JP2006044383A - 車両のタイヤ情報表示装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車両の制駆動状態や積載重量の変化があっても常にレスポンス良くドライバが車両のタイヤ状態を正確に知ることができ安定した走行を可能とする。
【解決手段】最大摩擦力演算部1aは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの上下方向の各力、路面μ推定装置12からの路面μ推定値を基に各車輪の最大摩擦力を演算し、グリップ力演算部1bは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの前後方向、左右方向の各力を基に各車輪毎のグリップ力を演算し表示器15で各車輪の最大摩擦力とグリップ力を表示する。グリップ力警報判定部1cは設定感度信号と各車輪の最大摩擦力とグリップ力から警報判定を行い警報時は警報器16と電動パワーステアリング装置17に出力する。接地警報判定部1dは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの上下方向の各力を基に警報判定を行い警報時は警報器16に出力する。
【選択図】図1
【解決手段】最大摩擦力演算部1aは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの上下方向の各力、路面μ推定装置12からの路面μ推定値を基に各車輪の最大摩擦力を演算し、グリップ力演算部1bは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの前後方向、左右方向の各力を基に各車輪毎のグリップ力を演算し表示器15で各車輪の最大摩擦力とグリップ力を表示する。グリップ力警報判定部1cは設定感度信号と各車輪の最大摩擦力とグリップ力から警報判定を行い警報時は警報器16と電動パワーステアリング装置17に出力する。接地警報判定部1dは力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの上下方向の各力を基に警報判定を行い警報時は警報器16に出力する。
【選択図】図1
Description
本発明は、特に走行する車両のタイヤに作用するグリップ力や最大摩擦力を表示する車両のタイヤ情報表示装置に関する。
近年、車両においては、ドライバが適切に安定して車両を運転し易いように、様々な運転支援装置が提案され、実用化されている。
例えば、特開2004−130964号公報には、セルフアライニングトルクを推定し、車輪に対するサイドフォース及び車輪スリップ角を含む車輪指標のうちの少なくとも一つの車輪指標を推定し、車輪指標に対するセルフアライニングトルクの変化に基づき、車輪に対するグリップ度を推定して、このグリップ度が所定値未満となった場合に警報を行う技術が開示されている。
特開2004−130964号公報
しかしながら、上述の特許文献1に開示されるような、警報を行う技術では、所定値未満となって警報を行うまでの状態がドライバにとって明らかではないため、緩やかなハンドル操作で警報が行われた場合には、容易に車両姿勢を立て直すことができるが、急なハンドル操作で警報が行われた場合には、車両姿勢の立て直しが困難となってしまう虞がある。また、上述の特許文献1の技術では、推定値を基に警報を行うため、推定演算するための誤差、レスポンスの遅れが生じるという問題もある。そして、各車輪の実際のグリップ力や最大摩擦力は、車両の制駆動状態の他、搭乗者数や積載荷物等により変動するため、これらを含めて総合的に求める必要があり、このような変動があった場合でも現状の各車輪のグリップ力や最大摩擦力を知ることができれば、ドライバにとってより安定した走行が可能となる。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、車両の制駆動状態や積載重量の変化があっても常にレスポンス良くドライバが車両のタイヤ状態を正確に知ることができ安定した走行を可能とする車両のタイヤ情報表示装置を提供することを目的とする。
本発明は、各車輪に作用する力を検出する力検出手段と、上記各車輪に作用する力を基に各車輪毎のグリップ力を演算するグリップ力演算手段と、上記各車輪毎のグリップ力を表示するグリップ力表示手段と、路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、上記各車輪に作用する力と上記路面摩擦係数を基に各車輪毎の最大摩擦力を演算する最大摩擦力演算手段と、上記各車輪毎の最大摩擦力を表示する最大摩擦力表示手段とを備えたことを特徴としている。
本発明による車両のタイヤ情報表示装置は、車両の制駆動状態や積載重量の変化があっても常にレスポンス良くドライバが車両のタイヤ状態を正確に知ることができ安定した走行が可能となる。
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
図1〜図3は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両のタイヤ情報表示装置の機能ブロック図、図2はタイヤ情報表示プログラムのフローチャート、図3はタイヤ情報表示の一例を示す説明図である。
図1〜図3は本発明の実施の一形態を示し、図1は車両のタイヤ情報表示装置の機能ブロック図、図2はタイヤ情報表示プログラムのフローチャート、図3はタイヤ情報表示の一例を示す説明図である。
図1において、符号1は車両のタイヤ情報表示装置を示し、このタイヤ情報表示装置1には、4輪のアクスルハウジングに埋設した力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrと、路面摩擦係数(μ)推定装置12と、ドライバが設定自在な警報レベル設定スイッチ13が接続されている。
力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrは、力検出手段としてのものであり、例えば、特開平9−2240号公報に開示されるセンサであり、各車輪に作用する前後方向(以下、x方向)、左右方向(以下、y方向)、上下方向(以下、z方向)の各力をそれぞれのアクスルハウジングに生じる変位量に基づき検出するものである。具体的には、力検出センサ11flからはFflx、Ffly、Fflzが入力され、力検出センサ11frからはFfrx、Ffry、Ffrzが入力され、力検出センサ11rlからはFrlx、Frly、Frlzが入力され、力検出センサ11rrからはFrrx、Frry、Frrzが入力される。
路面μ推定装置12は、路面摩擦係数推定手段としてのものであり、路面μ推定値μを、例えば、本出願人が、特開平8−2274号公報で提案した推定方法で演算するものである。この路面μ推定方法は、舵角、車速、実ヨーレートにより車両の横運動の運動方程式に基づき前後輪のコーナリングパワを非線形域に拡張して推定し、高μ路(μ=1.0)での前後輪の等価コーナリングパワに対する推定した前後輪のコーナリングパワの比から路面μを推定する。尚、路面μの推定方法は、もちろん、他の方法、例えば本出願人の特開2000−71968号公報や、特開2002−139417号公報等で開示する方法等で求めても良く、また、各車輪に生じたすべり率から各車輪毎に求めても良い。
警報レベル設定スイッチ13は、例えばデジタル表示されるバーグラフや数値等を、ドライバが回転つまみを回転させることで、警報感度(警報し易くなる方向か、或いは、警報しづらくなる方向に)を設定するスイッチである。
タイヤ情報表示装置1は、上述の各入力に基づき、後述する各演算を行い、各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)、最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)の表示値を演算し表示器15に出力し、また、各車輪毎のグリップ力Fと最大摩擦力Fmaxと後述の演算と比較を行って警報すべき場合には警報信号を警報器16と電動パワーステアリング装置17とに出力する。更に、各車輪毎の上下方向に作用する力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzを各車輪毎に作用する接地荷重とみなし、この接地荷重Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzが予め設定しておいた第3の閾値Fzcよりも小さく、0とみなせる値となった場合にも警報信号を警報器16に出力する。
ここで、表示器15は、例えば図3に示すように、視覚的に判りやすいように液晶ディスプレイ若しくはメータパネルに表示され、各車輪毎の丸い円が現在の最大摩擦力Fmaxを示し、矢印の大きさと方向が現在のグリップ力を示している。
警報器16は、警報信号が入力されると、例えば、上述の図3の各車輪の円の部分を赤く点滅させ、或いは、音声にて警報を行い、また或いは、他の部分に取り付けられたLEDを点滅させることでドライバに警報を行う。
電動パワーステアリング装置17は、警報信号が入力されると、例えば、現在のアシスト力を軽減し、ステアリング反力を重くしてステアリングを切り難く設定する。或いは、所定の振動をステアリングに発生させて、ドライバに警報を報知する。
タイヤ情報表示装置1は、図1に示すように、最大摩擦力演算部1a、グリップ力演算部1b、グリップ力警報判定部1c、接地警報判定部1dを有して主要に構成されている。
最大摩擦力演算部1aは、力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrから上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzが入力され、路面μ推定装置12から路面μ推定値μが入力される。そして、これらの値を基に、以下の(1)〜(4)式に基づき各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)を演算し、グリップ力警報判定部1cと表示器15とに出力する。すなわち、最大摩擦力演算部1aは、最大摩擦力演算手段として設けられている。
Fmaxfl=Fflz・μ …(1)
Fmaxfr=Ffrz・μ …(2)
Fmaxrl=Frlz・μ …(3)
Fmaxrr=Frrz・μ …(4)
Fmaxfr=Ffrz・μ …(2)
Fmaxrl=Frlz・μ …(3)
Fmaxrr=Frrz・μ …(4)
グリップ力演算部1bは、力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrから前後方向及び左右方向の各力Fflx、Ffly、Ffrx、Ffry、Frlx、Frly、Frrx、Frryが入力される。そして、これらの値を基に、以下の(5)〜(8)式に基づき各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)を演算し、グリップ力警報判定部1cと表示器15とに出力する。尚、各力Fflx、Ffly、Ffrx、Ffry、Frlx、Frly、Frrx、Frryにより決定される、それぞれのグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)の方向もそのまま出力される。すなわち、グリップ力演算部1bは、グリップ力演算手段として設けられている。
Ffl=(Fflx2+Ffly2)1/2 …(5)
Ffr=(Ffrx2+Ffry2)1/2 …(6)
Frl=(Frlx2+Frly2)1/2 …(7)
Frr=(Frrx2+Frry2)1/2 …(8)
Ffr=(Ffrx2+Ffry2)1/2 …(6)
Frl=(Frlx2+Frly2)1/2 …(7)
Frr=(Frrx2+Frry2)1/2 …(8)
グリップ力警報判定部1cは、警報レベル設定スイッチ13からドライバにより設定されている設定感度の信号Fcが入力され、最大摩擦力演算部1aから各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)が入力され、グリップ力演算部1bから各車輪のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)が入力される。そして、各車輪毎に最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)とグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)との差を演算し、この差が予め設定する第1の閾値Fcより小さい場合にグリップ力の警報を行うべきと判定して、警報器16と電動パワーステアリング装置17に信号を出力する。すなわち、各車輪毎に以下の(9)〜(12)式の比較を行って、(9)〜(12)式の何れかが満足される場合、グリップ力の警報を行うべきと判定して、警報器16と電動パワーステアリング装置17に信号を出力する。
Fmaxfl−|Ffl|<Fc …(9)
Fmaxfr−|Ffr|<Fc …(10)
Fmaxrl−|Frl|<Fc …(11)
Fmaxrr−|Frr|<Fc …(12)
ここで、以上の(9)〜(12)式において左辺をグリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)とする。
Fmaxfr−|Ffr|<Fc …(10)
Fmaxrl−|Frl|<Fc …(11)
Fmaxrr−|Frr|<Fc …(12)
ここで、以上の(9)〜(12)式において左辺をグリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)とする。
尚、グリップ力警報判定部1cで行う判定は、各車輪毎に最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)に対するグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)の比を演算し、この比が予め設定する第2の閾値Fc2を超える場合に警報を行うようにしても良い。すなわち、以下の(13)〜(16)式を満足する場合にグリップ力の警報を行うべきと判定して、警報器16と電動パワーステアリング装置17に信号を出力するようにしても良い。
|Ffl|/Fmaxfl>Fc2 …(13)
|Ffr|/Fmaxfr>Fc2 …(14)
|Frl|/Fmaxrl>Fc2 …(15)
|Frr|/Fmaxrr>Fc2 …(16)
|Ffr|/Fmaxfr>Fc2 …(14)
|Frl|/Fmaxrl>Fc2 …(15)
|Frr|/Fmaxrr>Fc2 …(16)
接地警報判定部1dは、力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrから上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzが入力される。そして、これら上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzを各車輪の接地荷重として、予め設定しておいた第3の閾値Fzcよりも小さく、0とみなせる値となった場合には警報信号を警報器16に出力する。
このように、本実施の形態においては、表示器15は、グリップ力表示手段と最大摩擦力表示手段としての機能を備えて構成されている。また、グリップ力警報判定部1cと警報器16とによりグリップ力警報手段が構成され、接地警報判定部1dと警報器16とにより接地警報手段が構成されている。
次に、タイヤ情報表示装置1で実行されるタイヤ情報表示プログラムを、図2のフローチャートで説明する。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要パラメータ、すなわち、力検出センサ11flからFflx、Ffly、Fflzを、力検出センサ11frからFfrx、Ffry、Ffrzを、力検出センサ11rlからFrlx、Frly、Frlzを、力検出センサ11rrからFrrx、Frry、Frrzを、路面μ推定装置12から路面μ推定値μを、警報レベル設定スイッチ13からドライバによる設定感度を読み込む。
まず、ステップ(以下、「S」と略称)101で必要パラメータ、すなわち、力検出センサ11flからFflx、Ffly、Fflzを、力検出センサ11frからFfrx、Ffry、Ffrzを、力検出センサ11rlからFrlx、Frly、Frlzを、力検出センサ11rrからFrrx、Frry、Frrzを、路面μ推定装置12から路面μ推定値μを、警報レベル設定スイッチ13からドライバによる設定感度を読み込む。
次に、S102に進み、最大摩擦力演算部1aにおいて、上述の(1)〜(4)式に基づき各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)を演算する。
次いで、S103に進み、グリップ力演算部1bにおいて、上述の(5)〜(8)式に基づき各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)を演算する。
そして、S104に進み、S102で演算した各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)と、S103で演算した各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)を表示器15に表示させる。
次いで、S105に進み、グリップ力警報判定部1cにおいて、上述の(9)〜(12)式の左辺、すなわち、グリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)を演算する。
その後、S106に進み、各車輪のグリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)と第1の閾値Fcとを比較し、各車輪のグリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)が第1の閾値Fcよりも小さい場合にグリップ力の警報を行うべきと判定して、S107に進んで、電動パワーステアリング装置17に信号を出力し、ステアリングを重くさせ、S108に進んで警報器16に信号を出力して警報器16を作動させ、S109に進む。
また、S106の判定の結果、各車輪のグリップ力余裕度Fs(Fsfl、Fsfr、Fsrl、Fsrr)が第1の閾値Fc以上の場合も、S109に進む。S109では、接地警報判定部1dにおいて、上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzを各車輪の接地荷重として、予め設定しておいた第3の閾値Fzcと比較する。そして、この比較の結果、上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzが予め設定しておいた第3の閾値Fzcよりも小さく、0とみなせる値となった場合にはS110に進んで警報器16に信号を出力して警報器16を作動させてプログラムを抜ける。逆に、S109の判定の結果、上下方向の各力Fflz、Ffrz、Frlz、Frrzが予め設定しておいた第3の閾値Fzc以上の場合には、そのままプログラムを抜ける。
このように、本発明の実施の形態によれば、各車輪に設けた力検出センサ11fl、11fr、11rl、11rrからの力の値に基づいて、各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)と各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)を演算するので、たとえ車両の積載重量が変化したとしても正確でレスポンス良く、各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)と各車輪毎のグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)を表示でき、また、警報も的確なタイミングで行うことが可能となる。
また、各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)とグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)は、リアルタイムで表示されるので、どのような走行状態であってもドライバが、タイヤ情報を入手することができ、運転する上で参考とすることができる。そして、たとえ、その車両に不慣れなドライバであっても、車両挙動を視覚的に的確に把握することができ、安定した運転操作を行うことができるようになる。
更に、グリップ力警報のタイミングはドライバにより任意に設定できるので、ドライバの好み、スキルに応じた警報が可能となる。
また、各車輪の最大摩擦力Fmax(Fmaxfl、Fmaxfr、Fmaxrl、Fmaxrr)とグリップ力F(Ffl、Ffr、Frl、Frr)の表示を視ながら車両の走行限界を推定できるので、実際に走行限界まで運転することなく、車両の走行性能をフルに発揮させることが可能となる。
また、接地荷重が0とみなせる状態において警報を行うことで、例えばスポーツ走行においてカーブ等での内輪が浮く状態を適切にドライバに警報することができ、荷重が乗っていない車輪から駆動力がロスされることを警報することができる。
1 タイヤ情報表示装置
1a 最大摩擦力演算部(最大摩擦力演算手段)
1b グリップ力演算部(グリップ力演算手段)
1c グリップ力警報判定部(グリップ力警報手段)
1d 接地警報判定部(接地警報手段)
11fl、11fr、11rl、11rr 力検出センサ(力検出手段)
12 路面μ推定装置(路面摩擦係数推定手段)
13 警報レベル設定スイッチ
15 表示器(グリップ力表示手段、最大摩擦力表示手段)
16 警報器(グリップ力警報手段、接地警報手段)
17 電動パワーステアリング装置
代理人 弁理士 伊 藤 進
1a 最大摩擦力演算部(最大摩擦力演算手段)
1b グリップ力演算部(グリップ力演算手段)
1c グリップ力警報判定部(グリップ力警報手段)
1d 接地警報判定部(接地警報手段)
11fl、11fr、11rl、11rr 力検出センサ(力検出手段)
12 路面μ推定装置(路面摩擦係数推定手段)
13 警報レベル設定スイッチ
15 表示器(グリップ力表示手段、最大摩擦力表示手段)
16 警報器(グリップ力警報手段、接地警報手段)
17 電動パワーステアリング装置
代理人 弁理士 伊 藤 進
Claims (9)
- 各車輪に作用する力を検出する力検出手段と、
上記各車輪に作用する力を基に各車輪毎のグリップ力を演算するグリップ力演算手段と、
上記各車輪毎のグリップ力を表示するグリップ力表示手段とを備えたことを特徴とする車両のタイヤ情報表示装置。 - 各車輪に作用する力を検出する力検出手段と、
路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
上記各車輪に作用する力と上記路面摩擦係数を基に各車輪毎の最大摩擦力を演算する最大摩擦力演算手段と、
上記各車輪毎の最大摩擦力を表示する最大摩擦力表示手段とを備えたことを特徴とする車両のタイヤ情報表示装置。 - 各車輪に作用する力を検出する力検出手段と、
上記各車輪に作用する力を基に各車輪毎のグリップ力を演算するグリップ力演算手段と、
上記各車輪毎のグリップ力を表示するグリップ力表示手段と、
路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段と、
上記各車輪に作用する力と上記路面摩擦係数を基に各車輪毎の最大摩擦力を演算する最大摩擦力演算手段と、
上記各車輪毎の最大摩擦力を表示する最大摩擦力表示手段とを備えたことを特徴とする車両のタイヤ情報表示装置。 - 上記各車輪毎に上記最大摩擦力と上記グリップ力との差を演算し、該差が予め設定する第1の閾値より小さい場合に警報を行うグリップ力警報手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の車両のタイヤ情報表示装置。
- 上記第1の閾値は選択的に設定自在であることを特徴とする請求項4記載の車両のタイヤ情報表示装置。
- 上記各車輪毎に上記最大摩擦力に対する上記グリップ力の比を演算し、該比が予め設定する第2の閾値を超える場合に警報を行うグリップ力警報手段を備えたことを特徴とする請求項3記載の車両のタイヤ情報表示装置。
- 上記第2の閾値は選択的に設定自在であることを特徴とする請求項6記載の車両のタイヤ情報表示装置。
- 上記グリップ力警報手段は、少なくともステアリング反力を可変して警報を行うことを特徴とする請求項4乃至請求項7の何れか一つに記載の車両のタイヤ情報表示装置。
- 上記各車輪に作用する力の中で、上下方向に作用する力が予め設定する第3の閾値より小さくなった場合に警報を行う接地警報手段を備えたことを特徴とする請求項1乃至請求項8の何れか一つに記載の車両のタイヤ情報表示装置。
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