JPS5991311A - 電子コンパスを有する乗物ナビゲーション装置 - Google Patents

電子コンパスを有する乗物ナビゲーション装置

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JPS5991311A
JPS5991311A JP58189434A JP18943483A JPS5991311A JP S5991311 A JPS5991311 A JP S5991311A JP 58189434 A JP58189434 A JP 58189434A JP 18943483 A JP18943483 A JP 18943483A JP S5991311 A JPS5991311 A JP S5991311A
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    • G01MEASURING; TESTING
    • G01CMEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C17/00Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
    • G01C17/38Testing, calibrating, or compensating of compasses

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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、電子コンパスおよび電子コンパスを備えた航
法装置に関し、特に、輸送機関に用いるための電子コン
パスおよび航法装置に関する。
ここで用いられる輸送機関という用語には、船舶、ポー
ト、航空機のほかに自動車、トラック、軍用車両などの
陸上輸送機関も含まれる。また、ここで用いられる電子
コンパスとは、地磁界に応答する磁気センサから発生す
るTIE子信号に応じて方位指示を与えるようなコンパ
スを意味する。
現代の輸送機関は、主として鋼によって構成されている
か、またはかなりの画部分を含んでおり、これらの鋼は
輸送機関の内部および近辺における地磁界に歪を与える
ような磁気的特性をもっている。電子コンパス自体は公
知のものであるが、輸送機関に対するそれらの使用はこ
れまで著しく制約されてきた。そのわけは、電子コンパ
スに不可欠な磁気センーリ“は、マストまたは延長アー
ム上に配置して、輸送機関に付随するスプリアス磁界を
回避しなければならないが、マスト等の使用はしばしば
不可能であるか、または少なくとも望ましくはなく、マ
スト等を使用しない場合は複雑な補償方法を必要とする
からである。
本発明の重要な目的は、輸送機関に用いる電子コンパス
及び電子コンパスを備えた航法装置であって、輸送機関
に付随するスプリアス磁界が補償されるようになってい
るために、コンパスの一部をなす磁気センサが、コンパ
スを担持する輸送機関の内部または近くに収容されつる
前記電子コンパス及び電子コンパスを備えた航法装置を
提供することである。
本発明の輸送機関用電子コンパスは、少なくとも2つの
磁気センサであって使用される際にそれぞれが地磁界と
輸送機関に付随するスプリアス磁界とを含む磁界の2つ
の直交成分に応答するように配置され、該成分に対応し
た電気信号を発生するようKなっている前記少なくとも
2つの磁気センサと、輸送機関がコンパス整定サイクル
中に全ての向きを経て方向を変えるのに伴い、前記セン
サから得られる信号を記憶するようになっているデータ
記憶装置と、前記整定サイクル完了後に前記セン“すか
ら発生する電気信号と整定サイクル中に記憶された信号
と忙応答して、輸送@開の向きに関する方位を表わす前
記スプリアス磁界の効果が補償された出力信号を発生す
るためのデータ処理装置と、を備えている。
コンパス整定サイクル中に輸送機関を3600を通して
駆動することによってデータが得られて記憶され、この
データは後に輸送機関に付随するスプリアス磁界を補償
するためにデータ処理装置によって利用される。それK
よって、輸送機関の向きに関する磁気コンパスの方位を
示す信号が容易に発生せしめられるようになる。
輸送機関に伺随するスプリアス磁界は、永久磁界と誘導
磁界とが合成されたものと考えられるが、コンパス整定
サイクル中または動作中において検出され、また記憶さ
れた信号値を利用して変換が導かれ、この変換がデータ
処稗装置において適用されることによって、たとえ輸送
機関に付随する永久磁界および誘導磁界が極めて大きく
ても、これらの磁界に対する補償が少なくとも第1次近
似で行なわれ、それによって明確な方位指示が与えられ
る。
完全な360°の整定サイクル中に検出された磁気的特
性を定めるのに十分な記憶値の組を利用する変換を用い
てもよいが、直交して配置されたすによって検出された
最大および最小値に対応した4つの値の組を利用する比
較的ft6単な変換を用いて、第1次近似の方位指示を
行なう方が望ましい。
従って、データ記憶装置は、整定サイクル中に両センサ
によって検出された最大および最小値に対応するデータ
、またはこれらの値から導かれるデータを記憶する容態
を有する。これらの最大および最小値は以下においてA
x max 、 Ax min 。
Ay max 、およびAy ff1inで表わされる
。θを方位角とするとき、データ処理装置は方程式よび
Oyの符号はOoから3600までの範囲のθる。
このようにして、Px IPy +工X、工yは記憶さ
れた後、データ処理装置において方位0を示す信号を得
るために利用される。
さらに正確な方位指示を得るためには、輸送機関が36
00を通じて駆動されるのに伴って両センサから得られ
る包括的なデータの組を記憶させ、これをデータ処理装
置において利用して関度の変換を行なう。
しかし、このさらに正確な方位指示θを得るためには、
そのようにする代わりに、r−夕記憶装置に第2の36
0°整定サイクル中に得られるもう2つの値を記憶する
ための余分の容量をもたせ、データ処理装置がこれらの
値を利用して、方程式際X1およびYlの符号の利用に
より、θは0°から660°までの範囲において決定さ
れる。ただり、Jx = Ex max 、 Jy =
 my maxであり、前記もう2つの値はJXおよび
Jyに対bb:、 シているか、または、TXおよびJ
yから導かれるものである。
電子コンパスはスイッチ装置を含んでおり、センサから
得られた信号はこのスイッチ装置を経てデータ記憶装置
またはデータ処理装置へ供給される。
もし、データ処理装置が方位θを第1次近似で与えるよ
うになっている場合には、スイッチ装置は2位置を有し
、その1つの位置は整定サイクル中に、センサから得ら
れるAX max 、 Ax min 。
Ay maX、 Ay minに対応する、またはこれ
らから導かれる、信号をr−夕記憶装置へ伝送するため
に使用され、他の位置は通常動作中に、センサから得ら
れる信号をデータ処理装置へ伝送するために使用される
もし、そうではなくて、データ処理装置がさらに正確な
方位指示θを与えるようになっている場合には、スイッ
チ装置は第2整定サイクル中に、センサから得られるJ
xおよびJ7に対応する、またはこれらから導かれる、
信号をデータ記憶装置へ伝送するために使用されるもう
1つの位置をもっている。
磁気センサは、任意の通常の磁力計素子を含むものでよ
いが、1実施例においてはセンサは、共通の鉄心に動作
的に関連せしめられた2つの直交配置された検出コイル
から成るフラックスデート・センサ(fluxgate
 5ensor )と、検出コイルおよび前記鉄心のま
わりの2つの直交帰還コイルから信号を受けるようにな
っている同期検出装置に供給される検出器信号の半分の
周波数で、前記鉄心に動作的に関連せしめられた駆動巻
線に対する駆動信号を供給するようになっている発振装
短と、を備えている。
同期検出装置は、それぞれのセンサに対して1つずつ存
在するA/ D変換器へ信号を供給するようになってお
り、スイッチ装置はA/ D変換器から信号を受ける。
両センサは、一方が輸送機関の長さに沿った軸方向磁界
成分に応答し、他方が輸送機関を横切る方向の、軸方向
磁界成分に直角な横方向磁界成分に応答するように配置
されろ。
単なる例としてではあるが、本発明の1実施例を、添付
図面を参照しつつ以下に説明する。
第1図においては、輸送機関2の矢印1で示されている
方位、すなわち向きを磁気の北に対して決定するために
、1対の磁気センサ3および4が備えられ、磁気センサ
3および4に作用する局所的磁界の直交する軸方向およ
び横方向成分のそれぞれに応答するようになっている。
この局所的磁界は地磁界とスプリアス磁界とが合成され
たものである。もしスプリアス磁界が存在しなければ、
センサ3によって検出された輸送機関の縦軸に関連する
地磁界成分をX軸上に表示し、センサ4によって検出さ
れた横方向磁界をy軸上に表示したものに対してプロッ
トすると、輸送41!j2が660゜回転するのに伴っ
て第2図に示されているような円形グラフ5が形成され
ることになる。従って、もし例えばグラフ5上の点りに
よって示されているように、磁気の北に対する輸送機関
の向きすなわち方位が45°である場合には、方位θは
、磁気センサ3および4のそれぞれからのXおよびYセ
ンサ出力であるXlおよびYlによって、θ= tan
−1”−とじて求められ、xlおよびYlの1 初号を利用すれば0°から3600までの範囲において
θを定めうろことがわかる。
しかし、実際には、第2図に示されている完全な円形グ
ラフは、スプリアス磁界によってゆがめられるので、第
6図に示されているようなり゛ラフが得られ、その場合
には、グラフ5土の点りによって定められる45°の方
位に対応する方位は、グラフ6上の対応点Mに変換され
て、それをまこの例の場合約65°に相当するので誤差
をもっていることになる。
この誤差を修正するためには、グラフ6上に存在する、
磁気センサ3および4によって検出された信号に対して
変換を施し、第2図の理想的なグラフ5を画定する信号
に一致する、またはそれに近い、信号に対応するように
する。
スプリアス磁界は、2つの成分、すなわち永久磁界成分
と糾導磁界成分とから成るものと考えられる。永久磁界
成分は理想的グラフ5の原点7=(Xo + Yo )
を第6図に示されている点8=(Px。
Py )へ移動させる作用を有し、誘導磁界は理想的な
円形グラフを、例えば第6図に示されている楕円形グラ
フに対応した楕円形に変形する効果を1する。
そこで、スプリアス磁界を第1次近似で補償して、また
は完全に補償し℃、正確7:C方位指示を得るための変
換を考察することにする。
永久磁界成分を補償するためには、第6図の点Mは、こ
の場合第4図に示されている点Tに相当した原点(Xo
、Yo)をもったグラフ9上の、約40’の角度の所に
ある対応点He、(Ex、By)へ変換されなければな
らない。この変換は、点Mの座標(AX 、 Ay )
から、グラフ6の原点8の座標(Fx 、 Py )を
減算することによって行なわれる。
従って、N=(Ax−Px 、 Ay−Py )である
。座標X’xおよびPyは明らかに直接的には測定でき
ないが、これらは輸送機関が整定サイクル中に66o0
回るのに伴って測定することができる、第3図に示され
たグラフ604つの端部座標Ay max 。
Ax max 、 Ay min 、 Ax minに
よって表わすことができる。
従って、Bx = Ax −PxおよびBy =Ay 
−Pyが得られることになり、これらのMはセンサの通
常動作中にセンサから得られたAxおよびA7データと
、整定サイクル中にセンサがら得られ後の使用のために
記1謔されているPXおよびP7データとによって表わ
される。
楕円形の歪を与える誘導磁界の効果に対する第1次補償
を行なうためには、第4図のグラフ9に対して変換が施
されるが、このK M tit %グラフを第5図に破
線で示されているような原点Y。、X。
を中心とする正方形内に収めるものであり、これによっ
てグラフ9上の点Nは、グラン1o上の点Q、=(Ox
、Oy)に変換される。この変換は、BXおよびByを
工Xおよび工yの比で縮尺することによって与えられる
。ただし、第6図および第4この変換は、楕円上の点Q
をOxおよびOyによって定めるが、この点Qは45°
だけ片寄っており、この場合の点りの方位θは450で
あったから、点りの方位は変換された点Qの方位、すな
わOy ちθ= jan−1−と正確に一致することになる。
Ox 第5図に示される方位θを与えるために、この第1次近
似変換は、多くの目的にとっては満足すべきものである
ことがわかったが、もし、さらに高次の正確さが要求さ
れる場合には、以下に詳述されるように、スプリアス磁
界を完全に補償してθを得るための追加の変換段階が適
用されることになる。
第1の追加変換段階は第6図に示されており、グラフ1
0を45°回して新しいグラフ11にすることから成る
。これによってグラフ10上の点Qは、新しいグラフ上
の新しい点1(=(lcz’ 、 Ey)に次に、第6
図のダラフ11は、Ex n+ax = JxおよびE
y max : Jyとして定義されるグチ711上の
EXおよびEyの最大値の比で縮尺することにより、第
7図に示されている円形グラフ12に変換される。すな
わち、Rはグラフ12上の点5=JxおよびJyのそれ
ぞれに相当するExおよびByの最大値を計算する基礎
となるOxおよびOyの包括的な値の組を記憶するため
の、記憶装置が備えられていない場合は、輸送機関が3
6oOを通じてもう一度駆動される第2整定サイクルを
完全に行なって、第2J11定サイクル中にJxおよび
Jyを記録し、記憶せしめることができるようにする。
グラフ12上の点Sを第2図に示されている理想的なグ
ラフ上の点りに変換して、完全な補償を実現するために
は、点Sを450だけもとへ移動させなければならない
。従って、この変換は、表わされる。ただし、L=(x
l、Yl)である。
第1整定サイクル中に得られる測定回・能パラメータk
x max 、 Ax min 、 Ay max 、
 Ay min 、および第1整定サイクル、またはさ
らに簡単には第2整定−イクル、から得られるJxおよ
びJyを用いて、処理装置によって計算されうろことが
わかる。
次に、第8図を参照しつつ、コンパスを有する装置につ
いて説明する。第8図において、コンパスは、概略的に
示された輸送機関15に付属せしめられ、局所的磁界の
直交成分に応答するようにされた磁気センザ素子13お
よび14を有する。
磁気センサ素子13および14は、第9図に関連し゛〔
詳述される駆動発振器16がらの13号を受ける。磁気
センサ素子13および14がらの出力信号は、それぞれ
線路17および18を経て、電子処理および増幅装置1
9および20のそれぞれに供給される。a気センサ素子
13および14が、局所的磁界の輸送機関の縦軸に平行
な成分と、輸送機関の縦軸に直角で水平面内にある軸に
平行な成分とにのみ応答するようになっていることは重
要である。装置19および20から線路21および22
へ生じる出力信号はアナログ−ディジタル変換器23お
よび24へ供給される。アナ四グーディジタル変換器2
3および24からの出力信号は、1対のスイッチ装置2
5および26に供給され、これらのスイッチ装置のワイ
パ27および28は、それぞれアナログ−ディジタル変
換器23および24に接続されている。スイッチ装置2
5および26は連結されていて、同期的に動作する。ス
イッチ装置t 25のワイパ27は6接点29.30,
31にすべり接触しうるようになっており、スイッチ装
置26のワイパ28は6接点32.33.34にすべり
接触しつるようになっている。従って、磁気センサ素子
13から生じる横方向磁界に関する信号は接点29.3
0.31へ供給可能であり、セン+14から生じる軸方
向磁界に関する(a号は接点32,33.34へ供給可
能である。接点31および34は前述の第1整定サイク
ル中に選択されて、XおよびY信号がそれイ:れ線路3
5および36を経てデータ記憶装置37へ供給され、そ
れによって、Ax max 、Ax min。
Ay max、 Ay min;から、導かれる、また
はこれらに対応する、信号がデータ記憶装置37に記憶
される3、データ記憶装置37は動作的に最大および最
小信号検出回路(図示されていない)および他の簡単な
酊゛算回路に関連せしめられており、それによって信号
Px 、 Py 、工X、工yがデータ記憶装置37の
記憶素子に供給されるようになっている。
接点30および33は第2整定サイクル中に選択され、
線路38および39を経てデータ記憶装置H37へ供給
されるイ1(号は、正確な方位指示を与えるために必要
な前述の信号JxおよびJVを得るために利用される。
この場合も、tdj単な計算回路と最大および最小検出
回路とがデータ記憶装置a37に関連せしめられていて
、JxおよびJyにZ=J j心1る値を発生するよう
になっている。スイッチ接点29および32G1線路4
0および41によってデータ処理装置ifI′: 42
に接続されており、データ処理装置428才また線路4
3を経てデータ記憶装置37からも信七を供給される。
データ処理装置42は、第1次近似の方位指示θを与え
るか、またはさらに正確な方位指示θを与える前述の動
作を行なう。方位を指示する出力信号は方位データとし
て、データ処理袋[42から線路44上へ供給され、こ
れは方位・地図基準表示装置70上にディジタル表示を
与えるために利用される。
データ処理装置42におけるデータ処理は記憶されてい
るプログラムの制御のもとに行なわれるようになってお
り、データ供給装置の一部をなすキーボード69または
適宜の制御スイッチの組が備えられて、地磁界の方位角
および方向不一致の補正データまたは他のデータを供給
しつるようになっている。輸送機関の方位は、方位・地
図基準表示装置70のディジタル表示装置になどのある
形式で表示装面上に表示されるか、または、データを用
いてORT表示装置または移動地図装置が駆動される。
コンパスの設置および操作は、次の主要段階に従って行
なわれる。段階(5)および(6)は必ずしも必要では
ないので注慧されたい。
(1)センサを、輸送機関の方向と一致した水平面内に
おいて、輸送機関内の便宜な場所に取付ける。
(2)方位地図基準表示装置を、輸送機関の運転者に見
える位置に取付ける。
(3)第1校正モードにスイッチする。
(4)輸送機関を大地の水準面上で660°を通じて駆
動し、第1整定サイクルデータを供給させる。
(1〜)第2校正モードにスイッチする。
(6)輸送機関を大地の水準面上で3600を通じて駆
動し、第2整定サイクルデ〜りをil(給させる。
(7)必要な地磁界の方位角および方向不一致の修正を
人力する。
(8)  運転モードにスイッチする。
(91以上によって、輸送機関の瞬時方位が運転者に表
示されろようになる。
本技術分野の当業者ならは、r−夕処理装置、データ記
憶装置、アナログ−ディジタル変換器、電子処理及び増
幅装置19.20および磁気センサ素子13.14の諸
要素は、すでに確立されている技術における任慧の通常
の形式のものでよいことがわかるはずである。しかし、
1つの特定の磁気センサ装置を、第9図を参照しつつ例
として次に説明する。
第9図において、センサ装置は分周器を含む駆動発振装
置45を包含しており、これは線路46上に周波数2F
O(例えば16 KH2)の出力信号を発生し、線路4
T上に周波数Fo (例えば8KH21)の出力信号を
発生する。線路47は、円環状鉄心50上の駆動巻#1
149に接読されたコイル駆動増幅装置48へ信号を供
給する。円環状鉄心50は動作的に直交配置されたセン
サコイル51および52に関連しており、これらの巻線
からの出力信号tit x同期検出装置53およびY同
時検出装置t154へ供ね1.されるが、これらの同期
検出器はまた、線路46を経て発振器45から発生する
1M波数2FOの信号を受ける。X同期検出装fit 
53およびY同期検出装置54からの出力信号は、X帰
還増幅装置55およびY帰還増幅装置56へ供給される
。該増幅装置t< 55および56からの帰還線路57
および58は、線路59および60上へ供給さJしる出
力信号をそれぞれ直線的にするために設けられたもので
あり、これらの711力(g号はそれぞれ、出力線路6
3および64をもったアナログーデ1ジタル変換器61
および62へ供給される。
従って、出力線路63はセンサコイル51がら得られた
信号を供給し、出力線路64はセンサコイル52から得
られた(H号を供給する。
アナログ−ディジタル変換器61および62は、第8図
に示されているアナログ−ディジタル変換4!#23お
よび24に相当しており、従って、線路63および64
上の信号は、それぞれスイッチ25および26の固定接
点27おJ:び28へ供給されるものと考えてよい。
もし上述のコンパスが輸送機関に利用されて正確な方位
指示が与えられ、さらに速度指示器65から輸送機関の
速度を示す信号が得られれば、輸送機関の位置変化が正
確に決定されてディジタル表示されうることは明らかで
ある。
従って、本発明の1実施例によって、上述のコンパスと
、このコンパスから線路67上に供給される方位信号、
およびコンパスが関連せしめられている輸送機関の速度
の指示を与えるための速度指示器65から供給される速
度信号に応答するコンピュータまたはもう1つの航法コ
ンピュータ66と、を利用した航法装置が提供されてい
る。
これを用いれば、輸送機関の正確な位置が、コンピュー
タまたはもう1つの航法コンピュータ66から線路68
上へ供給される出力(g号により指示されることになる
。この航法装置は、地図基準を用いて初期位置を整定し
つるキーボード69の一部をなすディジタルスイッチ装
置を備えており、コンピュータまたはもう1つの航法コ
ンピュータ66は、原地図基準データ装置69のディジ
タルスイッチの整定と、コンパスから線路67上へ供給
される輸送機関の方位を指示する信号と、速度指示器6
5から供給される輸送機関の速度を指示する信号と、に
応答して、方位・地図基準表示装置70へ供給される線
路68上の地図基準データの信号によりディジタル読出
しをして、それによってそれぞれの瞬間における輸送機
関の位置を地図基準に基づいてディジタル表示する。
加速度を微分する等の、または任意の方法によって発生
せしめられた速度指示データと、前述のようにして発生
せI2められた方位指示データとが供給されると、コン
ピュータは、例えば、地図基準に対応したディジタルデ
ータによって定められる特定位置に到達するために維持
されるべき径路を指示するデータなどの、任意の所望の
パラメータに関するデータを与え得るようになっている
使用が終った航法装置は周期的に更新する必要がJνる
。更新は、手動的にキーボード入力を用い、装置をシス
テムメモリに記憶されている定められた諸ワードのみに
従わせることKよって、または他の航法装置、例えばナ
ビスタ(NAVSTAR)によって、行なわれる。
【図面の簡単な説明】
第1図は、直交して配置された磁気センサを用いた輸送
機関の概略的平面図である。 第2肉は、地磁界のみが存在し、スプリアス磁界の効果
が存在しない場合に、第1図の輸送機関が3600を通
じて駆動された時の、両七ンサの出力を表わす点の軌跡
のグラフである。 第6図は、地磁界とスプリアス磁界との双方が存在する
場合に、第1図の輸送機関が3600を通じて駆動され
た時の、第1図の両センザの出力を表わす点の軌跡のグ
ラフである。 第4図は、第1次近似で輸送機関の方位に対応する方位
θを与えるための、2段階の変換の第1段階によって修
正された、両センサからの出力を表わす点の軌跡のグラ
フである。 第5図は、第1次近似で方位θを与える第2段階の変換
によって修正された、両七ンサからの出力(表わす点の
軌跡のグラフである。 第6図は、方位の正確な指示θを与えるためのもう1段
階の変換によって修正された、両センサからの出力を表
わす点の軌跡のグラフである。 第7図は、正確な方位指示θを与えるためのさらKもう
1段階の変換によって修正された、両センサからの出力
を表わす点の軌跡のグラフである。 第8図は、第4図、第5図、第6図、および第7図に示
された変換を用いている航法装置の概略的ブロック図で
ある。 第9図は、第8図のブロック図の一部を詳細に示した概
略的ブロック図である。 13.14・・・磁気センサ素子、15・・・輸送機関
、37・・・データ記憶装置、42・・・データ処理装
置、70−8.方位、地図基準表示装置。 代理人 浅 利   皓

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 (1)  輸送機関用電子コンパスにおいて、少なくと
    も2つの磁気センサが使用される隙にそれぞれが地磁界
    と輸送機関に付随するスプリアス磁界とを含む磁界の直
    交成分に応答するように配置され、該成分に対応した電
    気信号を発生するようになっている前記少なくとも2つ
    の磁気センサと、輸送機関がコンパス整定サイクル中に
    全ての向きを経て方向を変えるのに伴い、前記センサか
    ら得られる信号を記憶するようになっているデータ記憶
    装置と、前記整定サイクル完了後に前記センサから発生
    する電気信号と整定サイクル中に記憶された信号とに応
    答して、輸送機関の向きに関する方位を表わす前記スプ
    リアス磁界の効果が補償された出力信号を発生′するた
    めのデータ処理装置と、を備えた輸送機関用電子コンパ
    ス。 (2、特許請求の範囲第1項の輸送機関用電子コンパス
    において、前記データ記憶装置が前記整定サイクル中に
    前記センサによって検出される、AX may 、 A
    xmin 、 Aymax 、 Ayminによって表
    わ゛される最大および最小値に対応した、またはこれら
    の値から導かれる、データを記憶するための容量を有し
    ており、前記データ処理装置が、それぞれの前記センサ
    から動作中に得られる信号をA7関川電子コンパス。 (3)特許請求の範囲第2項の輸送機関用電子コンパス
    において、前記データ記憶装置が第2コンパス整定サイ
    クル中において輸送機関が水平面内における全ての向き
    を経て回転せしめられるのに伴って前記センサから得ら
    れるもう2つの値のための容量をさらに有していること
    により、または前記第1回転において記憶されたデータ
    により、前Jy = Fiy m axとし、前記もう
    2つの値がJXおよびJyK対応している、または、r
    XおよびJyから導て、前記もう2つの値を利用して方
    程式θ=jan−1八を解くようになっている、輸送機
    1 開用電子コンパス。 (4)特許請求の範囲第2項において、2つのスイッチ
    位置を有するスイッチ装置であって、一方の該スイッチ
    位置が前記整定サイクル中に1前記七ンサから得られる
    AX’ ff1aX 、 AX ’min j Ay 
    ’fll&X+A7. minに対応する、またはこれ
    らから導かれる、信号を前記記憶装置へ伝送するために
    用いられ、他方の前記スイッチ位置が通常動作中に、前
    記センサから得られる信号を前記データ処理装置へ伝送
    するために用いられるようになっている前記スイッチ装
    置を有している、輸送機関用電子コンパス。 (5)特許請求の範囲第3項および第4項の輸送機関用
    電子コンパスにおいて前記スイッチ装置dが前記第2整
    定サイクル中に前記センサから得られる信号を伝送する
    ために利用されうるもう1つの位置を有しており、該信
    号がJxおよびJyから導がれへ′)か、または、TX
    およびJyに対応していて、前記データ記憶装置へ伝送
    されるようになっている、輸送機関用電子コンパス。 (6)特許請求の範囲第1項ないし、第5項の輸送機関
    用電子コンパスのいずれかにおいて、前記2七ンサの領
    域における地磁界の鉛直成分に応答する少なくとももう
    1つの磁気センサと、輸送機関の縦方向傾斜角aの検出
    装置と、輸送機関の横方向傾斜角すの検出装置と、を備
    えており、前記鉛直磁界の測定値をAzとするとき前記
    信号処理装置が近似値 AXQ  == AX  −aAz Aye : Ay −bAi を導き出すようになっており、これらの修正値AXCお
    よびAycが該信号処理装置によって値AxおよびA1
    0代わりに利用されるようになっている、輸送機関用電
    子コンパス。 (7)  特許請求の範囲第6項の輸送機関用電子コン
    パスにおいて、前記傾斜角aおよびbの検出装置が加速
    度計装置から得られるデータに動作的に関連せしめられ
    ていることによって、輸送機関の加速度による傾斜誤差
    が補償されるようになっている、輸送機関用電子コンパ
    ス。 (8)特許請求の範囲第1項ないし第7項のいずれかに
    おいて、前記データ処理装置が動作的にキーボードまた
    は適宜の制御スイッチの組に関連せしめられており、そ
    れによって「出発方位」または方位修正信号に関するデ
    ータが前記データ処理装置へ供給されうるようKなつ又
    いる、輸送機開用電子コンパス。 (9)特許請求の範囲第1項ないし第8項の輸送機開用
    電子コンパスのいずれかにおいて、前記データ処理装置
    からの信号に応答して、前記コンパスが数句けられた輸
    送機関の方位すなわち向きに関する表示を与えるように
    なってい′る表示装置を備えた、輸送機関用電子コンパ
    ス。 (1t1)  特許請求の範囲第1項ないし第9項のい
    ずれかに記載の輸送機用電子コンパスを備えた航法装置
    であって、該コンパスが数句けられた輸送機関の速度の
    検出装置と、最初の地図基準に関するデータを供給する
    動作を行なうデータ供給装置と、前記速度指示器および
    前記コンパスおよび前記データ供給装置から得られるデ
    ータに応答して表示装置へデータを供給するための航法
    コンピュータ装置と、を有しており、該表示装置が前記
    輸送機関の位置を指示する表示を与えるようになってい
    る、航法装置。
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