JPS62187658A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents

車両の前後輪操舵装置

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Publication number
JPS62187658A
JPS62187658A JP2954786A JP2954786A JPS62187658A JP S62187658 A JPS62187658 A JP S62187658A JP 2954786 A JP2954786 A JP 2954786A JP 2954786 A JP2954786 A JP 2954786A JP S62187658 A JPS62187658 A JP S62187658A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
wheel steering
vehicle speed
rear wheel
steering angle
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
JP2954786A
Other languages
English (en)
Inventor
Eiji Murao
村尾　英治
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
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Priority to US07/012,846 priority patent/US4716981A/en
Priority to GB08703077A priority patent/GB2186244B/en
Priority to DE19873704406 priority patent/DE3704406A1/de
Publication of JPS62187658A publication Critical patent/JPS62187658A/ja
Pending legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
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    • B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
    • B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
    • B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
    • B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
    • B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition

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  • Mathematical Physics (AREA)
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は車両の前後輪操舵装置ｔに関する。
（従来の技術） １）１」輪舵角に対する後輪舵角比を・ＩＩ：速に対応
して可変；ｌノ制御するようにした車両の前後輪操舵装
置は０公ＩＶ１８０−４４１８５号にて公知であり、こ
れによれば、低速時には後輪を前輪と逆位相に転舵して
車両の小回り性能を高め、高速蒔には後輪を前輪と同位
相に転舵して車両の操縦応答性能を高めることができる
。
（発明が解決しようとする問題点） 斯かる前後輪操舵車両は、車速センサを装備し、その車
速計測のシステム構成は第３図の如くであり、その故障
モードとしては。
ｉ）　回転検出器異常 ｉｉ）　　信号出力回路異常 １ｉｉ）　　電源回路、電源線異常 ｉｉ）信号線異常 等がある。
ところが、信号処理側から観測すると、故障状態におけ
る信号線の１［圧は特定の電圧を保持し続け、パルス信
号を出さない。そして車両の停止Ｆ時においても信号線
の゛電圧は一定でパルス信号を出さないため、パルスの
有無をもって車速計Δ１１系の正常、異常を判断するこ
とはできないという問題がある。
（問題点を解決するための手段） 斯かる問題点を解決すべく本発明は、前輪舵角に対する
後輪舵角比を車速に対応して可変制御するｊｉｊ両の前
後輪操舵装置において、車速センサにより検出ぎれた減
速時における車速変化量が設定値を超えた場合に後輪を
操舵中立位置に戻す後輪操舵制御装置を備えた。
具体的には、前記設定値は減速時に発生し得る最大の車
速変化量とほぼ一致する。
（作用） 車速センサの異常を減速時における車速変化量（微分値
）を基に判断し、車速センサ異常時は後輪を操舵中立位
置に戻すため、ハードウェアを新たに付加することなく
車速センサの異常を検知でき、車速センサ異常発生後は
後輪舵角を０に保持して通常の前輪のみの操舵に自動的
に切換えることができる。
（実施例） 以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図で、１γ１輪（１
）、（１）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパ
ワーステアリング装置（３）を介して転舵され、後輪（
４）、（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応しりャ
パワーステアリング装置（６）を介して転舵され、サー
ボモータ（５）はモータ駆動装置（７）によりその作動
を制御され、（８）はタコジェネレータである。そして
コントロールユニー）　（１１）には車速センサ（１２
）及び前輪舵角センサ（１３）からの検出信号が入力さ
れ、コントロールユニー／）（１１）からの車速に対応
した前輪舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモータ駆
動装置（７）に入力される。またコントロールユニー）
　（１１）は操作スイッチ（１４）の選択により通常の
前輪のみの操舵（２ＷＳ）と前後輪操舵（４誓Ｓ）とに
切換える。
ここで、実施例ではコントロールユニッ）　（１１）に
おいて、前輪舵角を（δｓｗ）　、車速を（ｖ）とする
と、後輪の最適舵角（δｒ）は、 １＋ＣＶ２ 但し、　（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）は定数なる演算処理に
より決定される。
以上のコントロールユニット（１１）において、車速計
測系から得られる車速パルスを基にしだ車速データを順
次メモリーに格納して車速の時系列データを作成し、そ
れによって車速の変化量を算出すると、ａ）車速計測系
が正常で、ある特定の車速から停止状態へと至る場合、
車速は漸減して最後にＯとなるが、ｂ）車速計測系が故
障した場合は。
故障発生と同時に車速は突然にＯとなる。
従って車速の変化量（微分値）を計算してその値を予め
設定しておいた値と比較し、設定値より大きな車速変化
量が発生した時は故障であると判断することができる。
ここで、前記設定値は制動による減速時に発生し得る車
速変化量の最大値と一致するか、それより少し大きい値
が望ましい。
以上により４ＷＳ走行時において、例えば実験により車
速が１１００Ｋ／ｈからＯＫｍ／ｈまで最短で５秒かか
るというデータがある場合、Ｏ，１秒でＯＫｍ／ｈの信
号を発生すると、このような減速は不可能であり、即ち
車速センサ（１２）が故障したと判断できる。
次に車速センサ異常時の後輪操舵制御は第２図に示すフ
ローチャートの如くで、先ず前記のように車速センサの
異常を検知すると（１）、音や表示等により運転者に対
し警報を発するとともに（ＩＩ）、後輪舵角がＯである
か否かを判別しくｍ）、舵角が０の場合はサーボモータ
（５）を停止しく■）、また舵角が０でない場合はモー
タ（５）を回転させ（Ｖ）、舵角がＯになった時点でモ
ータ（５）を停止しく■）、以後は後輪舵角の制御を停
止する（■）。
斯くして車速センサ（１２）の故障時は、後輪舵角をＯ
に保持して通常の２ＷＳに自動的に切換える。
尚、実施例では演算処理により車速変化量を算出したが
、マツプを用いてイするようにしても良い。
（発明の効果） 以りのように本発明によれば、転舵状態を基に車速セン
サの異常を検知し、その後は後輪舵角を０に保持して通
常の２ＷＳに自動的に切換えることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図、第２図は車速セ
ンサ異常時の後輪操舵制御を示すフローチャート、第３
図は車速計測のシステム構成図である。 尚１図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータｍ　
ｆＪＪ　’Ａ　置、（１１）ハコントロールユニツ）、
（１２）は車速センサ、（１３）は前輪舵角センサであ
る。

Claims (2)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）前輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可
    変制御する車両の前後輪操舵装置において、 車速センサにより検出された減速時における車速変化量
    が設定値を超えた場合に後輪を操舵中立位置に戻す後輪
    操舵制御装置を備えたことを特徴とする車両の前後輪操
    舵装置。
  2. （２）前記設定値は減速時に発生し得る最大の車速変化
    量とほぼ一致する特許請求の範囲第１項記載の車両の前
    後輪操舵装置。
JP2954786A 1986-02-12 1986-02-12 車両の前後輪操舵装置 Pending JPS62187658A (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2954786A JPS62187658A (ja) 1986-02-12 1986-02-12 車両の前後輪操舵装置
US07/012,846 US4716981A (en) 1986-02-12 1987-02-10 Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle
GB08703077A GB2186244B (en) 1986-02-12 1987-02-11 Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle
DE19873704406 DE3704406A1 (de) 1986-02-12 1987-02-12 Vorrichtung zum lenken der vorder- und hinterraeder eines kraftfahrzeuges

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2954786A JPS62187658A (ja) 1986-02-12 1986-02-12 車両の前後輪操舵装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPS62187658A true JPS62187658A (ja) 1987-08-17

Family

ID=12279157

Family Applications (1)

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JP2954786A Pending JPS62187658A (ja) 1986-02-12 1986-02-12 車両の前後輪操舵装置

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