JPH06144274A - 四輪操舵車の後輪操舵角制御方式 - Google Patents
四輪操舵車の後輪操舵角制御方式Info
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- JPH06144274A JPH06144274A JP30540692A JP30540692A JPH06144274A JP H06144274 A JPH06144274 A JP H06144274A JP 30540692 A JP30540692 A JP 30540692A JP 30540692 A JP30540692 A JP 30540692A JP H06144274 A JPH06144274 A JP H06144274A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 コミュテーションセンサ信号を用いることに
より、高価なエンコーダを用いることなくブラシレスモ
ータの現在位置を検出する。 【構成】 コミュテーションセンサ19〜21からのコミュ
テーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジが制御装置２
の演算器６に入力された場合、ブラシレスモータ４の正
転，逆転を判定し、ブラシレスモータ位置カウンタをカ
ウントアップあるいはカウントダウンする。コミュテー
ションセンサのエッジ入力がない場合、エッジ入力時に
求めたモータ回転数の乗算値と、ブラシレスモータ位置
カウンタの値をカウントアップすることにより、ブラシ
レスモータ４の現在位置を検出する。
より、高価なエンコーダを用いることなくブラシレスモ
ータの現在位置を検出する。 【構成】 コミュテーションセンサ19〜21からのコミュ
テーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジが制御装置２
の演算器６に入力された場合、ブラシレスモータ４の正
転，逆転を判定し、ブラシレスモータ位置カウンタをカ
ウントアップあるいはカウントダウンする。コミュテー
ションセンサのエッジ入力がない場合、エッジ入力時に
求めたモータ回転数の乗算値と、ブラシレスモータ位置
カウンタの値をカウントアップすることにより、ブラシ
レスモータ４の現在位置を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自動車等の車両におい
て、車両の走行状態に応じて後輪をモータで操舵する四
輪操舵車の後輪操舵角制御方式に関するものである。
て、車両の走行状態に応じて後輪をモータで操舵する四
輪操舵車の後輪操舵角制御方式に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】四輪操舵車の後輪操舵角制御方式は、例
えば特開昭61−251277号公報に示されているように、前
輪のステアリング系とは独立して設けられる電動モータ
(ブラシレスモータ)を減速機を介して後輪を操舵するも
のであり、コントローラから電動モータに後輪舵角指令
信号を出力することにより、後輪舵角を目標舵角になる
ように制御を行う。
えば特開昭61−251277号公報に示されているように、前
輪のステアリング系とは独立して設けられる電動モータ
(ブラシレスモータ)を減速機を介して後輪を操舵するも
のであり、コントローラから電動モータに後輪舵角指令
信号を出力することにより、後輪舵角を目標舵角になる
ように制御を行う。
【０００３】四輪操舵車の主な利点は、前輪タイヤと後
輪タイヤのコーナリングフォースをほぼ同時に発生させ
ることができるため、ハンドル操作後の車両の横移動が
前輪操舵のみの車両より速いことである。すなわち低速
では前輪と後輪を逆相に、高速では同相に、適切な舵角
比で操舵すると早めに回転運動が始まるので、操舵に対
する横加速度応答の遅れが減少する。実用上の効果とし
て、低速では小回り性の向上、高速では緊急回避性の向
上等が実現できる。
輪タイヤのコーナリングフォースをほぼ同時に発生させ
ることができるため、ハンドル操作後の車両の横移動が
前輪操舵のみの車両より速いことである。すなわち低速
では前輪と後輪を逆相に、高速では同相に、適切な舵角
比で操舵すると早めに回転運動が始まるので、操舵に対
する横加速度応答の遅れが減少する。実用上の効果とし
て、低速では小回り性の向上、高速では緊急回避性の向
上等が実現できる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら後輪の位
置制御は、後輪の目標位置を電動モータの目標位置に変
換し、この電動モータの目標位置と電動モータの現在位
置との偏差によりモータドライバーに後輪舵角指令信
号、すなわち電流指令信号を出力する。
置制御は、後輪の目標位置を電動モータの目標位置に変
換し、この電動モータの目標位置と電動モータの現在位
置との偏差によりモータドライバーに後輪舵角指令信
号、すなわち電流指令信号を出力する。
【０００５】これまで電動モータの現在位置を検出する
方式は光学式エンコーダ、あるいは磁気式エンコーダが
使われる。しかし、これらのエンコーダは高価なもので
あり、簡素で安価な電動モータの位置検出方式が望まれ
る。
方式は光学式エンコーダ、あるいは磁気式エンコーダが
使われる。しかし、これらのエンコーダは高価なもので
あり、簡素で安価な電動モータの位置検出方式が望まれ
る。
【０００６】本発明は、このような問題点を解決し、電
動モータの位置検出精度を高めることを目的とする。
動モータの位置検出精度を高めることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、第１の手段と
して後輪を減速機を介して操舵するブラシレスモータ
と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、車両の走行
状態に応じてブラシレスモータを駆動する制御装置を具
備し、前記制御装置内で前記ブラシレスモータの３つの
コミュテーションセンサからの各コミュテーション信号
のそれぞれのエッジを検出し、現在入力されたコミュテ
ーション信号のエッジと１回前に入力されたコミュテー
ション信号のエッジからブラシレスモータの回転方向を
判別し、前記制御装置内のブラシレスモータ位置カウン
タを加算あるいは減算してブラシレスモータの現在位置
を検出する。また、前記制御装置内でコミュテーション
信号のエッジ間隔を計測することによってブラシレスモ
ータの回転速度を計測し、前記コミュテーション信号の
エッジ間は前記回転速度と、前記コミュテーションセン
サからのエッジ入力から得られた経過時間によりブラシ
レスモータの現在位置を検出する。
して後輪を減速機を介して操舵するブラシレスモータ
と、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、車両の走行
状態に応じてブラシレスモータを駆動する制御装置を具
備し、前記制御装置内で前記ブラシレスモータの３つの
コミュテーションセンサからの各コミュテーション信号
のそれぞれのエッジを検出し、現在入力されたコミュテ
ーション信号のエッジと１回前に入力されたコミュテー
ション信号のエッジからブラシレスモータの回転方向を
判別し、前記制御装置内のブラシレスモータ位置カウン
タを加算あるいは減算してブラシレスモータの現在位置
を検出する。また、前記制御装置内でコミュテーション
信号のエッジ間隔を計測することによってブラシレスモ
ータの回転速度を計測し、前記コミュテーション信号の
エッジ間は前記回転速度と、前記コミュテーションセン
サからのエッジ入力から得られた経過時間によりブラシ
レスモータの現在位置を検出する。
【０００８】第２の手段として、前記後輪舵角センサか
らの出力値をサンプリングしたときの周期毎の変化によ
り前記ブラシレスモータの回転方向と回転速度を判別
し、第１の手段と同様にブラシレスモータの現在位置を
検出する。
らの出力値をサンプリングしたときの周期毎の変化によ
り前記ブラシレスモータの回転方向と回転速度を判別
し、第１の手段と同様にブラシレスモータの現在位置を
検出する。
【０００９】第３の手段として、前記３つのコミュテー
ションセンサからのコミュテーション信号のそれぞれの
エッジ入力から得られたブラシレスモータの現在位置
と、前記後輪舵角センサからの出力値より得られたブラ
シレスモータの現在位置の差がある値より大きいとき
は、コミュテーションセンサからのコミュテーション信
号のエッジ入力から得られたブラシレスモータの現在位
置を補正してブラシレスモータの現在位置とする。
ションセンサからのコミュテーション信号のそれぞれの
エッジ入力から得られたブラシレスモータの現在位置
と、前記後輪舵角センサからの出力値より得られたブラ
シレスモータの現在位置の差がある値より大きいとき
は、コミュテーションセンサからのコミュテーション信
号のエッジ入力から得られたブラシレスモータの現在位
置を補正してブラシレスモータの現在位置とする。
【００１０】
【作用】本発明によれば、コミュテーションセンサ，後
輪舵角センサを用いて後輪を操舵するブラシレスモータ
位置を検出することにより、従来必要であった光学式、
あるいは磁気式エンコーダが不要になり、安価にして精
度の高いブラシレスモータの位置検出が可能となり、四
輪操舵車の後輪操舵制御が正確，迅速にできる。
輪舵角センサを用いて後輪を操舵するブラシレスモータ
位置を検出することにより、従来必要であった光学式、
あるいは磁気式エンコーダが不要になり、安価にして精
度の高いブラシレスモータの位置検出が可能となり、四
輪操舵車の後輪操舵制御が正確，迅速にできる。
【００１１】
【実施例】以下、図面を参照して本発明の各実施例につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１２】図１は本発明に係る四輪操舵車の後輪操舵
角制御装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、１Ｌ，１Ｒはそれぞれ左右の後輪で、ブラシレスモ
ータドライバー７，ブラシレスモータ４および減速機５
を用いて直接操舵される。２は車両の走行状態に応じて
前記ブラシレスモータ４を駆動する制御装置である。３
は後輪舵角を検出する後輪舵角センサ、４は後輪１Ｌ，
１Ｒを減速機５を介して操舵するブラシレスモータであ
る。
角制御装置の構成を示すブロック図である。図１におい
て、１Ｌ，１Ｒはそれぞれ左右の後輪で、ブラシレスモ
ータドライバー７，ブラシレスモータ４および減速機５
を用いて直接操舵される。２は車両の走行状態に応じて
前記ブラシレスモータ４を駆動する制御装置である。３
は後輪舵角を検出する後輪舵角センサ、４は後輪１Ｌ，
１Ｒを減速機５を介して操舵するブラシレスモータであ
る。
【００１３】前記制御装置２内には、ブラシレスモータ
４に取付けたコミュテーションセンサ19〜21の出力値
(コミュテーション信号(1)，(2)，(3))を用いてブラシ
レスモータ４の現在位置を検出するインターフェース
(Ｉ／Ｆ)回路16〜18と、車速センサ９，ハンドル舵角セ
ンサ10，ヨーレートセンサ11の検出信号をデジタル値に
変換するインターフェース(Ｉ／Ｆ)回路12〜14と、前記
後輪舵角センサ３の検出信号をデジタル値に変換するイ
ンターフェース(Ｉ／Ｆ)回路15と、前記車速センサ９，
ハンドル舵角センサ10，ヨーレートセンサ11の値によっ
て後輪目標舵角の演算、ブラシレスモータドライバー７
への電流指令値８の演算、車速センサ９の周期計測等を
行う演算器６と、この演算器６からの電流指令値８とコ
ミュテーションセンサ19〜21からのコミュテーション信
号(1)，(2)，(3)によってブラシレスモータ４のＵ，
Ｖ，Ｗ相22，23，24の通電を切り替えることによってブ
ラシレスモータ４を時計あるいは反時計方向に回転させ
るブラシレスモータドライバー７を有する。
４に取付けたコミュテーションセンサ19〜21の出力値
(コミュテーション信号(1)，(2)，(3))を用いてブラシ
レスモータ４の現在位置を検出するインターフェース
(Ｉ／Ｆ)回路16〜18と、車速センサ９，ハンドル舵角セ
ンサ10，ヨーレートセンサ11の検出信号をデジタル値に
変換するインターフェース(Ｉ／Ｆ)回路12〜14と、前記
後輪舵角センサ３の検出信号をデジタル値に変換するイ
ンターフェース(Ｉ／Ｆ)回路15と、前記車速センサ９，
ハンドル舵角センサ10，ヨーレートセンサ11の値によっ
て後輪目標舵角の演算、ブラシレスモータドライバー７
への電流指令値８の演算、車速センサ９の周期計測等を
行う演算器６と、この演算器６からの電流指令値８とコ
ミュテーションセンサ19〜21からのコミュテーション信
号(1)，(2)，(3)によってブラシレスモータ４のＵ，
Ｖ，Ｗ相22，23，24の通電を切り替えることによってブ
ラシレスモータ４を時計あるいは反時計方向に回転させ
るブラシレスモータドライバー７を有する。
【００１４】図２は、前記図１のブラシレスモータ４の
コミュテーションセンサの配置図を示す。ロータ25は４
極のものを用いている。コミュテーションセンサ19〜21
はロータ25の外周に60度間隔で配置されておりロータ位
置を検出する。
コミュテーションセンサの配置図を示す。ロータ25は４
極のものを用いている。コミュテーションセンサ19〜21
はロータ25の外周に60度間隔で配置されておりロータ位
置を検出する。
【００１５】図３は図２のコミュテーションセンサの出
力波形を示し、各コミュテーションセンサ19，20，21か
らのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)の各立ち上り
・立ち下がり波形(1)，(2)，(3)を検出すれば、30度間
隔のパルスを得ることができる。
力波形を示し、各コミュテーションセンサ19，20，21か
らのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)の各立ち上り
・立ち下がり波形(1)，(2)，(3)を検出すれば、30度間
隔のパルスを得ることができる。
【００１６】以上のように構成された四輪操舵車の後輪
操舵角制御装置の第１の手段による動作を、図４に示す
モータ位置決定アルゴリズムの流れ図により説明する。
操舵角制御装置の第１の手段による動作を、図４に示す
モータ位置決定アルゴリズムの流れ図により説明する。
【００１７】コミュテーションセンサ19〜21からのコミ
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジが、制御装
置２の演算器６に各Ｉ／Ｆ16〜18を介して入力された場
合、まずステップ(Ｓ41)で前回エッジ入力されたコミュ
テーション番号と、今回入力されたコミュテーションセ
ンサのエッジ入力からブラシレスモータ４の正転，逆転
を判定し、演算器６内のブラシレスモータ位置カウンタ
(図略)をカウントアップ(加算)あるいはカウントダウン
(減算)する。
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジが、制御装
置２の演算器６に各Ｉ／Ｆ16〜18を介して入力された場
合、まずステップ(Ｓ41)で前回エッジ入力されたコミュ
テーション番号と、今回入力されたコミュテーションセ
ンサのエッジ入力からブラシレスモータ４の正転，逆転
を判定し、演算器６内のブラシレスモータ位置カウンタ
(図略)をカウントアップ(加算)あるいはカウントダウン
(減算)する。
【００１８】ステップ(Ｓ42)では、次回のコミュテーシ
ョンセンサからのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)
の各エッジが入力されたときのブラシレスモータ４の正
転，逆転を判定するために、今回エッジ入力されたコミ
ュテーション番号を格納する。
ョンセンサからのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)
の各エッジが入力されたときのブラシレスモータ４の正
転，逆転を判定するために、今回エッジ入力されたコミ
ュテーション番号を格納する。
【００１９】ステップ(Ｓ43)では、前回入力されたコミ
ュテーションセンサからのコミュテーション信号(1)，
(2)，(3)の各エッジ入力から、今回入力されたコミュテ
ーションセンサからのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジ入力までの時間経過よりブラシレスモー
タ４の回転速度を求め、エッジ経過タイマをクリアす
る。
ュテーションセンサからのコミュテーション信号(1)，
(2)，(3)の各エッジ入力から、今回入力されたコミュテ
ーションセンサからのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジ入力までの時間経過よりブラシレスモー
タ４の回転速度を求め、エッジ経過タイマをクリアす
る。
【００２０】コミュテーションセンサからのコミュテー
ション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない通常の
ルーチンは一定周期毎に実行される。ステップ(Ｓ44)で
は、エッジ入力からの経過タイマをカウントアップさ
せ、このタイマー値と前回のエッジ入力時に求めたブラ
シレスモータ４の回転数の乗算値とブラシレスモータ位
置カウンタの値をカウントアップすることにより、ブラ
シレスモータ４の現在位置を検出する。
ション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない通常の
ルーチンは一定周期毎に実行される。ステップ(Ｓ44)で
は、エッジ入力からの経過タイマをカウントアップさ
せ、このタイマー値と前回のエッジ入力時に求めたブラ
シレスモータ４の回転数の乗算値とブラシレスモータ位
置カウンタの値をカウントアップすることにより、ブラ
シレスモータ４の現在位置を検出する。
【００２１】このようにしてブラシレスモータ４の現在
位置を検出すると、演算器６は電流指令値８をブラシレ
スモータドライバー７に出力する。このとき、ブラシレ
スモータドライバー７はブラシレスモータ４の各相Ｕ，
Ｖ，Ｗ22，23，24の通電を切り替えることによって、ブ
ラシレスモータ４を時計あるいは反時計方向に回転さ
せ、後輪１Ｌ，１Ｒを適切な方向へ操舵する。このとき
の後輪の操舵角は後輪舵角センサ３により、Ｉ／Ｆ15を
介して演算器６に入力される。
位置を検出すると、演算器６は電流指令値８をブラシレ
スモータドライバー７に出力する。このとき、ブラシレ
スモータドライバー７はブラシレスモータ４の各相Ｕ，
Ｖ，Ｗ22，23，24の通電を切り替えることによって、ブ
ラシレスモータ４を時計あるいは反時計方向に回転さ
せ、後輪１Ｌ，１Ｒを適切な方向へ操舵する。このとき
の後輪の操舵角は後輪舵角センサ３により、Ｉ／Ｆ15を
介して演算器６に入力される。
【００２２】次に図５は本発明の第２の手段によるブラ
シレスモータ位置決定アルゴリズムの流れ図を示す。制
御装置は図１に示すと同様である。コミュテーションセ
ンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)
の各エッジが入力された場合、制御装置２の演算器６
は、まずステップ(Ｓ51)で通常ルーチンで求めたブラシ
レスモータの正転，逆転によりブラシレスモータ位置カ
ウンタをカウントアップあるいはカウントダウンする。
ステップ(Ｓ52)では、エッジ経過タイマをクリアする。
シレスモータ位置決定アルゴリズムの流れ図を示す。制
御装置は図１に示すと同様である。コミュテーションセ
ンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，(3)
の各エッジが入力された場合、制御装置２の演算器６
は、まずステップ(Ｓ51)で通常ルーチンで求めたブラシ
レスモータの正転，逆転によりブラシレスモータ位置カ
ウンタをカウントアップあるいはカウントダウンする。
ステップ(Ｓ52)では、エッジ経過タイマをクリアする。
【００２３】コミュテーションセンサ19〜21からのコミ
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない
通常のルーチンは、一定周期毎に実行される。ステップ
(Ｓ53)では、エッジ入力からの経過タイマをカウントア
ップさせる。ステップ (Ｓ54)では、今回および１周期
前の後輪舵角センサ３からの出力値をサンプリングした
ときの周期毎の変化によりブラシレスモータ４の回転方
向を判定するとともに、ブラシレスモータ４の回転速度
を判定する。また、この回転速度とエッジ経過タイマ値
の乗算値とブラシレスモータ位置カウンタの値をカウン
トアップすることにより、ブラシレスモータ４の現在位
置を検出する。
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない
通常のルーチンは、一定周期毎に実行される。ステップ
(Ｓ53)では、エッジ入力からの経過タイマをカウントア
ップさせる。ステップ (Ｓ54)では、今回および１周期
前の後輪舵角センサ３からの出力値をサンプリングした
ときの周期毎の変化によりブラシレスモータ４の回転方
向を判定するとともに、ブラシレスモータ４の回転速度
を判定する。また、この回転速度とエッジ経過タイマ値
の乗算値とブラシレスモータ位置カウンタの値をカウン
トアップすることにより、ブラシレスモータ４の現在位
置を検出する。
【００２４】図６は本発明の第３の手段によるブラシレ
スモータ位置決定アルゴリズムの流れ図を示す。制御装
置は図１に示すと同様である。ここでは、前記第２の手
段のアルゴリズムと組み合わせた例を示すが、第１の手
段のアルゴリズムと組み合わせても実施可能である。コ
ミュテーションセンサ19〜21からのコミュテーション信
号(1)，(2)，(3)の各エッジが入力された場合、まずス
テップ(Ｓ61)で通常ルーチンで求めたブラシレスモータ
の正転，逆転により、ブラシレスモータ位置カウンタを
カウントアップあるいはカウントダウンする。ステップ
(Ｓ62)では、エッジ経過タイマをクリアする。ステップ
(Ｓ63)では、後輪舵角センサ３の出力値を入力し、その
入力値からブラシレスモータ４の現在位置を検出する。
ステップ(Ｓ64)では、ステップ(Ｓ61)でコミュテーショ
ンセンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジが入力から得られたブラシレスモータ４
の現在位置と、ステップ(Ｓ63)で後輪舵角センサ３の出
力値より得られたブラシレスモータ４の現在位置を比較
し、その差がある値より大きいときは、コミュテーショ
ンセンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジ入力により得られたブラシレスモータ４
の現在位置を補正してブラシレスモータ４の現在位置と
する。
スモータ位置決定アルゴリズムの流れ図を示す。制御装
置は図１に示すと同様である。ここでは、前記第２の手
段のアルゴリズムと組み合わせた例を示すが、第１の手
段のアルゴリズムと組み合わせても実施可能である。コ
ミュテーションセンサ19〜21からのコミュテーション信
号(1)，(2)，(3)の各エッジが入力された場合、まずス
テップ(Ｓ61)で通常ルーチンで求めたブラシレスモータ
の正転，逆転により、ブラシレスモータ位置カウンタを
カウントアップあるいはカウントダウンする。ステップ
(Ｓ62)では、エッジ経過タイマをクリアする。ステップ
(Ｓ63)では、後輪舵角センサ３の出力値を入力し、その
入力値からブラシレスモータ４の現在位置を検出する。
ステップ(Ｓ64)では、ステップ(Ｓ61)でコミュテーショ
ンセンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジが入力から得られたブラシレスモータ４
の現在位置と、ステップ(Ｓ63)で後輪舵角センサ３の出
力値より得られたブラシレスモータ４の現在位置を比較
し、その差がある値より大きいときは、コミュテーショ
ンセンサ19〜21からのコミュテーション信号(1)，(2)，
(3)の各エッジ入力により得られたブラシレスモータ４
の現在位置を補正してブラシレスモータ４の現在位置と
する。
【００２５】コミュテーションセンサ19〜21からのコミ
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない
通常のルーチンは、一定周期毎に実行される。ステップ
(Ｓ65)では、エッジ入力からの経過タイマをカウントア
ップさせる。ステップ (Ｓ66)では、今回および１周期
前の後輪舵角センサ３の出力値よりブラシレスモータ４
の回転方向を判定するとともに、ブラシレスモータ４の
回転速度を判定する。また、この回転速度とエッジ経過
タイマ値の乗算値とブラシレスモータ位置カウンタの値
をカウントアップすることにより、ブラシレスモータ４
の現在位置を検出する。
ュテーション信号(1)，(2)，(3)の各エッジ入力がない
通常のルーチンは、一定周期毎に実行される。ステップ
(Ｓ65)では、エッジ入力からの経過タイマをカウントア
ップさせる。ステップ (Ｓ66)では、今回および１周期
前の後輪舵角センサ３の出力値よりブラシレスモータ４
の回転方向を判定するとともに、ブラシレスモータ４の
回転速度を判定する。また、この回転速度とエッジ経過
タイマ値の乗算値とブラシレスモータ位置カウンタの値
をカウントアップすることにより、ブラシレスモータ４
の現在位置を検出する。
【００２６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の四輪操舵
車の後輪操舵角制御方式は、コミュテーションセンサ信
号を用いることにより高価なエンコーダを用いることな
く、ブラシレスモータの位置を検出することができる。
また、コミュテーションセンサの信号と後輪舵角センサ
の信号を組み合わせることにより、モータの位置検出精
度を高めることができる。
車の後輪操舵角制御方式は、コミュテーションセンサ信
号を用いることにより高価なエンコーダを用いることな
く、ブラシレスモータの位置を検出することができる。
また、コミュテーションセンサの信号と後輪舵角センサ
の信号を組み合わせることにより、モータの位置検出精
度を高めることができる。
【図１】本発明に係る四輪操舵車の後輪操舵角制御装置
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】図１におけるブラシレスモータのコミュテーシ
ョンセンサの配置図である。
ョンセンサの配置図である。
【図３】図２におけるコミュテーションセンサの出力波
形を示す図である。
形を示す図である。
【図４】本発明の第１の手段による四輪操舵車の後輪操
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
【図５】本発明の第２の手段による四輪操舵車の後輪操
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
【図６】本発明の第３の手段による四輪操舵車の後輪操
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
舵角制御装置のモータ位置決定アルゴリズムの流れ図で
ある。
１Ｌ，１Ｒ…後輪、 ２…制御装置、 ３…後輪舵角セ
ンサ、 ４…ブラシレスモータ、 ５…減速機、 ７…
ブラシレスモータドライバー、 ８…電流指令値、 ９
…車速センサ、 10…ハンドル舵角センサ、 11…ヨー
レートセンサ、12…車速センサ入力インターフェース、
13…ハンドル舵角センサ入力インターフェース、 14
…ヨーレートセンサ入力インターフェース、 15…後輪
舵角センサ入力インターフェース、 16…コミュテーシ
ョンセンサ信号(3)入力インターフェース、 17…コミ
ュテーションセンサ信号(2)入力インターフェース、
１８…コミュテーションセンサ信号（１）入力インター
フェース、 19…コミュテーションセンサ(1)、 20…
コミュテーションセンサ(2)、 21…コミュテーション
センサ(3)、 22…Ｕ相、 23…Ｖ相、 24…Ｗ相。
ンサ、 ４…ブラシレスモータ、 ５…減速機、 ７…
ブラシレスモータドライバー、 ８…電流指令値、 ９
…車速センサ、 10…ハンドル舵角センサ、 11…ヨー
レートセンサ、12…車速センサ入力インターフェース、
13…ハンドル舵角センサ入力インターフェース、 14
…ヨーレートセンサ入力インターフェース、 15…後輪
舵角センサ入力インターフェース、 16…コミュテーシ
ョンセンサ信号(3)入力インターフェース、 17…コミ
ュテーションセンサ信号(2)入力インターフェース、
１８…コミュテーションセンサ信号（１）入力インター
フェース、 19…コミュテーションセンサ(1)、 20…
コミュテーションセンサ(2)、 21…コミュテーション
センサ(3)、 22…Ｕ相、 23…Ｖ相、 24…Ｗ相。
Claims (3)
- 【請求項１】 後輪を減速機を介して操舵するブラシレ
スモータと、後輪舵角を検出する後輪舵角センサと、車
両の走行状態に応じてブラシレスモータを駆動する制御
装置を具備し、前記制御装置内で前記ブラシレスモータ
の３つのコミュテーションセンサからの各コミュテーシ
ョン信号のそれぞれのエッジを検出し、現在入力された
コミュテーション信号のエッジと１回前に入力されたコ
ミュテーション信号のエッジから前記ブラシレスモータ
の回転方向を判別し、前記制御装置内のブラシレスモー
タ位置カウンタを加算あるいは減算して前記ブラシレス
モータの現在位置を検出し、前記制御装置内で前記コミ
ュテーション信号のエッジ間隔を計測することによって
前記ブラシレスモータの回転速度を計測し、前記コミュ
テーション信号のエッジ間は前記回転速度と前記コミュ
テーションセンサからのエッジ入力から得られた経過時
間により前記ブラシレスモータの現在位置を検出するこ
とを特徴とする四輪操舵車の後輪操舵角制御方式。 - 【請求項２】 前記後輪舵角センサからの出力値をサン
プリングしたときの周期毎の変化により、前記ブラシレ
スモータの回転方向と回転速度を判別することを特徴と
する請求項１記載の四輪操舵車の後輪操舵角制御方式。 - 【請求項３】 前記３つのコミュテーションセンサから
のコミュテーション信号のそれぞれのエッジ入力から得
られた前記ブラシレスモータの現在位置と、前記後輪舵
角センサからの出力値より得られたブラシレスモータの
現在位置の差がある値より大きいときは、コミュテーシ
ョンセンサからのコミュテーション信号のエッジ入力か
ら得られたブラシレスモータの現在位置を補正してブラ
シレスモータの現在位置とすることを特徴とする請求項
１記載の四輪操舵車の後輪操舵角制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30540692A JPH06144274A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30540692A JPH06144274A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06144274A true JPH06144274A (ja) | 1994-05-24 |
Family
ID=17944749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30540692A Pending JPH06144274A (ja) | 1992-11-16 | 1992-11-16 | 四輪操舵車の後輪操舵角制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06144274A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0709278A1 (en) * | 1994-10-26 | 1996-05-01 | Trw Inc. | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system |
| WO1999052199A1 (fr) * | 1998-04-07 | 1999-10-14 | Nippon Thermostat Co., Ltd. | Capteur de deplacement de masse entraine, comprenant un moteur sans balai |
-
1992
- 1992-11-16 JP JP30540692A patent/JPH06144274A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0709278A1 (en) * | 1994-10-26 | 1996-05-01 | Trw Inc. | Method and apparatus for detecting a motor stall condition in an electric assist steering system |
| EP1112912B1 (en) * | 1994-10-26 | 2003-11-26 | Trw Inc. | Apparatus and method for detecting an over-use condition of an electric assist steering motor |
| WO1999052199A1 (fr) * | 1998-04-07 | 1999-10-14 | Nippon Thermostat Co., Ltd. | Capteur de deplacement de masse entraine, comprenant un moteur sans balai |
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