JPH10253380A - 三次元地図表示装置 - Google Patents
三次元地図表示装置Info
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- JPH10253380A JPH10253380A JP9061077A JP6107797A JPH10253380A JP H10253380 A JPH10253380 A JP H10253380A JP 9061077 A JP9061077 A JP 9061077A JP 6107797 A JP6107797 A JP 6107797A JP H10253380 A JPH10253380 A JP H10253380A
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- Japan
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- route
- graphic
- dimensional map
- guidance
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- Navigation (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【課題】三次元地図を表示して経路誘導を行う地図表示
装置において、誘導経路の一部が構造物等の死角になる
場合であっても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を
表示できる三次元地図表示装置を提供する。 【解決手段】三次元地図上で、経路903が構造物90
5の死角になる領域を求め、この領域を除いた領域に表
示領域を設定し、この表示領域内に経路誘導図形906
を表示する。例えば、経路誘導図形906が、表示領域
に収まりきらない場合には、収まらない部分を切り落と
した形状の経路誘導図形を表示する。矢印を経路誘導図
形に用いた場合、矢印の先端部に、経路を死角にする構
造物905がある場合には、経路誘導図形の形状が矢印
の先端が切り落とされた形状となるため、構造物905
の裏側に経路903があることを連想させる形状とな
り、利用者は死角となる経路の存在を認識しやすい。
装置において、誘導経路の一部が構造物等の死角になる
場合であっても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を
表示できる三次元地図表示装置を提供する。 【解決手段】三次元地図上で、経路903が構造物90
5の死角になる領域を求め、この領域を除いた領域に表
示領域を設定し、この表示領域内に経路誘導図形906
を表示する。例えば、経路誘導図形906が、表示領域
に収まりきらない場合には、収まらない部分を切り落と
した形状の経路誘導図形を表示する。矢印を経路誘導図
形に用いた場合、矢印の先端部に、経路を死角にする構
造物905がある場合には、経路誘導図形の形状が矢印
の先端が切り落とされた形状となるため、構造物905
の裏側に経路903があることを連想させる形状とな
り、利用者は死角となる経路の存在を認識しやすい。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、画面に地図を表示
して、経路の指示を行う地図表示装置に関するものであ
り、特に、地形や構造物を立体的に描画する三次元地図
表示装置に関するものである。
して、経路の指示を行う地図表示装置に関するものであ
り、特に、地形や構造物を立体的に描画する三次元地図
表示装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】自動車等の移動体に搭載されるナビゲー
ション装置は、従来、高さ方向の情報を持たない二次元
地図を垂直に見おろした形で描画を行っている。最近で
は、二次元道路地図を鳥瞰表示する疑似三次元表示の機
能を持った装置も提供されている。これらの装置では、
移動経路の誘導表示は、画面に表示された道路の一部を
他と区別して表示する形で行われてきた。また、これら
の装置では、誘導対象の交差点が近づくとその付近の拡
大詳細地図や交差点分岐の模式図形を表示する機能を有
しているものがある。これらの技術は、例えば、特開平
5−118864号公報等に記載されている。
ション装置は、従来、高さ方向の情報を持たない二次元
地図を垂直に見おろした形で描画を行っている。最近で
は、二次元道路地図を鳥瞰表示する疑似三次元表示の機
能を持った装置も提供されている。これらの装置では、
移動経路の誘導表示は、画面に表示された道路の一部を
他と区別して表示する形で行われてきた。また、これら
の装置では、誘導対象の交差点が近づくとその付近の拡
大詳細地図や交差点分岐の模式図形を表示する機能を有
しているものがある。これらの技術は、例えば、特開平
5−118864号公報等に記載されている。
【0003】一方、これらのナビゲーション装置におい
て、道路や地形などを三次元で描画する装置も提案され
ている。例えば、大縮尺で道路の勾配や立体交差の上下
関係を中心に描画するものや、小縮尺で地形の起伏を中
心に描画を行うものがあげられる。
て、道路や地形などを三次元で描画する装置も提案され
ている。例えば、大縮尺で道路の勾配や立体交差の上下
関係を中心に描画するものや、小縮尺で地形の起伏を中
心に描画を行うものがあげられる。
【0004】なお、一般に道路を三次元描画により表現
する方法は、主に運転シミュレータやアミューズメント
の分野において発達している。これらの分野では、画面
上の経路誘導を、画面の一部に旋回方向や旋回角度を示
す文字や平面的な図形を表示することによって行ってい
る。
する方法は、主に運転シミュレータやアミューズメント
の分野において発達している。これらの分野では、画面
上の経路誘導を、画面の一部に旋回方向や旋回角度を示
す文字や平面的な図形を表示することによって行ってい
る。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】ナビゲーション装置に
おける三次元表示の導入は運転者に対して構造物の高さ
を認識することができるため、地図の視覚的認知を容易
にすると思われるが、その一方では、走行すべき道路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角になり、画面上
に描画されなくなるという新たな問題が発生する。この
ため、従来の二次元表示で経路誘導を行うナビゲーショ
ン装置で行われていた経路誘導図形をそのまま三次元空
間上に配置して画面上に描画すると、この経路誘導図形
の一部又は全体が建物などの死角に入ってしまうため、
利用者が経路誘導図形を認知できなくなる。
おける三次元表示の導入は運転者に対して構造物の高さ
を認識することができるため、地図の視覚的認知を容易
にすると思われるが、その一方では、走行すべき道路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角になり、画面上
に描画されなくなるという新たな問題が発生する。この
ため、従来の二次元表示で経路誘導を行うナビゲーショ
ン装置で行われていた経路誘導図形をそのまま三次元空
間上に配置して画面上に描画すると、この経路誘導図形
の一部又は全体が建物などの死角に入ってしまうため、
利用者が経路誘導図形を認知できなくなる。
【0006】また、運転シミュレータやアミューズメン
トの分野の三次元描画装置で用いられている文字や平面
的な図形表示等の経路誘導表示方法では、利用者に分岐
先進路を指示する等の複雑な経路誘導を的確に行うこと
が難しく、経路誘導が主目的のナビゲーション装置に適
用するには不十分である。
トの分野の三次元描画装置で用いられている文字や平面
的な図形表示等の経路誘導表示方法では、利用者に分岐
先進路を指示する等の複雑な経路誘導を的確に行うこと
が難しく、経路誘導が主目的のナビゲーション装置に適
用するには不十分である。
【0007】本発明の目的は、三次元地図を表示して経
路誘導を行う地図表示装置において、誘導経路の一部が
構造物等の死角になる場合であっても、利用者にわかり
やすい経路誘導図形を表示できる三次元地図表示装置を
提供することにある。
路誘導を行う地図表示装置において、誘導経路の一部が
構造物等の死角になる場合であっても、利用者にわかり
やすい経路誘導図形を表示できる三次元地図表示装置を
提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明によれば、以下のような三次元地図表示装置
が提供される。
に、本発明によれば、以下のような三次元地図表示装置
が提供される。
【0009】すなわち、予め定められた高さの視点から
描画した三次元地図のデータを格納するための記憶手段
と、前記三次元地図内の予め定められた経路に沿って利
用者を誘導するために経路誘導図形を生成する経路誘導
図形生成手段と、前記経路誘導図形生成手段が生成した
経路誘導図形を前記記憶手段の三次元地図上に重ね合わ
せて、表示すべき画像を生成する画像生成手段とを有
し、前記経路誘導図形生成手段は、前記経路誘導図形を
表示するための表示領域を前記三次元地図上に設定する
表示領域設定手段と、前記経路誘導図形の形状を決定す
る図形形状決定手段とを有し、前記表示領域設定手段
は、前記経路のうち、前記経路よりも前記視点側に位置
する表示物の死角に入るために、前記三次元地図上に表
示されない部分を探索し、探索した前記部分を除いた前
記三次元地図上の領域に、前記表示領域を設定し、前記
図形形状決定手段は、前記表示領域内に収まる形状に経
路誘導図形を決定することを特徴とする三次元地図表示
装置である。
描画した三次元地図のデータを格納するための記憶手段
と、前記三次元地図内の予め定められた経路に沿って利
用者を誘導するために経路誘導図形を生成する経路誘導
図形生成手段と、前記経路誘導図形生成手段が生成した
経路誘導図形を前記記憶手段の三次元地図上に重ね合わ
せて、表示すべき画像を生成する画像生成手段とを有
し、前記経路誘導図形生成手段は、前記経路誘導図形を
表示するための表示領域を前記三次元地図上に設定する
表示領域設定手段と、前記経路誘導図形の形状を決定す
る図形形状決定手段とを有し、前記表示領域設定手段
は、前記経路のうち、前記経路よりも前記視点側に位置
する表示物の死角に入るために、前記三次元地図上に表
示されない部分を探索し、探索した前記部分を除いた前
記三次元地図上の領域に、前記表示領域を設定し、前記
図形形状決定手段は、前記表示領域内に収まる形状に経
路誘導図形を決定することを特徴とする三次元地図表示
装置である。
【0010】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態とし
て、三次元地図を表示する車載ナビゲーション装置につ
いて説明する。
て、三次元地図を表示する車載ナビゲーション装置につ
いて説明する。
【0011】まず、本ナビゲーション装置の構成につい
て、図1を用いて説明する。
て、図1を用いて説明する。
【0012】演算処理部101には、ディスプレイ10
2、データベース103、音声出力装置104、入力装
置105、LAN装置106、複数のセンサ107〜1
10、ならびに交通情報受信装置111が接続されてい
る。センサとしては、車輪速センサ107、方位センサ
108、ジャイロ109、GPS受信装置110が接続
されている。
2、データベース103、音声出力装置104、入力装
置105、LAN装置106、複数のセンサ107〜1
10、ならびに交通情報受信装置111が接続されてい
る。センサとしては、車輪速センサ107、方位センサ
108、ジャイロ109、GPS受信装置110が接続
されている。
【0013】ディスプレイ102は、演算処理部101
で生成された画像情報を表示するためのユニットであ
り、一般的なCRTや液晶ディスプレイで構成すること
ができる。演算処理部101とディスプレイ102との
間の信号S1としては、RGB信号やNTSC(Nat
ional Television System C
ommittee)信号を用いるのが一般的である。
で生成された画像情報を表示するためのユニットであ
り、一般的なCRTや液晶ディスプレイで構成すること
ができる。演算処理部101とディスプレイ102との
間の信号S1としては、RGB信号やNTSC(Nat
ional Television System C
ommittee)信号を用いるのが一般的である。
【0014】データベース103は、必要とする地形デ
ータ、道路データ、建造物データ、及び各種の関連情報
が予め格納された大容量の記憶媒体と、その記憶媒体か
ら必要とするデータおよび情報の読み出し、検索、追加
および更新の処理を行うための駆動装置とにより構成さ
れる。例えば、CD−ROM装置やICカード装置、D
VD(Digital Video Discもしくは
Digital Versatile Disc)装置
と、それぞれに適合する情報記憶媒体とによりデータベ
ース103を構成することができる。図1では、データ
ベース103がナビゲーション装置の一部を構成してい
るが、外部のデータベース装置を外付けする構成にする
こともできる。また、外部のデータベースから必要とす
る情報を受け取る装置と、受け取った情報を格納する記
憶装置とにより、データベース103を構成することも
できる。例えば、外部のデータべースとして、遠隔地に
設置されたサーバーに格納されたデータベースを利用す
る場合は、サーバーから必要な情報を受け取る通信装置
と、受け取った情報を格納する記憶装置によりデータベ
ース103を構成することができる。また、外部のデー
タベースとして、デジタルデータ放送を利用する場合に
は、デジタルデータ放送から地図情報を受信する受信機
と受信した情報を格納する記憶装置とによりデータベー
ス103を構成することができる。
ータ、道路データ、建造物データ、及び各種の関連情報
が予め格納された大容量の記憶媒体と、その記憶媒体か
ら必要とするデータおよび情報の読み出し、検索、追加
および更新の処理を行うための駆動装置とにより構成さ
れる。例えば、CD−ROM装置やICカード装置、D
VD(Digital Video Discもしくは
Digital Versatile Disc)装置
と、それぞれに適合する情報記憶媒体とによりデータベ
ース103を構成することができる。図1では、データ
ベース103がナビゲーション装置の一部を構成してい
るが、外部のデータベース装置を外付けする構成にする
こともできる。また、外部のデータベースから必要とす
る情報を受け取る装置と、受け取った情報を格納する記
憶装置とにより、データベース103を構成することも
できる。例えば、外部のデータべースとして、遠隔地に
設置されたサーバーに格納されたデータベースを利用す
る場合は、サーバーから必要な情報を受け取る通信装置
と、受け取った情報を格納する記憶装置によりデータベ
ース103を構成することができる。また、外部のデー
タベースとして、デジタルデータ放送を利用する場合に
は、デジタルデータ放送から地図情報を受信する受信機
と受信した情報を格納する記憶装置とによりデータベー
ス103を構成することができる。
【0015】音声出力装置104は、演算処理部101
が生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して
出力する装置である。入力装置105は、利用者からの
指示を受け付けるユニットであり、例えば、スクロール
キーや縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステ
ィック、ディスプレイ102上に貼られたタッチパネル
及び音声認識装置などで構成することができる。
が生成した利用者へのメッセージを音声信号に変換して
出力する装置である。入力装置105は、利用者からの
指示を受け付けるユニットであり、例えば、スクロール
キーや縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイステ
ィック、ディスプレイ102上に貼られたタッチパネル
及び音声認識装置などで構成することができる。
【0016】LAN装置106は、本実施の形態のナビ
ゲーション装置が搭載されている車両の様々な情報、例
えばドアの開閉情報、点灯しているライトの種類と状
況、エンジンの状況や異常時の故障診断結果などを受け
とる装置である。
ゲーション装置が搭載されている車両の様々な情報、例
えばドアの開閉情報、点灯しているライトの種類と状
況、エンジンの状況や異常時の故障診断結果などを受け
とる装置である。
【0017】センサ107〜110は、本ナビゲーショ
ン装置が搭載される車両の位置を検出する。車輪速セン
サ107は、本ナビゲーション装置が搭載される車両の
車輪の円周と、計測される車輪の回転数との積から距離
を測定する。方位センサ108は、地球が保持している
磁場を検知して移動体が向いている方角を検出する。ジ
ャイロ109は、移動体が回転した角度を検出するセン
サで、例えば、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等を
用いることができる。GPS(全地球測位システム)受
信装置110は、GPS衛星からの信号を受信し、本ナ
ビゲーション装置が搭載される車両とGPS衛星との間
の距離、ならびに、距離の変化率を複数個の衛星に対し
て測定することにより、車両の現在位置、進行方向及び
進行方位を測定する。
ン装置が搭載される車両の位置を検出する。車輪速セン
サ107は、本ナビゲーション装置が搭載される車両の
車輪の円周と、計測される車輪の回転数との積から距離
を測定する。方位センサ108は、地球が保持している
磁場を検知して移動体が向いている方角を検出する。ジ
ャイロ109は、移動体が回転した角度を検出するセン
サで、例えば、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等を
用いることができる。GPS(全地球測位システム)受
信装置110は、GPS衛星からの信号を受信し、本ナ
ビゲーション装置が搭載される車両とGPS衛星との間
の距離、ならびに、距離の変化率を複数個の衛星に対し
て測定することにより、車両の現在位置、進行方向及び
進行方位を測定する。
【0018】また、交通情報受信装置111は、道路の
渋滞情報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情
報などの交通情報を発するビーコン送信機やFM多重放
送から送られる信号を受信する。
渋滞情報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情
報などの交通情報を発するビーコン送信機やFM多重放
送から送られる信号を受信する。
【0019】演算処理部101は、様々な処理を行う中
心的なユニットである。経路誘導のための処理を簡単に
説明すると次のようになる。まず、各センサ107〜1
10から出力される情報を基に、本ナビゲーション装置
が搭載される車両の現在位置を検出し、得られた現在位
置情報から、表示に必要な地図情報をデータベース10
3から読み込んで作画し、ディスプレイ102に表示さ
せる。そして、必要に応じて、検出した車両の現在位置
を示す現在地マークと地図情報と重ねてディスプレイ1
02へ表示させる。また、入力装置105によりユーザ
が指定した地点(例えば現在地と目的地)を結ぶ最適な
道路を算出し、音声出力装置104やディスプレイ10
2により経路を利用者に通知する。これにより、車両を
誘導する。
心的なユニットである。経路誘導のための処理を簡単に
説明すると次のようになる。まず、各センサ107〜1
10から出力される情報を基に、本ナビゲーション装置
が搭載される車両の現在位置を検出し、得られた現在位
置情報から、表示に必要な地図情報をデータベース10
3から読み込んで作画し、ディスプレイ102に表示さ
せる。そして、必要に応じて、検出した車両の現在位置
を示す現在地マークと地図情報と重ねてディスプレイ1
02へ表示させる。また、入力装置105によりユーザ
が指定した地点(例えば現在地と目的地)を結ぶ最適な
道路を算出し、音声出力装置104やディスプレイ10
2により経路を利用者に通知する。これにより、車両を
誘導する。
【0020】つぎに、演算処理部101の詳しい構成を
図2を用いて説明する。図2は、演算処理部101のハ
ードウェア構成について説明した図である。
図2を用いて説明する。図2は、演算処理部101のハ
ードウェア構成について説明した図である。
【0021】演算処理部101は、それぞれ固有の機能
を持つ構成要素をバスで結合した構成になっている。各
構成要素としては、数値演算及び他の構成要素の制御と
いった様々な処理を実行するCPU201、地図や演算
データを格納するRAM202、プログラムやデータを
格納するROM203、高速にデータ転送を行うDMA
C(Direct Memory Access Co
ntroller)204、地形や道路、建築物などの
ベクタデータを画素情報に展開する等のグラフィックス
描画を高速に実行するとともに表示制御を行う描画コン
トローラ205、描画コントローラ205が描画した画
素情報を蓄えるVRAM206、各画素の値ごとに色の
割当を行うカラーパレット207、各センサから送られ
るアナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器
208、通信回線等に接続するシリアル信号の送受信を
行うSCI(Sereal Communicatio
nInterface)209、パラレル信号と同期を
とりバス上にのせるPIO(Parallel Inp
ut Output)210、パルス信号の計数を行う
カウンター210を含む。
を持つ構成要素をバスで結合した構成になっている。各
構成要素としては、数値演算及び他の構成要素の制御と
いった様々な処理を実行するCPU201、地図や演算
データを格納するRAM202、プログラムやデータを
格納するROM203、高速にデータ転送を行うDMA
C(Direct Memory Access Co
ntroller)204、地形や道路、建築物などの
ベクタデータを画素情報に展開する等のグラフィックス
描画を高速に実行するとともに表示制御を行う描画コン
トローラ205、描画コントローラ205が描画した画
素情報を蓄えるVRAM206、各画素の値ごとに色の
割当を行うカラーパレット207、各センサから送られ
るアナログ信号をデジタル信号に変換するA/D変換器
208、通信回線等に接続するシリアル信号の送受信を
行うSCI(Sereal Communicatio
nInterface)209、パラレル信号と同期を
とりバス上にのせるPIO(Parallel Inp
ut Output)210、パルス信号の計数を行う
カウンター210を含む。
【0022】つぎに、演算処理部101の機能構成につ
いて図3を用いて説明する。
いて図3を用いて説明する。
【0023】演算処理部101の機能は、コマンド解析
部301、経路計算部302、経路記憶部303、経路
誘導部304、現在位置算出部305、マップマッチ処
理部306、データ読込部307、軌跡記憶部308、
メニュー描画部309、地図描画部310、経路誘導図
形描画部311、画像出力部312の各処理ブロックに
分割される。これら図3に示された各機能は、演算処理
部101のCPU201が、ROM203に格納された
各機能ごとのプログラムに従って、演算および図2の各
構成要素の制御を行うことによって実行する。
部301、経路計算部302、経路記憶部303、経路
誘導部304、現在位置算出部305、マップマッチ処
理部306、データ読込部307、軌跡記憶部308、
メニュー描画部309、地図描画部310、経路誘導図
形描画部311、画像出力部312の各処理ブロックに
分割される。これら図3に示された各機能は、演算処理
部101のCPU201が、ROM203に格納された
各機能ごとのプログラムに従って、演算および図2の各
構成要素の制御を行うことによって実行する。
【0024】以下、各処理ブロックごとにその機能につ
いて説明する。
いて説明する。
【0025】現在位置算出部305は、車輪速センサ1
07で計測される距離パルスデータS5、及びジャイロ
109で計測される角加速度データS7を各々積分し、
その結果得られた距離データ及び角度データを用い、そ
のデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置
(X,Y)から移動体走行後の位置(X’,Y’)を演
算する処理を行う。ここで、移動体の回転した角度と進
む方位の関係を一致させるため、方位センサ108から
得られる方位データS6と、ジャイロ109から得られ
る角加速度データS7を積分した角度データで、移動体
が進行している方向の絶対方位を補正する。また、上述
したセンサから得られたデータを積分していくとセンサ
の誤差が蓄積するため、ある時間周期でGPS受信装置
110から得られた位置データS8をもとに蓄積した誤
差をキャンセルするという処理を施し現在位置情報を出
力する。このようにして得られた現在位置情報には、セ
ンサの誤差が含まれているため、さらに位置精度を高め
ることを目的に、マップマッチ処理306を行う。な
お、データS5、S6、S7、S8の演算処理部101
への取り込みは、図2にしめしたように、A/D変換器
208、SCI209、カウンター211が行い、積分
および補正の演算は、CPU201が行う。
07で計測される距離パルスデータS5、及びジャイロ
109で計測される角加速度データS7を各々積分し、
その結果得られた距離データ及び角度データを用い、そ
のデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置
(X,Y)から移動体走行後の位置(X’,Y’)を演
算する処理を行う。ここで、移動体の回転した角度と進
む方位の関係を一致させるため、方位センサ108から
得られる方位データS6と、ジャイロ109から得られ
る角加速度データS7を積分した角度データで、移動体
が進行している方向の絶対方位を補正する。また、上述
したセンサから得られたデータを積分していくとセンサ
の誤差が蓄積するため、ある時間周期でGPS受信装置
110から得られた位置データS8をもとに蓄積した誤
差をキャンセルするという処理を施し現在位置情報を出
力する。このようにして得られた現在位置情報には、セ
ンサの誤差が含まれているため、さらに位置精度を高め
ることを目的に、マップマッチ処理306を行う。な
お、データS5、S6、S7、S8の演算処理部101
への取り込みは、図2にしめしたように、A/D変換器
208、SCI209、カウンター211が行い、積分
および補正の演算は、CPU201が行う。
【0026】マップマッチ処理部306は、データ読込
部307がPIO210がデータベース103から読み
込んだ現在地周辺の地図に含まれる道路データS2と、
現在位置算出部305から得られた走行軌跡を互いに照
らし合わせ、形状の相関が最も高い道路に現在地を合わ
せ込むという処理を行う。マップマッチ処理を施すこと
で、現在地は多くの場合走行道路と一致するようにな
り、精度よく現在位置情報を出力することができる。こ
のようにして求められた現在位置情報は、所定距離走行
する度に軌跡記憶部308によってRAM202に格納
される。これにより、軌跡記憶部308には、出発点か
ら現在位置まで走行してきた経路に対応する軌跡データ
が保存される。この軌跡データは、地図上の道路に軌跡
マークを描画する際や、次回以降の走行の際に履歴とし
て参照できる。
部307がPIO210がデータベース103から読み
込んだ現在地周辺の地図に含まれる道路データS2と、
現在位置算出部305から得られた走行軌跡を互いに照
らし合わせ、形状の相関が最も高い道路に現在地を合わ
せ込むという処理を行う。マップマッチ処理を施すこと
で、現在地は多くの場合走行道路と一致するようにな
り、精度よく現在位置情報を出力することができる。こ
のようにして求められた現在位置情報は、所定距離走行
する度に軌跡記憶部308によってRAM202に格納
される。これにより、軌跡記憶部308には、出発点か
ら現在位置まで走行してきた経路に対応する軌跡データ
が保存される。この軌跡データは、地図上の道路に軌跡
マークを描画する際や、次回以降の走行の際に履歴とし
て参照できる。
【0027】コマンド解析部301は、利用者から入力
装置105に入力された要求をPIO210によって受
け、その要求内容を解析し、対応する処理が実行される
よう各処理ブロックを制御する。
装置105に入力された要求をPIO210によって受
け、その要求内容を解析し、対応する処理が実行される
よう各処理ブロックを制御する。
【0028】メニュー表示部309は、コマンド解析部
301から出力される命令を受け、要求される様々な種
類のメニューやマーク、情報表示画面やポップアップウ
ィンドウの描画を行う。
301から出力される命令を受け、要求される様々な種
類のメニューやマーク、情報表示画面やポップアップウ
ィンドウの描画を行う。
【0029】例えば、コマンド解析部301は、利用者
が目的地までの経路誘導を要求したときは、メニュー描
画部309、地図描画部310、画像出力部312に指
示して、目的地を設定するため画面をディスプレイ10
2に表示させ、これにより利用者に対して目的地や途中
経由地の設定を促す。この表示を見た利用者が入力装置
105から設定を完了した場合には、続いて現在地から
目的地までの推奨経路の探索を経路計算部302に要求
する。
が目的地までの経路誘導を要求したときは、メニュー描
画部309、地図描画部310、画像出力部312に指
示して、目的地を設定するため画面をディスプレイ10
2に表示させ、これにより利用者に対して目的地や途中
経由地の設定を促す。この表示を見た利用者が入力装置
105から設定を完了した場合には、続いて現在地から
目的地までの推奨経路の探索を経路計算部302に要求
する。
【0030】経路計算部302は、データ読み込み部3
07の読み込んだ地図データに基づいて、ダイクストラ
法やA−アルゴリズム等のよく知られた経路計算方法を
用いて、指定された地点間の経路を検索し、経路記憶部
303に蓄えさせる。このとき、指定された地点間の距
離が最短になる経路、もしくは最短時間で到達可能な経
路、あるいは最もコストが安くなる経路等をそれぞれ求
めることも可能である。なお、経路計算の処理を行わ
ず、通信回線などを利用して外部から経路情報を取得す
るようにし、ナビゲーション装置本体に経路計算部30
2を置かないことも可能である。
07の読み込んだ地図データに基づいて、ダイクストラ
法やA−アルゴリズム等のよく知られた経路計算方法を
用いて、指定された地点間の経路を検索し、経路記憶部
303に蓄えさせる。このとき、指定された地点間の距
離が最短になる経路、もしくは最短時間で到達可能な経
路、あるいは最もコストが安くなる経路等をそれぞれ求
めることも可能である。なお、経路計算の処理を行わ
ず、通信回線などを利用して外部から経路情報を取得す
るようにし、ナビゲーション装置本体に経路計算部30
2を置かないことも可能である。
【0031】経路誘導部304は、経路記憶部303に
蓄えられた誘導経路のリンク情報を用いて、交差点等の
誘導すべき地点を決定する。そして、誘導地点と、現在
位置算出部305及びマップマッチ処理部306で求め
られた車両の現在位置とを比較し、車両の現在位置が、
誘導地点を通過する所定時間前の地点に達した場合に、
直進、右折、左折等の誘導指示を音声出力装置104を
用い、音声で利用者に通知する。これと共に、経路誘導
図形描画部311に、ディスプレイ102上に表示する
経路誘導図形を生成させる。この経路誘導図形描画のた
めに、経路誘導部304は、進路方向データや経路形状
データを経路誘導図形描画部311に送る。
蓄えられた誘導経路のリンク情報を用いて、交差点等の
誘導すべき地点を決定する。そして、誘導地点と、現在
位置算出部305及びマップマッチ処理部306で求め
られた車両の現在位置とを比較し、車両の現在位置が、
誘導地点を通過する所定時間前の地点に達した場合に、
直進、右折、左折等の誘導指示を音声出力装置104を
用い、音声で利用者に通知する。これと共に、経路誘導
図形描画部311に、ディスプレイ102上に表示する
経路誘導図形を生成させる。この経路誘導図形描画のた
めに、経路誘導部304は、進路方向データや経路形状
データを経路誘導図形描画部311に送る。
【0032】データ読込部307は、コマンド解析部3
01から要求された領域の地図データをデータベース1
03から読み込み準備するように動作する。
01から要求された領域の地図データをデータベース1
03から読み込み準備するように動作する。
【0033】地図描画部310は、表示が要求された地
点周辺の地図データをデータ読込部307から受け取
り、コマンド解析部301等で指定された縮尺、描画方
法(平面表示、疑似三次元表示、三次元表示)、描画方
位及び視点位置で地図の描画を行い、VRAM206に
格納する。例えば、コマンド解析部301から三次元地
図の描画を指定された場合には、コマンド解析部301
から指定された視点で三次元地図を描画する。
点周辺の地図データをデータ読込部307から受け取
り、コマンド解析部301等で指定された縮尺、描画方
法(平面表示、疑似三次元表示、三次元表示)、描画方
位及び視点位置で地図の描画を行い、VRAM206に
格納する。例えば、コマンド解析部301から三次元地
図の描画を指定された場合には、コマンド解析部301
から指定された視点で三次元地図を描画する。
【0034】経路誘導図形描画部311は、経路誘導部
304から得た進路方向データと経路形状データ及びこ
のほかの各種の情報を用いて、コマンド解析部301か
ら指定された描画方法に応じた経路誘導図形を描画す
る。三次元表示が指定されている場合は、後述するよう
に、道路座標データや構造物座標データから経路誘導図
形の表示可能領域を求め、これに基づいて、経路誘導図
形の表示位置や形状、色彩を決定する。
304から得た進路方向データと経路形状データ及びこ
のほかの各種の情報を用いて、コマンド解析部301か
ら指定された描画方法に応じた経路誘導図形を描画す
る。三次元表示が指定されている場合は、後述するよう
に、道路座標データや構造物座標データから経路誘導図
形の表示可能領域を求め、これに基づいて、経路誘導図
形の表示位置や形状、色彩を決定する。
【0035】画像出力部312は、コマンド解析部30
1等から送られる指示に応じて地図描画部310、経路
誘導図形描画部311、メニュー描画部309で描画さ
れたそれぞれの画像の選択及び重ね合わせ処理を行い、
カラーパレット207からディスプレイ102に映像信
号S1を出力する。
1等から送られる指示に応じて地図描画部310、経路
誘導図形描画部311、メニュー描画部309で描画さ
れたそれぞれの画像の選択及び重ね合わせ処理を行い、
カラーパレット207からディスプレイ102に映像信
号S1を出力する。
【0036】ここで、経路誘導図形描画部311の処理
について、図4の流れ図を用いてさらに詳細する説明す
る。図4の処理は、コマンド解析部301から三次元地
図表示が指定された場合の、経路誘導図形描画部311
の処理である。経路誘導図形描画部311は、地図が三
次元表示される場合に、ディスプレイ102上で経路の
一部が他の表示物の死角になることを考慮し、利用者に
わかりやすい経路誘導図形を作成する。ここでいう表示
物とは、地形、建物、構造物、道路等のように三次元地
図上に表示されるすべての物という。
について、図4の流れ図を用いてさらに詳細する説明す
る。図4の処理は、コマンド解析部301から三次元地
図表示が指定された場合の、経路誘導図形描画部311
の処理である。経路誘導図形描画部311は、地図が三
次元表示される場合に、ディスプレイ102上で経路の
一部が他の表示物の死角になることを考慮し、利用者に
わかりやすい経路誘導図形を作成する。ここでいう表示
物とは、地形、建物、構造物、道路等のように三次元地
図上に表示されるすべての物という。
【0037】経路誘導図形描画部311では、まず地図
描画部310が生成した道路、地形、構造物などの表示
物の各要素の頂点座標とデータと、経路記憶部303に
格納されている経路データとを用いて、経路として選択
されている道路の路面(経路路面)と、その周囲の構造
物等の表示物との位置関係を、三次元地図の視点の位置
から調べる(ステップ400)。そして、経路路面が、
経路路面よりも手前側(視点側)にある地形や構造物等
の表示物と重なって、これらによって経路路面が隠され
る部分(死角に入る部分)があるどうかを判断する。
(ステップ410)。経路路面が隠される部分がある場
合には、ステップ450に進み、経路誘導部304が定
めた誘導地点の周囲の経路路面及びその周辺に、経路誘
導図形を表示できる領域(誘導図形表示可能領域)を設
定する。このとき、誘導図形表示可能領域に、手前の地
図要素に隠される領域(死角になる領域)が含まれない
ように設定する(ステップ450)。経路誘導部304
から得た進路方向データ、経路の形状、視点の位置、な
らびに、ステップ250で設定した誘導図形表示可能領
域等から、誘導図形表示可能領域に収まる形状の経路誘
導図形を定める(ステップ460)。そして、ステップ
460で定めた形状の経路誘導図形を描画し、画像出力
部312に出力する(ステップ440)。画像出力部3
12では、地図描画部310が作成した三次元地図上
に、経路誘導図形描画部311のステップ440で受け
取った経路誘導図形を重ねて、ディスプレイ102に出
力する。
描画部310が生成した道路、地形、構造物などの表示
物の各要素の頂点座標とデータと、経路記憶部303に
格納されている経路データとを用いて、経路として選択
されている道路の路面(経路路面)と、その周囲の構造
物等の表示物との位置関係を、三次元地図の視点の位置
から調べる(ステップ400)。そして、経路路面が、
経路路面よりも手前側(視点側)にある地形や構造物等
の表示物と重なって、これらによって経路路面が隠され
る部分(死角に入る部分)があるどうかを判断する。
(ステップ410)。経路路面が隠される部分がある場
合には、ステップ450に進み、経路誘導部304が定
めた誘導地点の周囲の経路路面及びその周辺に、経路誘
導図形を表示できる領域(誘導図形表示可能領域)を設
定する。このとき、誘導図形表示可能領域に、手前の地
図要素に隠される領域(死角になる領域)が含まれない
ように設定する(ステップ450)。経路誘導部304
から得た進路方向データ、経路の形状、視点の位置、な
らびに、ステップ250で設定した誘導図形表示可能領
域等から、誘導図形表示可能領域に収まる形状の経路誘
導図形を定める(ステップ460)。そして、ステップ
460で定めた形状の経路誘導図形を描画し、画像出力
部312に出力する(ステップ440)。画像出力部3
12では、地図描画部310が作成した三次元地図上
に、経路誘導図形描画部311のステップ440で受け
取った経路誘導図形を重ねて、ディスプレイ102に出
力する。
【0038】なお、ステップ410で、経路路面が、手
前側にある地形や構造物等の表示物に隠されない場合に
は、ステップ420に進み、経路誘導部304が定めた
誘導地点の周囲の経路路面およびその周辺の予め定めた
範囲に、経路誘導図形を表示できる領域(誘導図形表示
可能領域)を設定する(ステップ420)。そして、経
路誘導部304から得た進路方向データ、経路の形状、
視点の位置、ならびに、ステップ250で設定した誘導
図形表示可能領域等から、誘導図形表示可能領域に入る
形状の経路誘導図形を定め、ステップ440に進む(ス
テップ430)ここで、ステップ450の誘導図形表示
可能領域の設定方法について、図5、図7(a)を用い
てさらに説明する。図5は、図4のステップ450の処
理をさらに詳しく示した流れ図である。図7(a)は、
三次元地図と、設定される誘導図形表示可能領域との関
係を示す説明図である。図7(a)において、Aは、本
ナビゲーション装置が搭載された車両の進入方向(経路
起点方向)で、Bは目的地への方向(目的地方向)であ
る。
前側にある地形や構造物等の表示物に隠されない場合に
は、ステップ420に進み、経路誘導部304が定めた
誘導地点の周囲の経路路面およびその周辺の予め定めた
範囲に、経路誘導図形を表示できる領域(誘導図形表示
可能領域)を設定する(ステップ420)。そして、経
路誘導部304から得た進路方向データ、経路の形状、
視点の位置、ならびに、ステップ250で設定した誘導
図形表示可能領域等から、誘導図形表示可能領域に入る
形状の経路誘導図形を定め、ステップ440に進む(ス
テップ430)ここで、ステップ450の誘導図形表示
可能領域の設定方法について、図5、図7(a)を用い
てさらに説明する。図5は、図4のステップ450の処
理をさらに詳しく示した流れ図である。図7(a)は、
三次元地図と、設定される誘導図形表示可能領域との関
係を示す説明図である。図7(a)において、Aは、本
ナビゲーション装置が搭載された車両の進入方向(経路
起点方向)で、Bは目的地への方向(目的地方向)であ
る。
【0039】まず、経路誘導部304が定めた、経路を
誘導すべき誘導地点P(図7(a)の例では交差点)か
ら、目的地方向Bへ向かって、経路路面の座標と、周囲
の構造物等の表示物の座標との位置関係を予め定めた距
離探索し(ステップ500)、探索した範囲で経路路面
が構造物等の表示物(図7(a)では建物701)の死
角に入る場合には、ステップ520に進み(ステップ5
10)、経路路面が建物701の死角に入る点を点Qと
する(図7(a))。また、ステップ510で、探索し
た範囲で経路路面が構造物等の表示物(図7(a)では
建物701)の死角に入らない場合には、ステップ53
0で誘導地点Pから目的地方向B側に予め定めた距離だ
け離れた経路路面上に点Qをとる。
誘導すべき誘導地点P(図7(a)の例では交差点)か
ら、目的地方向Bへ向かって、経路路面の座標と、周囲
の構造物等の表示物の座標との位置関係を予め定めた距
離探索し(ステップ500)、探索した範囲で経路路面
が構造物等の表示物(図7(a)では建物701)の死
角に入る場合には、ステップ520に進み(ステップ5
10)、経路路面が建物701の死角に入る点を点Qと
する(図7(a))。また、ステップ510で、探索し
た範囲で経路路面が構造物等の表示物(図7(a)では
建物701)の死角に入らない場合には、ステップ53
0で誘導地点Pから目的地方向B側に予め定めた距離だ
け離れた経路路面上に点Qをとる。
【0040】続いて、ステップ520で誘導対象地点P
から起点方向A側に予め定めた距離だけ離れた経路路面
上に点Rをとる(図7(a))。この点RPQで囲まれ
る経路路面の領域に、この経路路面領域の回りの一定距
離内の領域を加えて、探索領域700(図7(a)の点
線で囲まれた内部の領域)を設定する(ステップ55
0)。この探索領域700に含まれる地形や構造物等の
表示物を探索し、これらの地形や構造物等の表示物と三
次元地図表示の視点との距離を求める。その距離が、探
索領域の中で視点に最も近い経路路面と視点との距離よ
りも近い地形および構造物等の表示物を選び出す(ステ
ップ560)。図7(a)では、建物701、702と
が該当する。探索領域700から、ステップ550で選
出された建物701、702が表示されている部分を除
くことにより新たな領域を設定し、これを誘導図形表示
可能領域703(図7(a)で斜線で示した領域)とす
る(ステップ570)。以上がステップ450の誘導図
形表示可能領域703の設定処理の詳細である。
から起点方向A側に予め定めた距離だけ離れた経路路面
上に点Rをとる(図7(a))。この点RPQで囲まれ
る経路路面の領域に、この経路路面領域の回りの一定距
離内の領域を加えて、探索領域700(図7(a)の点
線で囲まれた内部の領域)を設定する(ステップ55
0)。この探索領域700に含まれる地形や構造物等の
表示物を探索し、これらの地形や構造物等の表示物と三
次元地図表示の視点との距離を求める。その距離が、探
索領域の中で視点に最も近い経路路面と視点との距離よ
りも近い地形および構造物等の表示物を選び出す(ステ
ップ560)。図7(a)では、建物701、702と
が該当する。探索領域700から、ステップ550で選
出された建物701、702が表示されている部分を除
くことにより新たな領域を設定し、これを誘導図形表示
可能領域703(図7(a)で斜線で示した領域)とす
る(ステップ570)。以上がステップ450の誘導図
形表示可能領域703の設定処理の詳細である。
【0041】つぎに、誘導図形表示可能領域703内に
表示する経路誘導図形の形状を定める図4のステップ4
60について、図8の流れ図を用いて説明する。
表示する経路誘導図形の形状を定める図4のステップ4
60について、図8の流れ図を用いて説明する。
【0042】まず、図7(a)のように、誘導地点Pか
ら起点方向Aへ車線の中心線に沿って予め定めた距離離
れた点Eをとる。また、誘導地点Pから目的地方向Bへ
車線の中心線に沿って予め定めた距離離れた点Fをと
る。この点Eを始点として、誘導点Pを通り、点Fを終
点とし、目的地方向Bを指し示す矢印図形を仮の経路誘
導図形900(図9(c))を設定し、その形状データ
を作成する(ステップ800)。この仮の経路誘導図形
900を、ステップ450で定めた誘導図形表示可能領
域703に、誘導地点Pを一致させて配置し、仮の経路
誘導図形900のうち誘導図形表示可能領域703内に
収まらない部分907の面積を求める(ステップ81
0)。
ら起点方向Aへ車線の中心線に沿って予め定めた距離離
れた点Eをとる。また、誘導地点Pから目的地方向Bへ
車線の中心線に沿って予め定めた距離離れた点Fをと
る。この点Eを始点として、誘導点Pを通り、点Fを終
点とし、目的地方向Bを指し示す矢印図形を仮の経路誘
導図形900(図9(c))を設定し、その形状データ
を作成する(ステップ800)。この仮の経路誘導図形
900を、ステップ450で定めた誘導図形表示可能領
域703に、誘導地点Pを一致させて配置し、仮の経路
誘導図形900のうち誘導図形表示可能領域703内に
収まらない部分907の面積を求める(ステップ81
0)。
【0043】そして、収まらない部分907の面積と、
仮の経路誘導図形900の全体の面積とを比較し(ステ
ップ820)、収まらない部分907の面積が予め定め
た一定割合以下の時は、表示可能領域内に収まらない部
分を切り落とした形の経路誘導図形906(図9
(c))の形状データを生成し、これを経路誘導図形と
する(ステップ850)。
仮の経路誘導図形900の全体の面積とを比較し(ステ
ップ820)、収まらない部分907の面積が予め定め
た一定割合以下の時は、表示可能領域内に収まらない部
分を切り落とした形の経路誘導図形906(図9
(c))の形状データを生成し、これを経路誘導図形と
する(ステップ850)。
【0044】ステップ820で、収まらない部分907
の面積が予め定めた一定割合以上の時は、誘導図形表示
可能領域703の面積を調べ、これが予め定めた一定の
面積以上あるかどうか調べ(ステップ830)、必要な
面積がない場合はこの方法での経路誘導図形の生成を断
念して終了し、後述する図14の方法などで経路誘導図
形を生成する。また、必要な面積がある場合は、誘導図
形表示可能領域703の形に応じて仮の経路誘導図形9
00の形状データの変形や表示位置の修正を行って所定
の面積割合以上表示されるようにして形状データを再生
成する(ステップ840)。誘導図形表示可能領域70
3の形に応じた仮の経路誘導図形900の変形方法とし
ては、例えば、誘導図形表示可能領域703内の経路誘
導図形の始点Eを経路起点方向Aに、車線中心線に沿っ
て、誘導図形表示可能領域703内でEPの距離が最大
になる位置まで移動させる方法や、経路誘導図形の終点
Fを目的地方向Bに、車線中心線に沿って、誘導図形表
示可能領域703内でFPの距離が最大になる位置まで
移動させる方法がある。また、上述のステップ820
で、収まらない部分907の面積が予め定めた一定割合
以上の時は、仮の経路誘導図形900の大きさを小さく
して生成し直すように処理フローを付加することもでき
る。
の面積が予め定めた一定割合以上の時は、誘導図形表示
可能領域703の面積を調べ、これが予め定めた一定の
面積以上あるかどうか調べ(ステップ830)、必要な
面積がない場合はこの方法での経路誘導図形の生成を断
念して終了し、後述する図14の方法などで経路誘導図
形を生成する。また、必要な面積がある場合は、誘導図
形表示可能領域703の形に応じて仮の経路誘導図形9
00の形状データの変形や表示位置の修正を行って所定
の面積割合以上表示されるようにして形状データを再生
成する(ステップ840)。誘導図形表示可能領域70
3の形に応じた仮の経路誘導図形900の変形方法とし
ては、例えば、誘導図形表示可能領域703内の経路誘
導図形の始点Eを経路起点方向Aに、車線中心線に沿っ
て、誘導図形表示可能領域703内でEPの距離が最大
になる位置まで移動させる方法や、経路誘導図形の終点
Fを目的地方向Bに、車線中心線に沿って、誘導図形表
示可能領域703内でFPの距離が最大になる位置まで
移動させる方法がある。また、上述のステップ820
で、収まらない部分907の面積が予め定めた一定割合
以上の時は、仮の経路誘導図形900の大きさを小さく
して生成し直すように処理フローを付加することもでき
る。
【0045】この図8のステップ800〜850により
生成された経路誘導図形906が、ステップ440によ
り三次元地図上に重ねられると、例えば、図9(b)の
ようになる。図9(b)は、建物904と建物905と
の間の道路が経路となっており、建物905が経路路面
903を隠蔽している場合である。このような場合は、
経路誘導図形906は、建物905の境界に沿って先端
部を切り落とした形状となるため、経路誘導図形906
の先端が、手前側の建物905の裏側に入っていること
を連想させる。よって、利用者は、この建物905の裏
側への道路が誘導経路であることを容易に理解すること
ができる。
生成された経路誘導図形906が、ステップ440によ
り三次元地図上に重ねられると、例えば、図9(b)の
ようになる。図9(b)は、建物904と建物905と
の間の道路が経路となっており、建物905が経路路面
903を隠蔽している場合である。このような場合は、
経路誘導図形906は、建物905の境界に沿って先端
部を切り落とした形状となるため、経路誘導図形906
の先端が、手前側の建物905の裏側に入っていること
を連想させる。よって、利用者は、この建物905の裏
側への道路が誘導経路であることを容易に理解すること
ができる。
【0046】また、例えば、図9(a)のように、経路
路面903が建物902の影(死角)にならない場合に
は、経路誘導図形901は建物902に関係なく、図形
の先端まで表示される。よって、利用者は、この建物9
02の手前で右折することを容易に認識できる。
路面903が建物902の影(死角)にならない場合に
は、経路誘導図形901は建物902に関係なく、図形
の先端まで表示される。よって、利用者は、この建物9
02の手前で右折することを容易に認識できる。
【0047】さらに、経路誘導図形101と三次元地図
を表示したディスプレイ102に画面表示例を図10に
しめす。この経路誘導図形1001は、図9(b)と同
様に、経路路面が建物1002の死角にあるため、先端
が切り落とされた形状で表示されている。よって、利用
者は、経路誘導図形1001の先端が、手前側の建物1
002の裏側に入っていることを連想し、建物1002
の裏側への道路が誘導経路であることを容易に理解する
ことができる。また、図10の画面例では、経路誘導図
形描画部311は、マップマッチ処理部306から受け
取った自車両の現在位置を三角形状のマーク1003で
経路上に表示させるとともに、経路誘導部304から受
け取った誘導情報を文字表示1004によって表示させ
ている。
を表示したディスプレイ102に画面表示例を図10に
しめす。この経路誘導図形1001は、図9(b)と同
様に、経路路面が建物1002の死角にあるため、先端
が切り落とされた形状で表示されている。よって、利用
者は、経路誘導図形1001の先端が、手前側の建物1
002の裏側に入っていることを連想し、建物1002
の裏側への道路が誘導経路であることを容易に理解する
ことができる。また、図10の画面例では、経路誘導図
形描画部311は、マップマッチ処理部306から受け
取った自車両の現在位置を三角形状のマーク1003で
経路上に表示させるとともに、経路誘導部304から受
け取った誘導情報を文字表示1004によって表示させ
ている。
【0048】つぎに、図4のステップ450において誘
導図形表示可能領域703を設定するための別の処理を
図6の流れ図を用いて説明する。図5の方法では、誘導
地点Pの周囲を予め定めた範囲で探索して、誘導図形表
示可能領域703を設定したが、図6の方法では、三次
元地図画面全体から、表示不可能領域を差し引くことに
より、画面全体に誘導図形表示可能領域を設定する点が
異なる。
導図形表示可能領域703を設定するための別の処理を
図6の流れ図を用いて説明する。図5の方法では、誘導
地点Pの周囲を予め定めた範囲で探索して、誘導図形表
示可能領域703を設定したが、図6の方法では、三次
元地図画面全体から、表示不可能領域を差し引くことに
より、画面全体に誘導図形表示可能領域を設定する点が
異なる。
【0049】まず、地図データの描画範囲の地形起伏や
構造物や道路等のすべての表示物に個々の表示物を識別
するための識別番号を付し、さらに、経路路面を構成す
る表示物(この場合は道路)の識別番号を、これが経路
を構成することを示すために経路リストに登録する(ス
テップ600)。つぎに、Zソート(視点に対して遠く
に位置するものを先に描画していく描画方法)により、
表示物を描画するために、各表示物を描画単位となるポ
リゴンに分解して、ポリゴンデータを作成し、全てのポ
リゴンと、三次元地図を作成する際の三次元空間上での
視点との距離を求め、距離の大きい順に整列させる(ス
テップ610)。
構造物や道路等のすべての表示物に個々の表示物を識別
するための識別番号を付し、さらに、経路路面を構成す
る表示物(この場合は道路)の識別番号を、これが経路
を構成することを示すために経路リストに登録する(ス
テップ600)。つぎに、Zソート(視点に対して遠く
に位置するものを先に描画していく描画方法)により、
表示物を描画するために、各表示物を描画単位となるポ
リゴンに分解して、ポリゴンデータを作成し、全てのポ
リゴンと、三次元地図を作成する際の三次元空間上での
視点との距離を求め、距離の大きい順に整列させる(ス
テップ610)。
【0050】また、画面描画領域の各画素に1対1で対
応するメモリのテーブルを初期化し(ステップ62
0)、ステップ610で整列させたポリゴンデータのう
ち、列の先頭(すなわち視点に対して最も遠くに位置す
るもの)を取り出し、画面上に描画するとともに、描画
した画素に対応する画素テーブルを調べる(ステップ6
30)。初期状態では、画素テーブルは初期化されたま
まの状態であるため、識別番号は格納されておらず、ス
テップ640では、ステップ660に進む。ステップ6
60では、ステップ630で描画したポリゴンの構成す
る表示物に付されている識別番号を、描画した画素に対
応する画素テーブルに書き込み、ステップ670でステ
ップ630に戻る。
応するメモリのテーブルを初期化し(ステップ62
0)、ステップ610で整列させたポリゴンデータのう
ち、列の先頭(すなわち視点に対して最も遠くに位置す
るもの)を取り出し、画面上に描画するとともに、描画
した画素に対応する画素テーブルを調べる(ステップ6
30)。初期状態では、画素テーブルは初期化されたま
まの状態であるため、識別番号は格納されておらず、ス
テップ640では、ステップ660に進む。ステップ6
60では、ステップ630で描画したポリゴンの構成す
る表示物に付されている識別番号を、描画した画素に対
応する画素テーブルに書き込み、ステップ670でステ
ップ630に戻る。
【0051】そして、ステップ630では、まだ描画し
てしないポリゴンデータのうち列の先頭のもの(すなわ
ち視点に対して最も遠くに位置するもの)を描画し、描
画した画素に対応する画素テーブルを調べる。ここで、
画素テーブルに識別番号が格納されていれば、その画素
は、すでに前回までの処理でポリゴンが描画されていた
画素であり、その画素に上書きしたことを意味する。よ
って、もし、その画素に対応する画素テーブルに格納さ
れていた識別番号が、経路リストに登録されている識別
番号であるならば、経路上に構造物等のポリゴンを上書
きしたことを意味するため、ステップ640では、格納
されていた識別番号を経路リストにある番号かどうかを
確認する。そして、経路リストにある番号であれば、上
書きしたポリゴンの構成する表示物が経路を隠した表示
物であることを記録するために、上書きしたポリゴンの
識別番号を障害物リストに登録する(ステップ65
0)。
てしないポリゴンデータのうち列の先頭のもの(すなわ
ち視点に対して最も遠くに位置するもの)を描画し、描
画した画素に対応する画素テーブルを調べる。ここで、
画素テーブルに識別番号が格納されていれば、その画素
は、すでに前回までの処理でポリゴンが描画されていた
画素であり、その画素に上書きしたことを意味する。よ
って、もし、その画素に対応する画素テーブルに格納さ
れていた識別番号が、経路リストに登録されている識別
番号であるならば、経路上に構造物等のポリゴンを上書
きしたことを意味するため、ステップ640では、格納
されていた識別番号を経路リストにある番号かどうかを
確認する。そして、経路リストにある番号であれば、上
書きしたポリゴンの構成する表示物が経路を隠した表示
物であることを記録するために、上書きしたポリゴンの
識別番号を障害物リストに登録する(ステップ65
0)。
【0052】これらのステップ630〜660を、全て
のポリゴンを描画し終わるまで繰り返したならば(ステ
ップ670)、画素テーブルを走査し、障害物リストに
登録されている識別番号が格納されている画素テーブル
に印を付けていく。これによって、経路を隠した(死角
にした)構造物や地形等の表示物が描画されている画素
を確認することができる(ステップ680)。よって、
ステップ680で印が付かなかった画素に対応する領域
を、経路誘導図形表示可能領域703とすることによ
り、経路を隠した構造物や地形等の表示物(図7(b)
では建物701)を除いた全ての領域を経路誘導図形表
示可能領域(図7(b)で斜線をひいた領域)に設定す
ることが可能である。
のポリゴンを描画し終わるまで繰り返したならば(ステ
ップ670)、画素テーブルを走査し、障害物リストに
登録されている識別番号が格納されている画素テーブル
に印を付けていく。これによって、経路を隠した(死角
にした)構造物や地形等の表示物が描画されている画素
を確認することができる(ステップ680)。よって、
ステップ680で印が付かなかった画素に対応する領域
を、経路誘導図形表示可能領域703とすることによ
り、経路を隠した構造物や地形等の表示物(図7(b)
では建物701)を除いた全ての領域を経路誘導図形表
示可能領域(図7(b)で斜線をひいた領域)に設定す
ることが可能である。
【0053】つぎに、図4のステップ460の経路誘導
図形の形状や大きさを決定する処理の別の例を図11の
流れ図を用いて説明する。図11の方法では、経路を隠
す遮蔽物がある場合には、経路誘導図形の長さを調整
し、三次元表示の画面上で影(死角)となる部分にかか
らない経路誘導図形を生成する。
図形の形状や大きさを決定する処理の別の例を図11の
流れ図を用いて説明する。図11の方法では、経路を隠
す遮蔽物がある場合には、経路誘導図形の長さを調整
し、三次元表示の画面上で影(死角)となる部分にかか
らない経路誘導図形を生成する。
【0054】まず、誘導地点Pの形状から目的地方向B
を指示する方向を、経路誘導図形の指示する方向として
決定する(ステップ1100)。次に、ステップ450
で設定した誘導図形表示可能領域703を誘導地点Pか
ら経路起点方向Aに向かって予め定めた最大長Ly0ま
で探索し、最大長Ly0が誘導図形表示可能領域703
内であれば、最大長Ly0を経路誘導図形の経路起点方
向Aの長さLyとする。また、最大長Ly0が誘導図形
表示可能領域703の外であれば、領域703内の最大
の長さをLyとする(ステップ1110)。同様に、誘
導図形表示可能領域703を誘導地点Pから経路起点方
向Bに向かって予め定めた最大長Lx0まで探索し、最
大長Lx0が誘導図形表示可能領域703内であれば、
最大長Lx0を経路誘導図形の目的地方向Bの長さLx
とする。また、最大長Lx0が誘導図形表示可能領域7
03の外であれば、領域703内の最大の長さをLxと
する(ステップ1120)。そして、LyおよびLx
が、それぞれ表示に最低必要な寸法Ly(min)およびL
x(min)以上あるか調べ(ステップ1130)、無い場
合はこの方法での経路誘導図形の生成を断念して終了
し、前述の図8の方法や後述する図14の方法などを適
用する。必要な寸法がある場合は、経路起点方向A側に
長さLyを、目的地方向B側に長さLxを有し、指示方
向がステップ1100で定めた方向の経路誘導図形形状
データを生成する(ステップ1140)。
を指示する方向を、経路誘導図形の指示する方向として
決定する(ステップ1100)。次に、ステップ450
で設定した誘導図形表示可能領域703を誘導地点Pか
ら経路起点方向Aに向かって予め定めた最大長Ly0ま
で探索し、最大長Ly0が誘導図形表示可能領域703
内であれば、最大長Ly0を経路誘導図形の経路起点方
向Aの長さLyとする。また、最大長Ly0が誘導図形
表示可能領域703の外であれば、領域703内の最大
の長さをLyとする(ステップ1110)。同様に、誘
導図形表示可能領域703を誘導地点Pから経路起点方
向Bに向かって予め定めた最大長Lx0まで探索し、最
大長Lx0が誘導図形表示可能領域703内であれば、
最大長Lx0を経路誘導図形の目的地方向Bの長さLx
とする。また、最大長Lx0が誘導図形表示可能領域7
03の外であれば、領域703内の最大の長さをLxと
する(ステップ1120)。そして、LyおよびLx
が、それぞれ表示に最低必要な寸法Ly(min)およびL
x(min)以上あるか調べ(ステップ1130)、無い場
合はこの方法での経路誘導図形の生成を断念して終了
し、前述の図8の方法や後述する図14の方法などを適
用する。必要な寸法がある場合は、経路起点方向A側に
長さLyを、目的地方向B側に長さLxを有し、指示方
向がステップ1100で定めた方向の経路誘導図形形状
データを生成する(ステップ1140)。
【0055】図11の方法では、図12(a)のよう
に、経路が建物1202の死角にならない場合には、長
い矢印の経路誘導図形1201が生成され、経路が建物
1204と建物1205の間を通り、建物1205の死
角になる場合には、建物1205の直前までの長さの矢
印の経路誘導図形1203が生成される。すなわち、図
11の方法では、経路誘導図形の矢印の先端を含めて図
形全体が表示領域に収まるようにするために、経路誘導
図形の長さを調節している点に特徴がある。図11の方
法で生成した誘導図形1001をディスプレイ102に
表示した画面表示例を図13に示す。図13の表示例で
は、矢印の先端まで表示されるため、経路誘導の方向を
認識しやすいという特徴がある。
に、経路が建物1202の死角にならない場合には、長
い矢印の経路誘導図形1201が生成され、経路が建物
1204と建物1205の間を通り、建物1205の死
角になる場合には、建物1205の直前までの長さの矢
印の経路誘導図形1203が生成される。すなわち、図
11の方法では、経路誘導図形の矢印の先端を含めて図
形全体が表示領域に収まるようにするために、経路誘導
図形の長さを調節している点に特徴がある。図11の方
法で生成した誘導図形1001をディスプレイ102に
表示した画面表示例を図13に示す。図13の表示例で
は、矢印の先端まで表示されるため、経路誘導の方向を
認識しやすいという特徴がある。
【0056】つぎに、さらに別の例の、経路誘導図形の
形状や大きさを決定する処理を図14の流れ図を用いて
説明する。図14の処理方法は、三次元地図の縮尺が小
さい場合や誘導対象地点の周りに障害物が多いなどの理
由で、誘導図形表示可能領域703が小さく、図8や図
11の方法では経路誘導図形を生成できない場合に適用
できる方法である。図14の方法では、誘導地点Pとは
離れた位置に、経路誘導図形を表示する。
形状や大きさを決定する処理を図14の流れ図を用いて
説明する。図14の処理方法は、三次元地図の縮尺が小
さい場合や誘導対象地点の周りに障害物が多いなどの理
由で、誘導図形表示可能領域703が小さく、図8や図
11の方法では経路誘導図形を生成できない場合に適用
できる方法である。図14の方法では、誘導地点Pとは
離れた位置に、経路誘導図形を表示する。
【0057】この処理を図15の画面表示例を用いて説
明する。まず誘導地点C、Dの周囲を探索し、所定の大
きさ以上の誘導図形表示可能領域1501、1502を
改めて設定し、ここに所定の形状の枠を表示してその内
部を塗りつぶす(ステップ1400、1410、140
2)。誘導地点C、Dの周囲で経路誘導図形表示可能領
域が設定できない場合には、地図画面の両端部で、他の
経路誘導図形等が表示されていない領域に、経路誘導図
形表示可能領域を設定する(ステップ1430)。経路
形状から経路誘導方向を示す矢印の経路誘導図形を形成
し、枠の内部に描画し(ステップ1440)、枠上の最
も誘導地点に近い位置から誘導地点を指し示す矢印15
03、1504をさらに描画する(ステップ145
0)。
明する。まず誘導地点C、Dの周囲を探索し、所定の大
きさ以上の誘導図形表示可能領域1501、1502を
改めて設定し、ここに所定の形状の枠を表示してその内
部を塗りつぶす(ステップ1400、1410、140
2)。誘導地点C、Dの周囲で経路誘導図形表示可能領
域が設定できない場合には、地図画面の両端部で、他の
経路誘導図形等が表示されていない領域に、経路誘導図
形表示可能領域を設定する(ステップ1430)。経路
形状から経路誘導方向を示す矢印の経路誘導図形を形成
し、枠の内部に描画し(ステップ1440)、枠上の最
も誘導地点に近い位置から誘導地点を指し示す矢印15
03、1504をさらに描画する(ステップ145
0)。
【0058】図16は、上述した経路誘導図形の生成方
法とはさらに異なる経路誘導図形の生成方法を示す図面
であり、移動中に連続して経路誘導図形を表示する場合
などに、経路誘導図形の起点位置の決定方法について示
したものである。経路誘導図形1601は、利用者の現
在位置を表すマーク1003から目的地方向B側に向か
って、経路上で予め定められた一定距離Lだけ離れた点
を始点として描画される。なお、利用者の視点で描画を
行う場合は画面上に、利用者の現在位置が表示されない
が、経路誘導図形の描画起点は上記の例と同様に決定さ
れる。但し、いずれの場合でも交差点を曲がる直前のよ
うに通常の間隔を取っていては経路誘導図形を十分な大
きさで表示できない場合は、描画起点位置を現在位置に
近付けて対処する。
法とはさらに異なる経路誘導図形の生成方法を示す図面
であり、移動中に連続して経路誘導図形を表示する場合
などに、経路誘導図形の起点位置の決定方法について示
したものである。経路誘導図形1601は、利用者の現
在位置を表すマーク1003から目的地方向B側に向か
って、経路上で予め定められた一定距離Lだけ離れた点
を始点として描画される。なお、利用者の視点で描画を
行う場合は画面上に、利用者の現在位置が表示されない
が、経路誘導図形の描画起点は上記の例と同様に決定さ
れる。但し、いずれの場合でも交差点を曲がる直前のよ
うに通常の間隔を取っていては経路誘導図形を十分な大
きさで表示できない場合は、描画起点位置を現在位置に
近付けて対処する。
【0059】つぎに、図18のように、誘導地点付近で
経路路面が、画面上で遮蔽物によって前後に分断されて
いる場合を考慮した経路誘導図形の生成方法を図17を
用いて説明する。図4の460に含まれる処理の一部で
ある。図17では、誘導地点Pにおいて、Aの方向から
Bの方向への誘導を行う際に、立体交差によって誘導地
点Pの経路路面が分断されている場合である。
経路路面が、画面上で遮蔽物によって前後に分断されて
いる場合を考慮した経路誘導図形の生成方法を図17を
用いて説明する。図4の460に含まれる処理の一部で
ある。図17では、誘導地点Pにおいて、Aの方向から
Bの方向への誘導を行う際に、立体交差によって誘導地
点Pの経路路面が分断されている場合である。
【0060】図17の処理では、まず誘導地点P付近の
経路を検索し、経路の一部が完全に隠されることによっ
て誘導図形表示可能領域703が2以上の部分に分けら
れているか判断する(ステップ1700、1710)。
もしそうであった場合は、起点方向Aに近いほうの分断
点を求めて、それを第1の経路誘導図形の終点1803
とし、そこから一定距離だけ経路上を起点方向Aに戻っ
た点を始点1804として、第1の経路誘導図形180
1を生成する(ステップ1610)。また、目的地方向
Bに近い方の分断点を求めて、これを第2の経路誘導図
形の始点1806とし、そこから予め定めた一定距離だ
け目的地方向Bに進んだ点と終点1805として、第2
の経路誘導図形1802を生成する(ステップ173
0)。ステップ1710で分断されていないと判断され
た場合は、単一の経路誘導図形を描画することとして、
図10の方法などによって始点と終点を決定する。
経路を検索し、経路の一部が完全に隠されることによっ
て誘導図形表示可能領域703が2以上の部分に分けら
れているか判断する(ステップ1700、1710)。
もしそうであった場合は、起点方向Aに近いほうの分断
点を求めて、それを第1の経路誘導図形の終点1803
とし、そこから一定距離だけ経路上を起点方向Aに戻っ
た点を始点1804として、第1の経路誘導図形180
1を生成する(ステップ1610)。また、目的地方向
Bに近い方の分断点を求めて、これを第2の経路誘導図
形の始点1806とし、そこから予め定めた一定距離だ
け目的地方向Bに進んだ点と終点1805として、第2
の経路誘導図形1802を生成する(ステップ173
0)。ステップ1710で分断されていないと判断され
た場合は、単一の経路誘導図形を描画することとして、
図10の方法などによって始点と終点を決定する。
【0061】つぎに、図20のように、勾配の変化のあ
る経路に対する経路誘導図形の生成処理を図19を用い
て説明する。図19の処理は、図4の460の処理の一
例である。
る経路に対する経路誘導図形の生成処理を図19を用い
て説明する。図19の処理は、図4の460の処理の一
例である。
【0062】この処理の流れは次のようになる。まず、
誘導地点Pの所定距離前後の範囲の経路2002の車線
中心線データおよび路面高度データから、三次元の経路
形状データを作成する(ステップ1900)。このとき
必要に応じて補完処理を行い、経路形状が実際の道路に
近い滑らかなものになるようにする。次に、この経路形
状データから、誘導地点Pのステップ450による誘導
図形表示可能領域703に収まる部分を取り出す(ステ
ップ1910)。続いて、これを中心として幅のある帯
線データを作成し、矢じり形状の先頭部を付けて、これ
を経路誘導図形2001の形状データとする(182
0)。経路誘導図形2001の彩色は、対応する経路路
面の高さや勾配によって部分毎に異なる(例えば次第に
色が濃くなる)ようにする(ステップ1930)。な
お、地形や縮尺、経路の位置関係によっては高さ方向の
変化を強調することも考えられる。
誘導地点Pの所定距離前後の範囲の経路2002の車線
中心線データおよび路面高度データから、三次元の経路
形状データを作成する(ステップ1900)。このとき
必要に応じて補完処理を行い、経路形状が実際の道路に
近い滑らかなものになるようにする。次に、この経路形
状データから、誘導地点Pのステップ450による誘導
図形表示可能領域703に収まる部分を取り出す(ステ
ップ1910)。続いて、これを中心として幅のある帯
線データを作成し、矢じり形状の先頭部を付けて、これ
を経路誘導図形2001の形状データとする(182
0)。経路誘導図形2001の彩色は、対応する経路路
面の高さや勾配によって部分毎に異なる(例えば次第に
色が濃くなる)ようにする(ステップ1930)。な
お、地形や縮尺、経路の位置関係によっては高さ方向の
変化を強調することも考えられる。
【0063】図20のように、経路誘導表示を傾斜させ
て表示することによって、死角に入って利用者には認識
できない経路の傾斜をわかりやすく利用者に表示できる
ため、利用者は、誘導経路をさらに理解しやすくなる。
て表示することによって、死角に入って利用者には認識
できない経路の傾斜をわかりやすく利用者に表示できる
ため、利用者は、誘導経路をさらに理解しやすくなる。
【0064】上述してきたように、本実施の形態の車載
ナビゲーション装置では、三次元地図表示をする際に、
経路の一部が周囲の建物等の死角にはいることを考慮
し、利用者が見やすい経路誘導図形を生成してこれを表
示する。例えば、図9のように、経路誘導図形の先端を
切り落とした形状にすることにより、経路誘導図形の先
端が建物の裏側に入ることの連想させる表示にすること
ができる。また、図12のように、経路誘導図形全体
が、建物の死角に入らないようにすることにより、矢印
の方向を認識しやすくすることもできる。また、図15
のように、誘導地点から離れた場所に大きく経路誘導図
形を表示することもできる。また、図18のように、経
路が高架道路等の死角に入り分断される場合には、経路
誘導図形を2以上の図形に分割して表示する。さらに、
図20のように、死角になっている経路に勾配がある場
合には、この勾配に合わせて経路誘導図形を傾斜させて
表示することができるため、画面上では死角に入ってい
るために利用者が経路の勾配を視覚認識できない場合
に、経路誘導図形によって認識させることができる。
ナビゲーション装置では、三次元地図表示をする際に、
経路の一部が周囲の建物等の死角にはいることを考慮
し、利用者が見やすい経路誘導図形を生成してこれを表
示する。例えば、図9のように、経路誘導図形の先端を
切り落とした形状にすることにより、経路誘導図形の先
端が建物の裏側に入ることの連想させる表示にすること
ができる。また、図12のように、経路誘導図形全体
が、建物の死角に入らないようにすることにより、矢印
の方向を認識しやすくすることもできる。また、図15
のように、誘導地点から離れた場所に大きく経路誘導図
形を表示することもできる。また、図18のように、経
路が高架道路等の死角に入り分断される場合には、経路
誘導図形を2以上の図形に分割して表示する。さらに、
図20のように、死角になっている経路に勾配がある場
合には、この勾配に合わせて経路誘導図形を傾斜させて
表示することができるため、画面上では死角に入ってい
るために利用者が経路の勾配を視覚認識できない場合
に、経路誘導図形によって認識させることができる。
【0065】このように、本実施の形態のナビゲーショ
ン装置では、三次元地図表示をする際に、経路の一部が
周囲の建物等の死角に入ることを考慮し、利用者が見や
すい経路誘導図形を生成してこれを表示することができ
るため、利用者を確実に経路に誘導することができる。
よって、三次元地図表示した場合に、走行すべき経路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角に入り、画面上
に描画されなくなるため、経路誘導が困難になるという
問題を解決することができる。これにより、構造物や地
形の形状を視覚的認知を容易にする三次元地図表示の効
果を保ちながら、走行すべき経路の視覚的認知を向上さ
せることができるため、三次元地図表示のナビゲーショ
ン装置の利便性を向上させることができる。
ン装置では、三次元地図表示をする際に、経路の一部が
周囲の建物等の死角に入ることを考慮し、利用者が見や
すい経路誘導図形を生成してこれを表示することができ
るため、利用者を確実に経路に誘導することができる。
よって、三次元地図表示した場合に、走行すべき経路の
一部が、道路沿いの地形や構造物の死角に入り、画面上
に描画されなくなるため、経路誘導が困難になるという
問題を解決することができる。これにより、構造物や地
形の形状を視覚的認知を容易にする三次元地図表示の効
果を保ちながら、走行すべき経路の視覚的認知を向上さ
せることができるため、三次元地図表示のナビゲーショ
ン装置の利便性を向上させることができる。
【0066】なお、本実施の形態では、誘導図形表示可
能領域を設定する処理方法として、図6の流れ図の処理
方法と、図6の流れ図の処理方法を別々に説明したが、
これらの処理方法を地形の形状や縮尺等の地図画面状態
に応じて選択できるようにナビゲーション装置を構成す
ることもできる。また、経路誘導図形の生成方法として
も、図8の流れ図の方法、図11の流れ図の方法、図1
4の流れ図の方法、図17の流れ図の方法および図19
の流れ図の方法を、地図状態に応じて、また、利用者の
指示に応じて、選択できるようにナビゲーション装置を
構成することもできる。このように、誘導図形表示可能
領域の設定方法ならびに経路誘導図形の生成方法を選択
できるように構成しておくことにより、表示可能な経路
誘導図形の種類に広がりが生じるため、地形や利用者の
好みに対応できる範囲を広くすることができる。
能領域を設定する処理方法として、図6の流れ図の処理
方法と、図6の流れ図の処理方法を別々に説明したが、
これらの処理方法を地形の形状や縮尺等の地図画面状態
に応じて選択できるようにナビゲーション装置を構成す
ることもできる。また、経路誘導図形の生成方法として
も、図8の流れ図の方法、図11の流れ図の方法、図1
4の流れ図の方法、図17の流れ図の方法および図19
の流れ図の方法を、地図状態に応じて、また、利用者の
指示に応じて、選択できるようにナビゲーション装置を
構成することもできる。このように、誘導図形表示可能
領域の設定方法ならびに経路誘導図形の生成方法を選択
できるように構成しておくことにより、表示可能な経路
誘導図形の種類に広がりが生じるため、地形や利用者の
好みに対応できる範囲を広くすることができる。
【0067】
【発明の効果】上記したきたように、本発明によれば、
三次元地図を表示して経路誘導を行う地図表示装置にお
いて、誘導経路の一部が構造物等の死角になる場合であ
っても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を表示でき
る三次元地図表示装置を提供することができる。
三次元地図を表示して経路誘導を行う地図表示装置にお
いて、誘導経路の一部が構造物等の死角になる場合であ
っても、利用者にわかりやすい経路誘導図形を表示でき
る三次元地図表示装置を提供することができる。
【図1】本発明の一実施の形態の車載ナビゲーション装
置の全体構成を示すブロック図である。
置の全体構成を示すブロック図である。
【図2】図1の装置の演算処理部101のハードウェア
構成を示したブロック図である。
構成を示したブロック図である。
【図3】図1の装置の演算処理部101の機能構成を示
したブロック図である。
したブロック図である。
【図4】図3の演算処理部101の経路誘導図形描画部
311の処理を示す流れ図である。
311の処理を示す流れ図である。
【図5】図4の経路誘導図形の表示可能領域を設定する
ステップ450の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。
ステップ450の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。
【図6】図4の経路誘導図形の表示可能領域を設定する
ステップ450の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。
ステップ450の処理の詳しい処理内容を示す流れ図で
ある。
【図7】(a)図4の処理方法と、設定される表示可能
領域とを説明するための説明図である。 (b)図5の処理方法によって設定される表示可能領域
を説明するための説明図である。
領域とを説明するための説明図である。 (b)図5の処理方法によって設定される表示可能領域
を説明するための説明図である。
【図8】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ4
60の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
60の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
【図9】(a)および(b)図8の処理によって生成さ
れた経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表示例
を示す説明図である。 (c)図8の処理によって定められる経路誘導図形の形
状を示す説明図である。
れた経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表示例
を示す説明図である。 (c)図8の処理によって定められる経路誘導図形の形
状を示す説明図である。
【図10】図8の処理によって経路誘導図形を生成した
場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
【図11】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
【図12】(a)および(b)図11の処理によって生
成された経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表
示例を示す説明図である。
成された経路誘導図形を三次元地図に重ねて表示した表
示例を示す説明図である。
【図13】図11の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
【図14】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
【図15】図14の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
【図16】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ
460の処理として用いる別の処理を説明するための説
明図である。
460の処理として用いる別の処理を説明するための説
明図である。
【図17】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
460の処理の詳しい処理内容を示す流れ図である。
【図18】図17の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
【図19】図4の経路誘導図形の形状を定めるステップ
460の処理の一部として用いることのできる経路誘導
図形の形状設定方法を示す流れ図である。
460の処理の一部として用いることのできる経路誘導
図形の形状設定方法を示す流れ図である。
【図20】図19の処理によって経路誘導図形を生成し
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
た場合の、ディスプレイの画面表示例を示す説明図であ
る。
101…演算処理部、102…ディスプレイ置、103
…データベース、104…音声出力装置、105…入力
装置、106…LAN装置、107…車輪速センサ、1
08…方位センサ、109…ジャイロ、110…GPS
受信装置、111…交通情報受信装置、201…CP
U、202…RAM、203…ROM、204…DMA
C、205…描画コントローラ、206…VRAM、2
07…カラーパレット、208…A/D変換器、209
…SCI、210…PIO、211…カウンタ、301
…コマンド解析部、302…経路計算部、303…経路
記憶部、304…経路誘導部、305…現在位置算出
部、306…マップマッチ処理部、307…データ読込
部、308…軌跡記憶部、309…メニュー描画部、3
10…地図描画部、311…経路誘導図形描画部、31
2…画像出力部、700…探索領域、703…誘導図形
表示可能領域。
…データベース、104…音声出力装置、105…入力
装置、106…LAN装置、107…車輪速センサ、1
08…方位センサ、109…ジャイロ、110…GPS
受信装置、111…交通情報受信装置、201…CP
U、202…RAM、203…ROM、204…DMA
C、205…描画コントローラ、206…VRAM、2
07…カラーパレット、208…A/D変換器、209
…SCI、210…PIO、211…カウンタ、301
…コマンド解析部、302…経路計算部、303…経路
記憶部、304…経路誘導部、305…現在位置算出
部、306…マップマッチ処理部、307…データ読込
部、308…軌跡記憶部、309…メニュー描画部、3
10…地図描画部、311…経路誘導図形描画部、31
2…画像出力部、700…探索領域、703…誘導図形
表示可能領域。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI G09B 29/00 G06F 15/62 350A (72)発明者 中村 浩三 茨城県日立市大みか町七丁目1番1号 株 式会社日立製作所日立研究所内
Claims (9)
- 【請求項1】予め定められた高さの視点から描画した三
次元地図のデータを格納するための記憶手段と、前記三
次元地図内の予め定められた経路に沿って利用者を誘導
するために経路誘導図形を生成する経路誘導図形生成手
段と、前記経路誘導図形生成手段が生成した経路誘導図
形を前記記憶手段の三次元地図上に重ね合わせて、表示
すべき画像を生成する画像生成手段とを有し、 前記経路誘導図形生成手段は、前記経路誘導図形を表示
するための表示領域を前記三次元地図上に設定する表示
領域設定手段と、前記経路誘導図形の形状を決定する図
形形状決定手段とを有し、 前記表示領域設定手段は、前記経路のうち、前記経路よ
りも前記視点側に位置する表示物の死角に入るために、
前記三次元地図上に表示されない部分を探索し、探索し
た前記部分を除いた前記三次元地図上の領域に、前記表
示領域を設定し、 前記図形形状決定手段は、前記表示領域内に収まる形状
に経路誘導図形を決定することを特徴とする三次元地図
表示装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の三次元地図表示装置おい
て、前記表示領域設定手段は、前記経路上の予め定めら
れた誘導地点を中心に、予め定められた範囲の仮表示領
域を設定し、前記仮表示領域から前記表示されない経路
部分を除くことにより、前記表示領域を設定することを
特徴とする三次元地図表示装置。 - 【請求項3】請求項1に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記表示領域設定手段は、前記経路よりも前記視
点側に位置する表示物を探索し、前記三次元地図上の領
域から前記表示物が表示されている領域を除くことによ
り、前記表示領域を設定することを特徴とする三次元地
図表示装置。 - 【請求項4】請求項1に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、予め定められた形およ
び大きさで仮図形を作成し、この仮図形を前記表示領域
の大きさと比較し、前記仮図形が前記表示領域に収まり
きらない場合には、仮図形のうち前記表示領域に収まら
ない部分を切り落とした形状の図形を前記経路誘導図形
と決定することを特徴とする三次元地図表示装置。 - 【請求項5】請求項4に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、仮図形として、矢の先
端が、前記経路上の予め定められた誘導地点から前記経
路の進行方向に予め定めた距離だけ離れた位置に位置す
る矢印図形を生成することを特徴とする三次元地図表示
装置。 - 【請求項6】請求項4に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、前記切り落とした部分
の面積が、前記仮図形の全体の面積の予め定めた割合以
上である場合には、前記切り落とした形状の図形を前記
経路誘導図形と決定するのを中止することを特徴とする
三次元地図表示装置。 - 【請求項7】請求項1に記載の三次元地図表示装置にお
いて、前記図形形状決定手段は、前記経路上の予め定め
られた誘導地点の周辺において、前記表示領域が2つの
領域に分断されている場合には、分断されているそれぞ
れの領域に経路誘導図形を生成することを特徴とする三
次元地図表示装置。 - 【請求項8】請求項1において、前記図形形状決定手段
は、前記経路上の予め定められた誘導地点の周辺におい
て前記経路が勾配を有する場合には、前記勾配に対応す
る形状の経路誘導図形を生成することを特徴とする三次
元地図表示装置。 - 【請求項9】三次元地図上の予め定められた経路上の予
め定められた誘導地点に、前記経路に沿って利用者を誘
導するための矢印形状の誘導図形を表示する三次元地図
表示方法であって、前記誘導地点の進行方向の予め定め
られた距離以内に、前記経路を死角にする表示物が存在
する場合には、前記表示物の裏側に前記経路が存在する
ことを示すために、前記誘導図形として、矢の先端を切
り落とした形状の図形を用い、切り落とした部分が前記
表示物に接する位置に前記誘導図形を表示することを特
徴とする三次元地図表示方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9061077A JPH10253380A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 三次元地図表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP9061077A JPH10253380A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 三次元地図表示装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10253380A true JPH10253380A (ja) | 1998-09-25 |
Family
ID=13160714
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP9061077A Pending JPH10253380A (ja) | 1997-03-14 | 1997-03-14 | 三次元地図表示装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH10253380A (ja) |
Cited By (15)
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---|---|---|---|---|
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-
1997
- 1997-03-14 JP JP9061077A patent/JPH10253380A/ja active Pending
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