JP2976882B2

JP2976882B2 - 交差点案内装置

Info

Publication number: JP2976882B2
Application number: JP10144496A
Authority: JP
Inventors: 昌一棚田; 博文熊本
Original assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Current assignee: Sumitomo Electric Industries Ltd
Priority date: 1996-04-23
Filing date: 1996-04-23
Publication date: 1999-11-10
Anticipated expiration: 2016-04-23
Also published as: JPH09287961A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、車両に搭載され
て用いられるナビゲーション装置であって、交差点の進
路案内を行うことのできる交差点案内装置に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来より、不案内な土地での車両による
走行を支援するために、車載用ナビゲーション装置が知
られている。このナビゲーション装置は、たとえば、方
位センサ、距離センサ、ＧＰＳ受信機、道路地図メモリ
およびコンピュータなどを有しており、方位センサから
入力される方位データ、距離センサから入力される走行
距離データおよびＧＰＳ受信機から入力される位置デー
タに基づいて車両位置を検出する機能を持っている。こ
のようなナビゲーション装置には、搭乗者による目的地
の設定入力に応じて車両の現在位置から目的地までの推
奨経路をコンピュータにより自動的に計算する経路計算
機能が備えられる場合がある。この機能を用いれば、目
的地までの道を知らなくても、計算された経路に沿って
走行していけば、確実に目的地に到達することができ
る。

【０００３】ところで、上記のような推奨経路を計算す
る装置は、推奨経路上の主要交差点に車両が接近する
と、交差点における車両の進むべき経路を案内すること
ができ、たとえば特開平６−５２４９２号公報にその技
術が開示されている。上記公報に開示されている技術
は、たとえば、交差点を模した図の上に車両の進むべき
経路を矢印で示して表示装置に表示したり、「次の交差
点を左折です」あるいは「この先３００ｍ、交差点を左
折です」などといった音声を出力したりして、交差点に
おける車両の進むべき経路の案内を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ドライ
バや同乗者（以下、総称して「ドライバ」と略す。）
は、たとえば「この先３００ｍ、交差点を左折です」と
いった音声で車両の現在位置から案内の対象となる交差
点までの距離を報知されても、車両が特に速度を出して
走行している場合には、車両の現在位置から当該交差点
までの距離を正確につかみきれないことが多く、当該交
差点を特定することが困難な場合がある。

【０００５】この場合、ドライバは、案内の対象となる
交差点をドライバ自身の距離感を元に特定したり、表示
装置に表示された道路地図上の自車位置と交差点との位
置関係を、何度も確かめたりして当該交差点を特定して
いるのが現状である。しかし、一般に交差点の手前は、
ドライバが最も走行運転の安全に気を使うところのひと
つであり、そのような交差点の手前で表示装置を何度も
確認することは、車両走行の安全上、好ましくない。

【０００６】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、ドライバにほぼ前方を監視させたまま
で、確実にかつ安全に、案内の対象となる交差点を特定
させることができる交差点案内装置を提供することであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めの請求項１記載の交差点案内装置は、道路地図データ
を記憶する道路地図記憶手段と、車両の位置を検出する
位置検出手段と、予め設定された経路に沿って車両が走
行する際に、上記経路上の交差点を案内するための案内
情報を記憶する案内情報記憶手段と、車両が案内対象交
差点に近づくと前記案内情報記憶手段によって記憶され
た案内情報を報知する報知手段とを備えた交差点案内装
置であって、各交差点にある施設の名称または施設の印
を記憶する施設情報記憶手段と、前記施設に対応して前
記施設の位置を表す位置データを記憶する施設位置記憶
手段と、前記道路地図記憶手段に記憶された、車両が交
差点に進入しようとするときに通過するリンクの方位
と、前記位置検出手段によって検出された車両位置を基
点として前記位置データによって表される施設の位置に
向かう方位との角度差を算出し、算出された角度差のう
ち、最小の角度差にある施設を選択する選択手段とを有
し、前記報知手段は、前記選択手段によって選択された
施設の名称または施設の印に基づいて案内対象交差点の
案内情報を報知することを特徴とするものである。

【０００８】前記の構成によれば、車両が案内の対象と
なる交差点に近づくと、リンクの方位と、車両位置を基
点として前記施設情報記憶手段によって記憶された施設
の位置への方位との角度差が最小にある施設を選択す
る。そして、選択された施設の名称および施設の印に基
づいて交差点の案内情報を報知する。リンクの方位に対
して最小の角度差にある施設を選ぶのは、リンクの方位
をドライバが通常、運転するときの視線の方向と仮定す
ることができ、ドライバはほぼ前方を監視したままで、
その施設を容易に見つけ出すことができるからである。
そのため、その施設によって案内の対象となる交差点を
案内すれば、確実にその交差点を特定することができ
る。

【０００９】なお、前記「施設」には、たとえば「ビ
ル」、「公園」、「歩道橋」などの建物や建造物の他
に、「畑」、「空き地」などの土地を含むものとする。
また、前記「案内情報」には、音声による情報または表
示による情報を含むものとする。請求項２記載の交差点
案内装置は、請求項１記載の交差点案内装置であって、
前記施設位置記憶手段には、交差点にある施設の位置を
表す位置データが、車両が当該交差点へ進入してくる方
向別に記憶されていることを特徴とするものである。

【００１０】前記の構成によれば、交差点にある施設の
位置を表す位置データが、車両が当該交差点へ進入して
くる方向別に記憶されている。案内対象交差点に車両の
進入してくる方向が異なると、同じ施設でもドライバの
視界にはいる施設の側面が異なったり、場合によっては
ドライバからは他の施設が邪魔になって当該施設が見え
なくなったりすることがある。そのため、車両が進入し
てくる方向から見える施設の側面を表した位置データに
基づいて、リンクの方位との最小の角度差にある施設が
選択されると、当該交差点を案内すべく施設をより正確
に選択することができる。

【００１１】請求項３記載の交差点案内装置は、請求項
１または２記載の交差点案内装置であって、前記選択手
段が、交差点にある施設のうち交差点に車両が進入して
くる方向から見て交差点の手前側にある施設を、その選
択対象施設とするものであることを特徴とするものであ
る。前記の構成によれば、交差点にある施設のうち、交
差点に車両が進入してくる方向から見て交差点の手前側
にある施設を対象にして、リンクの方位との角度差が最
小となる施設が選択される。そのため、ドライバは容易
に当該施設を見つけ出すことができる。

【００１２】請求項４記載の交差点案内装置は、請求項
１または２記載の交差点案内装置であって、前記選択手
段が、交差点にある施設のうち車両通行車線側に沿って
存在する施設を、その選択対象施設とするものであるこ
とを特徴とするものである。前記の構成によれば、交差
点にある施設のうち、車両通行車線側に沿って存在する
施設を対象にして、リンクの方位との角度差が最小とな
る施設が選択される。そのため、ドライバは容易に当該
施設を見つけ出すことができる。

【００１３】なお、前記「車両通行車線」とは、たとえ
ば日本国内において、車両の前進方向を向いて道路の中
央から左にある車線のことをいい、前記「車両通行車線
側に沿って存在する施設」とは、その左車線側に面して
いる施設のことをいう。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下に、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態にかかる、ナビゲーション装置に適用
される交差点案内装置の構成を示すブロック図である。
この交差点案内装置は、車両の移動量および方位変化量
をそれぞれ検出する距離センサ１および方位センサ２な
どによって車両の走行位置および車両の走行方位を検出
する位置検出部５を備えている。

【００１５】位置検出部５では、各センサ１，２から出
力される車両の移動量データおよび方位変化量データに
基づいて、いわゆる自立航法によって車両の現在位置デ
ータが算出される。さらに、位置検出部５は、上記車両
の現在位置データに基づいて走行軌跡データを算出し、
走行軌跡データとディスクＤに格納されている道路デー
タとの比較に基いて、道路上に車両位置を補正する機能
を有している（いわゆる地図マッチング法、特開昭６４
−４２０００号公報参照）。

【００１６】また、車両の現在位置の検出には、位置検
出部５に接続されているＧＰＳ受信機４によって、ＧＰ
Ｓ衛星から送信される電波をＧＰＳアンテナ３を介して
ＧＰＳ受信機４で受信し、その電波の伝搬遅延時間に基
づいて車両の位置を検出するＧＰＳ航法を適用してもよ
い。また、ＧＰＳ航法により得られる車両の現在位置に
よって上記自立航法で得られた車両の現在位置を補正し
てもよい（特公平７−９２３８８号公報参照）。

【００１７】位置検出部５で検出される車両の現在位置
データは、制御部６に与えられる。制御部６は、このナ
ビゲーション装置の制御中枢として機能するもので、Ｃ
ＰＵ６１、ＲＡＭ６２、推奨経路を計算するための経路
計算部６３、車両が推奨経路を逸脱していないかどうか
を監視する走行監視部６４および推奨経路上の案内の対
象となる交差点を探索する経路案内部６５などから構成
される。

【００１８】経路計算部６３は、リモコンキー１０から
目的地などの各種計算条件が入力されると、この入力さ
れた目的地データなどをＲＡＭ６２に記憶させるととも
に、後述するディスクＤから経路計算用道路地図データ
を読み出す。そして、経路計算部６３は、目的地と位置
検出部５で検出された現在地との間の推奨経路を、たと
えばダイクストラ法またはポテンシャル法を用いて計算
する。計算された推奨経路は、後述する表示装置９に表
示されている道路地図上にたとえば破線で重畳表示され
る。

【００１９】また、制御部６には、ドライバとのインタ
ーフェースを司るマンマシンインターフェース部８が接
続されている。マンマシンインターフェース部８には、
たとえば液晶表示素子、ＣＲＴまたはプラズマ素子など
で構成される表示画面を有する表示装置９が接続されて
いる。さらに、マンマシンインターフェース部８には、
経路計算の要求入力などを行う、たとえばジョイスティ
ックリモコンキーで構成されるリモコンキー１０、ドラ
イバに交差点の進路案内を音声で報知する音声出力装置
１１が接続されている。

【００２０】また、制御部６には、たとえばＣＤ−ＲＯ
Ｍ、光磁気ディスクなどで構成されたディスクＤが装填
されるディスク制御部７が接続されている。ディスクＤ
は、道路地図（高速自動車国道、自動車専用道、一般国
道、都道府県道、指定都市の市道、その他の生活道路を
含む。）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で、た
とえば道路の交差点または折曲点などに相当するノード
とノード同士をつなぐリンクとの組み合わせからなる位
置検出用道路地図データ、および経路計算用道路地図デ
ータなどを記憶している。

【００２１】ここで、「ノード」とは、一般に道路の交
差点や折曲点を特定するための座標位置のことであり、
交差点を表すノードを交差点ノード、道路の折曲点（交
差点を除く）を表すノードを補間点ノードという。各ノ
ードをつないだベクトルが「リンク」である。リンクデ
ータは、リンク番号、リンクの始点ノードのアドレスお
よびリンクの終点ノードのアドレス、リンクの距離、リ
ンクを通過する方向、その方向における所要時間、道路
の種類もしくは種別、道路幅、一方通行、右折禁止、左
折禁止、有料道路などのデータなどを含む。

【００２２】制御部６は、位置検出部５から車両の現在
位置データが与えられると、ディスク制御部７を駆動
し、車両の現在位置周辺の道路地図データをディスク制
御部７を介してディスクＤから読み出す。その後、この
読み出された道路地図データおよび車両の現在位置デー
タに基づいて表示データを作成し、表示データをマンマ
シンインターフェース部８を介して表示装置９に与える
と、車両の現在位置がカーマークによって道路地図と共
に表示される。

【００２３】また、ディスクＤには、主要な交差点、高
速道路の出入口などの道路地図上の座標位置に対応する
案内情報が記憶されている。案内情報には、交差点での
右左折案内情報または目的地での到着案内情報などが含
まれる。たとえば、右左折案内情報は、車両が主要な交
差点に対応する座標位置の所定距離手前に接近したとき
に、表示装置９の表示画面に当該交差点を模した表示を
させることによって推奨経路の進路を表したり、音声出
力装置１１から音声を発生したりするための情報であ
る。

【００２４】さらにまた、ディスクＤには、交差点にあ
る、たとえば「銀行」、「郵便局」、「デパート」、
「ホテル」、「コンビニエンスストア」、「公園」、
「駐車場」、「ガソリンスタンド」などの建物もしくは
土地、または交差点上にある、たとえば「歩道橋」、
「高架」などの建造物（以下、建物もしくは土地または
建造物などを総称して「施設」ということにする。）の
各名称およびその施設の位置を表す位置データが、各交
差点ごとに、車両が交差点に進入してくる方向別に、下
記に示す施設情報テーブルの形で記憶されている。

【００２５】表１は、上記施設の情報が格納される施設
情報テーブルの一例である。

【００２６】

【表１】

【００２７】図２は、交差点Ａと施設との位置関係の一
例を示した図である（図２では、特に、車両Ｃs が南方
向から交差点Ａに進入する場合を示している。）。図２
および表１を参照すると、施設情報テーブルには、交差
点Ａにある施設の名称、たとえば「歩道橋」、「郵便
局」、「銀行」、「公園」、「デパート」、およびその
施設に対応し、かつ、その施設を代表する位置座標デー
タが格納されている。施設を代表する位置座標データと
は、車両が交差点Ａに近づいた際にドライバの視界に入
る施設の位置を表すために、各施設ごとに予め決められ
たデータのことである。図２および表１によると、施設
を代表する位置座標データとして、「歩道橋」を代表す
る位置座標（ｘ₁，ｙ₁）、「郵便局」を代表する位置
座標（ｘ₂，ｙ₂）、「銀行」を代表する位置座標（ｘ
₃，ｙ₃）、「公園」を代表する位置座標（ｘ₄，
ｙ₄）、「デパート」を代表する位置座標（ｘ₅，
ｙ₅）がそれぞれ設定されている。

【００２８】この施設を代表する位置座標データは、交
差点Ａに車両が進入してくる方向別に施設情報テーブル
に格納されている。これは、車両が交差点Ａに進入して
くる方向によってドライバから見える施設の側面が異な
る場合があったり、場合によっては他の施設が邪魔にな
って当該施設が見えなくなったりすることがあるからで
ある。

【００２９】たとえば、図３に示すように、車両Ｃw が
西方向から交差点Ａに進入する場合は、各施設を代表す
る位置座標データとして、「郵便局」を代表する位置座
標（ｘ₆，ｙ₆）、「銀行」を代表する位置座標
（ｘ₇，ｙ₇）、「公園」を代表する位置座標（ｘ₈，
ｙ₈）、「デパート」を代表する位置座標（ｘ₉，
ｙ₉）がそれぞれ設定されている。ここで、車両Ｃw に
搭乗しているドライバからは「銀行」が障害物となって
「歩道橋」が見えないので、車両Ｃs が南方向から交差
点Ａに進入する場合（図２参照）に設定されていた、
「歩道橋」を代表する位置座標（ｘ₁，ｙ₁）は削除さ
れている。したがって、ディスクＤのメモリ容量を節約
することができる。

【００３０】このように、同じ交差点、同じ施設であっ
ても、車両Ｃs が南方向から交差点Ａに進入する場合
と、車両Ｃw が西方向から交差点Ａに進入する場合とで
は、ドライバから見える施設の側面が異なることがあ
る。また、同じ交差点であっても、交差点Ａに進入する
方向によってドライバから見える施設、または見えなく
なる施設がある。そのため、施設を代表する位置座標デ
ータは、その交差点に車両が進入してくる方向別に決め
られ、それぞれ施設情報テーブルに格納されている。

【００３１】なお、施設を代表する位置座標データとし
て、施設の中心の位置を表す中心点（図２の点Ｂ参照）
を設定しておいてもよいし、たとえば施設を示す看板の
ある位置（図２の点Ｃ参照）を施設を代表する位置座標
として設定しておいてもよい。また、施設情報テーブル
に格納される施設の名称は、たとえば一般的によく知ら
れている○○銀行、××百貨店といった固有名称であっ
てもよい。

【００３２】さらに、ディスクＤには、上記施設に対応
し上記施設を表す道路地図上の印、いわゆるランドマー
クが記憶されている。具体的には、ランドマークの画像
データおよびランドマークの道路地図上の位置座標デー
タが記憶されている。ランドマークは、たとえば「郵便
局」なら「〒」、「駐車場」なら「Ｐ」といったもので
あり、たとえば「○○銀行」を特定できるような固有の
マークであってもよいし、図形、文字などであってもよ
い。これらのランドマークの画像データおよび位置座標
データは、交差点の進路案内を行う際に、ディスクＤか
ら読み出され、ランドマークを当該交差点と共に、表示
装置９に表示させるために用いられる。

【００３３】図４は、この交差点案内装置の制御処理を
示すフローチャートである。このフローチャートは、推
奨経路上の交差点を案内する際に、当該交差点にある施
設のうち、ドライバの視線の移動を最小限にとどめる施
設の名称を選択して、選択された施設の名称を含んだ音
声、または施設に対応したランドマークを含んだ表示に
よって、ドライバに当該交差点の進路案内を行うための
制御処理を表したものである。

【００３４】まず、経路計算部６３は、たとえばドライ
バのリモコンキー１０による操作によって目的地が入力
されると推奨経路を計算する（ステップＳ１）。車両の
走行中、走行監視部６４は、車両が推奨経路上を逸脱し
て走行していないかどうかを監視する（ステップＳ
２）。この監視における判定処理は、たとえば車両の位
置から推奨経路を構成するリンク（道路）までの垂直距
離が所定の基準値より大きくなったことにより判定すれ
ばよい（特開平７−５５４８９号公報参照）。また、車
両が推奨経路を逸脱しているか否かの判定に代えて、車
両が推奨経路を逸脱しているか否かをドライバによって
判断させてもよい。

【００３５】次に、経路案内部６５では、位置検出部５
で得られた現在位置データに基づいて、経路計算部６３
で計算された推奨経路上の案内の対象となる交差点を探
索し（ステップＳ３）、推奨経路上にその交差点がある
か否かの判別処理を行う（ステップＳ４）。案内の対象
となる交差点とは、道路地図データに含まれる交差点の
うち、進路の案内を行うように予め設定された主要交差
点をいう。ステップＳ４の判別処理の結果、この交差点
が見つかれば、経路案内部６５はその旨をＣＰＵ６１に
与える。また、この交差点が見つからない場合は、ステ
ップＳ３にもどりこの交差点を探索し続ける。

【００３６】ＣＰＵ６１は、ディスクＤに格納されてい
る施設情報テーブルから、探索された交差点にある施設
の名称およびその施設を代表する位置座標データを車両
の進入してきた方向に応じて読み出し、ＲＡＭ６２の作
業領域に一時的に記憶させる（ステップＳ５）。上記デ
ィスクＤは、この場合、施設情報記憶手段および施設位
置記憶手段として機能する。そして、車両の現在位置デ
ータの更新に伴い、車両の現在位置データに基づいて位
置検出用道路地図データより取得されているリンクを必
要に応じて更新する（ステップＳ６）。

【００３７】次に、ＣＰＵ６１は、車両の現在位置に基
づいて、図５に示すように、案内の対象となる交差点Ａ
の座標位置から予め設定された所定距離Ｋを半径とする
円周の領域内（図５の２点破線枠内参照）に車両が進入
しているか否かの判別処理を行う（ステップＳ７）。車
両が上記円周領域内に進入しておれば、ＣＰＵ６１は、
図６に示すように、車両が交差点に進入しようとすると
きに通過するリンクＳの方位、および車両の現在位置を
基点とした場合の各施設を代表する位置座標に向かう方
位（図６の２点破線参照）の角度差θをそれぞれ算出す
る（ステップＳ８）。図６においては、「郵便局」に対
しては角度差θ₂、「銀行」に対しては角度差θ₃、
「公園」に対しては角度差θ₄、および「デパート」に
対しては角度差θ₅がそれぞれ算出される。なお、「歩
道橋」を代表する位置座標（ｘ₁，ｙ₁）はリンクＳの
延長線上にあるので、図には示されていないが、「歩道
橋」に対しては角度差θ₁が０°として算出されてい
る。

【００３８】そして、ＣＰＵ６１は、算出された各角度
差θのうち、最小の角度差θs をさらに求め、最小の角
度差θs にある施設を選択する（ステップＳ９）。図６
によると、上述したように、リンクＳの方位と車両の現
在位置を基点として「歩道橋」を代表する位置座標（ｘ
₁，ｙ₁）に向かう方位との角度差θ₁が０°であるの
で、「歩道橋」が最小の角度差θs にある施設として選
択される。したがって、この場合「歩道橋」が交差点Ａ
を特定する施設となる。すなわち、この場合ＣＰＵ６１
は選択手段として機能する。

【００３９】このように、リンクＳの方位に対して最小
の角度差θs にある施設を選ぶのは、リンクＳの方位を
ドライバが通常、運転するときの視線の方向と仮定する
ことができ、ドライバが視線を少し動かすだけで、ある
いは動かさずにその施設を容易に見つけ出すことができ
るからである。そのため、ドライバはほぼ前方を監視し
たままで、その施設を容易に見つけ出すことができ、そ
の施設によって案内の対象となる交差点を案内すれば、
確実にその交差点を特定することができる。

【００４０】なお、交差点にある施設のうち、リンクＳ
の方位に対して最小の角度差θs が等しい複数の施設が
ある場合は、車両の進行方向に対して左方側に位置座標
を有する施設を選択する。車両は一般に左車線側を走行
するものであるので、左車線側に面している施設の方が
ドライバの視界に入りやすいからである。一方、ステッ
プＳ７において、車両が上記円周領域内（図５参照）に
進入していない場合には、ステップＳ６にもどり、車両
の現在位置データおよび必要に応じてリンクを更新す
る。

【００４１】このようにして選択された施設の名称は、
制御部６からマンマシンインターフェース部８へ送られ
る。また、このとき選択された施設に対応するランドマ
ークの画像データおよび位置座標データがディスクＤか
ら読み出され、制御部６からマンマシンインターフェー
ス部８へ送られる。そして、たとえば、ステップＳ９に
おいて「歩道橋」が選択されたとすると、音声出力装置
１１からは、「×××のある交差点を右折して下さい」
などの定型的な文の「×××」の部分に「歩道橋」を当
てはめて、「歩道橋のある交差点を右折して下さい」な
どの音声が出力される（ステップＳ１０）。また、表示
装置９からは、たとえば図７に示すように、当該交差点
における推奨経路の進路が矢印Ｅで表されると共に、当
該交差点付近に「歩道橋」を表すランドマークが表示さ
れる。この場合、上記音声出力装置１１および表示装置
９は報知手段に相当する。この音声案内または表示案内
によりドライバは、道路周辺の施設などの中から「歩道
橋」を見つけ出すことが容易にできるので、確実に「歩
道橋」がある交差点を特定することができる。

【００４２】以上のように、この実施形態においては、
車両が案内の対象となる交差点に近づいた際に、リンク
Ｓの方位に対して最小の角度差θs にある施設を選択
し、その施設に基づいた案内を交差点の進路案内として
ドライバに行うことができる。そのため、ドライバは、
進路案内の報知がされた際には、ほぼ前方を監視したま
まで当該交差点を表す施設を容易に見つけ出すことがで
きる。したがって、案内の対象となる交差点を確実に特
定することができる。

【００４３】なお、この実施形態においては、たとえ
ば、図８(a) に示すように、車両が案内の対象となる交
差点に進入する場合、車両の交差点への進入方向から見
て交差点の手前側にある施設（図８(a) の斜線部参照）
を選択対象の施設とし、リンクＳの方位に対して最小の
角度差θs にある施設を選択するようにしてもよい。こ
のようにすれば、選択された施設が交差点の手前にあ
り、車両との距離が近いので、ドライバは施設をより見
つけ出しやすくなり、たとえば、当該交差点を右左折す
る場合の準備（たとえば、左車線を走行中の場合は、右
車線に車線変更する。）を事前に行うことができる。

【００４４】また、この実施形態においては、たとえ
ば、図８(b) に示すように、車両が走行している車両通
行側にある施設（図８(b) の斜線部参照）を選択対象の
施設とし、リンクＳの方位に対して最小の角度差θs に
ある施設を選択するようにしてもよい。ドライバにとっ
ては、反対車線側にある施設より車両通行側にある施設
の方が目にはいりやすいので施設をより見つけ出しやす
くなる。

【００４５】また、この実施形態においては、リンクＳ
の方位に対して最小の角度差θs にある施設を計算によ
り求めたが、選択されるべき施設を各交差点ごとに、予
め１つずつ固定しておき、その施設の名称をたとえば表
２の施設情報テーブルの形でディスクＤに記憶させてお
いてもよい。

【００４６】

【表２】

【００４７】案内対象交差点を案内する際の、当該交差
点から車両の位置までの距離、交差点に接続されている
道路（リンク）、および交差点にある施設の代表位置座
標は予め決められているものであるので、リンクＳの方
位に対して最小の角度差θsにある施設を予め１つずつ
固定しておくことができる。この場合、交差点にある施
設の代表位置座標は、車両が当該交差点に進入してくる
方向により異なることがある。そのため、選択されるべ
き施設は、車両が当該交差点に進入してくる方向別に記
憶されることが望ましい。

【００４８】なお、この実施形態においては、経路計算
機能によって推奨経路が求められたが、たとえばドライ
バによって走行前に手動で経由地などを入力して走行経
路を予め設定しておいてもよい。走行経路を予め設定し
ておけば、上記のように走行経路上にある交差点を自動
的に案内することができる。この実施形態の説明は以上
であるが、この発明は上記の実施形態に限られるもので
はなく、その他、特許請求の範囲に記載された技術的事
項の範囲で、種々の変更を施すことが可能である。

【００４９】

【発明の効果】以上のように、請求項１記載の発明によ
れば、リンクの方位に対して最小の角度差にある施設を
選択し、選択された施設の名称または印に基づいて交差
点の案内情報を報知することができるので、ドライバに
前方を監視させたままで交差点の進路案内を行うことが
できる。したがって、車両の走行の安全性を向上させる
ことができる交差点案内装置を提供することができる。

【００５０】また、請求項２記載の発明によれば、案内
対象交差点にある施設の位置は、車両が当該交差点に進
入してくる方向別に記憶され、この施設の名称または印
に基づいて案内対象交差点が案内されるので、ドライバ
はより正確に当該交差点を特定することができる。ま
た、請求項３記載の発明によれば、交差点にある施設の
うち、交差点に車両が進入してくる方向から見て交差点
の手前にある施設を対象にするので、ドライバは施設を
より見つけやすくなる。

【００５１】また、請求項４記載の発明によれば、交差
点にある施設のうち、車両通行車線側に沿って存在する
施設を対象にするので、ドライバは施設をより見つけや
すくなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施形態にかかる、交差点案内装
置の構成を示すブロック図である。

【図２】交差点と施設との位置関係の一例を示した図解
図である。

【図３】車両が西方向から交差点に進入する場合を示し
た図である。

【図４】この発明の一実施形態にかかる、交差点案内装
置の制御手順を示すフローチャートである。

【図５】案内の対象となる交差点の座標位置から予め設
定された所定距離を半径とする円周領域を説明した図で
ある。

【図６】リンクの方位と、車両の現在位置を基点として
施設の代表位置座標に向かう方位との角度差を説明した
図である。

【図７】案内の対象となる交差点をランドマークと共に
表示した場合の図である。

【図８】この発明の一実施形態にかかる、変形例を示し
た図解図であり、特に図８(a)は選択対象となる施設が
車両の交差点への進入方向から見て交差点の手前側にあ
る場合を示し、図８(b) は選択対象となる施設が車両が
走行している車両通行車線側に沿って存在する場合を示
す。

【符号の説明】

５位置検出部６制御部８マンマシンインターフェース部９表示装置１１音声出力装置６１ＣＰＵ６２ＲＡＭ６３経路計算部６４走行監視部６５経路案内部Ｄディスク

フロントページの続き (56)参考文献特開平９−152354（ＪＰ，Ａ) 特開平８−128848（ＪＰ，Ａ) 特開平７−98800（ＪＰ，Ａ) 特開平７−63571（ＪＰ，Ａ) 特開平３−150700（ＪＰ，Ａ) 実開平４−53512（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/0969 G09B 29/10

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】道路地図データを記憶する道路地図記憶手
段と、車両の位置を検出する位置検出手段と、予め設定
された経路に沿って車両が走行する際に、上記経路上の
交差点を案内するための案内情報を記憶する案内情報記
憶手段と、車両が案内対象交差点に近づくと前記案内情
報記憶手段によって記憶された案内情報を報知する報知
手段とを備えた交差点案内装置であって、各交差点にある施設の名称または施設の印を記憶する施
設情報記憶手段と、前記施設に対応して前記施設の位置を表す位置データを
記憶する施設位置記憶手段と、前記道路地図記憶手段に記憶された、車両が交差点に進
入しようとするときに通過するリンクの方位と、前記位
置検出手段によって検出された車両位置を基点として前
記位置データによって表される施設の位置に向かう方位
との角度差を算出し、算出された角度差のうち、最小の
角度差にある施設を選択する選択手段とを有し、前記報知手段は、前記選択手段によって選択された施設の名称または施設
の印に基づいて案内対象交差点の案内情報を報知するこ
とを特徴とする交差点案内装置。
【請求項２】前記施設位置記憶手段には、交差点にある
施設の位置を表す位置データが、車両が当該交差点へ進
入してくる方向別に記憶されていることを特徴とする請
求項１記載の交差点案内装置。
【請求項３】前記選択手段は、交差点にある施設のうち交差点に車両が進入してくる方
向から見て交差点の手前側にある施設を、その選択対象
施設とするものであることを特徴とする請求項１または
２記載の交差点案内装置。
【請求項４】前記選択手段は、交差点にある施設のうち車両通行車線側に沿って存在す
る施設を、その選択対象施設とするものであることを特
徴とする請求項１または２記載の交差点案内装置。