JP3376741B2

JP3376741B2 - 車両用経路誘導装置

Info

Publication number: JP3376741B2
Application number: JP3705495A
Authority: JP
Inventors: 沖彦中山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-02-24
Filing date: 1995-02-24
Publication date: 2003-02-10
Anticipated expiration: 2018-02-10
Also published as: JPH08234655A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、鳥瞰図方式の道路地図
上に目的地までの経路を表示して乗員を誘導する車両用
経路誘導装置に関する。

【０００２】

【従来の技術とその問題点】車両の後方上空から進行方
向の道路を見下ろすように表示する、いわゆる鳥瞰図方
式の道路地図をディスプレイに表示するようにした車両
用経路誘導装置が知られている（例えば、特開平２−２
４４１８８号公報参照）。この種の車両用経路誘導装置
では、進行方向を中心とした鳥瞰図方式の道路地図上
に、目的地までの最適経路と車両の現在地を表示して乗
員を誘導している。

【０００３】図２４（ａ）は、二次元平面の道路地図を
用いた車両用経路誘導装置の表示例を示す。この平面道
路地図上には目的地までの最適経路と車両の現在地が表
示されている。また、（ｂ）は鳥瞰図方式の道路地図を
用いた車両用経路誘導装置の表示例を示す。この鳥瞰図
方式の道路地図は車両の現在地が（ａ）と同じ位置にあ
る場合を示し、（ａ）と同じ最適経路と車両の現在地が
表示されている。ところで、これらの図を別々に見た時
に、（ａ）が平面図であることは容易に分るが、（ｂ）
が鳥瞰図であるとは直感的に判断しずらい。これは、
（ｂ）の鳥瞰図に遠近感がなく、平面図とあまり変らな
いからである。また、（ｂ）の鳥瞰図では、表示画面の
下方から上方へ行くにしたがって縮尺が大きくなるにも
かかわらずそのような距離感がない。

【０００４】本発明の目的は、遠近感、距離感のある鳥
瞰図方式の道路地図を表示する車両用経路誘導装置を提
供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１の発明は、車両が移動または回転するたび
に二次元平面の道路地図を鳥瞰図に変換する地図変換手
段と、前記地図変換手段により変換された鳥瞰図の道路
地図を表示手段に描画する地図描画手段と、車両が移動
または回転するたびに二次元平面の道路地図上の経線と
緯線を鳥瞰図に変換する経緯線変換手段と、前記経緯線
変換手段により変換された鳥瞰図の経線と緯線を、前記
表示手段に表示されている鳥瞰図の道路地図上に描画す
る経緯線描画手段とを備え、前記経緯線描画手段は経線
と緯線とを異なる表示方法で描画する。請求項２の車両
用経路誘導装置は、前記経緯線描画手段は緯線に対して
経線を強調して描画する。

【０００６】

【作用】請求項１の車両用経路誘導装置では、車両が移
動または回転するたびに、二次元平面の道路地図とその
道路地図上の経緯線とを鳥瞰図に変換し、鳥瞰図の道路
地図上に鳥瞰図の経緯線を経線と緯線とを異なる表示方
法で描画し表示する。請求項２の車両用経路誘導装置で
は、緯線に対して経線を強調して描画する。

【０００７】

【実施例】図１は一実施例の構成を示す機能ブロック図
である。この実施例の車両用経路誘導装置はマイクロコ
ンピューターを中心に構成される。方位センサー１は車
両の進行方位を検出し、検出した進行方位情報をＡ／Ｄ
変換器２およびインタフェース回路３を介してＣＰＵ４
へ送る。車速センサー５は車両の所定の走行距離ごとに
パルス信号を発生し、インタフェース回路３を介してＣ
ＰＵ４へ出力する。ＣＰＵ４は、このパルス信号のパル
ス数をカウントして車両の走行距離を検出する。ＧＰＳ
受信機６は衛星を利用した位置検出システムの受信機で
あり、車両の現在地および進行方向などの情報をインタ
フェース回路３を介してＣＰＵ４へ送る。キー７は車両
の目的地などを設定するための操作部材であり、インタ
フェース回路３を介してＣＰＵ４へ接続される。

【０００８】ＣＤ−ＲＯＭ８は道路地図データを格納す
る記憶装置であり、インタフェース用ＳＣＳＩコントロ
ーラー９を介してＣＰＵ４に接続され、ＣＰＵ４からの
道路地図読み出し指令に応答して指定範囲の道路地図デ
ータをＣＰＵ４へ送る。道路地図を表示するディスプレ
イ１０はグラフィックコントローラー１１を介してＣＰ
Ｕ４へ接続され、鳥瞰図方式の道路地図上に文字情報と
目的地までの最適経路と車両の現在地マークを重畳して
表示する。Ｖ−ＲＡＭ１２は鳥瞰図方式の道路地図デー
タを記憶し、ＣＰＵ４からの表示指令にしたがってグラ
フィックコントローラー１１を介してディスプレイ１０
へ出力する。さらにＣＰＵ４には、各種データの一時格
納用ＲＡＭ１３や後述する制御プログラムを格納するＲ
ＯＭ１４などが接続される。ＣＰＵ４は、後述する処理
プログラムを実行して二次元平面の道路地図データを鳥
瞰図方式の道路地図データに変換し、その鳥瞰図方式の
道路地図をディスプレイ１０に描画するとともに、その
地図上に文字情報と経度・緯度線と車両の現在地と目的
地までの最適経路とを重畳して描画する。

【０００９】図２は、二次元平面の道路地図と鳥瞰図方
式の道路地図との関係を示す。二次元平面の道路地図
を、東を＋Ｘ軸方向にとり北を＋Ｙ軸方向にとってＸＹ
平面上に表わし、このＸＹ平面上の道路の上空をＸＹ平
面と直交するＺ軸の正の方向にとったＸＹＺの三次元座
標系を考える。車両の現在地から目的地と反対方向へ所
定距離離れた地点の上空に視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を
設定し、この視点Ｅから視線ＥＦに沿ってＸＹ平面上の
道路地図を見下ろすものとする。視線ＥＦとＸＹ平面と
のなす角度を見下ろし角θと呼び、視線ＥＦをＸＹ平面
上に投影した直線Ｅ’Ｆと、＋Ｘ軸とのなす角度を視線
方向φと呼ぶ。視線ＥＦと垂直な面上にディスプレイ１
０の表示枠ａｂｃｄを設定し、視点Ｅ（ＶX，ＶY，Ｖ
Z）から表示枠ａｂｃｄを通してＸＹ平面上の道路地図
を見下ろした時、台形状のＡＢＣＤの範囲の道路地図を
見ることができる。この範囲ＡＢＣＤが道路地図の表示
領域である。視線ＥＦがディスプレイ１０の表示枠ａｂ
ｃｄの中心を通り、且つ車両を見下ろすように設定する
と、表示枠ａｂｃｄの中心に車両の現在地が表示され
る。このようにした場合、ディスプレイ１０の下部表示
枠ａｂｇｈは表示領域ＡＢＧＨに対応し、この下部表示
枠ａｂｇｈに狭い領域ＡＢＧＨの道路地図が表示され
る。また、上部表示枠ｇｈｄｃは表示領域ＧＨＤＣに対
応し、この上部表示枠ｇｈｄｃに広い領域ＧＨＤＣの道
路地図が表示される。すなわち、視点Ｅに近い範囲の道
路地図が拡大されて表示され、視点Ｅから遠ざかるにし
たがって道路地図が縮小されて表示される。なお、車両
の現在地をＦ（ＣX，ＣY）とする。この車両の現在地Ｆ
（ＣX，ＣY）は辺ＧＨの中央に位置する。

【００１０】図３は、一実施例の道路地図表示プログラ
ムを示すフローチャートである。このフローチャートに
より、一実施例の動作を説明する。キー７のメインスイ
ッチが投入されると、ＣＰＵ４はこの制御プログラムの
実行を開始する。ステップ１００において、キー７によ
り設定された目的地情報を読み込み、続くステップ１０
２で車両の現在地と進行方位を検出する。車両の現在地
は自立航法により計算してもよいし、ＧＰＳ航法により
検出してもよい。また、両者を併用してもよい。前者
は、方位センサー１により検出された進行方位と、車速
センサー５からのパルス信号をカウントして測定された
走行距離とに基づいて走行軌跡を計算し、マップマッチ
ングにより現在地を特定する。後者は、ＧＰＳ受信機６
により算出された現在地と進行方位を用いる。ステップ
１０４で、公知の経路探索方法により現在地から目的地
までの最適経路を計算する。

【００１１】ステップ１０６において、視線ＥＦの方向
φを計算する。この視線方向φには、例えばディスプレ
イ１０に表示される最適経路の距離が最大となる方向を
設定してもよいし、単に車両の進行方向を設定してもよ
い。あるいはまた、単に目的地の方向を設定してもよ
い。続くステップ１０８で、車両の現在地Ｆ（ＣX，Ｃ
Y）がディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの中央に表示
されるように、視点Ｅの位置と視線ＥＦを決定する。な
お、この実施例では視点ＥのＺ座標ＶZ（以下、視点高
さと呼ぶ）と見下ろし角θは予め設定した所定値とす
る。

【００１２】ステップ１１０において、表示領域ＡＢＣ
Ｄの各頂点を計算する。図４は、図２に示す三次元座標
系のＺ＝０におけるＸＹ平面を示す。視点Ｅ（ＶX，Ｖ
Y，ＶZ）のＸＹ平面への投影点Ｅ’（ＶX，ＶY）を次式
により算出する。

【数１】なお、車両の現在地を表示枠ａｂｃｄの中央以外の位置
に表示する場合にも、視点高さＶZと視線方向φが一定
であるから視点Ｅと表示領域ＡＢＣＤの相対関係も一義
的に定まり、数式１にわずかな修正を加えるだけで投影
点Ｅ’を計算できる。例えば、車両の現在地を表示枠ａ
ｂｃｄの左右中心線上の上下中心より下側に表示する場
合は、数式１の（Ｖｚ／ｔａｎθ）の項が小さくなるよ
うなθを選べばよい。

【００１３】ここで、図４に示すＸＹ座標系を視点投影
点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点になるように平行移動して、
図５に示すようにＸ’Ｙ’座標系を設定する。さらに、
このＸ’Ｙ’座標系を視線方向がＹ軸上に来るように回
転して、Ｘ”Ｙ”座標系を設定する。なお、図６に示す
ように、ディスプレイ１０の表示枠ａｂｃｄの横幅を１
とした時の縦幅をＳとし、視点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）か
ら表示枠ａｂｃｄまでの距離をＤＳとし、視線ＥＦと直
線Ｅｇとのなす角を半見開き角αとする。図４に示すＸ
Ｙ座標系の表示領域ＡＢＣＤは、図５に示すＸ”Ｙ”座
標系の表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”に対応する。この新し
いＸ”Ｙ”座標系における表示領域Ａ”Ｂ”Ｃ”Ｄ”の
各頂点の座標は次式により与えられる。

【数２】

【００１４】次に、視線方向φを考慮したＸ’Ｙ’座標
系における表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点の座標を
求める。Ｘ’Ｙ’座標系はＸ”Ｙ”座標系を回転したも
のであるから、数式２により算出された表示領域Ａ”
Ｂ”Ｃ”Ｄ”の各頂点座標を座標軸の回転により変換す
る。

【数３】さらに、算出されたＸ’Ｙ’座標系における表示領域
Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座標に基づいて、ＸＹ座標系
における表示領域の各頂点を計算する。ＸＹ座標系は
Ｘ’Ｙ’座標系を平行移動したものであるから、数式３
により算出された表示領域Ａ’Ｂ’Ｃ’Ｄ’の各頂点座
標をＸ軸方向にＶX、Ｙ軸方向にＶYだけ平行移動して座
標変換する。

【数４】

【００１５】二次元平面ＸＹ上の道路地図における表示
領域ＡＢＣＤを求めることができたので、ステップ１１
２で、ＣＤ−ＲＯＭ８に記憶されている道路地図データ
の中から表示領域ＡＢＣＤを含む範囲の道路地図データ
をＲＡＭ１３へ読み込む。道路地図データは、全国をＪ
ＩＳ−Ｘ０４１０に規定される小区画（以下、地域メッ
シュと呼ぶ）に区分して管理されており、ＣＤ−ＲＯＭ
８からの道路地図データの読み込みは地域メッシュ単位
で行なわれる。道路地図データは、道路を交差点や屈極
点などを示すノードと、ノードとノードとを結ぶリンク
によりデータ化されており、各ノードおよび各リンクの
位置座標や道路種別に基づく階層化レベル情報とともに
記憶されている。また、この道路地図データには道路情
報の他に鉄道、湖沼、公園などの線で表わされる情報が
含まれている。さらにこの道路地図データには行政界と
その地名、鉄道と駅名、主要施設、湖沼、名所旧跡など
の文字情報が含まれている。

【００１６】次に、ステップ１１４において、後述する
経線緯線描画ルーチンを実行し、ディスプレイ１０に経
緯線を描画する。この経緯線の描画処理については後述
する。続くステップ１１６で、ＣＤ−ＲＯＭ８から読み
込んだＸＹ平面の道路地図データを、ディスプレイ１０
に表示する鳥瞰図方式の道路地図データに座標変換す
る。この二次元平面の道路地図から鳥瞰図方式の道路地
図への座標変換については、後で詳しく説明する。ステ
ップ１１８で、鳥瞰図方式の道路地図データをＶ−ＲＡ
Ｍ１２へ転送し、グラフィックコントローラー１１を介
してディスプレイ１０に描画するとともに、車両の現在
地を示すカーマークと上記ステップで算出した目的地ま
での最適経路を表示中の鳥瞰図方式の道路地図上に重畳
して表示する。ステップ１２０において、表示中の鳥瞰
図方式の道路地図上に文字情報を重畳して描画する。な
お、道路地図は鳥瞰図に変換したが、文字情報は鳥瞰図
に変換しない。ステップ１２２で、車両が所定距離移動
したか、あるいは車両が所定角度回転したか否かを判別
し、車両の移動または回転があればステップ１０６へ戻
って上記処理を繰り返し、鳥瞰図方式の道路地図を更新
する。

【００１７】次に、ＸＹ座標系における平面道路地図デ
ータからディスプレイ１０に表示する鳥瞰図方式の道路
地図データへの座標変換について説明する。図７は、視
点Ｅ（ＶX，ＶY，ＶZ）を原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸に
とするＥXＥYＥZ座標系と、ディスプレイ１０の表示枠
ａｂｃｄの中心を原点とするＳXＳY表示座標系と、表示
領域ＡＢＣＤとの関係を示す。ここで、ＸＹ座標系にお
ける任意の道路地図データＰの座標を（ＭX，ＭY）とす
ると、図５に示すように、点Ｅ’（ＶX，ＶY）が原点と
なるように平行移動し（Ｘ’Ｙ’座標系）、さらに視線
（Ｅ’Ｆ）がＹ軸と重なるように回転させたＸ”Ｙ”座
標系における上記任意のデータＰの座標（ＭX”，Ｍ
Y”）は、

【数５】で求められる。次に、このＸ”Ｙ”座標系におけるデー
タＰの座標（ＭX”，ＭY”）を、次式によりＥXＥYＥZ
座標系の座標（ＥX1，ＥY1，ＥZ1）に変換する。

【数６】なお、上記数式６に数式５を代入して変形すると次のよ
うに表わされる。

【数７】さらに、ＥXＥYＥZ座標系におけるデータＰの座標（ＥX
1，ＥY1，ＥZ1）を、次式によりＳXＳY座標系の座標
（ＳX1，ＳY1）に変換する。

【数８】ＳX1＝−ＤＳ・ＥX1／ＥZ1，ＳY1＝−ＤＳ・ＥY1／ＥZ1

【００１８】図８、図９は経線緯線描画ルーチンを示す
フローチャートである。このフローチャートにより、実
施例の経緯線描画処理を説明する。ここで、上述した図
３のステップ１１２において、図１０に示すように、表
示領域ＡＢＣＤを含む地域メッシュＭ１〜Ｍ４の範囲の
道路地図データが読み込まれたものとする。図１０にお
いて、ＸＹ座標系における座標をｘ，ｙで表わし、表示
領域の頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄの座標をそれぞれ（ｘａ，ｙ
ａ），（ｘｂ，ｙｂ），（ｘｃ，ｙｃ），（ｘｄ，ｙ
ｄ）とする。また、表示領域ＡＢＣＤを含む、Ｘ軸Ｙ軸
にそれぞれ平行な直線で囲まれる四辺形ＪＫＰＱを考
え、この四辺形ＪＫＰＱをＸＹ座標系からＳXＳY表示画
面座標系への変換対象領域とする。ここで、

【数９】ｘｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｘａ，ｘｂ，ｘｃ，ｘｄ），ｘｍａｘ＝ｍａｘ（ｘａ，ｘｂ，ｘｃ，ｘｄ），ｙｍｉｎ＝ｍｉｎ（ｙａ，ｙｂ，ｙｃ，ｙｄ），ｙｍａｘ＝ｍａｘ（ｙａ，ｙｂ，ｙｃ，ｙｄ）と定義すると、変換対象領域の頂点Ｊ，Ｋ，Ｐ，Ｑの座
標はぞれぞれ（ｘｍｉｎ，ｙｍｉｎ），（ｘｍａｘ，ｙ
ｍｉｎ），（ｘｍａｘ，ｙｍａｘ），（ｘｍｉｎ，ｙｍ
ａｘ）となる。また、地域メッシュＭ１〜Ｍ４の視点投
影点Ｅ’側の左下隅の頂点座標を（ｘｓ，ｙｓ）とす
る。なお、図１１は変換対象領域ＪＫＰＱの部分を拡大
した図である。

【００１９】ステップ２００において座標ｘをｘｓに初
期化し、続くステップ２０２で座標ｘがＪＱ線のＸ軸座
標ｘｍｉｎ以上になったか否かを判別する。ｘ≧ｘｍｉ
ｎであればステップ２０６へ進み、ｘ＜ｘｍｉｎであれ
ばステップ２０４へ進む。ｘ＜ｘｍｉｎの時は座標ｘに
所定値Ｋ１を加算してステップ２０２へ戻る。ｘ≧ｘｍ
ｉｎの時、すなわち座標ｘが変換対象領域ＪＫＰＱ内へ
入った時は、ステップ２０６で、Ｘ＝ｘで規定される経
線と変換対象領域ＪＫＰＱの辺ＪＫ，ＱＰとの交点Ｒｉ
（ｘｉ，ｙｍｉｎ），Ｔｉ（ｘｉ，ｙｍａｘ）（ｉ＝
１，２，・・）を算出する。ステップ２０８において、
交点Ｒｉ，Ｔｉを上述した手順でＳXＳY表示画面座標系
の点Ｒｉ’，Ｔｉ’へ変換する。続くステップ２１０
で、点Ｒｉ’とＴｉ’を結ぶ直線、すなわち経線を描画
する。この経線Ｒｉ’Ｔｉ’はＸＹ平面地図座標系の経
線ＲｉＴｉに対応するものである。ステップ２１２で、
座標ｘに所定値Ｋ１を加算してステップ２１４へ進む。
ステップ２１４で、座標ｘがＫＰ線のＸ軸座標ｘｍａｘ
を超えたか否かを判別し、ｘ＞ｘｍａｘの時はステップ
２２０へ進み、ｘ≦ｘｍａｘの時はステップ２０６へ戻
る。これにより、ディスプレイ１０には所定値Ｋ１間隔
の経線が描画される。ここで、所定値Ｋ１は例えば２０
０ｍとする。

【００２０】次に緯線を描画する。ステップ２２０にお
いて座標ｙをｙｓに初期化し、続くステップ２２２で座
標ｙがＪＫ線のＹ軸座標ｙｍｉｎ以上になったか否かを
判別する。ｙ≧ｙｍｉｎであればステップ２２６へ進
み、ｙ＜ｙｍｉｎであればステップ２２４へ進む。ｙ＜
ｙｍｉｎの時は座標ｙに所定値Ｋ２を加算してステップ
２２２へ戻る。ｙ≧ｙｍｉｎの時、すなわち座標ｙが変
換対象領域ＪＫＰＱ内へ入った時は、ステップ２２６
で、Ｙ＝ｙで規定される緯線と変換対象領域ＪＫＰＱの
辺ＪＱ，ＫＰとの交点Ｖｉ（ｙｉ，ｘｍｉｎ），Ｗｉ
（ｙｉ，ｘｍａｘ）（ｉ＝１，２，・・）を算出する。
ステップ２２８において、交点Ｖｉ，Ｗｉを上述した手
順でＳXＳY表示画面座標系の点Ｖｉ’，Ｗｉ’へ変換す
る。続くステップ２３０で、点Ｖｉ’とＷｉ’を結ぶ直
線、すなわち緯線を描画する。この緯線Ｖｉ’Ｗｉ’は
ＸＹ平面地図座標系の緯線ＶｉＷｉに対応するものであ
る。ステップ２３２で、座標ｘに所定値Ｋ１を加算して
ステップ２１４へ進む。ステップ２３４で、座標ｙがＰ
Ｑ線のＹ軸座標ｙｍａｘを超えたか否かを判別し、ｙ＞
ｙｍａｘの時は処理を終了し、ｙ≦ｙｍａｘの時はステ
ップ２２６へ戻る。これにより、ディスプレイ１０には
所定値Ｋ２間隔の緯線が描画される。ここで、所定値Ｋ
２は例えば上述したＫ１と同じ２００ｍとする。

【００２１】図１２は、従来の二次元平面の道路地図上
に、経緯線と車両の現在地と目的地までの経路とを描画
した表示例を示す。この表示例では等間隔の経緯線を描
画した例を示す。図１３は、図１２に示す二次元平面の
道路地図と同様な位置関係において、上述した実施例の
車両用経路誘導装置によって鳥瞰図方式の道路地図上に
経緯線と車両の現在地と目的地までの経路とを描画した
表示例を示す。なお、車両の進行方向が表示画面の上方
を向いていないのは、この表示例では現在地から最適経
路に沿って所定距離先の地点が表示画面の上方に来るよ
うに視線方向φを定めたからである。図１４、図１５は
それぞれ、図１２、図１３に示す状態から車両が経路上
を進行し、交差点を右折した直後の状態を示す。図１５
では、車両の移動または回転にともなって視線方向φが
変化したため、経緯線に対する車両の向きが図１３に示
す状態から変化していることが分る。また、鳥瞰図方式
の道路地図の回転も経緯線の傾きの変化により直感的に
把握することができる。

【００２２】このように、鳥瞰図方式の道路地図上に経
緯線を重畳して表示するとともに、車両が移動または回
転するたびにそれらを更新するようにしたので、鳥瞰図
方式の道路地図における遠近感、距離感が向上する上
に、道路地図の方角がより分りやすく把握でき、それに
より車両の進行方向も容易に把握できる。特に、交差点
で右折または左折して進行方向を変える場合には、従来
のように経緯線がないと交差点の通過前後で車両の進行
方向の変化が分りにくいことがあったが、この実施例で
は交差点の通過前後で経緯線が回転するので、画面上の
車両の進行方向の変化が少なくても車両の方向転換の度
合いをはっきりと把握できる。

【００２３】−実施例の変形例− 図１６、図１７はそれぞれ、上述した図１２、図１３に
示す道路地図上の緯線に対して経線を強調した上記実施
例の変形例を示す図であり、図１８、図１９はそれぞ
れ、図１４、図１５に示す道路地図上の緯線に対して経
線を強調した上記実施例の変形例を示す図である。強調
方法には、図１６、図１７に示すように経線の太さを緯
線よりも太くする方法以外に、線の色、濃淡、実線と破
線などにより強調する方法がある。この変形例の描画処
理では、図８のステップ２１０と図９のステップ２３０
で、強調したい線の種類を変えて経線を描画すればよ
い。このように、緯線に対して経線を強調するようにし
たので、鳥瞰図方式の道路地図における南北の方角がよ
り分りやすく把握でき、それにより車両の進行方向も容
易に把握できる。特に交差点で右折または左折して進行
方向を変える場合に、車両の方向転換の度合い応じて経
線の傾きが変化するので、交差点の通過前後で画面上の
車両の進行方向の変化が少なくても、車両の方向転換の
度合いをはっきりと把握できる。

【００２４】−実施例の他の変形例− 上述した実施例とその変形例では、車両の移動にともな
って二次元平面の道路地図とその地図上の経緯線をとも
に鳥瞰図に変換する例を示したが、道路地図だけを鳥瞰
図に変換し、その鳥瞰図方式の道路地図上に予め定めた
鳥瞰図方式の経緯線を描画する上記実施例の他の変形例
を説明する。図２０は二次元平面の道路地図の上方を北
とした場合の経緯線を示す。また図２１は、所定の視点
Ｅから視線方向φを９０度とする所定の視線ＥＦに沿っ
て真北方向を見た場合の、図２０に示す経緯線を鳥瞰図
に変換した図である。この鳥瞰図の経緯線はＲＡＭ１３
に記憶される。図２２は、二次元平面の道路地図上に経
緯線と車両の現在地を描画した表示例を示す。この表示
例では、上方が北になるように道路地図を表示してお
り、経線は地図の上下方向に描画され、緯線は地図の左
右方向に描画されている。また図２３は、所定の視点Ｅ
から視線方向φを９０度とする所定の視線ＥＦに沿って
真北方向を見た場合の、図２２に示す二次元平面の道路
地図を鳥瞰図に変換した地図上に所定の条件における経
緯線を描画した表示例を示す図である。この変形例の描
画処理では、車両が移動または回転するたびに図３のス
テップ１１４で経緯線を鳥瞰図に変換して描画するので
はなく、予め記憶されている所定の条件における経緯線
を描画するので、車両が移動および回転しても経緯線は
回転変化しない。このように、鳥瞰図方式の道路地図上
に予め記憶しておいた所定の条件における鳥瞰図方式の
経緯線を描画するようにしたので、車両の移動と回転の
たびに経緯線を鳥瞰図に変換する処理時間が不要にな
り、簡単な方法で鳥瞰図方式の道路地図における遠近感
と距離感を向上させることができる。なお、この変形例
でも上述したように緯線に対して経線を強調するなど、
経線と緯線とを異なる表示方法で描画するようにしても
よい。

【００２５】上述した実施例とその変形例では二次元平
面上の経線と緯線を鳥瞰図に変換する例を示したが、二
次元平面上で互いに直交する格子状の線分を鳥瞰図に変
換して鳥瞰図方式の道路地図上に描画してもよい。ま
た、上述した実施例の変形例では緯線に対して経線を強
調する例を示したが、上述した実施例の変形例に限定さ
れず、単に経線と緯線とを異なる表示方法で描画しても
よい。

【００２６】以上の実施例とその変形例の構成におい
て、ＣＰＵ４が地図変換手段、線分変換手段および描画
手段を、ディスプレイ１０が表示手段を、ＲＡＭ１３が
経緯線記憶手段をそれぞれ構成する。

【００２７】

【発明の効果】本願発明によれば、二次元平面の道路地
図上の経線および緯線を鳥瞰図に変換し、例えば緯線に
対して経線を強調して描画するなど、鳥瞰図の経線と緯
線を互いに異なる表示方法で鳥瞰図の道路地図上に描画
するようにしたので、鳥瞰図方式の道路地図における南
北の方角がより分りやすく把握でき、それにより車両の
進行方向も容易に把握できる。特に車両が移動または回
転して進行方向を変える場合には、車両の方向転換の度
合い応じて経線の傾きが変化するので、方向転換前後で
画面上の車両の進行方向の変化が少なくても車両の方向
転換の度合いをはっきりと把握できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】一実施例の構成を示すブロック図。

【図２】二次元平面の道路地図と鳥瞰図方式の道路地図
との関係を示す図。

【図３】道路地図表示プログラムを示すフローチャー
ト。

【図４】ＸＹ二次元平面上の道路地図の表示領域を示す
図。

【図５】図４に示すＸＹ二次元平面地図座標系を、視点
が原点となるように平行移動したＸ’Ｙ’座標系と、さ
らに視線方向がＹ軸と重なるように回転したＸ”Ｙ”座
標系を示す図。

【図６】視点Ｅとディスプレイの表示枠ａｂｃｄとの関
係を示す図。

【図７】視点Ｅを原点とし視線ＥＦを−Ｚ軸とするＥX
ＥYＥZ座標系と、ディスプレイの表示枠の中心を原点と
するＳXＳY表示座標系と、表示領域ＡＢＣＤとの関係を
示す図。

【図８】経線緯線描画ルーチンを示すフローチャート。

【図９】図８に続く、経線緯線描画ルーチンを示すフロ
ーチャート。

【図１０】表示領域ＡＢＣＤと変換対象領域ＪＫＰＱと
地域メッシュＭ１〜Ｍ４との関係を示す図。

【図１１】鳥瞰図方式の道路地図上に経緯線を描画する
方法を説明する図。

【図１２】二次元平面の道路地図上に経緯線と車両の現
在地と目的地までの経路とを描画した表示例を示す図。

【図１３】図１２に示す二次元平面の道路地図と同様な
位置関係において、鳥瞰図方式の道路地図上に経緯線と
車両の現在地と目的地までの経路とを描画した表示例を
示す図。

【図１４】図１２に示す状態から車両が経路上を進行
し、交差点を右折した直後の状態を示す図。

【図１５】図１３に示す状態から車両が経路上を進行
し、交差点を右折した直後の状態を示す図。

【図１６】図１２に示す道路地図上の緯線に対して経線
を強調した上記実施例の変形例を示す図。

【図１７】図１３に示す道路地図上の緯線に対して経線
を強調した上記実施例の変形例を示す図。

【図１８】図１４に示す道路地図上の緯線に対して経線
を強調した上記実施例の変形例を示す図。

【図１９】図１５に示す道路地図上の緯線に対して経線
を強調した上記実施例の変形例を示す図。

【図２０】二次元平面の道路地図の上方を北とした場合
の経緯線を示す図。

【図２１】所定の視点Ｅから視線方向φを９０度とする
所定の視線ＥＦに沿って真北方向を見た場合の、図２０
に示す経緯線を鳥瞰図に変換した図。

【図２２】二次元平面の道路地図上に経緯線と車両の現
在地を描画した表示例を示す図。

【図２３】所定の視点Ｅから視線方向φを９０度とする
所定の視線ＥＦに沿って真北方向を見た場合の、図２２
に示す二次元平面の道路地図を鳥瞰図に変換した地図上
に所定の条件における経緯線を描画した表示例を示す
図。

【図２４】二次元平面の道路地図を用いた車両用経路誘
導装置の表示例と、鳥瞰図方式の道路地図を用いた車両
用経路誘導装置の表示例を示す図。

【符号の説明】

１方位センサー２Ａ／Ｄ変換器３インタフェース回路４ＣＰＵ５車速センサー６ＧＰＳ受信機７キー８ＣＤ−ＲＯＭ９ＳＣＳＩコントローラー１０ディスプレイ１１グラフィックコントローラー１２Ｖ−ＲＡＭ１３ＲＡＭ１４ＲＯＭ１５受信機１６拡張Ｉ／Ｏ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G09B 29/00 - 29/14

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】車両が移動または回転するたびに二次元
平面の道路地図を鳥瞰図に変換する地図変換手段と、前記地図変換手段により変換された鳥瞰図の道路地図を
表示手段に描画する地図描画手段と、車両が移動または回転するたびに二次元平面の道路地図
上の経線と緯線を鳥瞰図に変換する経緯線変換手段と、前記経緯線変換手段により変換された鳥瞰図の経線と緯
線を、前記表示手段に表示されている鳥瞰図の道路地図
上に描画する経緯線描画手段とを備え、前記経緯線描画手段は経線と緯線とを異なる表示方法で
描画することを特徴とする車両用経路誘導装置。
【請求項２】請求項１に記載の車両用経路誘導装置に
おいて、前記経緯線描画手段は緯線に対して経線を強調して描画
することを特徴とする車両用経路誘導装置。