JPS6394108A

JPS6394108A - 移動体用方位検出装置

Info

Publication number: JPS6394108A
Application number: JP61240687A
Authority: JP
Inventors: Michiyo Suyama; 須山　美千代
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1986-10-08
Filing date: 1986-10-08
Publication date: 1988-04-25
Also published as: DE3734057C2; KR880005464A; JPH0543256B2; DE3734057A1; US4841449A; KR900006582B1

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕この発明は、地磁気を検出することによって車両等の移
動体の進行方位を検出する移動体用方位検出装置に関す
るものである。

〔従来の技術〕

この種従来の移動体用方位検出装置の原理について第６
図及び第７図に基づき説明すると、まず、第６図に示す
ように、車両等の移動体１に装着された地磁気検出手段
２によって地磁気の水平分力Ｈ（以下、単に地磁気Ｈと
言う）が検出される。

今、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向（すなわち
北方向）とのなす角度がθであるとすると、この地磁気
検出手段２は、地磁気Ｈを移動体１の進行方向Ａと同一
の検出方向の成分Ｈｙ　（＝　Ｈｃｍθ）と進行方向Ａ
に垂直な検出方向の成分Ｈｘ（＝Ｈｓｔｎθ）とに分解
して検出するもので、この一対の成分Ｈｘ及びＨｙは、
地磁気検出手段２によってそれぞれ電気信号に変換され
、さらに増幅されて成分Ｈｘ及びＨｙにそれぞれ対応し
た一対の検出信号（例えば直流電圧）Ｘ及びｙとして、
すなわち、次式％式％（）（但し、Ｋ：磁界を電圧に変換する定数）に示すような
値として出力される。なお、上式（１ａ）及び（１ｂ）
に示されるようにこの検出信号Ｘ及びｙは、地磁気検出
手段２の受ける磁界成分Ｈｘ及びＨｙがそれぞれゼロの
ときに、出力値がそれぞれ基準値（すなわちここではゼ
ロ）となるよう設定されておシ、上記検出される磁界成
分Ｈｘ及びＨＶにそれぞれ比例した値が、上記基準値に
対して得られるものである。この一対の検出信号Ｘ及び
ｙを座標とするｘ−７直交座標面において、移動体１が
一旋回した場合の座標（ｘ、ｙ）の軌跡は第７図に示す
ように円０１　　となり、地磁気Ｈと移動体１の進行方
向Ａとのなす角度θは図のように示される。従って、地
磁気Ｈを検出することによって得られた一対の検出信号
Ｘ及びｙから、移動体１の進行方向Ａと地磁気Ｈの方向
とのなす角度θ、すなわち移動体１の進行方位θは、θ
＝　ｔｍ　−’　（ｘ／ｙ　）　　　　　　　　　・−
・−・・（２）で与えられることになる。なお、地磁気
Ｈの方向と地理上の北方向とは地域によって一致せず、
偏角と言われる誤差が生じているが、説明を簡単にする
ためこの誤差は無視し、上記両方向は一致しているもの
とする。

さて、上記のようにして、移動体１の進行方位θが得ら
れるのであるが、従来より、移動体１を構成する磁性部
材が磁化されることによって生じる着磁磁界のために、
正確な進行方位θが得られなくなる不具合が知られてい
る。この不具合点について第８図及び第９図に基づき説
明すると、第８図は上記第６図に対し、移動体１に上記
着磁磁界Ｔ（ｖが存在する場合を示すもので、この着磁
磁界Ｈｖがあると、移動体ＩＫ設けられた地磁気検出手
段２を貫く磁界は、地磁気Ｈと着磁磁界Ｈｖとの合成磁
界Ｈｅ　　となる。これら各磁界Ｔ（、Ｈｖ及びＨｅ　
の各座標（Ｈｘ、Ｈｙ）、（ＨｖｘｌＨｖｙ　）及び（
Ｈｅｘ、　Ｈｅｙ　）に対応する地磁気検出手段２の検
出信号の座標（ｘ、ｙ）、（ｘｖ、ｙｖ）及び（ｘｅ、
ｙｅ）をｘ　−ｙ直交座標面に示したものが第９図であ
る。

従って、地磁気検出手段２からの検出信号Ｘ。及びｙ８
は、上式（１ａ）及び（１ｂ）に対し、着磁磁界Ｈｖに
対スル（：αＸｖ及びｙｖがそれぞれ加尊された次式％
式％（３）で与えられることになって、これら検出信号Ｘｅ及びｙ
ｅから上式（２）に基づいて得られる角度は、ｔａｎ−
’　（ｘ６／ｙ６　）　　　　　　　　　　・・・・・
・（４）となるから、真の進行方位θは得られなくなる
。

しかしながら、この着磁磁界Ｈｖは上記のように移動体
１が永久磁石になったことによって生じており、その大
きさ及び移動体１の進行方向Ａに対する向きは一定であ
るから、移動体１が進行方向Ａを変えても、第９図に示
した着磁磁界Ｈｖに対応する検出信号の座標（ｘｖ、ｙ
ｖ）は、変化しないことになる。従って、移動体１が一
旋回した場合の検出信号の座標（ｘｅ、ｙｅ）の描く軌
跡は、上式（３ａ）及び（３ｂ）から明らかなように点
（Ｘｙ　、’ｉｙ　）を中心とする円０２　　となるか
ら、移動体１が一旋回したときの検出信号ｘ６及びｙ８
より、この円０２の中心座標（ｘｖ、　ｙｖ）を予め求
めておけば、真の進行方位θは、次式から容易に得られるのである。

上記のような原理に基づき、着磁磁界Ｈｖの影響を打ち
消して真の進行方位θを求めるものとして、例えば、特
開昭５７−１４８２１０号公報に記載されたものが従来
より知られている。このものは、移動体１を一旋回させ
たときに得られる地磁気検出手段２からの検出信号Ｘ及
びｙのうち、ｘ−ｙ直交座標面における各軸方向の最大
値ｘｍａｘ（Ｘ成分最大値）及び）’ｍ！ＬＸ　（）’
成分最大値）並びに最小値Ｘｍ１ｎ　（Ｘ成分最小値）
及び）’ｍｉｎ　（７成分最小値）を求めて記憶してお
き、次式％式％（６）により、着磁磁界Ｈｖに対応する検出信号ｘｙ及びｙｖ
を、円軌跡０２　の中心の座標成分として求めるもので
ある。従って、適当な時期に上記のように移動体１を旋
回運転させて、着磁磁界Ｈｖに対応する検出信号ｘｖ及
びｙｖを求めれば、以後は、上式（５）に示した演算を
行なうことによって、真の進行方位θが求められるので
ある。

〔発明が解決しようとする問題点〕

従来の移動体用方位検出装置は以上のように構成されて
いるので、上記着磁磁界Ｈｖの大きさ及び方向が常に一
定であれば、上記従来技術に示されたような演算手段を
用いて、常に真の進行方位θを求めることができるが、
しかし、例えば、移動体１が自動車などであれば、移動
体１が走行中に振動を受けることＫよって、着磁磁界Ｈ
ｖ　は第１０図に示すように徐々に（−日の走行では問
題がないくらいの速さで）ではあるが変化し、さらに直
流方式の電車の通る踏切を通過した場合には（図示時刻
ｔｏ）、架線及びレールを流れる直流電流の作る磁界に
よって移動体１は急激に着磁され、着磁磁界Ｈｖは大き
さ及び方向とも大きく変化し、このように、着磁磁界Ｈ
ｖが変化すると、再び上記従来技術に示されたような演
算手段によって変化後の着磁磁界Ｈｖを求めればよいの
であるが、上記従来技術では移動体１を一旋回させなけ
れげ着磁磁界Ｈｖに対応する検出信号ｘｖ及びｙｖが得
られないため、通常の走行中にこのような演算を実行さ
せるのは、実際の道路上では困難であり、また、上記演
算のために移動体１を一旋回させるのは、運転者にとっ
て非常に煩られしい操作となるなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消するためになされ
たもので、着磁磁界が変化した場合にも、移動体の通常
の移動中に、自動的に着磁磁界の変化に応じて補正量を
修正することのできる移動体用方位検出装置を得ること
を目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る移動体用方位検出装置は、移動体が一定
角度以上その進行方位を変える前と後の水平の磁気検出
信号によシ２個の円を求め、進行方位を変更する途中で
得た磁気検出信号がいずれかの一方の円の近傍にあれば
、その円の中心座標及び検出信号の円軌跡の両軸方向の
両半径の値に基づいて移動体の着磁磁界の影響を打ち消
すための補正量を修正する補正量修正手段を設けたもの
である。

〔作　用〕

この発明における補正量修正手段は、移動体の着磁磁界
の経時的な変化による補正量の変化を進行方位を変更す
る前後に入力した磁気検出信号対に基づき円の中心座標
を出して修正し、この中心座標と両半径に基づいて補正
量を修正し、この補正１に基づき検出信号を補正させて
正確な進行方位を得る。

〔実施例〕

以下、この発明の一実施例を第１図について説明する。

第１図はこの発明の実施例による機能別の全体的溝底を
ブロックで示し、図において、２は第６図に示した地磁
気検出手段２と同一のものである。

３は上記従来技術（特開昭５７−１４８２１０号公報）
で示されているように、スイッチ５の操作で作動し、図
示してない移動体を旋回移動させることによって、地磁
気検出手段２からの検出信号Ｘ及びｙを検出記憶し、上
式（６ａ）及び（６ｂ）に基づいて着磁磁界Ｈｖ　に対
応する検出信号ｘｙ及びｙｖを求め、この値ｘｙ及びｙ
ｖを着磁磁界Ｈｖの影１の打ち消すための一対の補正量
ｘ０及びｙｏに各々設定するとともに、ｘ　−ｙ座標系
における各軸の最大値ｘｍａｘ　Ｉ　ｙｍａｘ及び最小
値Ｘｍｉ。、７面。を用いて次式、Ｋｘ　”　（Ｘｍａｘ　−Ｘｍ１ｎ　）／　２　　　−
−　（７ａ）Ｋｙ　＝　（Ｖｍａｘ　−Ｙｍｉｎ　）　
／　２　　　　−−　（７ｂ）によシ円（楕円等を含ｔ
ｒ）のＸ軸及びｙ軸方向の半径の値ｎ及びＫｙを求める
初期補正手段、４は上記地磁気検出手段２からの検出信
号Ｘ及びｙを上記補正量ｘ０及びｙｏ並びに上記半径ｎ
及びＫｙＫ基づき、次式、Ｘ　＝　（ｘ　−ｘｏ）　／Ｋｘ　　　　　　　−−（
８ａ）Ｙ　＝　（ｙ　−ｙｏ）／Ｋｙ　　　　　　　・
・・・・・（８ｂ）によって補正し、補正された一対の
補正検出信号Ｘ及びＹを出力する着磁補正手段、６は、
以下で詳細に説明するように、上記着磁補正手段４から
の補正検出信号Ｘ及びＹが入力され、上記補正量ｘ０及
びｙ。を適宜修正する補正量修正手段である。

この補正量修正手段６の原理について説明すると、まず
、補正ｆｔ　ＸＯ及びｙｏが正しく設定されていれば、
着磁補正手段４からの補正検出信号に対応する座標は、
第２図ら）のようなＸ−Ｙ直交座標系上の原点を中心と
する半径１の円上に分布するはずである。ところが、着
磁磁界が変動すると着磁補正手段４からの補正信号に対
応するＸ−Ｙ直交座標系における座標は、例えば第３図
の円Ｐ上に分布する。図示しない移動体が進行方位を変
える前及び後の補正検出信号対に対応するＸ−Ｙ直交座
標系の座標点をそれぞれ（ｘｔ　、　Ｙｌ　）、（Ｘｊ
、Ｙｊ）とする。この２点を通る半径１の円は２つ存在
するが、進行方位を変える途中の補正検出信号に対応す
る座標点（Ｘｉ　、Ｙｉ　）が、いずれか一方の円上、
例えば円Ｐ上の近傍にあれば、円Ｐの中心座標（Ｘｐ、
Ｙｐ）の各成分Ｘｐ及びＹＰに、円の半径Ｋｘ及びＫｙ
をそれぞれ乗じたものを着磁磁界の変動量として、補正
量（ＸＱ　ｊ　７ｏ　）を修正する。座標点（Ｘｉ、Ｙ
ｉ）がいずれも円上の近傍にもない場合や、座標点（Ｘ
、　、　ｙｔ　）と同（Ｘｊ　、Ｙｊ　）の距離が所定
値を越えた場合は、着磁磁界の影響を打ち消すための補
正量（ＸＯ、）’ｏ）を修正しない。

また、第１図において、７は上記着磁補正手段４からの
補正検出信号Ｘ及びＹが入力され、次式０式％（９）に基づいて進行方位θｈを演算し、その信号を出力する
角度演算手段、８はこの角度演算手段７から入力された
進行方位θｈを表示する表示手段である。

次に、第１図に示した概念的構成を具体的な装置によっ
て示した第４図について説明すると、９は第１図に示し
た初期補正手段３、着磁補正手段４、補正１修正手段６
及び角度演算手段７を具体的に実現する制御回路であシ
、地磁気検出手段２カラのアナログ検出信号Ｘ及びｙを
ディジタル量に変換するアナログ・デジタル変換器（以
下、Ａ−Ｄ変換器という）１０と、このＡ−Ｄ変換器１
０からの出力とスイッチ５からの信号が入力され、上記
各手段に対応した演算を行なうマイクロコンピュータ１
１と、このマイクロコンピュータ１１からの信号が入力
され、表示手段８を駆動する表示駆動回路１２とによっ
て構成されている。上記マイクロコンピュータ１１は周
知のように、入力回路１１ａ１メモリー１１ｂ１中央処
理装置（ＣＰＵ）１１ｃ及び出力回路ｌｉｄを備えたも
のである。

表示手段８は液晶表示パネルなどからなり、進行方位θ
ｈを示すための表示上グメン）８ａ〜８ｈが設けられ、
上記表示駆動回路１２からの信号を受けて、上記セグメ
ン）８ａ〜８ｈのいずれか１つが点灯されるものである
。なお、第４図に示した装器は、図示しない移動体に搭
載されている。また、ＣＰＵ１１ｃを第５図のフローに
従って動作させるためのプログラムは、メモリー１１ｂ
に予め格納されている。

上記のように構成された実施例の動作について以下に説
明するが、マイクロコンピュータ１１の動作については
第５図（ａ）及び第５図（ｂ）を参照しながら説明する
。まず、電源（図示せず）が投入されると地磁気検出手
段２、制御回路９及び表示手段８が動作を開始する。す
なわち、地磁気検出手段２は地磁気Ｈを検出して検出信
号Ｘ及びｙを出力し、この信号Ｘ及びｙはＡ−Ｄ変換器
１０を介シテマイクロコンピュータ１１に与、ｔられる
。−方、マイクロコンピュータ１１は上記電源の投入に
よって始動し、第５図（ａ）のメインルーチンに示すよ
うにステップ１０１から順に動作を進めて行く。まず、
初期補正手段３の動作について説明すると、運転者によ
ってスイッチ５が操作され、ステップ１０１に示すよう
に、このスイッチ５が操作されたことが判断されると、
ステップ１０２に示すような初期補正ルーチンが行なわ
れる。この初期補正ルーチンでは、すでに説明したよう
に、特開昭５７−１４８２０１号公報に記載されたもの
と同様の動作が行なわれ、補正ｆｋ　ＸＱ及びｙｏが求
められるとともに、両軸の円の半径Ｋｘ及びに７が求め
られるものである。

つぎに、着磁補正手段４の動作について説明すると、ス
テップ１０３に示すように検出信号Ｘ及びｙを入力し、
ステップ１０４に示すように、上式（７ａ）及び（７ｂ
）によって補正検出信号Ｘ及びＹが求められる。つぎに
、角度演算手段７の動作については、ステップ１０５に
示すように、上式（９）に基づき進行方位θｈが求めら
れ、ステップ１０６に示すように、この信号θｈが出力
され、表示駆動回路１２に与えられる。表示駆動回路１
２はこの進行方位信号θｈに対応した表示手段８の表示
上グメン）８ａ〜８ｈのいずれか１つを点灯させること
によって、進行方位θｈを表示する。以後、ステップ１
０７に示すように所定距離ｄを移動しない間はステップ
１０１に戻シ、上記と同様の動作を繰シ返すものである
。なお、距ｍｄを移動したか否かは、走行センサからの
信号をマイクロコンピュータ１１が入力して、所定値に
なったか否かを判断すればよい。

つぎに、補正量修正手段６の動作について説明すると、
上記した着磁補正手段４の動作が繰り返されるうち、ス
テップ１０７の肯定判断に示すように図示しない移動体
が所定距離ｄを移動すると、ステップ１０８に示すよう
に補正竜修正ルーチンが行なわれる。このルーチンの動
作を第５図（ｂ）に基づいて説明すると、まずステップ
２０１に示すように、格納メモリの補正検出信号対の格
納限界数ｋに対して補正検出信号対の格納数ｊが等しい
か否かを判断し補正検出信号対の格納メモリが一杯であ
るかどうかを判断し、一杯であればステップ２０２に示
すように最も古い補正検出信号対Ｘ、　ＩＹｌを捨て、
古い補正検出信号対Ｘｍ＋ｔ　ｌ　Ｙｙｌ＋ｔ　（ｍ＝
１．・・・、ｊ−ｘ）を新たな補正検出信号対Ｘｍ　ｔ
　Ｙｍとして１つシフトして格納し、最新の補正検出信
号対Ｘ、ＹをＸｊ、Ｙｊとして格納する。一杯でなけれ
ば、ステップ２０３に示すように最新の補正検出信号対
Ｘ、ＹをＸｊ、Ｙｊとして格納し、ステップ２０４に示
すように格納メモリ内の補正検出信号対数ｊが３以上で
あるか否かを判断し、補正検出信号対が３対以上たまっ
ていなければ、第５図（ａ）のメインルーチンへ戻る。

次に、ステップ２０４で補正検出信号対が３以上たまっ
ていると肯定判断した後又はステップ２０２を処理した
後には、ステップ２０５に示すように最新の補正検出信
号対Ｘｊ、Ｙｊと最も古い補正検出信号対Ｘ１゜Ｙｌに
対応する各座標点間の距離（（Ｘｊ　Ｘｔ）”　＋（Ｙ
ｊ−Ｙｌ）”　）が第１の所定値２１以上であるか否か
を判断し、両座標点（ｘｌ、Ｙ、）、（Ｘｊ、Ｙｊ）が
金りに近＜　ｐ、未満であれば第５図（ａ）のメインル
ーチンへ戻る。両座標点（Ｘｔ　、Ｙｔ）　、　（Ｘｊ
　、Ｙｊ　）が所定距離以上で２１以上であれば、ステ
ップ２０６に示すように、上記の距離が第２の所定値２
７以内であるか否かを判断し、上記両座標点が余シに離
れていて第２の所定値Ｐ、を越えていればステップ２１
４に示すように最新の補正検出信号対Ｘｊ、Ｙｊのみを
Ｘｓ　−Ｙｔとして残して他の補正検出信号対をすべて
格納メモリ外に捨て、第５図（ａ）のメインルーチンへ
戻る。

上記両座標点間が所定距離範囲内にありステップ２０６
において２１以内であれば、ステップ２０７に示すよう
に、最も古い補正検出信号対及び最新の補正検出信号対
に対応する座標（Ｘｔ　、Ｙｔ）　、　（Ｘｊ　。

Ｙｊ　）を通る半径１の円Ｐ、Ｑの中心（Ｘｐ、Ｙｐ）
。

（ＸＣＩ、Ｙ（１）を次式、勺＝ぐＸ１＋Ｘｊ）／２　＋（Ｙｊ−Ｙｔ）Ｍ（Ｘｔ−
Ｘｊ）”＋（Ｙｌ−Ｙｊ）”　）−０，２５）２・・−
・・・（１０ａ）・・・・・・（１０ｂ）Ｘｑ　”　（Ｘｔ”Ｘｊ）／２−　（Ｙｊ　−Ｙｌ）　
（１／（（Ｘｔ−Ｘｊ）”　”　（Ｙｌ−Ｙ　ｊ）”　
）−０，２５’）丁・・・・・・（１０ｃ）Ｙｑ　＝　（Ｙｌ”Ｙｊ）／２−　（Ｘｔ　−Ｘｊ　）
　（Ｌ’（（Ｘｌ−Ｘｊ）”　”（Ｍ−Ｙｊ）”　）−
０，２５）　２・・・・・・（１ｏｄ）により求める。次に、ステップ２０８に示すように格納
メモリ内に記憶されている他の補正検出信号対Ｘｉ＋Ｙ
ｉに対応する座標（Ｘｉ、Ｙｉ）から円Ｐ及びＱまでの
距離のそれぞれの最大値Ｌｐ及びｔｑを、次式、Ｌｐ　＝　尉ｊ５１　（（Ｘｉ　−Ｘｐ）”　”　（Ｙ
ｉ−Ｙｐ）”　）Ｔ−１１−（１ｌａ）Ａｑ＝式力口（
Ｘｉ　−Ｘｑ）”　”　（Ｙｉ−Ｙｑ）”　）了−１１
・・・（ｌｌｂ）により計算する。そして、ステップ２
０９，２１０に示すように、円Ｐ迄の距離の最大値ｔｐ
あるいは円Ｑ迄の距離の最大値ｔｑの一方のみが第３の
所定値２８以内で且つ他方が第３の所定値Ｐ、を超える
か否かを判断し、そうであれば、他の補正検出信号対に
対応する座標からの距離の最大値が２８以内である方の
円の中心座標及びその円の半径を用いて、ステップ２１
１あるいは同２１２に示すように、ステップ２１２の場
合には補正量Ｘ。、ｙｏと円Ｐの中心座標（Ｘｐ　、　
Ｙｐ　）に対応する値Ｘｐ　、　Ｙｐと上記両輪に対す
る両半径Ｋｘ　＋　Ｋｙを用いた次式、ＸＱ　４−　ｘ
６　”　Ｋｚ　−Ｘｐ　　　　　　　−−（１２ａ）ｙ
ｏ←）’ｏ　”　Ｋｙ　”Ｙｐ　　　　　　　−−（１
２ｂ）またはステップ２１１の場合には補正ｆｆｉ　Ｘ
ＯＩ　’！ｏと円Ｑの中心座標（Ｘｑ、Ｙｑ）に対応す
る値Ｘｑ、Ｙｑと上記両半径Ｋｘ　、　Ｋｙを用いた次
式、ｘ６←ＸＯ＋　ＫＸ　＠Ｘｑ　　　　　　　　　−
−−−−−（１２ｃ）ｙＯ＋−ｙ０＋Ｋｙ＠Ｙｑ　　　
　　　　　・・・・・・（１２ｄ）によシ補正量を修正
する。そして、着磁磁界の影響を除くための補正量を修
正した場合には、ステップ２１３に示すように、記憶さ
れている補正検出信号対をすべて格納メモリ外に捨てて
第５図（ａ）のメインルーチンへ戻る。

ステップ２０９及び２１０で否定判断して補正量を修正
しなかった場合には、ステップ２１４に示すように、最
新の補正検出信号対Ｘｊ、ＹｊのみをＸ、　、　Ｙｌと
して残して他の補正検出信号対をすべて格納メモリ外に
捨て、第５図（ａ）のメインルーチンへ戻る。なお、上
記メインルーチンに戻った後にスィッチ５０オン操作を
しなければステップ１０２をジャンプして上記と同様の
動作が行なわれる。

従って、着磁磁界が途中で変動しても、図示しない移動
体が一定角度以上進行方向を変えれば、利用者が特別な
操作をしなくても自動的に着磁磁界の影響を除くための
補正量が修正される。

なお、ステップ２０５，２０６に示したようにｘ−ｙ直
交座標系上の座標（Ｘ、　、　Ｙ□）と（Ｘｊ　、Ｙｊ
）との距離が一定範囲の場合にのみステップ２０７にお
いて中心座標値（Ｘｐ、Ｙｐ）及び同（Ｘｑ、Ｙｑ）の
計算をしているのは、検出信号Ｘ　＋　７に誤差が含ま
れていた場合の中心座標値（Ｘｐ、Ｙｐ）及び同（Ｘｑ
、Ｙｑ）の誤差を小さくするためである。さらに、ステ
ップ２０９．２１０に示したような判断をしているのは
、検出信号ｘ＋７に一定の誤差が含まれていることを考
慮した上で、２つの円Ｐ。

Ｑの一方を選択する判断を誤らないようＫするためであ
る。

なお、上記実施例では移動体旋回時の円が楕円である場
合を示したが、その他の円で例えば真円であってもよい
ことは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明によれば移動体が移動してその
進行方向を所定角度以上変化させた場合に、進行方向を
変化させる時に得た磁気の検出信号に基づき移動体の着
磁磁界による検出信号成分を打消す補正量を修正するよ
うに構成したので、時々刻々と着磁磁界が変化する場合
にも、移動体の進行方位を得る際に用いる着磁磁界の検
出信号成分を打消す補正量を適宜且つ自動的に修正し、
検出信号の成分に含まれている着磁磁界の成分を正確に
打消して正確な進行方位を得るための正確な補正検出信
号を得ることができ、移動体の進行方位を正確に検出で
きるものが得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例を機能ブロック別に構成し
たブロック図、第２図は第１図の着磁補正手段の機能を
説明するための説明図、第３図は第１図の補正量修正手
段を説明するための説明図、第４図は第１図に示した各
手段を具体的実現するためのハード構成を示した構成図
、第５図（ａ）は第４図のマイクロコンピュータが進行
方位検出の際に実行するメインルーチンを示すフロー図
、第５図（ｂ）は第５図（ａ）中の補正’６を修正ルー
チンを示すフロー図、第６図及び第７図は、従来例で着
磁磁界がない場合の方位検出原理を示す説明図、第８図
及び第９図は従来例で各々着磁磁界が存在する場合の方
位検出原理を各々示す説明図、第１０図は、従来、着磁
磁界が経時的に変化する様子を示す特性図である。図中、２は地磁気検出手段、３は初期補正手段、４は着
磁補正手段、６は補正量修正手段、１０はＡ／Ｄ変換器
、１１はマイクロコンピュータ、１１ａは入力回路、ｌ
ｌｂはメモリ、ｌｉｅはＣＰＵ、１ｔａは出力回路。なお、図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す。代理人　　　大　　岩　　増　　雄第３凶第５図（ａ）第　５　図（ｂ）モ　曵手続補正書（自発）　　（７日１、事件の表示　　　特願昭　６１−２４０６８７号２
、発明の名称移動体用方位検出装置３、補正をする者３号１３号゛）５、補正の対象＠５、補正の内容（１）　　明細書第１０頁２行目の「変化による・・・
変化を進」を「変化を進」と補正する。（２）明細書筒１１頁１行目の「の打ち消す」を「を打
ち消す」と補正する。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）着磁可能で且つ運転可能な移動体に装着され、磁
気の水平成分を互いに直交する一対の検出方向の成分に
分けて検出し、この一対の成分に各々対応した一対の検
出信号を出力する地磁気検出手段と、上記移動体を旋回
移動させることによつて得られる上記地磁気検出手段か
らの検出信号対の各最大値及び各最小値に基づき上記検
出信号対を座標点とする直交座標系における円軌跡の中
心座標である上記移動体の着磁磁界による検出信号成分
を打ち消すための一対の補正量及び上記円軌跡の各軸方
向の両半径の値を求める初期補正手段と、上記地磁気検
出手段からの一対の検出信号を上記補正量に基づいて補
正し、該補正された一対の補正検出信号を出力する着磁
補正手段とを有し、上記着磁補正手段からの上記補正検
出信号を用いて上記移動体の進行方位を出す移動体用方
位検出装置において、上記移動体がその進行方位を一定
角度以上変える毎に、上記着磁補正手段からの一対の補
正検出信号を対応する１つの座標点とする直交座標系で
、上記進行方位変更前と変更後の上記着磁補正手段から
の各補正検出信号対に対応する各座標点を通り上記初期
補正手段で得られた上記円軌跡に対応する円と同一半径
の２個の円を求め、上記進行方位変更中に上記着磁補正
手段から入力した補正検出信号対に対応する座標点が上
記２個の円のいずれか一方のみから所定距離以内にあれ
ば、上記進行方位変更前後に得た上記補正検出信号対を
用いて演算して得たその円の中心の座標点及び上記両半
径の値に基づき上記補正量を修正する補正量修正手段を
備えたことを特徴とする移動体用方位検出装置。