JPS5991311A - 電子コンパスを有する乗物ナビゲーション装置 - Google Patents
電子コンパスを有する乗物ナビゲーション装置Info
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- JPS5991311A JPS5991311A JP58189434A JP18943483A JPS5991311A JP S5991311 A JPS5991311 A JP S5991311A JP 58189434 A JP58189434 A JP 58189434A JP 18943483 A JP18943483 A JP 18943483A JP S5991311 A JPS5991311 A JP S5991311A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- data
- transportation
- compass
- electronic compass
- vehicle
- Prior art date
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C17/00—Compasses; Devices for ascertaining true or magnetic north for navigation or surveying purposes
- G01C17/38—Testing, calibrating, or compensating of compasses
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、電子コンパスおよび電子コンパスを備えた航
法装置に関し、特に、輸送機関に用いるための電子コン
パスおよび航法装置に関する。
法装置に関し、特に、輸送機関に用いるための電子コン
パスおよび航法装置に関する。
ここで用いられる輸送機関という用語には、船舶、ポー
ト、航空機のほかに自動車、トラック、軍用車両などの
陸上輸送機関も含まれる。また、ここで用いられる電子
コンパスとは、地磁界に応答する磁気センサから発生す
るＴＩＥ子信号に応じて方位指示を与えるようなコンパ
スを意味する。
ト、航空機のほかに自動車、トラック、軍用車両などの
陸上輸送機関も含まれる。また、ここで用いられる電子
コンパスとは、地磁界に応答する磁気センサから発生す
るＴＩＥ子信号に応じて方位指示を与えるようなコンパ
スを意味する。
現代の輸送機関は、主として鋼によって構成されている
か、またはかなりの画部分を含んでおり、これらの鋼は
輸送機関の内部および近辺における地磁界に歪を与える
ような磁気的特性をもっている。電子コンパス自体は公
知のものであるが、輸送機関に対するそれらの使用はこ
れまで著しく制約されてきた。そのわけは、電子コンパ
スに不可欠な磁気センーリ“は、マストまたは延長アー
ム上に配置して、輸送機関に付随するスプリアス磁界を
回避しなければならないが、マスト等の使用はしばしば
不可能であるか、または少なくとも望ましくはなく、マ
スト等を使用しない場合は複雑な補償方法を必要とする
からである。
か、またはかなりの画部分を含んでおり、これらの鋼は
輸送機関の内部および近辺における地磁界に歪を与える
ような磁気的特性をもっている。電子コンパス自体は公
知のものであるが、輸送機関に対するそれらの使用はこ
れまで著しく制約されてきた。そのわけは、電子コンパ
スに不可欠な磁気センーリ“は、マストまたは延長アー
ム上に配置して、輸送機関に付随するスプリアス磁界を
回避しなければならないが、マスト等の使用はしばしば
不可能であるか、または少なくとも望ましくはなく、マ
スト等を使用しない場合は複雑な補償方法を必要とする
からである。
本発明の重要な目的は、輸送機関に用いる電子コンパス
及び電子コンパスを備えた航法装置であって、輸送機関
に付随するスプリアス磁界が補償されるようになってい
るために、コンパスの一部をなす磁気センサが、コンパ
スを担持する輸送機関の内部または近くに収容されつる
前記電子コンパス及び電子コンパスを備えた航法装置を
提供することである。
及び電子コンパスを備えた航法装置であって、輸送機関
に付随するスプリアス磁界が補償されるようになってい
るために、コンパスの一部をなす磁気センサが、コンパ
スを担持する輸送機関の内部または近くに収容されつる
前記電子コンパス及び電子コンパスを備えた航法装置を
提供することである。
本発明の輸送機関用電子コンパスは、少なくとも２つの
磁気センサであって使用される際にそれぞれが地磁界と
輸送機関に付随するスプリアス磁界とを含む磁界の２つ
の直交成分に応答するように配置され、該成分に対応し
た電気信号を発生するようＫなっている前記少なくとも
２つの磁気センサと、輸送機関がコンパス整定サイクル
中に全ての向きを経て方向を変えるのに伴い、前記セン
サから得られる信号を記憶するようになっているデータ
記憶装置と、前記整定サイクル完了後に前記セン“すか
ら発生する電気信号と整定サイクル中に記憶された信号
と忙応答して、輸送＠開の向きに関する方位を表わす前
記スプリアス磁界の効果が補償された出力信号を発生す
るためのデータ処理装置と、を備えている。
磁気センサであって使用される際にそれぞれが地磁界と
輸送機関に付随するスプリアス磁界とを含む磁界の２つ
の直交成分に応答するように配置され、該成分に対応し
た電気信号を発生するようＫなっている前記少なくとも
２つの磁気センサと、輸送機関がコンパス整定サイクル
中に全ての向きを経て方向を変えるのに伴い、前記セン
サから得られる信号を記憶するようになっているデータ
記憶装置と、前記整定サイクル完了後に前記セン“すか
ら発生する電気信号と整定サイクル中に記憶された信号
と忙応答して、輸送＠開の向きに関する方位を表わす前
記スプリアス磁界の効果が補償された出力信号を発生す
るためのデータ処理装置と、を備えている。
コンパス整定サイクル中に輸送機関を３６００を通して
駆動することによってデータが得られて記憶され、この
データは後に輸送機関に付随するスプリアス磁界を補償
するためにデータ処理装置によって利用される。それＫ
よって、輸送機関の向きに関する磁気コンパスの方位を
示す信号が容易に発生せしめられるようになる。
駆動することによってデータが得られて記憶され、この
データは後に輸送機関に付随するスプリアス磁界を補償
するためにデータ処理装置によって利用される。それＫ
よって、輸送機関の向きに関する磁気コンパスの方位を
示す信号が容易に発生せしめられるようになる。
輸送機関に伺随するスプリアス磁界は、永久磁界と誘導
磁界とが合成されたものと考えられるが、コンパス整定
サイクル中または動作中において検出され、また記憶さ
れた信号値を利用して変換が導かれ、この変換がデータ
処稗装置において適用されることによって、たとえ輸送
機関に付随する永久磁界および誘導磁界が極めて大きく
ても、これらの磁界に対する補償が少なくとも第１次近
似で行なわれ、それによって明確な方位指示が与えられ
る。
磁界とが合成されたものと考えられるが、コンパス整定
サイクル中または動作中において検出され、また記憶さ
れた信号値を利用して変換が導かれ、この変換がデータ
処稗装置において適用されることによって、たとえ輸送
機関に付随する永久磁界および誘導磁界が極めて大きく
ても、これらの磁界に対する補償が少なくとも第１次近
似で行なわれ、それによって明確な方位指示が与えられ
る。
完全な３６０°の整定サイクル中に検出された磁気的特
性を定めるのに十分な記憶値の組を利用する変換を用い
てもよいが、直交して配置されたすによって検出された
最大および最小値に対応した４つの値の組を利用する比
較的ｆｔ６単な変換を用いて、第１次近似の方位指示を
行なう方が望ましい。
性を定めるのに十分な記憶値の組を利用する変換を用い
てもよいが、直交して配置されたすによって検出された
最大および最小値に対応した４つの値の組を利用する比
較的ｆｔ６単な変換を用いて、第１次近似の方位指示を
行なう方が望ましい。
従って、データ記憶装置は、整定サイクル中に両センサ
によって検出された最大および最小値に対応するデータ
、またはこれらの値から導かれるデータを記憶する容態
を有する。これらの最大および最小値は以下においてＡ
ｘ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 。
によって検出された最大および最小値に対応するデータ
、またはこれらの値から導かれるデータを記憶する容態
を有する。これらの最大および最小値は以下においてＡ
ｘ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 。
Ａｙ ｍａｘ 、およびＡｙ ｆｆ１ｉｎで表わされる
。θを方位角とするとき、データ処理装置は方程式よび
Ｏｙの符号はＯｏから３６００までの範囲のθる。
。θを方位角とするとき、データ処理装置は方程式よび
Ｏｙの符号はＯｏから３６００までの範囲のθる。
このようにして、Ｐｘ ＩＰｙ ＋工Ｘ、工ｙは記憶さ
れた後、データ処理装置において方位０を示す信号を得
るために利用される。
れた後、データ処理装置において方位０を示す信号を得
るために利用される。
さらに正確な方位指示を得るためには、輸送機関が３６
００を通じて駆動されるのに伴って両センサから得られ
る包括的なデータの組を記憶させ、これをデータ処理装
置において利用して関度の変換を行なう。
００を通じて駆動されるのに伴って両センサから得られ
る包括的なデータの組を記憶させ、これをデータ処理装
置において利用して関度の変換を行なう。
しかし、このさらに正確な方位指示θを得るためには、
そのようにする代わりに、ｒ−夕記憶装置に第２の３６
０°整定サイクル中に得られるもう２つの値を記憶する
ための余分の容量をもたせ、データ処理装置がこれらの
値を利用して、方程式際Ｘ１およびＹｌの符号の利用に
より、θは０°から６６０°までの範囲において決定さ
れる。ただり、Ｊｘ ＝ Ｅｘ ｍａｘ 、 Ｊｙ ＝
ｍｙ ｍａｘであり、前記もう２つの値はＪＸおよび
Ｊｙに対ｂｂ：、 シているか、または、ＴＸおよびＪ
ｙから導かれるものである。
そのようにする代わりに、ｒ−夕記憶装置に第２の３６
０°整定サイクル中に得られるもう２つの値を記憶する
ための余分の容量をもたせ、データ処理装置がこれらの
値を利用して、方程式際Ｘ１およびＹｌの符号の利用に
より、θは０°から６６０°までの範囲において決定さ
れる。ただり、Ｊｘ ＝ Ｅｘ ｍａｘ 、 Ｊｙ ＝
ｍｙ ｍａｘであり、前記もう２つの値はＪＸおよび
Ｊｙに対ｂｂ：、 シているか、または、ＴＸおよびＪ
ｙから導かれるものである。
電子コンパスはスイッチ装置を含んでおり、センサから
得られた信号はこのスイッチ装置を経てデータ記憶装置
またはデータ処理装置へ供給される。
得られた信号はこのスイッチ装置を経てデータ記憶装置
またはデータ処理装置へ供給される。
もし、データ処理装置が方位θを第１次近似で与えるよ
うになっている場合には、スイッチ装置は２位置を有し
、その１つの位置は整定サイクル中に、センサから得ら
れるＡＸ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 。
うになっている場合には、スイッチ装置は２位置を有し
、その１つの位置は整定サイクル中に、センサから得ら
れるＡＸ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 。
Ａｙ ｍａＸ、 Ａｙ ｍｉｎに対応する、またはこれ
らから導かれる、信号をｒ−夕記憶装置へ伝送するため
に使用され、他の位置は通常動作中に、センサから得ら
れる信号をデータ処理装置へ伝送するために使用される
。
らから導かれる、信号をｒ−夕記憶装置へ伝送するため
に使用され、他の位置は通常動作中に、センサから得ら
れる信号をデータ処理装置へ伝送するために使用される
。
もし、そうではなくて、データ処理装置がさらに正確な
方位指示θを与えるようになっている場合には、スイッ
チ装置は第２整定サイクル中に、センサから得られるＪ
ｘおよびＪ７に対応する、またはこれらから導かれる、
信号をデータ記憶装置へ伝送するために使用されるもう
１つの位置をもっている。
方位指示θを与えるようになっている場合には、スイッ
チ装置は第２整定サイクル中に、センサから得られるＪ
ｘおよびＪ７に対応する、またはこれらから導かれる、
信号をデータ記憶装置へ伝送するために使用されるもう
１つの位置をもっている。
磁気センサは、任意の通常の磁力計素子を含むものでよ
いが、１実施例においてはセンサは、共通の鉄心に動作
的に関連せしめられた２つの直交配置された検出コイル
から成るフラックスデート・センサ（ｆｌｕｘｇａｔｅ
５ｅｎｓｏｒ ）と、検出コイルおよび前記鉄心のま
わりの２つの直交帰還コイルから信号を受けるようにな
っている同期検出装置に供給される検出器信号の半分の
周波数で、前記鉄心に動作的に関連せしめられた駆動巻
線に対する駆動信号を供給するようになっている発振装
短と、を備えている。
いが、１実施例においてはセンサは、共通の鉄心に動作
的に関連せしめられた２つの直交配置された検出コイル
から成るフラックスデート・センサ（ｆｌｕｘｇａｔｅ
５ｅｎｓｏｒ ）と、検出コイルおよび前記鉄心のま
わりの２つの直交帰還コイルから信号を受けるようにな
っている同期検出装置に供給される検出器信号の半分の
周波数で、前記鉄心に動作的に関連せしめられた駆動巻
線に対する駆動信号を供給するようになっている発振装
短と、を備えている。
同期検出装置は、それぞれのセンサに対して１つずつ存
在するＡ／ Ｄ変換器へ信号を供給するようになってお
り、スイッチ装置はＡ／ Ｄ変換器から信号を受ける。
在するＡ／ Ｄ変換器へ信号を供給するようになってお
り、スイッチ装置はＡ／ Ｄ変換器から信号を受ける。
両センサは、一方が輸送機関の長さに沿った軸方向磁界
成分に応答し、他方が輸送機関を横切る方向の、軸方向
磁界成分に直角な横方向磁界成分に応答するように配置
されろ。
成分に応答し、他方が輸送機関を横切る方向の、軸方向
磁界成分に直角な横方向磁界成分に応答するように配置
されろ。
単なる例としてではあるが、本発明の１実施例を、添付
図面を参照しつつ以下に説明する。
図面を参照しつつ以下に説明する。
第１図においては、輸送機関２の矢印１で示されている
方位、すなわち向きを磁気の北に対して決定するために
、１対の磁気センサ３および４が備えられ、磁気センサ
３および４に作用する局所的磁界の直交する軸方向およ
び横方向成分のそれぞれに応答するようになっている。
方位、すなわち向きを磁気の北に対して決定するために
、１対の磁気センサ３および４が備えられ、磁気センサ
３および４に作用する局所的磁界の直交する軸方向およ
び横方向成分のそれぞれに応答するようになっている。
この局所的磁界は地磁界とスプリアス磁界とが合成され
たものである。もしスプリアス磁界が存在しなければ、
センサ３によって検出された輸送機関の縦軸に関連する
地磁界成分をＸ軸上に表示し、センサ４によって検出さ
れた横方向磁界をｙ軸上に表示したものに対してプロッ
トすると、輸送４１！ｊ２が６６０゜回転するのに伴っ
て第２図に示されているような円形グラフ５が形成され
ることになる。従って、もし例えばグラフ５上の点りに
よって示されているように、磁気の北に対する輸送機関
の向きすなわち方位が４５°である場合には、方位θは
、磁気センサ３および４のそれぞれからのＸおよびＹセ
ンサ出力であるＸｌおよびＹｌによって、θ＝ ｔａｎ
−１”−とじて求められ、ｘｌおよびＹｌの１ 初号を利用すれば０°から３６００までの範囲において
θを定めうろことがわかる。
たものである。もしスプリアス磁界が存在しなければ、
センサ３によって検出された輸送機関の縦軸に関連する
地磁界成分をＸ軸上に表示し、センサ４によって検出さ
れた横方向磁界をｙ軸上に表示したものに対してプロッ
トすると、輸送４１！ｊ２が６６０゜回転するのに伴っ
て第２図に示されているような円形グラフ５が形成され
ることになる。従って、もし例えばグラフ５上の点りに
よって示されているように、磁気の北に対する輸送機関
の向きすなわち方位が４５°である場合には、方位θは
、磁気センサ３および４のそれぞれからのＸおよびＹセ
ンサ出力であるＸｌおよびＹｌによって、θ＝ ｔａｎ
−１”−とじて求められ、ｘｌおよびＹｌの１ 初号を利用すれば０°から３６００までの範囲において
θを定めうろことがわかる。
しかし、実際には、第２図に示されている完全な円形グ
ラフは、スプリアス磁界によってゆがめられるので、第
６図に示されているようなり゛ラフが得られ、その場合
には、グラフ５土の点りによって定められる４５°の方
位に対応する方位は、グラフ６上の対応点Ｍに変換され
て、それをまこの例の場合約６５°に相当するので誤差
をもっていることになる。
ラフは、スプリアス磁界によってゆがめられるので、第
６図に示されているようなり゛ラフが得られ、その場合
には、グラフ５土の点りによって定められる４５°の方
位に対応する方位は、グラフ６上の対応点Ｍに変換され
て、それをまこの例の場合約６５°に相当するので誤差
をもっていることになる。
この誤差を修正するためには、グラフ６上に存在する、
磁気センサ３および４によって検出された信号に対して
変換を施し、第２図の理想的なグラフ５を画定する信号
に一致する、またはそれに近い、信号に対応するように
する。
磁気センサ３および４によって検出された信号に対して
変換を施し、第２図の理想的なグラフ５を画定する信号
に一致する、またはそれに近い、信号に対応するように
する。
スプリアス磁界は、２つの成分、すなわち永久磁界成分
と糾導磁界成分とから成るものと考えられる。永久磁界
成分は理想的グラフ５の原点７＝（Ｘｏ ＋ Ｙｏ ）
を第６図に示されている点８＝（Ｐｘ。
と糾導磁界成分とから成るものと考えられる。永久磁界
成分は理想的グラフ５の原点７＝（Ｘｏ ＋ Ｙｏ ）
を第６図に示されている点８＝（Ｐｘ。
Ｐｙ ）へ移動させる作用を有し、誘導磁界は理想的な
円形グラフを、例えば第６図に示されている楕円形グラ
フに対応した楕円形に変形する効果を１する。
円形グラフを、例えば第６図に示されている楕円形グラ
フに対応した楕円形に変形する効果を１する。
そこで、スプリアス磁界を第１次近似で補償して、また
は完全に補償し℃、正確７：Ｃ方位指示を得るための変
換を考察することにする。
は完全に補償し℃、正確７：Ｃ方位指示を得るための変
換を考察することにする。
永久磁界成分を補償するためには、第６図の点Ｍは、こ
の場合第４図に示されている点Ｔに相当した原点（Ｘｏ
、Ｙｏ）をもったグラフ９上の、約４０’の角度の所に
ある対応点Ｈｅ、（Ｅｘ、Ｂｙ）へ変換されなければな
らない。この変換は、点Ｍの座標（ＡＸ 、 Ａｙ ）
から、グラフ６の原点８の座標（Ｆｘ 、 Ｐｙ ）を
減算することによって行なわれる。
の場合第４図に示されている点Ｔに相当した原点（Ｘｏ
、Ｙｏ）をもったグラフ９上の、約４０’の角度の所に
ある対応点Ｈｅ、（Ｅｘ、Ｂｙ）へ変換されなければな
らない。この変換は、点Ｍの座標（ＡＸ 、 Ａｙ ）
から、グラフ６の原点８の座標（Ｆｘ 、 Ｐｙ ）を
減算することによって行なわれる。
従って、Ｎ＝（Ａｘ−Ｐｘ 、 Ａｙ−Ｐｙ ）である
。座標Ｘ’ｘおよびＰｙは明らかに直接的には測定でき
ないが、これらは輸送機関が整定サイクル中に６６ｏ０
回るのに伴って測定することができる、第３図に示され
たグラフ６０４つの端部座標Ａｙ ｍａｘ 。
。座標Ｘ’ｘおよびＰｙは明らかに直接的には測定でき
ないが、これらは輸送機関が整定サイクル中に６６ｏ０
回るのに伴って測定することができる、第３図に示され
たグラフ６０４つの端部座標Ａｙ ｍａｘ 。
Ａｘ ｍａｘ 、 Ａｙ ｍｉｎ 、 Ａｘ ｍｉｎに
よって表わすことができる。
よって表わすことができる。
従って、Ｂｘ ＝ Ａｘ −ＰｘおよびＢｙ ＝Ａｙ
−Ｐｙが得られることになり、これらのＭはセンサの通
常動作中にセンサから得られたＡｘおよびＡ７データと
、整定サイクル中にセンサがら得られ後の使用のために
記１謔されているＰＸおよびＰ７データとによって表わ
される。
−Ｐｙが得られることになり、これらのＭはセンサの通
常動作中にセンサから得られたＡｘおよびＡ７データと
、整定サイクル中にセンサがら得られ後の使用のために
記１謔されているＰＸおよびＰ７データとによって表わ
される。
楕円形の歪を与える誘導磁界の効果に対する第１次補償
を行なうためには、第４図のグラフ９に対して変換が施
されるが、このＫ Ｍ ｔｉｔ ％グラフを第５図に破
線で示されているような原点Ｙ。、Ｘ。
を行なうためには、第４図のグラフ９に対して変換が施
されるが、このＫ Ｍ ｔｉｔ ％グラフを第５図に破
線で示されているような原点Ｙ。、Ｘ。
を中心とする正方形内に収めるものであり、これによっ
てグラフ９上の点Ｎは、グラン１ｏ上の点Ｑ、＝（Ｏｘ
、Ｏｙ）に変換される。この変換は、ＢＸおよびＢｙを
工Ｘおよび工ｙの比で縮尺することによって与えられる
。ただし、第６図および第４この変換は、楕円上の点Ｑ
をＯｘおよびＯｙによって定めるが、この点Ｑは４５°
だけ片寄っており、この場合の点りの方位θは４５０で
あったから、点りの方位は変換された点Ｑの方位、すな
わＯｙ ちθ＝ ｊａｎ−１−と正確に一致することになる。
てグラフ９上の点Ｎは、グラン１ｏ上の点Ｑ、＝（Ｏｘ
、Ｏｙ）に変換される。この変換は、ＢＸおよびＢｙを
工Ｘおよび工ｙの比で縮尺することによって与えられる
。ただし、第６図および第４この変換は、楕円上の点Ｑ
をＯｘおよびＯｙによって定めるが、この点Ｑは４５°
だけ片寄っており、この場合の点りの方位θは４５０で
あったから、点りの方位は変換された点Ｑの方位、すな
わＯｙ ちθ＝ ｊａｎ−１−と正確に一致することになる。
Ｏｘ
第５図に示される方位θを与えるために、この第１次近
似変換は、多くの目的にとっては満足すべきものである
ことがわかったが、もし、さらに高次の正確さが要求さ
れる場合には、以下に詳述されるように、スプリアス磁
界を完全に補償してθを得るための追加の変換段階が適
用されることになる。
似変換は、多くの目的にとっては満足すべきものである
ことがわかったが、もし、さらに高次の正確さが要求さ
れる場合には、以下に詳述されるように、スプリアス磁
界を完全に補償してθを得るための追加の変換段階が適
用されることになる。
第１の追加変換段階は第６図に示されており、グラフ１
０を４５°回して新しいグラフ１１にすることから成る
。これによってグラフ１０上の点Ｑは、新しいグラフ上
の新しい点１（＝（ｌｃｚ’ 、 Ｅｙ）に次に、第６
図のダラフ１１は、Ｅｘ ｎ＋ａｘ ＝ ＪｘおよびＥ
ｙ ｍａｘ ： Ｊｙとして定義されるグチ７１１上の
ＥＸおよびＥｙの最大値の比で縮尺することにより、第
７図に示されている円形グラフ１２に変換される。すな
わち、Ｒはグラフ１２上の点５＝ＪｘおよびＪｙのそれ
ぞれに相当するＥｘおよびＢｙの最大値を計算する基礎
となるＯｘおよびＯｙの包括的な値の組を記憶するため
の、記憶装置が備えられていない場合は、輸送機関が３
６ｏＯを通じてもう一度駆動される第２整定サイクルを
完全に行なって、第２Ｊ１１定サイクル中にＪｘおよび
Ｊｙを記録し、記憶せしめることができるようにする。
０を４５°回して新しいグラフ１１にすることから成る
。これによってグラフ１０上の点Ｑは、新しいグラフ上
の新しい点１（＝（ｌｃｚ’ 、 Ｅｙ）に次に、第６
図のダラフ１１は、Ｅｘ ｎ＋ａｘ ＝ ＪｘおよびＥ
ｙ ｍａｘ ： Ｊｙとして定義されるグチ７１１上の
ＥＸおよびＥｙの最大値の比で縮尺することにより、第
７図に示されている円形グラフ１２に変換される。すな
わち、Ｒはグラフ１２上の点５＝ＪｘおよびＪｙのそれ
ぞれに相当するＥｘおよびＢｙの最大値を計算する基礎
となるＯｘおよびＯｙの包括的な値の組を記憶するため
の、記憶装置が備えられていない場合は、輸送機関が３
６ｏＯを通じてもう一度駆動される第２整定サイクルを
完全に行なって、第２Ｊ１１定サイクル中にＪｘおよび
Ｊｙを記録し、記憶せしめることができるようにする。
グラフ１２上の点Ｓを第２図に示されている理想的なグ
ラフ上の点りに変換して、完全な補償を実現するために
は、点Ｓを４５０だけもとへ移動させなければならない
。従って、この変換は、表わされる。ただし、Ｌ＝（ｘ
ｌ、Ｙｌ）である。
ラフ上の点りに変換して、完全な補償を実現するために
は、点Ｓを４５０だけもとへ移動させなければならない
。従って、この変換は、表わされる。ただし、Ｌ＝（ｘ
ｌ、Ｙｌ）である。
第１整定サイクル中に得られる測定回・能パラメータｋ
ｘ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 、 Ａｙ ｍａｘ 、
Ａｙ ｍｉｎ 、および第１整定サイクル、またはさ
らに簡単には第２整定−イクル、から得られるＪｘおよ
びＪｙを用いて、処理装置によって計算されうろことが
わかる。
ｘ ｍａｘ 、 Ａｘ ｍｉｎ 、 Ａｙ ｍａｘ 、
Ａｙ ｍｉｎ 、および第１整定サイクル、またはさ
らに簡単には第２整定−イクル、から得られるＪｘおよ
びＪｙを用いて、処理装置によって計算されうろことが
わかる。
次に、第８図を参照しつつ、コンパスを有する装置につ
いて説明する。第８図において、コンパスは、概略的に
示された輸送機関１５に付属せしめられ、局所的磁界の
直交成分に応答するようにされた磁気センザ素子１３お
よび１４を有する。
いて説明する。第８図において、コンパスは、概略的に
示された輸送機関１５に付属せしめられ、局所的磁界の
直交成分に応答するようにされた磁気センザ素子１３お
よび１４を有する。
磁気センサ素子１３および１４は、第９図に関連し゛〔
詳述される駆動発振器１６がらの１３号を受ける。磁気
センサ素子１３および１４がらの出力信号は、それぞれ
線路１７および１８を経て、電子処理および増幅装置１
９および２０のそれぞれに供給される。ａ気センサ素子
１３および１４が、局所的磁界の輸送機関の縦軸に平行
な成分と、輸送機関の縦軸に直角で水平面内にある軸に
平行な成分とにのみ応答するようになっていることは重
要である。装置１９および２０から線路２１および２２
へ生じる出力信号はアナログ−ディジタル変換器２３お
よび２４へ供給される。アナ四グーディジタル変換器２
３および２４からの出力信号は、１対のスイッチ装置２
５および２６に供給され、これらのスイッチ装置のワイ
パ２７および２８は、それぞれアナログ−ディジタル変
換器２３および２４に接続されている。スイッチ装置２
５および２６は連結されていて、同期的に動作する。ス
イッチ装置ｔ ２５のワイパ２７は６接点２９．３０，
３１にすべり接触しうるようになっており、スイッチ装
置２６のワイパ２８は６接点３２．３３．３４にすべり
接触しつるようになっている。従って、磁気センサ素子
１３から生じる横方向磁界に関する信号は接点２９．３
０．３１へ供給可能であり、セン＋１４から生じる軸方
向磁界に関する（ａ号は接点３２，３３．３４へ供給可
能である。接点３１および３４は前述の第１整定サイク
ル中に選択されて、ＸおよびＹ信号がそれイ：れ線路３
５および３６を経てデータ記憶装置３７へ供給され、そ
れによって、Ａｘ ｍａｘ 、Ａｘ ｍｉｎ。
詳述される駆動発振器１６がらの１３号を受ける。磁気
センサ素子１３および１４がらの出力信号は、それぞれ
線路１７および１８を経て、電子処理および増幅装置１
９および２０のそれぞれに供給される。ａ気センサ素子
１３および１４が、局所的磁界の輸送機関の縦軸に平行
な成分と、輸送機関の縦軸に直角で水平面内にある軸に
平行な成分とにのみ応答するようになっていることは重
要である。装置１９および２０から線路２１および２２
へ生じる出力信号はアナログ−ディジタル変換器２３お
よび２４へ供給される。アナ四グーディジタル変換器２
３および２４からの出力信号は、１対のスイッチ装置２
５および２６に供給され、これらのスイッチ装置のワイ
パ２７および２８は、それぞれアナログ−ディジタル変
換器２３および２４に接続されている。スイッチ装置２
５および２６は連結されていて、同期的に動作する。ス
イッチ装置ｔ ２５のワイパ２７は６接点２９．３０，
３１にすべり接触しうるようになっており、スイッチ装
置２６のワイパ２８は６接点３２．３３．３４にすべり
接触しつるようになっている。従って、磁気センサ素子
１３から生じる横方向磁界に関する信号は接点２９．３
０．３１へ供給可能であり、セン＋１４から生じる軸方
向磁界に関する（ａ号は接点３２，３３．３４へ供給可
能である。接点３１および３４は前述の第１整定サイク
ル中に選択されて、ＸおよびＹ信号がそれイ：れ線路３
５および３６を経てデータ記憶装置３７へ供給され、そ
れによって、Ａｘ ｍａｘ 、Ａｘ ｍｉｎ。
Ａｙ ｍａｘ、 Ａｙ ｍｉｎ；から、導かれる、また
はこれらに対応する、信号がデータ記憶装置３７に記憶
される３、データ記憶装置３７は動作的に最大および最
小信号検出回路（図示されていない）および他の簡単な
酊゛算回路に関連せしめられており、それによって信号
Ｐｘ 、 Ｐｙ 、工Ｘ、工ｙがデータ記憶装置３７の
記憶素子に供給されるようになっている。
はこれらに対応する、信号がデータ記憶装置３７に記憶
される３、データ記憶装置３７は動作的に最大および最
小信号検出回路（図示されていない）および他の簡単な
酊゛算回路に関連せしめられており、それによって信号
Ｐｘ 、 Ｐｙ 、工Ｘ、工ｙがデータ記憶装置３７の
記憶素子に供給されるようになっている。
接点３０および３３は第２整定サイクル中に選択され、
線路３８および３９を経てデータ記憶装置Ｈ３７へ供給
されるイ１（号は、正確な方位指示を与えるために必要
な前述の信号ＪｘおよびＪＶを得るために利用される。
線路３８および３９を経てデータ記憶装置Ｈ３７へ供給
されるイ１（号は、正確な方位指示を与えるために必要
な前述の信号ＪｘおよびＪＶを得るために利用される。
この場合も、ｔｄｊ単な計算回路と最大および最小検出
回路とがデータ記憶装置ａ３７に関連せしめられていて
、ＪｘおよびＪｙにＺ＝Ｊ ｊ心１る値を発生するよう
になっている。スイッチ接点２９および３２Ｇ１線路４
０および４１によってデータ処理装置ｉｆＩ′： ４２
に接続されており、データ処理装置４２８才また線路４
３を経てデータ記憶装置３７からも信七を供給される。
回路とがデータ記憶装置ａ３７に関連せしめられていて
、ＪｘおよびＪｙにＺ＝Ｊ ｊ心１る値を発生するよう
になっている。スイッチ接点２９および３２Ｇ１線路４
０および４１によってデータ処理装置ｉｆＩ′： ４２
に接続されており、データ処理装置４２８才また線路４
３を経てデータ記憶装置３７からも信七を供給される。
データ処理装置４２は、第１次近似の方位指示θを与え
るか、またはさらに正確な方位指示θを与える前述の動
作を行なう。方位を指示する出力信号は方位データとし
て、データ処理袋［４２から線路４４上へ供給され、こ
れは方位・地図基準表示装置７０上にディジタル表示を
与えるために利用される。
るか、またはさらに正確な方位指示θを与える前述の動
作を行なう。方位を指示する出力信号は方位データとし
て、データ処理袋［４２から線路４４上へ供給され、こ
れは方位・地図基準表示装置７０上にディジタル表示を
与えるために利用される。
データ処理装置４２におけるデータ処理は記憶されてい
るプログラムの制御のもとに行なわれるようになってお
り、データ供給装置の一部をなすキーボード６９または
適宜の制御スイッチの組が備えられて、地磁界の方位角
および方向不一致の補正データまたは他のデータを供給
しつるようになっている。輸送機関の方位は、方位・地
図基準表示装置７０のディジタル表示装置になどのある
形式で表示装面上に表示されるか、または、データを用
いてＯＲＴ表示装置または移動地図装置が駆動される。
るプログラムの制御のもとに行なわれるようになってお
り、データ供給装置の一部をなすキーボード６９または
適宜の制御スイッチの組が備えられて、地磁界の方位角
および方向不一致の補正データまたは他のデータを供給
しつるようになっている。輸送機関の方位は、方位・地
図基準表示装置７０のディジタル表示装置になどのある
形式で表示装面上に表示されるか、または、データを用
いてＯＲＴ表示装置または移動地図装置が駆動される。
コンパスの設置および操作は、次の主要段階に従って行
なわれる。段階（５）および（６）は必ずしも必要では
ないので注慧されたい。
なわれる。段階（５）および（６）は必ずしも必要では
ないので注慧されたい。
（１）センサを、輸送機関の方向と一致した水平面内に
おいて、輸送機関内の便宜な場所に取付ける。
おいて、輸送機関内の便宜な場所に取付ける。
（２）方位地図基準表示装置を、輸送機関の運転者に見
える位置に取付ける。
える位置に取付ける。
（３）第１校正モードにスイッチする。
（４）輸送機関を大地の水準面上で６６０°を通じて駆
動し、第１整定サイクルデータを供給させる。
動し、第１整定サイクルデータを供給させる。
（１〜）第２校正モードにスイッチする。
（６）輸送機関を大地の水準面上で３６００を通じて駆
動し、第２整定サイクルデ〜りをｉｌ（給させる。
動し、第２整定サイクルデ〜りをｉｌ（給させる。
（７）必要な地磁界の方位角および方向不一致の修正を
人力する。
人力する。
（８） 運転モードにスイッチする。
（９１以上によって、輸送機関の瞬時方位が運転者に表
示されろようになる。
示されろようになる。
本技術分野の当業者ならは、ｒ−夕処理装置、データ記
憶装置、アナログ−ディジタル変換器、電子処理及び増
幅装置１９．２０および磁気センサ素子１３．１４の諸
要素は、すでに確立されている技術における任慧の通常
の形式のものでよいことがわかるはずである。しかし、
１つの特定の磁気センサ装置を、第９図を参照しつつ例
として次に説明する。
憶装置、アナログ−ディジタル変換器、電子処理及び増
幅装置１９．２０および磁気センサ素子１３．１４の諸
要素は、すでに確立されている技術における任慧の通常
の形式のものでよいことがわかるはずである。しかし、
１つの特定の磁気センサ装置を、第９図を参照しつつ例
として次に説明する。
第９図において、センサ装置は分周器を含む駆動発振装
置４５を包含しており、これは線路４６上に周波数２Ｆ
Ｏ（例えば１６ ＫＨ２）の出力信号を発生し、線路４
Ｔ上に周波数Ｆｏ （例えば８ＫＨ２１）の出力信号を
発生する。線路４７は、円環状鉄心５０上の駆動巻＃１
１４９に接読されたコイル駆動増幅装置４８へ信号を供
給する。円環状鉄心５０は動作的に直交配置されたセン
サコイル５１および５２に関連しており、これらの巻線
からの出力信号ｔｉｔ ｘ同期検出装置５３およびＹ同
時検出装置ｔ１５４へ供ね１．されるが、これらの同期
検出器はまた、線路４６を経て発振器４５から発生する
１Ｍ波数２ＦＯの信号を受ける。Ｘ同期検出装ｆｉｔ
５３およびＹ同期検出装置５４からの出力信号は、Ｘ帰
還増幅装置５５およびＹ帰還増幅装置５６へ供給される
。該増幅装置ｔ＜ ５５および５６からの帰還線路５７
および５８は、線路５９および６０上へ供給さＪしる出
力信号をそれぞれ直線的にするために設けられたもので
あり、これらの７１１力（ｇ号はそれぞれ、出力線路６
３および６４をもったアナログーデ１ジタル変換器６１
および６２へ供給される。
置４５を包含しており、これは線路４６上に周波数２Ｆ
Ｏ（例えば１６ ＫＨ２）の出力信号を発生し、線路４
Ｔ上に周波数Ｆｏ （例えば８ＫＨ２１）の出力信号を
発生する。線路４７は、円環状鉄心５０上の駆動巻＃１
１４９に接読されたコイル駆動増幅装置４８へ信号を供
給する。円環状鉄心５０は動作的に直交配置されたセン
サコイル５１および５２に関連しており、これらの巻線
からの出力信号ｔｉｔ ｘ同期検出装置５３およびＹ同
時検出装置ｔ１５４へ供ね１．されるが、これらの同期
検出器はまた、線路４６を経て発振器４５から発生する
１Ｍ波数２ＦＯの信号を受ける。Ｘ同期検出装ｆｉｔ
５３およびＹ同期検出装置５４からの出力信号は、Ｘ帰
還増幅装置５５およびＹ帰還増幅装置５６へ供給される
。該増幅装置ｔ＜ ５５および５６からの帰還線路５７
および５８は、線路５９および６０上へ供給さＪしる出
力信号をそれぞれ直線的にするために設けられたもので
あり、これらの７１１力（ｇ号はそれぞれ、出力線路６
３および６４をもったアナログーデ１ジタル変換器６１
および６２へ供給される。
従って、出力線路６３はセンサコイル５１がら得られた
信号を供給し、出力線路６４はセンサコイル５２から得
られた（Ｈ号を供給する。
信号を供給し、出力線路６４はセンサコイル５２から得
られた（Ｈ号を供給する。
アナログ−ディジタル変換器６１および６２は、第８図
に示されているアナログ−ディジタル変換４！＃２３お
よび２４に相当しており、従って、線路６３および６４
上の信号は、それぞれスイッチ２５および２６の固定接
点２７おＪ：び２８へ供給されるものと考えてよい。
に示されているアナログ−ディジタル変換４！＃２３お
よび２４に相当しており、従って、線路６３および６４
上の信号は、それぞれスイッチ２５および２６の固定接
点２７おＪ：び２８へ供給されるものと考えてよい。
もし上述のコンパスが輸送機関に利用されて正確な方位
指示が与えられ、さらに速度指示器６５から輸送機関の
速度を示す信号が得られれば、輸送機関の位置変化が正
確に決定されてディジタル表示されうることは明らかで
ある。
指示が与えられ、さらに速度指示器６５から輸送機関の
速度を示す信号が得られれば、輸送機関の位置変化が正
確に決定されてディジタル表示されうることは明らかで
ある。
従って、本発明の１実施例によって、上述のコンパスと
、このコンパスから線路６７上に供給される方位信号、
およびコンパスが関連せしめられている輸送機関の速度
の指示を与えるための速度指示器６５から供給される速
度信号に応答するコンピュータまたはもう１つの航法コ
ンピュータ６６と、を利用した航法装置が提供されてい
る。
、このコンパスから線路６７上に供給される方位信号、
およびコンパスが関連せしめられている輸送機関の速度
の指示を与えるための速度指示器６５から供給される速
度信号に応答するコンピュータまたはもう１つの航法コ
ンピュータ６６と、を利用した航法装置が提供されてい
る。
これを用いれば、輸送機関の正確な位置が、コンピュー
タまたはもう１つの航法コンピュータ６６から線路６８
上へ供給される出力（ｇ号により指示されることになる
。この航法装置は、地図基準を用いて初期位置を整定し
つるキーボード６９の一部をなすディジタルスイッチ装
置を備えており、コンピュータまたはもう１つの航法コ
ンピュータ６６は、原地図基準データ装置６９のディジ
タルスイッチの整定と、コンパスから線路６７上へ供給
される輸送機関の方位を指示する信号と、速度指示器６
５から供給される輸送機関の速度を指示する信号と、に
応答して、方位・地図基準表示装置７０へ供給される線
路６８上の地図基準データの信号によりディジタル読出
しをして、それによってそれぞれの瞬間における輸送機
関の位置を地図基準に基づいてディジタル表示する。
タまたはもう１つの航法コンピュータ６６から線路６８
上へ供給される出力（ｇ号により指示されることになる
。この航法装置は、地図基準を用いて初期位置を整定し
つるキーボード６９の一部をなすディジタルスイッチ装
置を備えており、コンピュータまたはもう１つの航法コ
ンピュータ６６は、原地図基準データ装置６９のディジ
タルスイッチの整定と、コンパスから線路６７上へ供給
される輸送機関の方位を指示する信号と、速度指示器６
５から供給される輸送機関の速度を指示する信号と、に
応答して、方位・地図基準表示装置７０へ供給される線
路６８上の地図基準データの信号によりディジタル読出
しをして、それによってそれぞれの瞬間における輸送機
関の位置を地図基準に基づいてディジタル表示する。
加速度を微分する等の、または任意の方法によって発生
せしめられた速度指示データと、前述のようにして発生
せＩ２められた方位指示データとが供給されると、コン
ピュータは、例えば、地図基準に対応したディジタルデ
ータによって定められる特定位置に到達するために維持
されるべき径路を指示するデータなどの、任意の所望の
パラメータに関するデータを与え得るようになっている
。
せしめられた速度指示データと、前述のようにして発生
せＩ２められた方位指示データとが供給されると、コン
ピュータは、例えば、地図基準に対応したディジタルデ
ータによって定められる特定位置に到達するために維持
されるべき径路を指示するデータなどの、任意の所望の
パラメータに関するデータを与え得るようになっている
。
使用が終った航法装置は周期的に更新する必要がＪνる
。更新は、手動的にキーボード入力を用い、装置をシス
テムメモリに記憶されている定められた諸ワードのみに
従わせることＫよって、または他の航法装置、例えばナ
ビスタ（ＮＡＶＳＴＡＲ）によって、行なわれる。
。更新は、手動的にキーボード入力を用い、装置をシス
テムメモリに記憶されている定められた諸ワードのみに
従わせることＫよって、または他の航法装置、例えばナ
ビスタ（ＮＡＶＳＴＡＲ）によって、行なわれる。
第１図は、直交して配置された磁気センサを用いた輸送
機関の概略的平面図である。 第２肉は、地磁界のみが存在し、スプリアス磁界の効果
が存在しない場合に、第１図の輸送機関が３６００を通
じて駆動された時の、両七ンサの出力を表わす点の軌跡
のグラフである。 第６図は、地磁界とスプリアス磁界との双方が存在する
場合に、第１図の輸送機関が３６００を通じて駆動され
た時の、第１図の両センザの出力を表わす点の軌跡のグ
ラフである。 第４図は、第１次近似で輸送機関の方位に対応する方位
θを与えるための、２段階の変換の第１段階によって修
正された、両センサからの出力を表わす点の軌跡のグラ
フである。 第５図は、第１次近似で方位θを与える第２段階の変換
によって修正された、両七ンサからの出力（表わす点の
軌跡のグラフである。 第６図は、方位の正確な指示θを与えるためのもう１段
階の変換によって修正された、両センサからの出力を表
わす点の軌跡のグラフである。 第７図は、正確な方位指示θを与えるためのさらＫもう
１段階の変換によって修正された、両センサからの出力
を表わす点の軌跡のグラフである。 第８図は、第４図、第５図、第６図、および第７図に示
された変換を用いている航法装置の概略的ブロック図で
ある。 第９図は、第８図のブロック図の一部を詳細に示した概
略的ブロック図である。 １３．１４・・・磁気センサ素子、１５・・・輸送機関
、３７・・・データ記憶装置、４２・・・データ処理装
置、７０−８．方位、地図基準表示装置。 代理人 浅 利 皓
機関の概略的平面図である。 第２肉は、地磁界のみが存在し、スプリアス磁界の効果
が存在しない場合に、第１図の輸送機関が３６００を通
じて駆動された時の、両七ンサの出力を表わす点の軌跡
のグラフである。 第６図は、地磁界とスプリアス磁界との双方が存在する
場合に、第１図の輸送機関が３６００を通じて駆動され
た時の、第１図の両センザの出力を表わす点の軌跡のグ
ラフである。 第４図は、第１次近似で輸送機関の方位に対応する方位
θを与えるための、２段階の変換の第１段階によって修
正された、両センサからの出力を表わす点の軌跡のグラ
フである。 第５図は、第１次近似で方位θを与える第２段階の変換
によって修正された、両七ンサからの出力（表わす点の
軌跡のグラフである。 第６図は、方位の正確な指示θを与えるためのもう１段
階の変換によって修正された、両センサからの出力を表
わす点の軌跡のグラフである。 第７図は、正確な方位指示θを与えるためのさらＫもう
１段階の変換によって修正された、両センサからの出力
を表わす点の軌跡のグラフである。 第８図は、第４図、第５図、第６図、および第７図に示
された変換を用いている航法装置の概略的ブロック図で
ある。 第９図は、第８図のブロック図の一部を詳細に示した概
略的ブロック図である。 １３．１４・・・磁気センサ素子、１５・・・輸送機関
、３７・・・データ記憶装置、４２・・・データ処理装
置、７０−８．方位、地図基準表示装置。 代理人 浅 利 皓
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 （１） 輸送機関用電子コンパスにおいて、少なくと
も２つの磁気センサが使用される隙にそれぞれが地磁界
と輸送機関に付随するスプリアス磁界とを含む磁界の直
交成分に応答するように配置され、該成分に対応した電
気信号を発生するようになっている前記少なくとも２つ
の磁気センサと、輸送機関がコンパス整定サイクル中に
全ての向きを経て方向を変えるのに伴い、前記センサか
ら得られる信号を記憶するようになっているデータ記憶
装置と、前記整定サイクル完了後に前記センサから発生
する電気信号と整定サイクル中に記憶された信号とに応
答して、輸送機関の向きに関する方位を表わす前記スプ
リアス磁界の効果が補償された出力信号を発生′するた
めのデータ処理装置と、を備えた輸送機関用電子コンパ
ス。 （２、特許請求の範囲第１項の輸送機関用電子コンパス
において、前記データ記憶装置が前記整定サイクル中に
前記センサによって検出される、ＡＸ ｍａｙ 、 Ａ
ｘｍｉｎ 、 Ａｙｍａｘ 、 Ａｙｍｉｎによって表
わ゛される最大および最小値に対応した、またはこれら
の値から導かれる、データを記憶するための容量を有し
ており、前記データ処理装置が、それぞれの前記センサ
から動作中に得られる信号をＡ７関川電子コンパス。 （３）特許請求の範囲第２項の輸送機関用電子コンパス
において、前記データ記憶装置が第２コンパス整定サイ
クル中において輸送機関が水平面内における全ての向き
を経て回転せしめられるのに伴って前記センサから得ら
れるもう２つの値のための容量をさらに有していること
により、または前記第１回転において記憶されたデータ
により、前Ｊｙ ＝ Ｆｉｙ ｍ ａｘとし、前記もう
２つの値がＪＸおよびＪｙＫ対応している、または、ｒ
ＸおよびＪｙから導て、前記もう２つの値を利用して方
程式θ＝ｊａｎ−１八を解くようになっている、輸送機
１ 開用電子コンパス。 （４）特許請求の範囲第２項において、２つのスイッチ
位置を有するスイッチ装置であって、一方の該スイッチ
位置が前記整定サイクル中に１前記七ンサから得られる
ＡＸ’ ｆｆ１ａＸ 、 ＡＸ ’ｍｉｎ ｊ Ａｙ
’ｆｌｌ＆Ｘ＋Ａ７． ｍｉｎに対応する、またはこれ
らから導かれる、信号を前記記憶装置へ伝送するために
用いられ、他方の前記スイッチ位置が通常動作中に、前
記センサから得られる信号を前記データ処理装置へ伝送
するために用いられるようになっている前記スイッチ装
置を有している、輸送機関用電子コンパス。 （５）特許請求の範囲第３項および第４項の輸送機関用
電子コンパスにおいて前記スイッチ装置ｄが前記第２整
定サイクル中に前記センサから得られる信号を伝送する
ために利用されうるもう１つの位置を有しており、該信
号がＪｘおよびＪｙから導がれへ′）か、または、ＴＸ
およびＪｙに対応していて、前記データ記憶装置へ伝送
されるようになっている、輸送機関用電子コンパス。 （６）特許請求の範囲第１項ないし、第５項の輸送機関
用電子コンパスのいずれかにおいて、前記２七ンサの領
域における地磁界の鉛直成分に応答する少なくとももう
１つの磁気センサと、輸送機関の縦方向傾斜角ａの検出
装置と、輸送機関の横方向傾斜角すの検出装置と、を備
えており、前記鉛直磁界の測定値をＡｚとするとき前記
信号処理装置が近似値 ＡＸＱ ＝＝ ＡＸ −ａＡｚ Ａｙｅ ： Ａｙ −ｂＡｉ を導き出すようになっており、これらの修正値ＡＸＣお
よびＡｙｃが該信号処理装置によって値ＡｘおよびＡ１
０代わりに利用されるようになっている、輸送機関用電
子コンパス。 （７） 特許請求の範囲第６項の輸送機関用電子コン
パスにおいて、前記傾斜角ａおよびｂの検出装置が加速
度計装置から得られるデータに動作的に関連せしめられ
ていることによって、輸送機関の加速度による傾斜誤差
が補償されるようになっている、輸送機関用電子コンパ
ス。 （８）特許請求の範囲第１項ないし第７項のいずれかに
おいて、前記データ処理装置が動作的にキーボードまた
は適宜の制御スイッチの組に関連せしめられており、そ
れによって「出発方位」または方位修正信号に関するデ
ータが前記データ処理装置へ供給されうるようＫなつ又
いる、輸送機開用電子コンパス。 （９）特許請求の範囲第１項ないし第８項の輸送機開用
電子コンパスのいずれかにおいて、前記データ処理装置
からの信号に応答して、前記コンパスが数句けられた輸
送機関の方位すなわち向きに関する表示を与えるように
なってい′る表示装置を備えた、輸送機関用電子コンパ
ス。 （１ｔ１） 特許請求の範囲第１項ないし第９項のい
ずれかに記載の輸送機用電子コンパスを備えた航法装置
であって、該コンパスが数句けられた輸送機関の速度の
検出装置と、最初の地図基準に関するデータを供給する
動作を行なうデータ供給装置と、前記速度指示器および
前記コンパスおよび前記データ供給装置から得られるデ
ータに応答して表示装置へデータを供給するための航法
コンピュータ装置と、を有しており、該表示装置が前記
輸送機関の位置を指示する表示を与えるようになってい
る、航法装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB8229134 | 1982-10-12 | ||
| GB8229134 | 1982-10-12 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5991311A true JPS5991311A (ja) | 1984-05-26 |
| JPH0477845B2 JPH0477845B2 (ja) | 1992-12-09 |
Family
ID=10533552
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189434A Granted JPS5991311A (ja) | 1982-10-12 | 1983-10-12 | 電子コンパスを有する乗物ナビゲーション装置 |
| JP58189435A Granted JPS59155714A (ja) | 1982-10-12 | 1983-10-12 | 輸送機関用電子コンパス |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189435A Granted JPS59155714A (ja) | 1982-10-12 | 1983-10-12 | 輸送機関用電子コンパス |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US4546550A (ja) |
| JP (2) | JPS5991311A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH061191B2 (ja) * | 1985-03-16 | 1994-01-05 | ロ−ベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 電子コンパスを用いて運輸体の走向方向を求める方法 |
Families Citing this family (55)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS601510A (ja) * | 1983-06-17 | 1985-01-07 | Honda Motor Co Ltd | 車載地磁気センサの補正方法 |
| DE3422491A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur ermittlung der fahrtrichtung eines fahrzeuges mit elektronischem kompass |
| DE3422490A1 (de) * | 1984-06-16 | 1985-12-19 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur korrektur von winkelfehlern bei einem elektronischen kompass in fahrzeugen |
| JPH0749960B2 (ja) * | 1984-12-28 | 1995-05-31 | 古野電気株式会社 | 地磁気による方位測定装置 |
| CA1220279A (en) * | 1985-06-20 | 1987-04-07 | Her Majesty The Queen In Right Of Canada As Represented By The Minister Of National Defence Of Her Majesty's Canadian Government | Precision magnetometer orientation device |
| CA1266715A (en) * | 1985-08-28 | 1990-03-13 | Martinus Leonardus Gerardus Thoone | Land vehicle navigation device comprising a filter unit for determining an optimum heading from presented orientation signals, and filter unit to be used in said navigation device |
| DE3682730D1 (de) * | 1985-09-03 | 1992-01-16 | British Aerospace | Eichung eines magnetischen kompasses. |
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