JP2928374B2 - 車載ナビゲータ - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は車載ナビゲータに係り、特に運転者に対し目
的地に向かうための経路誘導を行うようにした車載ナビ
ゲータに関する。

＜従来技術＞ 車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易
に到達できるようにした車載ナビゲータがある。この車
載ナビゲータにおいては、車両の現在地を検出してCD−
ROMから現在地周辺の地図データを読み出し、Ｖ−RAMに
地図画像を描画するとともに該地図画像に現在地マーク
を重ねて描画し、Ｖ−RAMの画像を映像信号に変換しな
がらCRTディスプレイに出力して画面に表示する。そし
て、車両の移動で現在地が変化するのに従い、画面の現
在地マークを移動したり、必要により画面の地図画像を
切り替えたりして、常に、現在地周辺の地図情報が一目
で判るようになっている。

このような車載ナビゲータにおいて、地図画面に経路
誘導情報を表示し、車両がどの道をどの方向へ進んだら
良いか判るようにしたものがある。第８図は従来の経路
誘導式車載ナビゲータでの地図表示画面である。画面の
丸印Ａは現在地マークであり、矢印Ｂは地図上で見た車
両の走行方向マークである。車両が或る交差点Ｅに近づ
くと、矢印Ｆの経路誘導表示が表れ、交差点Ｅで取るべ
き進行方向が示される。運転者は各交差点に現れる経路
誘導表示に従い走行することで目的地に到達できるよう
になっている。

＜発明が解決しようとする問題＞ しかしながら、車両が近づいた交差点に進行方向を矢
印で現す経路誘導方法では、自然な誘導感覚は得られな
いので進行すべき方向の把握が難く、また、次の交差点
が暫く無い場合、経路誘導表示が現れないので正しいコ
ースを走行しているか判らなくなることがあり、更に、
交差点に表示された矢印を見落とし易く、このとき正し
いコースから外れてしまうという問題があった。

以上から、本発明の目的は運転者に対し確実に経路誘
導を行うことのできる車載ナビゲータを提供することで
ある。

＜課題を解決するための手段＞ 上記課題を本発明においては、地図データを記憶した
記憶手段と、地図画像を表示する表示手段と、車両の現
在地を検出する現在地検出手段と、少なくとも目的地の
設定操作を行う操作手段と、目的地データと、出発地デ
ータまたは現在地データより、地図データを参照して走
行誘導経路を求め、この走行誘導経路上で現在地より所
定距離だけ目的地寄りの先行案内地点を計算する先行案
内地点計算手段と、地図データに基づき、現在地と先行
案内地点を含む地図画像に現在地マークと先行案内マー
クを重ねて表示手段に表示させる地図表示制御手段と、
を設けたことにより達成される。

＜作用＞ 本発明によれば、走行中の現在地を検出するとともに
目的地データと、出発地データまたは現在地データよ
り、地図データを参照して走行誘導経路を求め、この走
行誘導経路上で現在地より所定距離だけ目的地寄りの先
行案内地点を計算し、地図データに基づき、現在地と先
行案内地点を含む地図画像に現在地マークと先行案内マ
ークを重ねて表示手段に表示させる。これにより、運転
者は先行案内マークにより自然に誘導されるような感覚
を持つので進行すべき方向が把握し易く、また、次の交
差点が暫く無くても経路誘導表示がなされるので正しい
コースを走行しているか否かが常に判り、更に、経路誘
導表示が現在地から常に所定距離離れた地点に在るので
見落としも生じず、確実に経路誘導することかできる。

＜実施例＞ 第１図は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの
要部ブロック図である。

１は地図データを記憶したCD−ROM、２は地図画像に
現在地マークと現在地での走行方向マーク、及び、先行
案内マーク（先行案内地点マークと先行案内地点での誘
導方向マークから成る）を重ねて表示するCRTディスプ
レイ、３は走行中の車両の現在地と方位を検出し現在地
データと走行方向データを出力する現在地検出部であ
り、この実施例では車両方位と走行距離から現在地を検
出する積分航法を利用するものであるが、GPS、ロラン
などの電波航法を利用して現在地を検出してもよい。４
は出発時に出発地（積分航法の場合）と目的地を設定す
る操作部、５はマイコン構成の地図表示制御装置であ
り、出発地と目的地情報から地図データを参照して最適
な走行誘導経路を計算し、走行中、走行誘導経路上で現
在地より目的地寄りに一定の距離Ｌだけ離れた先行案内
地点とこの先行案内地点での誘導方向を計算し、地図デ
ータに基づき、現在地と先行案内地点を含む地図画像に
現在地マークと現在地での走行方向マーク、及び、先行
案内地点マークと先行案内地点での誘導方向マークの各
マーク画像を重ねてCRTディスプレイ２に表示させる。

5aは走行開始前に、操作部４で設定された出発地と目
的地データからCD−ROM1の地図データを参照して走行誘
導経路（最適走行ルート）をシュミレーション計算する
走行誘導経路計算部、5bな走行中に現在地データを入力
し、現在地データが変化する度に、該現在地データを地
図画像描画部6aへ出力したあと、走行誘導経路上で車両
の現在地か目的地寄りに一定距離Ｌ（第５図（１）参
照）だけ離れた先行案内地点で該先行案内地点での誘導
方向を計算し、先行案内データ（先行案内地点データと
誘導方向データ）を出力するする先行案内地点決算部で
あり、この実施例では前記一定距離Ｌを走行誘導経路に
沿って計ることとするが、直線距離で計ることもでき
る。

６は地図データに基づき、現在地と先行案内地点を含
む地図画像に現在地マークと現在地での走行方向デー
タ、及び、先行案内地点マークと先行案内地点での誘導
方向マークの各マーク画像を重ねてCRTディスプレイ２
に表示させる地図表示制御部である。6aは現在地データ
に基づき、現在地周辺で画面表示範囲より広い範囲の地
図データをCD−ROM1から読み出し、6bのバッファRAMに
地図画像を描画する地図画像描画部であり、画面での表
示範囲がバッファRAM6bの画像範囲を越えないように、
必要に応じて、随時、バッファRAM6bの一部を書き換え
る。6cは現在地データと先行案内地点データに基づき、
現在地と先行案内蓄点を含む１画面分の地図画像をバッ
ファRAM6bから切り出し、Ｖ−RAM6dに書き込む切出部6c
であり、現在地の移動に伴い先行案内地点での誘導方向
を示す誘導方向マークが画面の端に来たとき、バッファ
RAM6bからの切り出し範囲を変えて、画面上の地図が常
に現在地と先行案内地点を含うようにする。

6eは現在地データ、走行方向データ、先行案内データ
を入力し、現在地データが変化する毎に、現在地デー
タ、現在地での走行方向マーク、先行案内マーク（先行
案内地点マークと先行案内地点での誘導方向マーク）の
各画像をＶ−RAM6d上の地図画像の各々所定箇所に重ね
て描画するマーク画像描画部、6fはＶ−RAM6dから画像
データを繰り返し読み出しながら映像信号に変換してCR
Tディスプレイ２へ出力する映像変換部である。

第２図は地図表示制御装置５の地図表示動作を説明す
る流れ図、第３図はバッファRAM6bに描画される地図画
像の範囲と切出部6cで切り出される範囲の説明図、第４
図は切出部6cが切り出し範囲を変える際の説明図、第５
図は表示画面の説明図である。

出発前に操作部４で出発地と目的地が設定されると、
出発地データが現在地検出部３に出力されて現在地検出
の起点とされる。走行誘導経路計算部5aは出発地データ
（出発地での現在地データと同じ）と目的地データから
CD−ROM1の地図データを参照して数々のシュミレーショ
ン計算を行い、最適な走行誘導経路を探索する（ステッ
プ101、102）。

次いで、先行案内地点計算5bは現在地検出部３で検出
された現在地データ（最初は出発地データと同じ）を入
力し、該現在地データを地図画像描画部6aと切出部6cへ
出力するとともに、走行誘導経路計算部5aで計算された
走行誘導経路データを参照して、走行誘導経路上で現在
地から目的地寄りに一定距離Ｌだけ離れた先行案内地点
と該先行案内地点での誘導方向を計算し、先行案内デー
タ（先行案内地点データと誘導方向データ）をマーク画
像描画部6eと切出部6cへ出力する（ステップ103）。

地図画像描画部6aは現在地データを入力する、現在地
を含む単位地図１枚と、これを取り囲む端幾地図８枚に
係る地図データをCD−ROM1から読み出し、バッファRAM6
bに地図画像を描画する（ステップ104、第３図（１）の
単位地図ａ〜ｉ参照）。ここで単位地図１枚は１画面の
大きさに対応しており、現在地（出発地）は単位地図ａ
の×印の地点にあるものとする。

続いて、現在地と先行案内地点が同じ直線道路上にあ
るとしたときの現在地アーク後端から誘導方向マーク先
端までの距離をＬ′（第５図（１）参照）として、現在
地データを入力した切出部6cは、地図画面の端辺から
Ｌ′に相当する分だけ小さい仮想枠（第５図（１）のＰ
参照）で、バッファRAM6b上に地図画像を現在地（出発
地）の在る単位地図を中心にマス目に仕切り、現在地の
在るマス目を中心にして１画面分の地図画像をバッファ
RAM6bから切り出し、Ｖ−RAM6dに書き込む（ステップ10
5、第３図（２）斜線範囲参照）。

なお、若し、現在地（出発地）が第３図（３）の×印
に示す位置にあるときは、第３図（３）斜線範囲を切り
出す。

次いで、マーク画像描画部6eが現在地データに基づき
現在地に対応するＶ−RAM6d上の地図画像の所定箇所に
丸印の現在地データ画像を重ねて描画し、走行方向デー
タに基づき現在地マークの隣で走行方向データが示す方
向に矢印の走行方向マーク画像を重ねて描画し、先行案
内データに基づき、先行案内地点データが示すＶ−RAM6
d上の地図画像の所定箇所の先行案内地点マーク画像を
重ねて描画し、誘導方向データに基づき先行案内地点マ
ークの隣で誘導方向データが示す方向に矢印の誘導方向
マーク画像を重ねて描画する（ステップ106）。

Ｖ−RAM6dの画像は映像変換部6fにより繰り返し読み
出されて映像信号に変換され、CRTディスプレイ２に出
力されて地図画像に現在地マークＡ、走行方向マーク
Ｂ、先行案内地点マークＣ、誘導方向マークＤを重ねた
映像が表示される（ステップ107、第５図（１）参
照）。

先行地点計算部5bは、現在地検出部３から現在地デー
タを入力して、車両の移動で現在地が変化したか否か判
断しており（ステップ108）、現在地に変化があると、
続いて目的地に到達したか判断し（ステップ109）、到
達すれば処理を終わり、到達しなければ現在地データを
地図画像描画部6aに出力したあと、走行誘導経路データ
を参照して走行誘導経路上で現在地から目的地寄りに一
定距離Ｌだけ離れた新たな先行案内地点と該先行案内地
点における誘導方向を計算し、先行案内データをマーク
画像描画部6eと切出部6cへ出力する（ステップ110）。

また地図画像描画部6aは現在地データを入力すると、
バッファRAM6bに書き込まれた地図画像の内、それまで
現在地のあった１枚の単位地図ａから該現在地が外れる
か判断し（ステップ111）、外れなければ地図画像の書
き換えはせず、若し例えば第３図（４）に示す如く外れ
るときは、新たに現在地が入る１枚の単位地図ｄと、こ
の単位地図を囲む８枚の単位地図ａ〜ｃ、ｅ、ｆ、ｊ〜
ｌの画像がバッファRAM6b上に存在するように地図画像
の一部を書き換える（ステップ112、第３図（５）参
照）。

また、切出部6cは先行案内データを入力すると、誘導
方向マークが画面の端に来たか判断し（ステップ11
3）、来ていなければＶ−RAM6dの内容を書き換えず、誘
導方向マークが例えば画面の上端に来たときは、画面の
仮想枠の上辺P₁における地図位置が画面の下端に来るよ
うにして、バッファRAM6d上の地図画像の内、前回の切
り出し範囲から垂直に所定量だけ上に移動した範囲（第
４図（１）の斜線部分参照）の一画面分の地図画像を切
り出しＶ−RAM6dに書き込んで地図画像を書き換える
（ステップ115）。誘導方向マークが画面の下端または
左端または右端に来たときは、画面の仮想枠の下辺P₂ま
たは左辺P₃または右辺P₄における地図位置が画面の上端
または右端または左端に来るようにして、バッファRAM6
b上の地図画像の内、前回の切り出し範囲から垂直また
は水平に所定量だけ所定方向に移動した範囲（第４図
（２）乃至（４）の斜線部分参照）の一画面分の地図画
像を切り出しＶ−RAM6dに書き込んで地図画像を書き換
える（ステップ115）。

次いで、マーク画像描画部6eが新たな現在地に対応す
る現在地マークと走行方向マーク、新たな先行案内地点
に対応する先行案内地点マークと誘導方向マークの各マ
ーク画像を、Ｖ−RAM6d上の地図画像の所定箇所に重ね
て描画する（ステップ106）。

このときＶ−RAM6dの画像は映像変換部6fによって繰
り返し読み出されるとともに所定の映像信号に変換され
てCRTディスプレイ２へ出力されるので、第５図（１）
の状態から現在地が少し変化したとき、画面は第５図
（２）の如くなる。

以下、前述と同様の処理を繰り返すことで、現在地が
画面の仮想枠Ｐ内で移動しており、誘導方向マークＤが
画面内で移動している間は、Ｖ−RAM6dの地図画像は変
化せず、現在地マークＡ、走行方向マークＢ、先行案内
地点Ｃ、誘導方向マークＤの各マーク画像の位置だけ変
化する。

そして、例えば車両が画面上で上へ移動しており、誘
導方向マークＤが画面の上端に来たときは（第５図
（３）参照）、切出部6cがバッファRAM6b上の地図画像
の内、第４図（１）の斜線範囲を切り出しＶ−RAM6dに
書き込むので、それまでの画面のP₁での地図位置が画面
下端に切り替わり、画面は第５図（４）の如くなって、
誘導方向マークＤや先行案内地点マークＣが画面から消
えることはない。切り替わり後の画面での仮想枠Ｐを単
位としてバッファRAM6b上の地図画像をマス目に区切る
と第４図（５）の如くなり、その後、誘導方向マークＤ
が例えば画面の左端に来たとき、切出部6cがバッファRA
M6b上の地図画像の内、第４図（６）の斜線範囲を切り
出しＶ−RAM6dに書き込む。

現在地が移動してバッファRAM6b上の地図画像の内、
それまで範囲内に在った単位地図からはみ出たとき、地
図画像描画部6aにより現在地から遠くなった単位地図画
像部分が現在地に近くなった新たな単位地図画像で書き
換えられるため、出発地から目的地まで画面の地図表示
が途切れることはない。

なお、先行案内地点計算部5bは、車両が目的地の近く
となり、走行誘導経路上で現在地から一定距離Ｌだけ離
れた地点が目的地を越えるときは、目的地自体を先行地
点とする先行案内データを発生する。

このようにして、本実施例によれば、画面には常に、
現在地マークＡと走行方向マークＢに加えて、走行誘導
経路上で現在地より目的地寄りに一定距離だけ離れた地
点に先行案内地点マークＣが誘導方向マークＤとともに
表示されることになる。この結果、運転者は先行案内地
点マークＣに誘導されるような感覚を得るので進行すべ
き方向が判り易く、誘導方向マークＤが示す方向へ先行
案内地点マークＣを追っていくだけで容易に目的地に到
達することができる。また、画面には常に、現在地マー
クＡと先行案内地点マークＣの両者が表示されるので、
現在地や先行案内地点が不明となることも無く、常に、
正しいコースを進行しているかどうか確認することがで
きる。

なお、上記した実施例では画面に現在地マークと先行
案内マークを表示するようにしたが、第６図に示す如
く、車両が近づいた交差点Ｅがあるとき、ここに従来と
同様の矢印Ｆの経路誘導表示を行い、より確実に経路誘
導に行うようにしてもよく、また、第７図に示す如く、
画面の仮想枠Ｐの位置に枠表示してもよい。また、或る
縮尺より小さいと画面上での現在地マークと先行案内マ
ークが重なってしまうので、例えば、日本全土のように
縮尺が小さいときは現在地表示だけ行い、或る程度以上
の縮尺のときだけ、現在地に加えて先行案内表示を行う
ようにした方が良い。そこで現在地だけの表示状態と、
現在地と先行案内の両者の表示状態が縮尺に応じて自動
的に切り替わるようにしたり、マニュアル操作に従い切
り替わるようにしてもよい。更に、誘導方向マークが画
面の端に来たとき、画面の地図画像が切り替わるように
したが、画面中央に現在地または先行案内地点が位置す
るように、現在地の変化に応じて随時、画面の地図を移
動するようにしてもよい。また、先行案内マークとして
は先行案内地点マークだけ表示するようにしてもよい。
また、上記した実施例では、出発前に予め出発地データ
と目的地データから走行誘導経路を計算するようにした
が、走行中に現在地データが変わる度に、現在地データ
と目的地データから走行誘導経路を計算するようにして
もよい。

＜発明の効果＞ 以上本発明によれば、地図データを記憶した記憶手段
と、地図画像を表示する表示手段と、車両の現在地を検
出する現在地検出手段と、少なくとも目的地の設定操作
を行う操作手段と、目的地データと、出発地データまた
は現在地データより、地図データを参照して走行誘導経
路を求め、この走行誘導経路上で現在地より所定距離だ
け目的地寄りの先行案内地点を計算する先行案内地点計
算手段と、地図データに基づき、現在地と先行案内地点
を含む地図画像を現在地マークと先行案内マークを重ね
て表示手段に表示させる地図表示制御手段と、を設け、
走行中の現在地を検出するとともに、目的地データと、
出発地データまたは現在地データより、地図データを参
照して走行誘導経路を求め、この走行誘導経路上で現在
地より所定距離だけ目的地寄りの先行案内地点を計算
し、地図データに基づき、現在地と先行案内地点を含む
地図画像に現在地マークと先行案内マークを重ねて表示
手段に表示させるように構成したから、運転者は自然な
誘導感覚を得れるので進行すべき方向が把握し易く、ま
た、次の交差点が暫く無くても経路誘導表示がなされる
ので正しいコースを走行しているか否かが常に判り、更
に、経路誘導表示が現在地から常に所定距離離れた地点
に在るので見落としも生じず、確実に経路誘導すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係わる車載ナビゲータの要
部ブロック図、 第２図は第１図における地図表示制御装置の動作を示す
流れ図、 第３図は第１図におけるバッファRAMに描画される地図
画像の範囲を説明する説明図、 第４図は第１図における切出部のバッファRAMからの切
り出し範囲を説明する説明図、 第５図は本発明の動作に係わる表示画面の説明図、 第６図と第７図は本発明の変形例に変わる表示画面の説
明図、 第８図は従来の車載ナビゲータにおける表示画面の説明
図である。 １……CD−ROM ２……CRTディスプレイ ３……現在地検出部 ４……操作部 ５……地図表示制御装置 5a……走行誘導経路計算部 5b……先行案内地点計算部 ６……地図表示制御部

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】地図データを記憶した記憶手段と、 地図画像を表示する表示手段と、 車両の現在地を検出する現在地検出手段と、 少なくとも目的地の設定操作を行う操作手段と、 目的地データと、出発地データまたは現在地データよ
   り、地図データを参照して走行誘導経路を求め、この走
   行誘導経路上で現在地より所定距離だけ目的地寄りの先
   行案内地点を計算する先行案内地点計算手段と、 地図データに基づき、現在地と先行案内地点を含む地図
   画像に現在地マークと先行案内マークを重ねて表示手段
   に表示させる地図表示制御手段と、 を設けたことを特徴する車載ナビゲータ。