JP3428194B2

JP3428194B2 - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JP3428194B2
Application number: JP32620794A
Authority: JP
Inventors: 五郎土屋
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1994-12-27
Filing date: 1994-12-27
Publication date: 2003-07-22
Anticipated expiration: 2018-07-22
Also published as: JPH08184452A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路地図
上に車両の現在地と目的地までの最適経路を表示して乗
員を誘導する車両用経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】車両の後方上空から進行方
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２
４４１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置
では、二次元平面上に表わされた道路地図を座標変換し
て鳥瞰図方式の道路地図を作成し、その鳥瞰図方式の道
路地図上に車両の現在地と目的地までの最適経路を表示
して乗員を誘導している。

【０００３】ところで、二次元平面の道路地図上に車両
の現在地と目的地までの最適経路を表示して乗員を誘導
する車両用経路誘導装置では、最適経路上の次の交差点
における進行方向情報を、図１３に示すように道路地図
上の交差点の近傍に表示したり、図１４に示すようにい
ったん交差点画面に切り換えて表示したり、図１５に示
すように表示画面の隅に表示していた。

【０００４】一方、鳥瞰図方式の道路地図を表示する車
両用経路誘導装置は、二次元平面の道路地図を表示する
車両用経路誘導装置に比べて、同一サイズの表示画面内
に目的地までの長い距離の最適経路を表示できる。した
がって、二次元平面の道路地図ではせいぜい次の交差点
か、その次の交差点までしか表示されないのに比べて、
鳥瞰図方式の道路地図では目的地近くまでの交差点が数
多く表示されることになる。

【０００５】しかしながら、鳥瞰図方式の道路地図にお
ける最適経路上のすべての交差点に対してそれぞれの交
差点での進行方向表示を行なうと、進行方向表示のため
に最適経路や道路情報が隠れてしまい、道路情報が把握
できなくなる。

【０００６】本発明の目的は、鳥瞰図方式の道路地図に
おける最適経路上の交差点に対して適切な進行方向情報
を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、鳥瞰図方式の道路地図上に車両
の現在地と目的地までの最適経路を表示する表示手段を
備えた車両用経路誘導装置に適用される。そして、最適
経路上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある進行方向情
報の表示対象地点を抽出する抽出手段と、前記抽出手段
により抽出された進行方向情報の表示対象地点の内の、
現在地から所定距離Ｌ２（ただし、Ｌ２＜Ｌ１とする）
以内にある表示対象地点に進行方向情報を描画する進行
方向情報描画手段と、現在地から前記所定距離Ｌ２より
も遠い表示対象地点に、進行方向情報の表示対象地点で
あることを示す予告表示を描画する予告表示描画手段と
を備える。請求項２の発明は、鳥瞰図方式の道路地図上
に車両の現在地と目的地までの最適経路を表示する表示
手段を備えた車両用経路誘導装置に適用される。そし
て、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある進
行方向情報の表示対象地点を抽出する抽出手段と、前記
抽出手段により抽出された進行方向情報の表示対象地点
から、進行方向の変化量が所定量以下の地点を除外する
間引き手段と、前記間引き手段による処理後の進行方向
情報の表示対象地点の内の、現在地から所定距離Ｌ２
（ただし、Ｌ２＜Ｌ１とする）以内にある表示対象地点
に進行方向情報を描画する進行方向情報描画手段とを備
える。請求項３の車両用経路誘導装置の前記進行方向情
報の表示対象地点は、交差点、道路の屈曲点、交通規制
箇所、交通渋滞箇所を含む。

【０００８】

【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、最適経路
上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある進行方向情報の
表示対象地点を抽出し、それらの表示対象地点の内の現
在地から所定距離Ｌ２以内にある表示対象地点に進行方
向情報を描画するとともに、現在地から所定距離Ｌ２よ
りも遠い表示対象地点に、進行方向情報の表示対象地点
であることを示す予告表示を描画する。請求項２の車両
用経路誘導装置では、最適経路上の現在地から所定距離
Ｌ１以内にある進行方向情報の表示対象地点を抽出し、
抽出された進行方向情報の表示対象地点から進行方向の
変化量が所定量以下の地点を除外した後、それらの表示
対象地点の内の現在地から所定距離Ｌ２以内にある表示
対象地点に進行方向情報を描画する。

【０００９】

【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。車速センサー５は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路３を介してＣ
ＰＵ４へ出力する。ＣＰＵ４は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ
受信機６は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在位置および進行方向などの情報をイン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車
両の目的地などを設定するための操作部材であり、イン
タフェース回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。

【００１０】ＣＤ−ＲＯＭ８は二次元平面の道路地図デ
ータを格納する記憶装置であり、インタフェース用ＳＣ
ＳＩコントローラー９を介してＣＰＵ４に接続され、Ｃ
ＰＵ４からの道路地図読み出し指令に応答して指定範囲
の道路地図データをＣＰＵ４へ送る。道路地図を表示す
るディスプレイ１０はグラフィックコントローラー１１
を介してＣＰＵ４へ接続され、鳥瞰図方式の道路地図上
に目的地までの最適経路と車両の現在地を表わすカーマ
ークを重畳して表示する。Ｖ−ＲＡＭ１２は鳥瞰図方式
の道路地図データを記憶し、ＣＰＵ４からの表示指令に
したがってグラフィックコントローラー１１を介してデ
ィスプレイ１０へ出力する。さらにＣＰＵ４には、各種
データの一時格納用ＲＡＭ１３や後述する制御プログラ
ムを格納するＲＯＭ１４などが接続される。ＣＰＵ４
は、後述する道路地図表示プログラムを実行して現在地
から目的地までの最適経路を計算し、二次元平面の道路
地図データを鳥瞰図方式の道路地図データに変換し、鳥
瞰図方式の道路地図に車両の現在地と目的地までの最適
経路を重畳して表示するとともに、最適経路上の各交差
点に対する進行方向情報を描画する。

【００１１】図２は、二次元平面の道路地図と鳥瞰図方
式の道路地図との関係を示す。二次元平面の道路地図
を、東を＋Ｘ軸方向にとり北を＋Ｙ軸方向にとってＸＹ
平面上に表わし、このＸＹ平面上の道路の上空をＸＹ平
面と直交するＺ軸の正の方向にとったＸＹＺの三次元座
標系を考える。車両の現在地から目的地と反対方向へ所
定距離隔てた地点の上空に視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を
設定し、この視点Ｅから視線ＥＦに沿ってＸＹ平面上の
道路地図を見下ろすものとする。視線ＥＦとＸＹ平面と
のなす角度を見下ろし角θと呼び、視線ＥＦをＸＹ平面
上に投影した直線Ｅ’Ｆと、＋Ｘ軸とのなす角度を視線
方向φと呼ぶ。視線ＥＦと垂直な面上にディスプレイ１
０の表示枠ａｂｃｄを設定し、視点Ｅ（ＶX，ＶY，Ｖ
Z）から表示枠ａｂｃｄを通してＸＹ平面上の道路地図
を見下ろした時、台形状のＡＢＣＤの範囲の道路地図を
見ることができる。この範囲ＡＢＣＤが道路地図の表示
領域である。視線ＥＦがディスプレイ１０の表示枠ａｂ
ｃｄの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠ａｂｃｄの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ１０の下部表示
枠ａｂｇｈは表示領域ＡＢＧＨに対応し、この下部表示
枠ａｂｇｈに狭い領域ＡＢＧＨの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ｇｈｄｃは表示領域ＧＨＤＣに対
応し、この上部表示枠ｇｈｄｃに広い領域ＧＨＤＣの道
路地図が表示される。すなわち、視点Ｅに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Ｅから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をＦ（ＣX，ＣY）とする。この車両の現在地Ｆ
（ＣX，ＣY）は辺ＧＨの中央に位置する。

【００１２】図３は、一実施例の道路地図表示プログラ
ムを示すフローチャートである。このフローチャートに
より、一実施例の動作を説明する。キー７のメインスイ
ッチが投入されると、ＣＰＵ４はこの制御プログラムの
実行を開始する。ステップ１００において、キー７によ
り設定された目的地情報を読み込み、続くステップ１０
２で車両の現在地と進行方位を検出する。車両の現在地
は自立航法により計算してもよいし、ＧＰＳ航法により
検出してもよい。また、両者を併用してもよい。前者
は、方位センサー１により検出された進行方位と、車速
センサー５からのパルス信号をカウントして測定された
走行距離とに基づいて走行軌跡を計算し、マップマッチ
ングにより現在地を特定する。後者は、ＧＰＳ受信機６
により算出された現在地と進行方位を用いる。ステップ
１０４で、公知の経路探索方法により現在地から目的地
までの最適経路を計算する。

【００１３】ステップ１０６において、視線ＥＦの方向
φを計算する。この視線方向φには、例えばディスプレ
イ１０に表示される最適経路の距離が最大となる方向を
設定してもよいし、単に車両の進行方向を設定してもよ
い。あるいはまた、単に目的地の方向を設定してもよ
い。続くステップ１０８で、車両の現在地Ｆ（ＣX，Ｃ
Y）がディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの中央に表示
されるように、視点Ｅの位置と視線ＥＦを決定する。な
お、この実施例では視点ＥのＺ座標ＶZ（以下、視点高
さと呼ぶ）と見下ろし角θは予め設定した所定値とす
る。

【００１４】ステップ１１０において、表示領域ＡＢＣ
Ｄの各頂点を計算する。図４は、図２に示す三次元座標
系のＺ＝０におけるＸＹ平面を示す。視点Ｅ（ＶX，Ｖ
Y，ＶZ）のＸＹ平面への投影点Ｅ’（ＶX，ＶY）を次式
により算出する。

【数１】なお、車両の現在位置を表示枠ａｂｃｄの中央以外の位
置に表示する場合にも、視点高さＶZと視線方向φが一
定であるから視点Ｅと表示領域ＡＢＣＤの相対関係も一
義的に定まり、数式１にわずかな修正を加えるだけで投
影点Ｅ’を計算できる。

【００１５】ここで、図４に示すＸＹ座標系を点Ｅ’
（ＶX，ＶY）が原点になるように平行移動して、図５に
示すようにＸ’Ｙ’座標系を設定する。さらに、この
Ｘ’Ｙ’座標系を視線方向がＹ軸上に来るように回転し
て、Ｘ”Ｙ”座標系を設定する。なお、図６に示すよう
に、ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの横幅を１とし
た時の縦幅をＳとし、視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）から表
示枠ａｂｃｄまでの距離をＤＳとし、視線ＥＦと直線Ｅ
ｇとのなす角を半見開き角αとする。図４に示すＸＹ座
標系の表示領域ＡＢＣＤは、図５に示すＸ”Ｙ”座標系
の表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”に対応する。この新しい
Ｘ”Ｙ”座標系における表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各
頂点の座標は次式により与えられる。

【数２】

【００１６】次に、視線方向φを考慮したＸ’Ｙ’座標
系における表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点の座標を
求める。Ｘ’Ｙ’座標系はＸ”Ｙ”座標系を回転したも
のであるから、数式２により算出された表示領域Ａ”
Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。

【数３】さらに、算出されたＸ’Ｙ’座標系における表示領域
Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座標に基づいて、ＸＹ座標系
における表示領域の各頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを計算する。
ＸＹ座標系はＸ’Ｙ’座標系を平行移動したものである
から、数式３により算出された表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’
Ｄ’の各頂点座標をＸ軸方向にＶX、Ｙ軸方向にＶYだけ
平行移動して座標変換する。

【数４】

【００１７】二次元平面ＸＹ上の道路地図における表示
領域ＡＢＣＤを求めることができたので、ステップ１１
２で、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路地図データ
の中から表示領域ＡＢＣＤを含む範囲の道路地図データ
を読み込む。道路地図データは、全国をＪＩＳ−Ｘ０４
１０に規定される小区画（以下、地域メッシュと呼ぶ）
に区分して管理されており、ＣＤ−ＲＯＭ８からの道路
地図データの読み込みは地域メッシュ単位で行なわれ
る。また、道路地図は、道路を交差点や屈極点などを示
すノードと、ノードとノードとを結ぶリンクによりデー
タ化されており、各ノードおよび各リンクの位置座標や
道路種別に基づく階層化レベル情報とともに記憶されて
いる。また、道路地図データには上述した道路情報の他
に、行政界とその地名、鉄道と駅名、主要施設、湖沼、
名所旧跡などの情報が、それらの位置座標と重要度や表
示優先度などによる階層化レベル情報とともに記憶され
ている。

【００１８】次に、ステップ１１４において、ＣＤ−Ｒ
ＯＭ８から読み込んだＸＹ平面の道路地図データを、デ
ィスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路地図データ
に座標変換する。この二次元平面の道路地図から鳥瞰図
方式の道路地図への座標変換については、後で詳しく説
明する。ステップ１１６で、鳥瞰図方式の道路地図デー
タをＶ−ＲＡＭ１２へ転送し、グラフィックコントロー
ラー１１を介してディスプレイ１０に表示する。ステッ
プ１１８で、車両の現在位置を示すカーマークを表示中
の鳥瞰図方式の道路地図上に重畳して表示し、続くステ
ップ１２０で、後述する進行方向情報描画ルーチンを実
行して、表示中の鳥瞰図方式の道路地図の最適経路上の
各交差点に進行方向情報を描画する。ステップ１２２
で、上述したように車両の現在地と進行方向を検出し、
続くステップ１２４で、検出した現在地と進行方向情報
に基づいて車両が所定距離移動したか、あるいは車両が
所定角度回転したか否かを判別し、車両の移動または回
転があればステップ１０４へ戻って上記処理を繰り返
し、鳥瞰図方式の道路地図を更新する。

【００１９】次に、ＸＹ座標系における平面道路地図デ
ータからディスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図７は、視
点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸に
とするＥXＥYＥZ座標系と、ディスプレイ１０の表示枠
ａｂｃｄの中心を原点とするＳXＳY表示座標系と、表示
領域ＡＢＣＤとの関係を示す。ここで、ＸＹ座標系にお
ける任意の道路地図データＰの座標を（ＭX，ＭY）とす
ると、図５に示すように、点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点と
なるように平行移動し（Ｘ’Ｙ’座標系）、さらに視線
（Ｅ’Ｆ）がＹ軸と重なるように回転させたＸ”Ｙ”座
標系における上記任意のデータＰの座標（ＭX”，Ｍ
Y”）は、

【数５】で求められる。次に、このＸ”Ｙ”座標系におけるデー
タＰの座標（ＭX”，ＭY”）を、次式によりＥXＥYＥZ
座標系の座標（ＥX1，ＥY1，ＥZ1）に変換する。

【数６】なお、上記数式６に数式５を代入して変形すると次のよ
うに表わされる。

【数７】さらに、ＥXＥYＥZ座標系におけるデータＰの座標（ＥX
1，ＥY1，ＥZ1）を、次式によりＳXＳY座標系の座標
（ＳX1，ＳY1）に変換する。

【数８】ＳX1＝−ＤＳ・ＥX1／ＥZ1，ＳY1＝−ＤＳ・ＥY1／ＥZ1

【００２０】ここで、この実施例の進行方向情報の表示
方法を説明する。図８および図９は、鳥瞰図方式の道路
地図における進行方向情報の表示例を示す。図におい
て、２１は車両の現在地を示すカーマーク、２２，２２
Ａは交差点における進行方向を示す進行方向表示、２３
は進行方向表示２２，２２Ａの表示対象交差点であるこ
とを示す予告表示である。予告表示２３は、最適経路
（太線で示す）上の交差点の近傍に表示される。車両が
交差点にさしかかると、その交差点の予告表示２３上に
進行方向表示２２または２２Ａと交差点名２４が表示さ
れる。鳥瞰図方式の道路地図では、二次元平面の道路地
図よりも最適経路が長く表示される。このため、次の交
差点における進行方向表示２２，２２Ａだけでなく、最
適経路上の進行方向情報の表示対象交差点に対して進行
方向表示２２，２２Ａを行なう旨の予告表示２３を行な
うことによって、経路を認識しやすくなり、乗員に安心
感を与える。

【００２１】ところが、最適経路上のすべての交差点に
対して予告表示２３を行なうと、図１０に示すように目
的地に近いほど予告表示２３が重なって道路地図が読み
づらくなる。そこでこの実施例では、図１１に示すよう
に予告表示２３を次のようにして間引いて表示する。第
１に、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ１よりも遠方
にある交差点は、通過するまでに時間的な余裕が十分あ
り、すぐに進行方向情報を表示しなくてもよいので、進
行方向情報の表示対象交差点から外し、進行方向表示２
２，２３Ａと予告表示２３を行なわない。これにより、
特に目的地の近くにある交差点では進行方向情報が表示
されず、縮小表示される目的地近くの道路地図が見やす
くなる。第２に、最適経路上の交差点ｎ（ｎ＝１，２，
・・）の中で、任意の交差点ｎにおける進行方向の変化
量θｎの絶対値が所定角度Ｋ１よりも小さい交差点で
は、直進か、あるいはほどんど進路の変更をしないとし
て進行方向情報の表示対象交差点から外し、進行方向表
示２２，２３Ａと予告表示２３を行なわない。なお、進
行方向変化量θｎは二次元平面の道路地図データに基づ
いて演算し、時計回転方向を正、反時計回転方向を負と
して表わす。例えば、最適経路が十字交差点を直進する
経路の場合はその交差点における進行方向変化量θｎを
０°とし、その交差点を右折する場合は変化量θｎを９
０°とし、左折する場合は変化量θｎを−９０°とす
る。これにより、不要な予告表示２３がなされず、予告
表示２３の重なりが避けられる。第３に、最適経路上の
現在地から所定距離Ｌ２（Ｌ２＜Ｌ１）以内にある進行
方向情報の表示対象交差点に対してのみ、進行方向表示
２２，２２Ａを行なう。これにより、進路を大きく変更
しなければならない、短時間後に通過する交差点に対し
てのみ進行方向表示２２，２２Ａがなされ、進行方向表
示によって道路地図が見ずらくなるようなことが避けら
れる。

【００２２】図１２は進行方向情報描画ルーチンを示す
フローチャートである。ステップ２００において、二次
元平面の道路地図データにより現在地から所定距離Ｌ１
以内に存在する任意の交差点ｎを抽出し、続くステップ
２０２で、抽出した交差点ｎにおける進行方向の変化量
θｎを算出する。ステップ２０４で、交差点ｎにおける
進行方向変化量θｎの絶対値が所定量Ｋ１以上か否かを
判別する。進行方向変化量θｎの絶対値が所定量Ｋ１以
上であれば、その交差点ｎで進路を大きく変更すると判
断し、進行方向情報の表示対象交差点としてステップ２
０６へ進む。一方、進行方向変化量θｎの絶対値が所定
量Ｋ１より小さければ、その交差点ｎを直進かあるいは
ほどんど進路の変更をしないと判断して、その交差点ｎ
を進行方向情報の表示対象交差点から外し、ステップ２
１２へ進む。ステップ２０６で、交差点ｎが現在地から
所定距離Ｌ２以内に入ったか否かを判別し、所定距離Ｌ
２以内に近づいたらステップ２０８へ進み、その交差点
ｎの近傍に進行方向表示２２，２２Ａを描画する。一
方、交差点ｎが所定距離Ｌ２よりも遠い位置にあれば、
まだ進行方向表示をする必要はないと判断し、ステップ
２１０でその交差点ｎの近傍に予告表示２３を描画す
る。ステップ２１２で、現在地から所定距離Ｌ１以内に
あるすべての交差点に対して上記処理を終了したか否か
を判別し、終了したら図３に示すプログラムへリターン
し、未処理の交差点があればステップ２００へ戻って上
記処理を繰り返す。

【００２３】なお、上述した実施例では現在地から所定
距離Ｌ１以内の交差点を進行方向情報の表示対象とした
が、現在地から所定個数の交差点を進行方向情報の表示
対象としてもよい。また、上記実施例では進行方向情報
の表示対象を交差点としたが、交差点以外の道路の屈曲
点、交通規制箇所、交通渋滞箇所などを進行方向情報の
表示対象としてもよい。

【００２４】以上の実施例の構成において、ディスプレ
イ１０が表示手段を、ＣＰＵ４が抽出手段、進行方向情
報描画手段、間引き手段および予告表示描画手段をそれ
ぞれ構成する。

【００２５】

【発明の効果】以上説明したように請求項１の発明によ
れば、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある
進行方向情報の表示対象地点を抽出し、それらの表示対
象地点の内の現在地から所定距離Ｌ２以内にある表示対
象地点に進行方向情報を描画するとともに、現在地から
所定距離Ｌ２よりも遠い表示対象地点に、進行方向情報
の表示対象地点であることを示す予告表示を描画するよ
うにしたので、目的地の近くにある表示対象地点では進
行方向情報が表示されず、縮小表示される目的地近傍の
道路地図が進行方向情報と重なってみずらくなるような
ことがなく、道路状況を正確に把握できる上に、最適経
路を認識しやすくなり、乗員に安心感を与える。請求項
２の発明によれば、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ
１以内にある進行方向情報の表示対象地点を抽出し、抽
出された進行方向情報の表示対象地点から進行方向の変
化量が所定量以下の地点を除外した後、それらの表示対
象地点の内の現在地から所定距離Ｌ２以内にある表示対
象地点に進行方向情報を描画するようにしたので、目的
地の近くにある表示対象地点では進行方向情報が表示さ
れず、縮小表示される目的地近傍の道路地図が進行方向
情報と重なってみずらくなるようなことがなく、道路状
況を正確に把握できる上に、不要な進行方向情報が表示
されず、進行方向情報と道路地図とが重なって最適経路
と道路状況が見ずらくなるようなことがない。請求項３
の発明によれば、進行方向情報の表示対象地点は、交差
点、道路の屈曲点、交通規制箇所、交通渋滞箇所を含む
ようにしたので、乗員を最適な経路に沿って誘導でき
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の構成を示す機能ブロック図。

【図２】二次元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図
との関係を示す図。

【図３】一実施例の道路地図表示プログラムを示すフロ
ーチャート。

【図４】図２に示す三次元座標系のＺ＝０におけるＸＹ
平面を示す図。

【図５】図４に示すＸＹ二次元平面地図座標系を、視点
が原点となるように平行移動したＸ’Ｙ’座標系と、さ
らに視線方向がＹ軸と重なるように回転したＸ”Ｙ”座
標系を示す図。

【図６】視点Ｅとディスプレイの表示枠ａｂｃｄとの関
係を示す図。

【図７】視点Ｅを原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥX
ＥYＥZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点と
するＳXＳY表示座標系と、表示領域ＡＢＣＤとの関係を
示す図。

【図８】進行方向情報の表示例を示す図。

【図９】進行方向情報の他の表示例を示す図。

【図１０】進行方向情報の他の表示例を示す図。

【図１１】進行方向情報の他の表示例を示す図。

【図１２】進行方向情報描画ルーチンを示すフローチャ
ート。

【図１３】二次元平面の道路地図における従来の進行方
向情報の表示例を示す図。

【図１４】二次元平面の道路地図における従来の進行方
向情報の他の表示例を示す図。

【図１５】二次元平面の道路地図における従来の進行方
向情報の他の表示例を示す図。

【符号の説明】

１方位センサー２Ａ／Ｄ変換器３インタフェース回路４ＣＰＵ５車速センサー６ＧＰＳ受信機７キー８ＣＤ−ＲＯＭ９ＳＣＳＩコントローラー１０ディスプレイ１１グラフィックコントローラー１２Ｖ−ＲＡＭ１３ＲＡＭ１４ＲＯＭ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G01C 21/00 G06T 1/00 G08G 1/0969 G09B 29/00 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】鳥瞰図方式の道路地図上に車両の現在地
と目的地までの最適経路を表示する表示手段を備えた車
両用経路誘導装置において、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある進行方
向情報の表示対象地点を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された進行方向情報の表示対象
地点の内の、現在地から所定距離Ｌ２（ただし、Ｌ２＜
Ｌ１とする）以内にある表示対象地点に進行方向情報を
描画する進行方向情報描画手段と、現在地から前記所定距離Ｌ２よりも遠い表示対象地点
に、進行方向情報の表示対象地点であることを示す予告
表示を描画する予告表示描画手段とを備えることを特徴
とする車両用経路誘導装置。
【請求項２】鳥瞰図方式の道路地図上に車両の現在地
と目的地までの最適経路を表示する表示手段を備えた車
両用経路誘導装置において、最適経路上の現在地から所定距離Ｌ１以内にある進行方
向情報の表示対象地点を抽出する抽出手段と、前記抽出手段により抽出された進行方向情報の表示対象
地点から、進行方向の変化量が所定量以下の地点を除外
する間引き手段と、前記間引き手段による処理後の進行方向情報の表示対象
地点の内の、現在地から所定距離Ｌ２（ただし、Ｌ２＜
Ｌ１とする）以内にある表示対象地点に進行方向情報を
描画する進行方向情報描画手段とを備えることを特徴と
する車両用経路誘導装置。
【請求項３】請求項１または２に記載の車両用経路誘
導装置において、前記進行方向情報の表示対象地点は、交差点、道路の屈
曲点、交通規制箇所、交通渋滞箇所を含むことを特徴と
する車両用経路誘導装置。