JPH10253380A

JPH10253380A - 三次元地図表示装置

Info

Publication number: JPH10253380A
Application number: JP9061077A
Authority: JP
Inventors: Yuji Obayashi; 雄次大林; Mariko Okude; 真理子奥出; Yoshinori Endo; 芳則遠藤; Kozo Nakamura; 浩三中村
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1997-03-14
Filing date: 1997-03-14
Publication date: 1998-09-25

Abstract

(57)【要約】【課題】三次元地図を表示して経路誘導を行う地図表示
装置において、誘導経路の一部が構造物等の死角になる
場合であっても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を
表示できる三次元地図表示装置を提供する。【解決手段】三次元地図上で、経路９０３が構造物９０
５の死角になる領域を求め、この領域を除いた領域に表
示領域を設定し、この表示領域内に経路誘導図形９０６
を表示する。例えば、経路誘導図形９０６が、表示領域
に収まりきらない場合には、収まらない部分を切り落と
した形状の経路誘導図形を表示する。矢印を経路誘導図
形に用いた場合、矢印の先端部に、経路を死角にする構
造物９０５がある場合には、経路誘導図形の形状が矢印
の先端が切り落とされた形状となるため、構造物９０５
の裏側に経路９０３があることを連想させる形状とな
り、利用者は死角となる経路の存在を認識しやすい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、画面に地図を表示
して、経路の指示を行う地図表示装置に関するものであ
り、特に、地形や構造物を立体的に描画する三次元地図
表示装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の移動体に搭載されるナビゲー
ション装置は、従来、高さ方向の情報を持たない二次元
地図を垂直に見おろした形で描画を行っている。最近で
は、二次元道路地図を鳥瞰表示する疑似三次元表示の機
能を持った装置も提供されている。これらの装置では、
移動経路の誘導表示は、画面に表示された道路の一部を
他と区別して表示する形で行われてきた。また、これら
の装置では、誘導対象の交差点が近づくとその付近の拡
大詳細地図や交差点分岐の模式図形を表示する機能を有
しているものがある。これらの技術は、例えば、特開平
５−１１８８６４号公報等に記載されている。

【０００３】一方、これらのナビゲーション装置におい
て、道路や地形などを三次元で描画する装置も提案され
ている。例えば、大縮尺で道路の勾配や立体交差の上下
関係を中心に描画するものや、小縮尺で地形の起伏を中
心に描画を行うものがあげられる。

【０００４】なお、一般に道路を三次元描画により表現
する方法は、主に運転シミュレータやアミューズメント
の分野において発達している。これらの分野では、画面
上の経路誘導を、画面の一部に旋回方向や旋回角度を示
す文字や平面的な図形を表示することによって行ってい
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ナビゲーション装置に
おける三次元表示の導入は運転者に対して構造物の高さ
を認識することができるため、地図の視覚的認知を容易
にすると思われるが、その一方では、走行すべき道路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角になり、画面上
に描画されなくなるという新たな問題が発生する。この
ため、従来の二次元表示で経路誘導を行うナビゲーショ
ン装置で行われていた経路誘導図形をそのまま三次元空
間上に配置して画面上に描画すると、この経路誘導図形
の一部又は全体が建物などの死角に入ってしまうため、
利用者が経路誘導図形を認知できなくなる。

【０００６】また、運転シミュレータやアミューズメン
トの分野の三次元描画装置で用いられている文字や平面
的な図形表示等の経路誘導表示方法では、利用者に分岐
先進路を指示する等の複雑な経路誘導を的確に行うこと
が難しく、経路誘導が主目的のナビゲーション装置に適
用するには不十分である。

【０００７】本発明の目的は、三次元地図を表示して経
路誘導を行う地図表示装置において、誘導経路の一部が
構造物等の死角になる場合であっても、利用者にわかり
やすい経路誘導図形を表示できる三次元地図表示装置を
提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、以下のような三次元地図表示装置
が提供される。

【０００９】すなわち、予め定められた高さの視点から
描画した三次元地図のデータを格納するための記憶手段
と、前記三次元地図内の予め定められた経路に沿って利
用者を誘導するために経路誘導図形を生成する経路誘導
図形生成手段と、前記経路誘導図形生成手段が生成した
経路誘導図形を前記記憶手段の三次元地図上に重ね合わ
せて、表示すべき画像を生成する画像生成手段とを有
し、前記経路誘導図形生成手段は、前記経路誘導図形を
表示するための表示領域を前記三次元地図上に設定する
表示領域設定手段と、前記経路誘導図形の形状を決定す
る図形形状決定手段とを有し、前記表示領域設定手段
は、前記経路のうち、前記経路よりも前記視点側に位置
する表示物の死角に入るために、前記三次元地図上に表
示されない部分を探索し、探索した前記部分を除いた前
記三次元地図上の領域に、前記表示領域を設定し、前記
図形形状決定手段は、前記表示領域内に収まる形状に経
路誘導図形を決定することを特徴とする三次元地図表示
装置である。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態とし
て、三次元地図を表示する車載ナビゲーション装置につ
いて説明する。

【００１１】まず、本ナビゲーション装置の構成につい
て、図１を用いて説明する。

【００１２】演算処理部１０１には、ディスプレイ１０
２、データベース１０３、音声出力装置１０４、入力装
置１０５、ＬＡＮ装置１０６、複数のセンサ１０７〜１
１０、ならびに交通情報受信装置１１１が接続されてい
る。センサとしては、車輪速センサ１０７、方位センサ
１０８、ジャイロ１０９、ＧＰＳ受信装置１１０が接続
されている。

【００１３】ディスプレイ１０２は、演算処理部１０１
で生成された画像情報を表示するためのユニットであ
り、一般的なＣＲＴや液晶ディスプレイで構成すること
ができる。演算処理部１０１とディスプレイ１０２との
間の信号Ｓ１としては、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（Ｎａｔ
ｉｏｎａｌＴｅｌｅｖｉｓｉｏｎＳｙｓｔｅｍＣ
ｏｍｍｉｔｔｅｅ）信号を用いるのが一般的である。

【００１４】データベース１０３は、必要とする地形デ
ータ、道路データ、建造物データ、及び各種の関連情報
が予め格納された大容量の記憶媒体と、その記憶媒体か
ら必要とするデータおよび情報の読み出し、検索、追加
および更新の処理を行うための駆動装置とにより構成さ
れる。例えば、ＣＤ−ＲＯＭ装置やＩＣカード装置、Ｄ
ＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｉｄｅｏＤｉｓｃもしくは
ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｃ）装置
と、それぞれに適合する情報記憶媒体とによりデータベ
ース１０３を構成することができる。図１では、データ
ベース１０３がナビゲーション装置の一部を構成してい
るが、外部のデータベース装置を外付けする構成にする
こともできる。また、外部のデータベースから必要とす
る情報を受け取る装置と、受け取った情報を格納する記
憶装置とにより、データベース１０３を構成することも
できる。例えば、外部のデータべースとして、遠隔地に
設置されたサーバーに格納されたデータベースを利用す
る場合は、サーバーから必要な情報を受け取る通信装置
と、受け取った情報を格納する記憶装置によりデータベ
ース１０３を構成することができる。また、外部のデー
タベースとして、デジタルデータ放送を利用する場合に
は、デジタルデータ放送から地図情報を受信する受信機
と受信した情報を格納する記憶装置とによりデータベー
ス１０３を構成することができる。

【００１５】音声出力装置１０４は、演算処理部１０１
が生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して
出力する装置である。入力装置１０５は、利用者からの
指示を受け付けるユニットであり、例えば、スクロール
キーや縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステ
ィック、ディスプレイ１０２上に貼られたタッチパネル
及び音声認識装置などで構成することができる。

【００１６】ＬＡＮ装置１０６は、本実施の形態のナビ
ゲーション装置が搭載されている車両の様々な情報、例
えばドアの開閉情報、点灯しているライトの種類と状
況、エンジンの状況や異常時の故障診断結果などを受け
とる装置である。

【００１７】センサ１０７〜１１０は、本ナビゲーショ
ン装置が搭載される車両の位置を検出する。車輪速セン
サ１０７は、本ナビゲーション装置が搭載される車両の
車輪の円周と、計測される車輪の回転数との積から距離
を測定する。方位センサ１０８は、地球が保持している
磁場を検知して移動体が向いている方角を検出する。ジ
ャイロ１０９は、移動体が回転した角度を検出するセン
サで、例えば、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等を
用いることができる。ＧＰＳ（全地球測位システム）受
信装置１１０は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し、本ナ
ビゲーション装置が搭載される車両とＧＰＳ衛星との間
の距離、ならびに、距離の変化率を複数個の衛星に対し
て測定することにより、車両の現在位置、進行方向及び
進行方位を測定する。

【００１８】また、交通情報受信装置１１１は、道路の
渋滞情報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情
報などの交通情報を発するビーコン送信機やＦＭ多重放
送から送られる信号を受信する。

【００１９】演算処理部１０１は、様々な処理を行う中
心的なユニットである。経路誘導のための処理を簡単に
説明すると次のようになる。まず、各センサ１０７〜１
１０から出力される情報を基に、本ナビゲーション装置
が搭載される車両の現在位置を検出し、得られた現在位
置情報から、表示に必要な地図情報をデータベース１０
３から読み込んで作画し、ディスプレイ１０２に表示さ
せる。そして、必要に応じて、検出した車両の現在位置
を示す現在地マークと地図情報と重ねてディスプレイ１
０２へ表示させる。また、入力装置１０５によりユーザ
が指定した地点（例えば現在地と目的地）を結ぶ最適な
道路を算出し、音声出力装置１０４やディスプレイ１０
２により経路を利用者に通知する。これにより、車両を
誘導する。

【００２０】つぎに、演算処理部１０１の詳しい構成を
図２を用いて説明する。図２は、演算処理部１０１のハ
ードウェア構成について説明した図である。

【００２１】演算処理部１０１は、それぞれ固有の機能
を持つ構成要素をバスで結合した構成になっている。各
構成要素としては、数値演算及び他の構成要素の制御と
いった様々な処理を実行するＣＰＵ２０１、地図や演算
データを格納するＲＡＭ２０２、プログラムやデータを
格納するＲＯＭ２０３、高速にデータ転送を行うＤＭＡ
Ｃ（ＤｉｒｅｃｔＭｅｍｏｒｙＡｃｃｅｓｓＣｏ
ｎｔｒｏｌｌｅｒ）２０４、地形や道路、建築物などの
ベクタデータを画素情報に展開する等のグラフィックス
描画を高速に実行するとともに表示制御を行う描画コン
トローラ２０５、描画コントローラ２０５が描画した画
素情報を蓄えるＶＲＡＭ２０６、各画素の値ごとに色の
割当を行うカラーパレット２０７、各センサから送られ
るアナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器
２０８、通信回線等に接続するシリアル信号の送受信を
行うＳＣＩ（ＳｅｒｅａｌＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏ
ｎＩｎｔｅｒｆａｃｅ）２０９、パラレル信号と同期を
とりバス上にのせるＰＩＯ（ＰａｒａｌｌｅｌＩｎｐ
ｕｔＯｕｔｐｕｔ）２１０、パルス信号の計数を行う
カウンター２１０を含む。

【００２２】つぎに、演算処理部１０１の機能構成につ
いて図３を用いて説明する。

【００２３】演算処理部１０１の機能は、コマンド解析
部３０１、経路計算部３０２、経路記憶部３０３、経路
誘導部３０４、現在位置算出部３０５、マップマッチ処
理部３０６、データ読込部３０７、軌跡記憶部３０８、
メニュー描画部３０９、地図描画部３１０、経路誘導図
形描画部３１１、画像出力部３１２の各処理ブロックに
分割される。これら図３に示された各機能は、演算処理
部１０１のＣＰＵ２０１が、ＲＯＭ２０３に格納された
各機能ごとのプログラムに従って、演算および図２の各
構成要素の制御を行うことによって実行する。

【００２４】以下、各処理ブロックごとにその機能につ
いて説明する。

【００２５】現在位置算出部３０５は、車輪速センサ１
０７で計測される距離パルスデータＳ５、及びジャイロ
１０９で計測される角加速度データＳ７を各々積分し、
その結果得られた距離データ及び角度データを用い、そ
のデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置
（Ｘ，Ｙ）から移動体走行後の位置（Ｘ’，Ｙ’）を演
算する処理を行う。ここで、移動体の回転した角度と進
む方位の関係を一致させるため、方位センサ１０８から
得られる方位データＳ６と、ジャイロ１０９から得られ
る角加速度データＳ７を積分した角度データで、移動体
が進行している方向の絶対方位を補正する。また、上述
したセンサから得られたデータを積分していくとセンサ
の誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置
１１０から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤
差をキャンセルするという処理を施し現在位置情報を出
力する。このようにして得られた現在位置情報には、セ
ンサの誤差が含まれているため、さらに位置精度を高め
ることを目的に、マップマッチ処理３０６を行う。な
お、データＳ５、Ｓ６、Ｓ７、Ｓ８の演算処理部１０１
への取り込みは、図２にしめしたように、Ａ／Ｄ変換器
２０８、ＳＣＩ２０９、カウンター２１１が行い、積分
および補正の演算は、ＣＰＵ２０１が行う。

【００２６】マップマッチ処理部３０６は、データ読込
部３０７がＰＩＯ２１０がデータベース１０３から読み
込んだ現在地周辺の地図に含まれる道路データＳ２と、
現在位置算出部３０５から得られた走行軌跡を互いに照
らし合わせ、形状の相関が最も高い道路に現在地を合わ
せ込むという処理を行う。マップマッチ処理を施すこと
で、現在地は多くの場合走行道路と一致するようにな
り、精度よく現在位置情報を出力することができる。こ
のようにして求められた現在位置情報は、所定距離走行
する度に軌跡記憶部３０８によってＲＡＭ２０２に格納
される。これにより、軌跡記憶部３０８には、出発点か
ら現在位置まで走行してきた経路に対応する軌跡データ
が保存される。この軌跡データは、地図上の道路に軌跡
マークを描画する際や、次回以降の走行の際に履歴とし
て参照できる。

【００２７】コマンド解析部３０１は、利用者から入力
装置１０５に入力された要求をＰＩＯ２１０によって受
け、その要求内容を解析し、対応する処理が実行される
よう各処理ブロックを制御する。

【００２８】メニュー表示部３０９は、コマンド解析部
３０１から出力される命令を受け、要求される様々な種
類のメニューやマーク、情報表示画面やポップアップウ
ィンドウの描画を行う。

【００２９】例えば、コマンド解析部３０１は、利用者
が目的地までの経路誘導を要求したときは、メニュー描
画部３０９、地図描画部３１０、画像出力部３１２に指
示して、目的地を設定するため画面をディスプレイ１０
２に表示させ、これにより利用者に対して目的地や途中
経由地の設定を促す。この表示を見た利用者が入力装置
１０５から設定を完了した場合には、続いて現在地から
目的地までの推奨経路の探索を経路計算部３０２に要求
する。

【００３０】経路計算部３０２は、データ読み込み部３
０７の読み込んだ地図データに基づいて、ダイクストラ
法やＡ−アルゴリズム等のよく知られた経路計算方法を
用いて、指定された地点間の経路を検索し、経路記憶部
３０３に蓄えさせる。このとき、指定された地点間の距
離が最短になる経路、もしくは最短時間で到達可能な経
路、あるいは最もコストが安くなる経路等をそれぞれ求
めることも可能である。なお、経路計算の処理を行わ
ず、通信回線などを利用して外部から経路情報を取得す
るようにし、ナビゲーション装置本体に経路計算部３０
２を置かないことも可能である。

【００３１】経路誘導部３０４は、経路記憶部３０３に
蓄えられた誘導経路のリンク情報を用いて、交差点等の
誘導すべき地点を決定する。そして、誘導地点と、現在
位置算出部３０５及びマップマッチ処理部３０６で求め
られた車両の現在位置とを比較し、車両の現在位置が、
誘導地点を通過する所定時間前の地点に達した場合に、
直進、右折、左折等の誘導指示を音声出力装置１０４を
用い、音声で利用者に通知する。これと共に、経路誘導
図形描画部３１１に、ディスプレイ１０２上に表示する
経路誘導図形を生成させる。この経路誘導図形描画のた
めに、経路誘導部３０４は、進路方向データや経路形状
データを経路誘導図形描画部３１１に送る。

【００３２】データ読込部３０７は、コマンド解析部３
０１から要求された領域の地図データをデータベース１
０３から読み込み準備するように動作する。

【００３３】地図描画部３１０は、表示が要求された地
点周辺の地図データをデータ読込部３０７から受け取
り、コマンド解析部３０１等で指定された縮尺、描画方
法（平面表示、疑似三次元表示、三次元表示）、描画方
位及び視点位置で地図の描画を行い、ＶＲＡＭ２０６に
格納する。例えば、コマンド解析部３０１から三次元地
図の描画を指定された場合には、コマンド解析部３０１
から指定された視点で三次元地図を描画する。

【００３４】経路誘導図形描画部３１１は、経路誘導部
３０４から得た進路方向データと経路形状データ及びこ
のほかの各種の情報を用いて、コマンド解析部３０１か
ら指定された描画方法に応じた経路誘導図形を描画す
る。三次元表示が指定されている場合は、後述するよう
に、道路座標データや構造物座標データから経路誘導図
形の表示可能領域を求め、これに基づいて、経路誘導図
形の表示位置や形状、色彩を決定する。

【００３５】画像出力部３１２は、コマンド解析部３０
１等から送られる指示に応じて地図描画部３１０、経路
誘導図形描画部３１１、メニュー描画部３０９で描画さ
れたそれぞれの画像の選択及び重ね合わせ処理を行い、
カラーパレット２０７からディスプレイ１０２に映像信
号Ｓ１を出力する。

【００３６】ここで、経路誘導図形描画部３１１の処理
について、図４の流れ図を用いてさらに詳細する説明す
る。図４の処理は、コマンド解析部３０１から三次元地
図表示が指定された場合の、経路誘導図形描画部３１１
の処理である。経路誘導図形描画部３１１は、地図が三
次元表示される場合に、ディスプレイ１０２上で経路の
一部が他の表示物の死角になることを考慮し、利用者に
わかりやすい経路誘導図形を作成する。ここでいう表示
物とは、地形、建物、構造物、道路等のように三次元地
図上に表示されるすべての物という。

【００３７】経路誘導図形描画部３１１では、まず地図
描画部３１０が生成した道路、地形、構造物などの表示
物の各要素の頂点座標とデータと、経路記憶部３０３に
格納されている経路データとを用いて、経路として選択
されている道路の路面（経路路面）と、その周囲の構造
物等の表示物との位置関係を、三次元地図の視点の位置
から調べる（ステップ４００）。そして、経路路面が、
経路路面よりも手前側（視点側）にある地形や構造物等
の表示物と重なって、これらによって経路路面が隠され
る部分（死角に入る部分）があるどうかを判断する。
（ステップ４１０）。経路路面が隠される部分がある場
合には、ステップ４５０に進み、経路誘導部３０４が定
めた誘導地点の周囲の経路路面及びその周辺に、経路誘
導図形を表示できる領域（誘導図形表示可能領域）を設
定する。このとき、誘導図形表示可能領域に、手前の地
図要素に隠される領域（死角になる領域）が含まれない
ように設定する（ステップ４５０）。経路誘導部３０４
から得た進路方向データ、経路の形状、視点の位置、な
らびに、ステップ２５０で設定した誘導図形表示可能領
域等から、誘導図形表示可能領域に収まる形状の経路誘
導図形を定める（ステップ４６０）。そして、ステップ
４６０で定めた形状の経路誘導図形を描画し、画像出力
部３１２に出力する（ステップ４４０）。画像出力部３
１２では、地図描画部３１０が作成した三次元地図上
に、経路誘導図形描画部３１１のステップ４４０で受け
取った経路誘導図形を重ねて、ディスプレイ１０２に出
力する。

【００３８】なお、ステップ４１０で、経路路面が、手
前側にある地形や構造物等の表示物に隠されない場合に
は、ステップ４２０に進み、経路誘導部３０４が定めた
誘導地点の周囲の経路路面およびその周辺の予め定めた
範囲に、経路誘導図形を表示できる領域（誘導図形表示
可能領域）を設定する（ステップ４２０）。そして、経
路誘導部３０４から得た進路方向データ、経路の形状、
視点の位置、ならびに、ステップ２５０で設定した誘導
図形表示可能領域等から、誘導図形表示可能領域に入る
形状の経路誘導図形を定め、ステップ４４０に進む（ス
テップ４３０）ここで、ステップ４５０の誘導図形表示
可能領域の設定方法について、図５、図７（ａ）を用い
てさらに説明する。図５は、図４のステップ４５０の処
理をさらに詳しく示した流れ図である。図７（ａ）は、
三次元地図と、設定される誘導図形表示可能領域との関
係を示す説明図である。図７（ａ）において、Ａは、本
ナビゲーション装置が搭載された車両の進入方向（経路
起点方向）で、Ｂは目的地への方向（目的地方向）であ
る。

【００３９】まず、経路誘導部３０４が定めた、経路を
誘導すべき誘導地点Ｐ（図７（ａ）の例では交差点）か
ら、目的地方向Ｂへ向かって、経路路面の座標と、周囲
の構造物等の表示物の座標との位置関係を予め定めた距
離探索し（ステップ５００）、探索した範囲で経路路面
が構造物等の表示物（図７（ａ）では建物７０１）の死
角に入る場合には、ステップ５２０に進み（ステップ５
１０）、経路路面が建物７０１の死角に入る点を点Ｑと
する（図７（ａ））。また、ステップ５１０で、探索し
た範囲で経路路面が構造物等の表示物（図７（ａ）では
建物７０１）の死角に入らない場合には、ステップ５３
０で誘導地点Ｐから目的地方向Ｂ側に予め定めた距離だ
け離れた経路路面上に点Ｑをとる。

【００４０】続いて、ステップ５２０で誘導対象地点Ｐ
から起点方向Ａ側に予め定めた距離だけ離れた経路路面
上に点Ｒをとる（図７（ａ））。この点ＲＰＱで囲まれ
る経路路面の領域に、この経路路面領域の回りの一定距
離内の領域を加えて、探索領域７００（図７（ａ）の点
線で囲まれた内部の領域）を設定する（ステップ５５
０）。この探索領域７００に含まれる地形や構造物等の
表示物を探索し、これらの地形や構造物等の表示物と三
次元地図表示の視点との距離を求める。その距離が、探
索領域の中で視点に最も近い経路路面と視点との距離よ
りも近い地形および構造物等の表示物を選び出す（ステ
ップ５６０）。図７（ａ）では、建物７０１、７０２と
が該当する。探索領域７００から、ステップ５５０で選
出された建物７０１、７０２が表示されている部分を除
くことにより新たな領域を設定し、これを誘導図形表示
可能領域７０３（図７（ａ）で斜線で示した領域）とす
る（ステップ５７０）。以上がステップ４５０の誘導図
形表示可能領域７０３の設定処理の詳細である。

【００４１】つぎに、誘導図形表示可能領域７０３内に
表示する経路誘導図形の形状を定める図４のステップ４
６０について、図８の流れ図を用いて説明する。

【００４２】まず、図７（ａ）のように、誘導地点Ｐか
ら起点方向Ａへ車線の中心線に沿って予め定めた距離離
れた点Ｅをとる。また、誘導地点Ｐから目的地方向Ｂへ
車線の中心線に沿って予め定めた距離離れた点Ｆをと
る。この点Ｅを始点として、誘導点Ｐを通り、点Ｆを終
点とし、目的地方向Ｂを指し示す矢印図形を仮の経路誘
導図形９００（図９（ｃ））を設定し、その形状データ
を作成する（ステップ８００）。この仮の経路誘導図形
９００を、ステップ４５０で定めた誘導図形表示可能領
域７０３に、誘導地点Ｐを一致させて配置し、仮の経路
誘導図形９００のうち誘導図形表示可能領域７０３内に
収まらない部分９０７の面積を求める（ステップ８１
０）。

【００４３】そして、収まらない部分９０７の面積と、
仮の経路誘導図形９００の全体の面積とを比較し（ステ
ップ８２０）、収まらない部分９０７の面積が予め定め
た一定割合以下の時は、表示可能領域内に収まらない部
分を切り落とした形の経路誘導図形９０６（図９
（ｃ））の形状データを生成し、これを経路誘導図形と
する（ステップ８５０）。

【００４４】ステップ８２０で、収まらない部分９０７
の面積が予め定めた一定割合以上の時は、誘導図形表示
可能領域７０３の面積を調べ、これが予め定めた一定の
面積以上あるかどうか調べ（ステップ８３０）、必要な
面積がない場合はこの方法での経路誘導図形の生成を断
念して終了し、後述する図１４の方法などで経路誘導図
形を生成する。また、必要な面積がある場合は、誘導図
形表示可能領域７０３の形に応じて仮の経路誘導図形９
００の形状データの変形や表示位置の修正を行って所定
の面積割合以上表示されるようにして形状データを再生
成する（ステップ８４０）。誘導図形表示可能領域７０
３の形に応じた仮の経路誘導図形９００の変形方法とし
ては、例えば、誘導図形表示可能領域７０３内の経路誘
導図形の始点Ｅを経路起点方向Ａに、車線中心線に沿っ
て、誘導図形表示可能領域７０３内でＥＰの距離が最大
になる位置まで移動させる方法や、経路誘導図形の終点
Ｆを目的地方向Ｂに、車線中心線に沿って、誘導図形表
示可能領域７０３内でＦＰの距離が最大になる位置まで
移動させる方法がある。また、上述のステップ８２０
で、収まらない部分９０７の面積が予め定めた一定割合
以上の時は、仮の経路誘導図形９００の大きさを小さく
して生成し直すように処理フローを付加することもでき
る。

【００４５】この図８のステップ８００〜８５０により
生成された経路誘導図形９０６が、ステップ４４０によ
り三次元地図上に重ねられると、例えば、図９（ｂ）の
ようになる。図９（ｂ）は、建物９０４と建物９０５と
の間の道路が経路となっており、建物９０５が経路路面
９０３を隠蔽している場合である。このような場合は、
経路誘導図形９０６は、建物９０５の境界に沿って先端
部を切り落とした形状となるため、経路誘導図形９０６
の先端が、手前側の建物９０５の裏側に入っていること
を連想させる。よって、利用者は、この建物９０５の裏
側への道路が誘導経路であることを容易に理解すること
ができる。

【００４６】また、例えば、図９（ａ）のように、経路
路面９０３が建物９０２の影（死角）にならない場合に
は、経路誘導図形９０１は建物９０２に関係なく、図形
の先端まで表示される。よって、利用者は、この建物９
０２の手前で右折することを容易に認識できる。

【００４７】さらに、経路誘導図形１０１と三次元地図
を表示したディスプレイ１０２に画面表示例を図１０に
しめす。この経路誘導図形１００１は、図９（ｂ）と同
様に、経路路面が建物１００２の死角にあるため、先端
が切り落とされた形状で表示されている。よって、利用
者は、経路誘導図形１００１の先端が、手前側の建物１
００２の裏側に入っていることを連想し、建物１００２
の裏側への道路が誘導経路であることを容易に理解する
ことができる。また、図１０の画面例では、経路誘導図
形描画部３１１は、マップマッチ処理部３０６から受け
取った自車両の現在位置を三角形状のマーク１００３で
経路上に表示させるとともに、経路誘導部３０４から受
け取った誘導情報を文字表示１００４によって表示させ
ている。

【００４８】つぎに、図４のステップ４５０において誘
導図形表示可能領域７０３を設定するための別の処理を
図６の流れ図を用いて説明する。図５の方法では、誘導
地点Ｐの周囲を予め定めた範囲で探索して、誘導図形表
示可能領域７０３を設定したが、図６の方法では、三次
元地図画面全体から、表示不可能領域を差し引くことに
より、画面全体に誘導図形表示可能領域を設定する点が
異なる。

【００４９】まず、地図データの描画範囲の地形起伏や
構造物や道路等のすべての表示物に個々の表示物を識別
するための識別番号を付し、さらに、経路路面を構成す
る表示物（この場合は道路）の識別番号を、これが経路
を構成することを示すために経路リストに登録する（ス
テップ６００）。つぎに、Ｚソート（視点に対して遠く
に位置するものを先に描画していく描画方法）により、
表示物を描画するために、各表示物を描画単位となるポ
リゴンに分解して、ポリゴンデータを作成し、全てのポ
リゴンと、三次元地図を作成する際の三次元空間上での
視点との距離を求め、距離の大きい順に整列させる（ス
テップ６１０）。

【００５０】また、画面描画領域の各画素に１対１で対
応するメモリのテーブルを初期化し（ステップ６２
０）、ステップ６１０で整列させたポリゴンデータのう
ち、列の先頭（すなわち視点に対して最も遠くに位置す
るもの）を取り出し、画面上に描画するとともに、描画
した画素に対応する画素テーブルを調べる（ステップ６
３０）。初期状態では、画素テーブルは初期化されたま
まの状態であるため、識別番号は格納されておらず、ス
テップ６４０では、ステップ６６０に進む。ステップ６
６０では、ステップ６３０で描画したポリゴンの構成す
る表示物に付されている識別番号を、描画した画素に対
応する画素テーブルに書き込み、ステップ６７０でステ
ップ６３０に戻る。

【００５１】そして、ステップ６３０では、まだ描画し
てしないポリゴンデータのうち列の先頭のもの（すなわ
ち視点に対して最も遠くに位置するもの）を描画し、描
画した画素に対応する画素テーブルを調べる。ここで、
画素テーブルに識別番号が格納されていれば、その画素
は、すでに前回までの処理でポリゴンが描画されていた
画素であり、その画素に上書きしたことを意味する。よ
って、もし、その画素に対応する画素テーブルに格納さ
れていた識別番号が、経路リストに登録されている識別
番号であるならば、経路上に構造物等のポリゴンを上書
きしたことを意味するため、ステップ６４０では、格納
されていた識別番号を経路リストにある番号かどうかを
確認する。そして、経路リストにある番号であれば、上
書きしたポリゴンの構成する表示物が経路を隠した表示
物であることを記録するために、上書きしたポリゴンの
識別番号を障害物リストに登録する（ステップ６５
０）。

【００５２】これらのステップ６３０〜６６０を、全て
のポリゴンを描画し終わるまで繰り返したならば（ステ
ップ６７０）、画素テーブルを走査し、障害物リストに
登録されている識別番号が格納されている画素テーブル
に印を付けていく。これによって、経路を隠した（死角
にした）構造物や地形等の表示物が描画されている画素
を確認することができる（ステップ６８０）。よって、
ステップ６８０で印が付かなかった画素に対応する領域
を、経路誘導図形表示可能領域７０３とすることによ
り、経路を隠した構造物や地形等の表示物（図７（ｂ）
では建物７０１）を除いた全ての領域を経路誘導図形表
示可能領域（図７（ｂ）で斜線をひいた領域）に設定す
ることが可能である。

【００５３】つぎに、図４のステップ４６０の経路誘導
図形の形状や大きさを決定する処理の別の例を図１１の
流れ図を用いて説明する。図１１の方法では、経路を隠
す遮蔽物がある場合には、経路誘導図形の長さを調整
し、三次元表示の画面上で影（死角）となる部分にかか
らない経路誘導図形を生成する。

【００５４】まず、誘導地点Ｐの形状から目的地方向Ｂ
を指示する方向を、経路誘導図形の指示する方向として
決定する（ステップ１１００）。次に、ステップ４５０
で設定した誘導図形表示可能領域７０３を誘導地点Ｐか
ら経路起点方向Ａに向かって予め定めた最大長Ｌｙ０ま
で探索し、最大長Ｌｙ０が誘導図形表示可能領域７０３
内であれば、最大長Ｌｙ０を経路誘導図形の経路起点方
向Ａの長さＬｙとする。また、最大長Ｌｙ０が誘導図形
表示可能領域７０３の外であれば、領域７０３内の最大
の長さをＬｙとする（ステップ１１１０）。同様に、誘
導図形表示可能領域７０３を誘導地点Ｐから経路起点方
向Ｂに向かって予め定めた最大長Ｌｘ０まで探索し、最
大長Ｌｘ０が誘導図形表示可能領域７０３内であれば、
最大長Ｌｘ０を経路誘導図形の目的地方向Ｂの長さＬｘ
とする。また、最大長Ｌｘ０が誘導図形表示可能領域７
０３の外であれば、領域７０３内の最大の長さをＬｘと
する（ステップ１１２０）。そして、ＬｙおよびＬｘ
が、それぞれ表示に最低必要な寸法Ｌｙ(min)およびＬ
ｘ(min)以上あるか調べ（ステップ１１３０）、無い場
合はこの方法での経路誘導図形の生成を断念して終了
し、前述の図８の方法や後述する図１４の方法などを適
用する。必要な寸法がある場合は、経路起点方向Ａ側に
長さＬｙを、目的地方向Ｂ側に長さＬｘを有し、指示方
向がステップ１１００で定めた方向の経路誘導図形形状
データを生成する（ステップ１１４０）。

【００５５】図１１の方法では、図１２（ａ）のよう
に、経路が建物１２０２の死角にならない場合には、長
い矢印の経路誘導図形１２０１が生成され、経路が建物
１２０４と建物１２０５の間を通り、建物１２０５の死
角になる場合には、建物１２０５の直前までの長さの矢
印の経路誘導図形１２０３が生成される。すなわち、図
１１の方法では、経路誘導図形の矢印の先端を含めて図
形全体が表示領域に収まるようにするために、経路誘導
図形の長さを調節している点に特徴がある。図１１の方
法で生成した誘導図形１００１をディスプレイ１０２に
表示した画面表示例を図１３に示す。図１３の表示例で
は、矢印の先端まで表示されるため、経路誘導の方向を
認識しやすいという特徴がある。

【００５６】つぎに、さらに別の例の、経路誘導図形の
形状や大きさを決定する処理を図１４の流れ図を用いて
説明する。図１４の処理方法は、三次元地図の縮尺が小
さい場合や誘導対象地点の周りに障害物が多いなどの理
由で、誘導図形表示可能領域７０３が小さく、図８や図
１１の方法では経路誘導図形を生成できない場合に適用
できる方法である。図１４の方法では、誘導地点Ｐとは
離れた位置に、経路誘導図形を表示する。

【００５７】この処理を図１５の画面表示例を用いて説
明する。まず誘導地点Ｃ、Ｄの周囲を探索し、所定の大
きさ以上の誘導図形表示可能領域１５０１、１５０２を
改めて設定し、ここに所定の形状の枠を表示してその内
部を塗りつぶす（ステップ１４００、１４１０、１４０
２）。誘導地点Ｃ、Ｄの周囲で経路誘導図形表示可能領
域が設定できない場合には、地図画面の両端部で、他の
経路誘導図形等が表示されていない領域に、経路誘導図
形表示可能領域を設定する（ステップ１４３０）。経路
形状から経路誘導方向を示す矢印の経路誘導図形を形成
し、枠の内部に描画し（ステップ１４４０）、枠上の最
も誘導地点に近い位置から誘導地点を指し示す矢印１５
０３、１５０４をさらに描画する（ステップ１４５
０）。

【００５８】図１６は、上述した経路誘導図形の生成方
法とはさらに異なる経路誘導図形の生成方法を示す図面
であり、移動中に連続して経路誘導図形を表示する場合
などに、経路誘導図形の起点位置の決定方法について示
したものである。経路誘導図形１６０１は、利用者の現
在位置を表すマーク１００３から目的地方向Ｂ側に向か
って、経路上で予め定められた一定距離Ｌだけ離れた点
を始点として描画される。なお、利用者の視点で描画を
行う場合は画面上に、利用者の現在位置が表示されない
が、経路誘導図形の描画起点は上記の例と同様に決定さ
れる。但し、いずれの場合でも交差点を曲がる直前のよ
うに通常の間隔を取っていては経路誘導図形を十分な大
きさで表示できない場合は、描画起点位置を現在位置に
近付けて対処する。

【００５９】つぎに、図１８のように、誘導地点付近で
経路路面が、画面上で遮蔽物によって前後に分断されて
いる場合を考慮した経路誘導図形の生成方法を図１７を
用いて説明する。図４の４６０に含まれる処理の一部で
ある。図１７では、誘導地点Ｐにおいて、Ａの方向から
Ｂの方向への誘導を行う際に、立体交差によって誘導地
点Ｐの経路路面が分断されている場合である。

【００６０】図１７の処理では、まず誘導地点Ｐ付近の
経路を検索し、経路の一部が完全に隠されることによっ
て誘導図形表示可能領域７０３が２以上の部分に分けら
れているか判断する（ステップ１７００、１７１０）。
もしそうであった場合は、起点方向Ａに近いほうの分断
点を求めて、それを第１の経路誘導図形の終点１８０３
とし、そこから一定距離だけ経路上を起点方向Ａに戻っ
た点を始点１８０４として、第１の経路誘導図形１８０
１を生成する（ステップ１６１０）。また、目的地方向
Ｂに近い方の分断点を求めて、これを第２の経路誘導図
形の始点１８０６とし、そこから予め定めた一定距離だ
け目的地方向Ｂに進んだ点と終点１８０５として、第２
の経路誘導図形１８０２を生成する（ステップ１７３
０）。ステップ１７１０で分断されていないと判断され
た場合は、単一の経路誘導図形を描画することとして、
図１０の方法などによって始点と終点を決定する。

【００６１】つぎに、図２０のように、勾配の変化のあ
る経路に対する経路誘導図形の生成処理を図１９を用い
て説明する。図１９の処理は、図４の４６０の処理の一
例である。

【００６２】この処理の流れは次のようになる。まず、
誘導地点Ｐの所定距離前後の範囲の経路２００２の車線
中心線データおよび路面高度データから、三次元の経路
形状データを作成する（ステップ１９００）。このとき
必要に応じて補完処理を行い、経路形状が実際の道路に
近い滑らかなものになるようにする。次に、この経路形
状データから、誘導地点Ｐのステップ４５０による誘導
図形表示可能領域７０３に収まる部分を取り出す（ステ
ップ１９１０）。続いて、これを中心として幅のある帯
線データを作成し、矢じり形状の先頭部を付けて、これ
を経路誘導図形２００１の形状データとする（１８２
０）。経路誘導図形２００１の彩色は、対応する経路路
面の高さや勾配によって部分毎に異なる（例えば次第に
色が濃くなる）ようにする（ステップ１９３０）。な
お、地形や縮尺、経路の位置関係によっては高さ方向の
変化を強調することも考えられる。

【００６３】図２０のように、経路誘導表示を傾斜させ
て表示することによって、死角に入って利用者には認識
できない経路の傾斜をわかりやすく利用者に表示できる
ため、利用者は、誘導経路をさらに理解しやすくなる。

【００６４】上述してきたように、本実施の形態の車載
ナビゲーション装置では、三次元地図表示をする際に、
経路の一部が周囲の建物等の死角にはいることを考慮
し、利用者が見やすい経路誘導図形を生成してこれを表
示する。例えば、図９のように、経路誘導図形の先端を
切り落とした形状にすることにより、経路誘導図形の先
端が建物の裏側に入ることの連想させる表示にすること
ができる。また、図１２のように、経路誘導図形全体
が、建物の死角に入らないようにすることにより、矢印
の方向を認識しやすくすることもできる。また、図１５
のように、誘導地点から離れた場所に大きく経路誘導図
形を表示することもできる。また、図１８のように、経
路が高架道路等の死角に入り分断される場合には、経路
誘導図形を２以上の図形に分割して表示する。さらに、
図２０のように、死角になっている経路に勾配がある場
合には、この勾配に合わせて経路誘導図形を傾斜させて
表示することができるため、画面上では死角に入ってい
るために利用者が経路の勾配を視覚認識できない場合
に、経路誘導図形によって認識させることができる。

【００６５】このように、本実施の形態のナビゲーショ
ン装置では、三次元地図表示をする際に、経路の一部が
周囲の建物等の死角に入ることを考慮し、利用者が見や
すい経路誘導図形を生成してこれを表示することができ
るため、利用者を確実に経路に誘導することができる。
よって、三次元地図表示した場合に、走行すべき経路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角に入り、画面上
に描画されなくなるため、経路誘導が困難になるという
問題を解決することができる。これにより、構造物や地
形の形状を視覚的認知を容易にする三次元地図表示の効
果を保ちながら、走行すべき経路の視覚的認知を向上さ
せることができるため、三次元地図表示のナビゲーショ
ン装置の利便性を向上させることができる。

【００６６】なお、本実施の形態では、誘導図形表示可
能領域を設定する処理方法として、図６の流れ図の処理
方法と、図６の流れ図の処理方法を別々に説明したが、
これらの処理方法を地形の形状や縮尺等の地図画面状態
に応じて選択できるようにナビゲーション装置を構成す
ることもできる。また、経路誘導図形の生成方法として
も、図８の流れ図の方法、図１１の流れ図の方法、図１
４の流れ図の方法、図１７の流れ図の方法および図１９
の流れ図の方法を、地図状態に応じて、また、利用者の
指示に応じて、選択できるようにナビゲーション装置を
構成することもできる。このように、誘導図形表示可能
領域の設定方法ならびに経路誘導図形の生成方法を選択
できるように構成しておくことにより、表示可能な経路
誘導図形の種類に広がりが生じるため、地形や利用者の
好みに対応できる範囲を広くすることができる。

【００６７】

【発明の効果】上記したきたように、本発明によれば、
三次元地図を表示して経路誘導を行う地図表示装置にお
いて、誘導経路の一部が構造物等の死角になる場合であ
っても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を表示でき
る三次元地図表示装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態の車載ナビゲーション装
置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】図１の装置の演算処理部１０１のハードウェア
構成を示したブロック図である。

【図３】図１の装置の演算処理部１０１の機能構成を示
したブロック図である。

【図４】図３の演算処理部１０１の経路誘導図形描画部
３１１の処理を示す流れ図である。

【図５】図４の経路誘導図形の表示可能領域を設定する
ステップ４５０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。

【図６】図４の経路誘導図形の表示可能領域を設定する
ステップ４５０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。

【図７】（ａ）図４の処理方法と、設定される表示可能
領域とを説明するための説明図である。（ｂ）図５の処理方法によって設定される表示可能領域
を説明するための説明図である。

【図８】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ４
６０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。

【図９】（ａ）および（ｂ）図８の処理によって生成さ
れた経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表示例
を示す説明図である。（ｃ）図８の処理によって定められる経路誘導図形の形
状を示す説明図である。

【図１０】図８の処理によって経路誘導図形を生成した
場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。

【図１１】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ
４６０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。

【図１２】（ａ）および（ｂ）図１１の処理によって生
成された経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表
示例を示す説明図である。

【図１３】図１１の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。

【図１４】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ
４６０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。

【図１５】図１４の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。

【図１６】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ
４６０の処理として用いる別の処理を説明するための説
明図である。

【図１７】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ
４６０の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。

【図１８】図１７の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。

【図１９】図４の経路誘導図形の形状を定めるステップ
４６０の処理の一部として用いることのできる経路誘導
図形の形状設定方法を示す流れ図である。

【図２０】図１９の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。

【符号の説明】

１０１…演算処理部、１０２…ディスプレイ置、１０３
…データベース、１０４…音声出力装置、１０５…入力
装置、１０６…ＬＡＮ装置、１０７…車輪速センサ、１
０８…方位センサ、１０９…ジャイロ、１１０…ＧＰＳ
受信装置、１１１…交通情報受信装置、２０１…ＣＰ
Ｕ、２０２…ＲＡＭ、２０３…ＲＯＭ、２０４…ＤＭＡ
Ｃ、２０５…描画コントローラ、２０６…ＶＲＡＭ、２
０７…カラーパレット、２０８…Ａ／Ｄ変換器、２０９
…ＳＣＩ、２１０…ＰＩＯ、２１１…カウンタ、３０１
…コマンド解析部、３０２…経路計算部、３０３…経路
記憶部、３０４…経路誘導部、３０５…現在位置算出
部、３０６…マップマッチ処理部、３０７…データ読込
部、３０８…軌跡記憶部、３０９…メニュー描画部、３
１０…地図描画部、３１１…経路誘導図形描画部、３１
２…画像出力部、７００…探索領域、７０３…誘導図形
表示可能領域。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＧ０９Ｂ 29/00 Ｇ０６Ｆ 15/62 ３５０Ａ (72)発明者中村浩三茨城県日立市大みか町七丁目１番１号株式会社日立製作所日立研究所内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】予め定められた高さの視点から描画した三
次元地図のデータを格納するための記憶手段と、前記三
次元地図内の予め定められた経路に沿って利用者を誘導
するために経路誘導図形を生成する経路誘導図形生成手
段と、前記経路誘導図形生成手段が生成した経路誘導図
形を前記記憶手段の三次元地図上に重ね合わせて、表示
すべき画像を生成する画像生成手段とを有し、前記経路誘導図形生成手段は、前記経路誘導図形を表示
するための表示領域を前記三次元地図上に設定する表示
領域設定手段と、前記経路誘導図形の形状を決定する図
形形状決定手段とを有し、前記表示領域設定手段は、前記経路のうち、前記経路よ
りも前記視点側に位置する表示物の死角に入るために、
前記三次元地図上に表示されない部分を探索し、探索し
た前記部分を除いた前記三次元地図上の領域に、前記表
示領域を設定し、前記図形形状決定手段は、前記表示領域内に収まる形状
に経路誘導図形を決定することを特徴とする三次元地図
表示装置。
【請求項２】請求項１に記載の三次元地図表示装置おい
て、前記表示領域設定手段は、前記経路上の予め定めら
れた誘導地点を中心に、予め定められた範囲の仮表示領
域を設定し、前記仮表示領域から前記表示されない経路
部分を除くことにより、前記表示領域を設定することを
特徴とする三次元地図表示装置。
【請求項３】請求項１に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記表示領域設定手段は、前記経路よりも前記視
点側に位置する表示物を探索し、前記三次元地図上の領
域から前記表示物が表示されている領域を除くことによ
り、前記表示領域を設定することを特徴とする三次元地
図表示装置。
【請求項４】請求項１に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、予め定められた形およ
び大きさで仮図形を作成し、この仮図形を前記表示領域
の大きさと比較し、前記仮図形が前記表示領域に収まり
きらない場合には、仮図形のうち前記表示領域に収まら
ない部分を切り落とした形状の図形を前記経路誘導図形
と決定することを特徴とする三次元地図表示装置。
【請求項５】請求項４に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、仮図形として、矢の先
端が、前記経路上の予め定められた誘導地点から前記経
路の進行方向に予め定めた距離だけ離れた位置に位置す
る矢印図形を生成することを特徴とする三次元地図表示
装置。
【請求項６】請求項４に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、前記切り落とした部分
の面積が、前記仮図形の全体の面積の予め定めた割合以
上である場合には、前記切り落とした形状の図形を前記
経路誘導図形と決定するのを中止することを特徴とする
三次元地図表示装置。
【請求項７】請求項１に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、前記経路上の予め定め
られた誘導地点の周辺において、前記表示領域が２つの
領域に分断されている場合には、分断されているそれぞ
れの領域に経路誘導図形を生成することを特徴とする三
次元地図表示装置。
【請求項８】請求項１において、前記図形形状決定手段
は、前記経路上の予め定められた誘導地点の周辺におい
て前記経路が勾配を有する場合には、前記勾配に対応す
る形状の経路誘導図形を生成することを特徴とする三次
元地図表示装置。
【請求項９】三次元地図上の予め定められた経路上の予
め定められた誘導地点に、前記経路に沿って利用者を誘
導するための矢印形状の誘導図形を表示する三次元地図
表示方法であって、前記誘導地点の進行方向の予め定め
られた距離以内に、前記経路を死角にする表示物が存在
する場合には、前記表示物の裏側に前記経路が存在する
ことを示すために、前記誘導図形として、矢の先端を切
り落とした形状の図形を用い、切り落とした部分が前記
表示物に接する位置に前記誘導図形を表示することを特
徴とする三次元地図表示方法。