気及び車体磁気の全磁気の車体前
後方向成分および車体左右方向成分を出力するように車
体に固定された第１磁気センサ、１２は地磁気の車体前
後方向成分および車体左右方向成分を出力するための第
２磁気センサであり、これは例えば支持用腕木（図示せ
ず）に取付けて、車体磁気の影響を受けない車外位置に
設置できるようになっている。１３ば上記第１．第２磁
気七ンサ１１．１２の出力をディジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器、１４は補正値の計算の開始を知らせる補
正スイッチ、１５はマイクロコンピュータで、これは入
力回路１５．ＣＰＵ１７゜補正値記士、９手段であると
ともにプログラムを記憶するための手段であるメモリ１
８．出力回ｌ？８１９をイ１する。２０は車体の向きを
表示する表示装置である。
図において１１は地磁気及び車体磁気の全磁気の車体前
後方向成分および車体左右方向成分を出力するように車
体に固定された第１磁気センサ、１２は地磁気の車体前
後方向成分および車体左右方向成分を出力するための第
２磁気センサであり、これは例えば支持用腕木（図示せ
ず）に取付けて、車体磁気の影響を受けない車外位置に
設置できるようになっている。１３ば上記第１．第２磁
気七ンサ１１．１２の出力をディジタル信号に変換する
Ａ／Ｄ変換器、１４は補正値の計算の開始を知らせる補
正スイッチ、１５はマイクロコンピュータで、これは入
力回路１５．ＣＰＵ１７゜補正値記士、９手段であると
ともにプログラムを記憶するための手段であるメモリ１
８．出力回ｌ？８１９をイ１する。２０は車体の向きを
表示する表示装置である。
次に本実施例装置の動作を第４図を参照しながら説明す
る。第４図はマイクロコンピュータ１５のメモリ１Ｂに
記憶されたプログラムを示すフローチャートである。
る。第４図はマイクロコンピュータ１５のメモリ１Ｂに
記憶されたプログラムを示すフローチャートである。
電源が投入されると、補正値の計算を行うかど・うかの
判断を行う （ステップ２１）。これは補正スイッチ１
４の開、閉状態を入力回路１６を介して読み取って行い
、該スイッチ１４が閉であれば補正値の計算を行うもの
としてステップ２２へ。
判断を行う （ステップ２１）。これは補正スイッチ１
４の開、閉状態を入力回路１６を介して読み取って行い
、該スイッチ１４が閉であれば補正値の計算を行うもの
としてステップ２２へ。
又開であれば補正値の計算は行わないものとしてステッ
プ２４へ進むものである。
プ２４へ進むものである。
まず、補正値の計算を行う場合は、上記第２磁気七ンザ
１２を車体磁気の影響を受けない車外に移動設置し、補
正スイッチ】４を閉しればよい。
１２を車体磁気の影響を受けない車外に移動設置し、補
正スイッチ】４を閉しればよい。
すると、ステップ２２に進み、該ステップ２２は地磁気
ベクトルＩＩ（の車体前後、左右方向成分を測定する過
程であり、まず第２磁気センサ１２の出力をΔ／Ｄ変換
器１３．入力回路１６を介して読み取る。ここで第２磁
気センサ１２は車外に設置されているため車体磁気Ｘの
影響は受ＬＪず、そのため、このステップ２２で地磁気
ベクトルＨの各成分をめることができる。
ベクトルＩＩ（の車体前後、左右方向成分を測定する過
程であり、まず第２磁気センサ１２の出力をΔ／Ｄ変換
器１３．入力回路１６を介して読み取る。ここで第２磁
気センサ１２は車外に設置されているため車体磁気Ｘの
影響は受ＬＪず、そのため、このステップ２２で地磁気
ベクトルＨの各成分をめることができる。
次にステップ２３は重体磁気ベクトルＸの車体前後、左
右成分をめる過程である。この過程では、第１磁気セン
ザ１１の出力をＡ／Ｄ変換器１３および入力回路１６を
介して読み取り、この値から車体磁気Ｘの各成分をめる
。即ち第１磁気センサ１１からは前述した様にＥ＝ｌＨ
＋Ｘなる全磁気Ｆが出力されており、この全磁気Ｆの車
体前後、左右方向成分からステップ２２で得られた地磁
気ベクトルＨの車体前後、左右方向成分を差し引くこと
により、車体磁気ベクトルＸの各成分をめることができ
る。そして該磁気の車体前後。
右成分をめる過程である。この過程では、第１磁気セン
ザ１１の出力をＡ／Ｄ変換器１３および入力回路１６を
介して読み取り、この値から車体磁気Ｘの各成分をめる
。即ち第１磁気センサ１１からは前述した様にＥ＝ｌＨ
＋Ｘなる全磁気Ｆが出力されており、この全磁気Ｆの車
体前後、左右方向成分からステップ２２で得られた地磁
気ベクトルＨの車体前後、左右方向成分を差し引くこと
により、車体磁気ベクトルＸの各成分をめることができ
る。そして該磁気の車体前後。
左右方向成分の値を第１．第２補正値としてメモリ１８
へ記憶しておくことにより、以下のステップにおいて車
体の向きθを正確にめることができる。なおステ・ノブ
２３の後は再びステップ２１へもどることとなる。
へ記憶しておくことにより、以下のステップにおいて車
体の向きθを正確にめることができる。なおステ・ノブ
２３の後は再びステップ２１へもどることとなる。
次に、方位をｄＩ算する場合は補正スイッチ１４を開り
ばよく、これによりステップ２４に進む。
ばよく、これによりステップ２４に進む。
ステップ２４は、車体の向きをめる過程であり、この過
程では方位測定位置におりる第１磁気センザ１１の出力
、即ち全磁気ベクトルＬの車体前後。
程では方位測定位置におりる第１磁気センザ１１の出力
、即ち全磁気ベクトルＬの車体前後。
左右方向成分をＡ／Ｄ変換器１３および入力回路１６を
介して読み取り、この値からステップ２３でメモリ１８
へ記ｔｌ しておいた第１．第２補正値を差し引く。こ
れにより方位検出用地磁気Ｈの各成分がめられる。この
地磁気１ｔ−１のＵ軸成分をＨｌ」、ｖ軸成分をＨｖと
し、次にｔａ層Ｈｕ ／ Ｈｖなるｌｉη算を行うこと
により車体の向きθをめることができる。
介して読み取り、この値からステップ２３でメモリ１８
へ記ｔｌ しておいた第１．第２補正値を差し引く。こ
れにより方位検出用地磁気Ｈの各成分がめられる。この
地磁気１ｔ−１のＵ軸成分をＨｌ」、ｖ軸成分をＨｖと
し、次にｔａ層Ｈｕ ／ Ｈｖなるｌｉη算を行うこと
により車体の向きθをめることができる。
次にステップ２５で、ステップ２４で得られたθに基づ
き車体の向きの表示を出力回路１９１表示装置２０によ
り行う。
き車体の向きの表示を出力回路１９１表示装置２０によ
り行う。
そしてこの後再びステップ２Ｉへもどり上記動作をくり
返すこととなる。
返すこととなる。
なお、上記実施例においては磁気センサを２っ設りた場
合について説明したが、車内に設置された第１磁気セン
サ１１を着脱可能にし、補正値をめる際はこの第１磁気
センサ１１を車外に移動して上記車外の第２磁気センサ
１２のかわりに使用することにより、磁気センサの数を
１個に節約することも可能である。
合について説明したが、車内に設置された第１磁気セン
サ１１を着脱可能にし、補正値をめる際はこの第１磁気
センサ１１を車外に移動して上記車外の第２磁気センサ
１２のかわりに使用することにより、磁気センサの数を
１個に節約することも可能である。
以上の様に本発明によれば、車体に固定された第１磁気
センザの出力と車体磁気の影響を受けない車外に設置さ
れた第２磁気センザの出力とにより車体磁気をめ、この
値を補正値として方位測定位置における第１磁気センサ
の出力の補正を行うようにしたので、補正値をめる場合
に、車体の向きが任意でよく、また、車体の移動を要す
ることがなく、容易にかつ正確に車体の向きをめられる
効果がある。
センザの出力と車体磁気の影響を受けない車外に設置さ
れた第２磁気センザの出力とにより車体磁気をめ、この
値を補正値として方位測定位置における第１磁気センサ
の出力の補正を行うようにしたので、補正値をめる場合
に、車体の向きが任意でよく、また、車体の移動を要す
ることがなく、容易にかつ正確に車体の向きをめられる
効果がある。
第１図は従来の車載用方位センサの補正部のプロ・７り
図、第２図はその地磁気センサ取付位置における磁界の
ベクトル図、第３図は本発明の一実施例による車載用方
位センサのブロック図、第４図はその動作を説明するた
めのフローチャート図である。 １１・・・第１磁気センサ、１２・・・第２磁気センサ
、１７・・・ＣＰｔＪ（補正値作成手段、方位検出用■
也磁気検出手段、車体方位検出手段）、１８・・・メモ
リ（補正値記憶手段）。 なお図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
図、第２図はその地磁気センサ取付位置における磁界の
ベクトル図、第３図は本発明の一実施例による車載用方
位センサのブロック図、第４図はその動作を説明するた
めのフローチャート図である。 １１・・・第１磁気センサ、１２・・・第２磁気センサ
、１７・・・ＣＰｔＪ（補正値作成手段、方位検出用■
也磁気検出手段、車体方位検出手段）、１８・・・メモ
リ（補正値記憶手段）。 なお図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人 大岩増雄
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１１車体に取付けられ地磁気及び車体磁気の全磁気車
体前後、左右方向成分を検出する第１＠気センサと、車
体磁気の影響を受りない位置に設置可能であり地磁気の
車体前後、左右方向成分を検出する第２磁気センサと、
上記全磁気車体前後方向成分から地磁気車体前後方向成
分を差し引いた第１補正値及び上記全磁気車体左右方向
成分から地磁気車体左右方向成分を差し引いた第２補正
値をめる補正値作成手段と、上記第１．第２補正値を記
憶する補正値記憶手段と、方位測定位置における上記第
１磁気センザの出力である全磁気車体前後、左右方向成
分から上記第１．第２補正値を差し引いた方位検出用地
磁気車体前後、左右方向成分をめる方位検出用地磁気検
出手段と、上記方位検出用地磁気車体前後、左右方向成
分から車体の向きをめる車体方位検出手段とを備えたこ
とを特徴とする車載用方位センサ。 （２）上記第１磁気センサは、車体に着脱可能で上記第
２磁気センザを兼ねるものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の車載用方位センサ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11457883A JPS604806A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 車載用方位センサ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11457883A JPS604806A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 車載用方位センサ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS604806A true JPS604806A (ja) | 1985-01-11 |
Family
ID=14641342
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11457883A Pending JPS604806A (ja) | 1983-06-23 | 1983-06-23 | 車載用方位センサ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS604806A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63148824U (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-30 | ||
| JPS63183509U (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-25 | ||
| JPS63190911U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 |
-
1983
- 1983-06-23 JP JP11457883A patent/JPS604806A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63148824U (ja) * | 1987-03-20 | 1988-09-30 | ||
| JPS63183509U (ja) * | 1987-05-19 | 1988-11-25 | ||
| JPS63190911U (ja) * | 1987-05-29 | 1988-12-08 |
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