JP3120599B2 - 車両方位検出装置 - Google Patents
車両方位検出装置Info
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- JP3120599B2 JP3120599B2 JP28662192A JP28662192A JP3120599B2 JP 3120599 B2 JP3120599 B2 JP 3120599B2 JP 28662192 A JP28662192 A JP 28662192A JP 28662192 A JP28662192 A JP 28662192A JP 3120599 B2 JP3120599 B2 JP 3120599B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車両方位検出装置に関
し、特に車輪スリップによる影響を受けない車両方位検
出装置に関するものである。
し、特に車輪スリップによる影響を受けない車両方位検
出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】車両の方位検出として、左右の前輪の回
転数比を知り、これより算出される車輪方位を車両方位
として使用するものがある。この車輪方位は車両方位と
良く合致しているが、車速が３．５ｋｍ／ｈ程度以下の
低速時には誤差が大きくなるため、車速が低下した場合
にはハンドル切り角を検出して、これに基づき算出され
るステアリング方位を車両方位として使用している。
転数比を知り、これより算出される車輪方位を車両方位
として使用するものがある。この車輪方位は車両方位と
良く合致しているが、車速が３．５ｋｍ／ｈ程度以下の
低速時には誤差が大きくなるため、車速が低下した場合
にはハンドル切り角を検出して、これに基づき算出され
るステアリング方位を車両方位として使用している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、車輪方位に
大きな誤差を生じるのは低速走行時のみに限られず、特
に四輪駆動車および前輪駆動車では前輪の一方がスリッ
プすると左右輪の回転数に大きな差を生じて、車輪方位
が実際の車両方位と合致しなくなる。
大きな誤差を生じるのは低速走行時のみに限られず、特
に四輪駆動車および前輪駆動車では前輪の一方がスリッ
プすると左右輪の回転数に大きな差を生じて、車輪方位
が実際の車両方位と合致しなくなる。
【０００４】そこで、本発明はかかる課題を解決するも
ので、前輪がスリップした場合にも車両方位に大きな誤
差を生じない車両方位検出装置を提供することを目的と
する。
ので、前輪がスリップした場合にも車両方位に大きな誤
差を生じない車両方位検出装置を提供することを目的と
する。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明の構成を図５で説
明すると、車両方位検出装置は、左右の各車輪の回転数
を検出する回転数検出手段と、検出された両回転数より
車輪方位を算出する車輪方位算出手段と、ハンドル切り
角を検出するハンドル切り角検出手段と、検出されたハ
ンドル切り角よりステアリング方位を算出するステアリ
ング方位算出手段と、上記車輪方位とステアリング方位
を比較し、車輪方位がステアリング方位に対して所定範
囲内にある場合には車輪方位を車両方位として出力し、
所定範囲内にない場合にはステアリング方位を車両方位
として出力する方位出力手段とを具備し、ハンドル切り
角検出手段は、ステアリング軸の回転を検出するステア
リングセンサと、検出されたステアリング軸の回転値
を、予め記憶した上記車輪方位が直進を表している時の
ステアリング軸の回転値により減算補正してハンドル切
り角を算出するハンドル切り角算出手段とを具備する構
成としている。
明すると、車両方位検出装置は、左右の各車輪の回転数
を検出する回転数検出手段と、検出された両回転数より
車輪方位を算出する車輪方位算出手段と、ハンドル切り
角を検出するハンドル切り角検出手段と、検出されたハ
ンドル切り角よりステアリング方位を算出するステアリ
ング方位算出手段と、上記車輪方位とステアリング方位
を比較し、車輪方位がステアリング方位に対して所定範
囲内にある場合には車輪方位を車両方位として出力し、
所定範囲内にない場合にはステアリング方位を車両方位
として出力する方位出力手段とを具備し、ハンドル切り
角検出手段は、ステアリング軸の回転を検出するステア
リングセンサと、検出されたステアリング軸の回転値
を、予め記憶した上記車輪方位が直進を表している時の
ステアリング軸の回転値により減算補正してハンドル切
り角を算出するハンドル切り角算出手段とを具備する構
成としている。
【０００６】
【作用】上記構成において、車輪にスリップを生じると
車輪方位が実際の車両方位と大きく異なってくるから、
車輪方位がステアリング方位に対して所定範囲を越えて
大きくなる。そこで、この場合にはステアリング方位が
車両方位として使用される。このステアリング方位は、
左右の各車輪の回転数から算出された車輪方位に基づい
て補正されているから、実際の車両方位との誤差は最小
限に抑えられる。
車輪方位が実際の車両方位と大きく異なってくるから、
車輪方位がステアリング方位に対して所定範囲を越えて
大きくなる。そこで、この場合にはステアリング方位が
車両方位として使用される。このステアリング方位は、
左右の各車輪の回転数から算出された車輪方位に基づい
て補正されているから、実際の車両方位との誤差は最小
限に抑えられる。
【０００７】
【実施例】図１に車両方位検出装置の構成を示す。車両
の左右の前輪Ｗ１，Ｗ２には、それぞれ車軸に回転数に
応じたパルス出力を発する車輪センサ１Ａ，１Ｂが設け
られ、これらセンサ１Ａ，１Ｂの出力信号が車両方位演
算装置３に入力している。また、ステアリング軸Ｓには
その回転を検出するステアリングセンサ２が設けられ
て、回転に比例したパルス数の、回転方向の正負で位相
の進遅が反転する２種のパルス出力が発せられて上記車
両方位演算装置３に入力している。
の左右の前輪Ｗ１，Ｗ２には、それぞれ車軸に回転数に
応じたパルス出力を発する車輪センサ１Ａ，１Ｂが設け
られ、これらセンサ１Ａ，１Ｂの出力信号が車両方位演
算装置３に入力している。また、ステアリング軸Ｓには
その回転を検出するステアリングセンサ２が設けられ
て、回転に比例したパルス数の、回転方向の正負で位相
の進遅が反転する２種のパルス出力が発せられて上記車
両方位演算装置３に入力している。
【０００８】車両方位演算装置３内の演算手順を以下に
説明する。図２には車輪方位算出手段としての車輪方位
を算出する手順を示し、ステップ１０１では左右の車輪
センサ１Ａ，１Ｂのパルス出力より車輪回転数の逆数と
なるパルス周期をそれぞれ読み込む。続いて上記各パル
ス出力のパルス周期を比較し（ステップ１０２）、左車
輪パルス周期が右車輪パルス周期より長い場合には、車
両が左旋回しているものとしてパルス周期の比より車輪
方位の変化量を算出する（ステップ１０３）。上記ステ
ップ１０２で右パルス周期が左パルス周期よりも長い場
合には、車両が右旋回しているものとしてパルス周期の
比より車輪方位の変化量を算出する（ステップ１０
４）。なお、ステップ１０３，１０４におけるＫｗは比
例定数である。また、この場合、左右輪のパルス数を使
用しても、車輪方位の変化量を算出することが可能であ
る。
説明する。図２には車輪方位算出手段としての車輪方位
を算出する手順を示し、ステップ１０１では左右の車輪
センサ１Ａ，１Ｂのパルス出力より車輪回転数の逆数と
なるパルス周期をそれぞれ読み込む。続いて上記各パル
ス出力のパルス周期を比較し（ステップ１０２）、左車
輪パルス周期が右車輪パルス周期より長い場合には、車
両が左旋回しているものとしてパルス周期の比より車輪
方位の変化量を算出する（ステップ１０３）。上記ステ
ップ１０２で右パルス周期が左パルス周期よりも長い場
合には、車両が右旋回しているものとしてパルス周期の
比より車輪方位の変化量を算出する（ステップ１０
４）。なお、ステップ１０３，１０４におけるＫｗは比
例定数である。また、この場合、左右輪のパルス数を使
用しても、車輪方位の変化量を算出することが可能であ
る。
【０００９】ステップ１０５では、上記ステップ１０
３，１０４で算出された車輪方位変化量を前回の車輪方
位に加えて、今回の車輪方位とする。
３，１０４で算出された車輪方位変化量を前回の車輪方
位に加えて、今回の車輪方位とする。
【００１０】図３にはステアリング方位を算出する手順
を示す。ステップＳ２０１、Ｓ２０２はステアリングセ
ンサ２とともにハンドル切り角検出手段を構成するハン
ドル切り角算出手段としての手順で、ステップ２０１で
はステアリングセンタデータを読み込む。ステアリング
センタデータは、２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍの距離だけ
車両を走行せしめ、車輪方位が直進を示す時のステアリ
ングセンサパルスのカウント値を予め記憶したものであ
る。さらに、本ステップでは、実際のステアリングセン
サパルスをカウントして正負のステアリングデータとし
て読み込む。
を示す。ステップＳ２０１、Ｓ２０２はステアリングセ
ンサ２とともにハンドル切り角検出手段を構成するハン
ドル切り角算出手段としての手順で、ステップ２０１で
はステアリングセンタデータを読み込む。ステアリング
センタデータは、２０ｋｍ／ｈ以上で１０ｍの距離だけ
車両を走行せしめ、車輪方位が直進を示す時のステアリ
ングセンサパルスのカウント値を予め記憶したものであ
る。さらに、本ステップでは、実際のステアリングセン
サパルスをカウントして正負のステアリングデータとし
て読み込む。
【００１１】ステップ２０２ではステアリングセンタデ
ータとステアリングデータの差よりハンドル切り角を算
出する。図中、Ｋｓは比例定数である。続くステップ２
０３、Ｓ２０４はステアリング方位算出手段としての手
順で、ステップ２０３では、算出された上記ハンドル切
り角に車両の移動距離を乗じてステアリング方位変化量
を算出する。車両の移動距離は、左右の車輪センサのパ
ルス出力をカウントし、これらカウント値の平均値より
算出される。
ータとステアリングデータの差よりハンドル切り角を算
出する。図中、Ｋｓは比例定数である。続くステップ２
０３、Ｓ２０４はステアリング方位算出手段としての手
順で、ステップ２０３では、算出された上記ハンドル切
り角に車両の移動距離を乗じてステアリング方位変化量
を算出する。車両の移動距離は、左右の車輪センサのパ
ルス出力をカウントし、これらカウント値の平均値より
算出される。
【００１２】ステップ２０４では、上記ステップ２０３
で算出されたステアリング方位変化量を前回のステアリ
ング方位に加えて、今回のステアリング方位とする。
で算出されたステアリング方位変化量を前回のステアリ
ング方位に加えて、今回のステアリング方位とする。
【００１３】図４には方位出力手段としての車両方位を
出力する手順を示す。ステップ３０１で、上述の手順で
算出された車輪方位とステアリング方位を読み込み、ス
テップ３０２では車輪方位がステアリング方位に対して
±αの範囲内にあるか判定する。そして、この範囲内に
ある場合には、ステップ３０３で車輪方位を車両方位と
して出力し、上記範囲にない場合には車輪スリップを生
じているものとして、ステアリング方位を車両方位とし
て出力する。
出力する手順を示す。ステップ３０１で、上述の手順で
算出された車輪方位とステアリング方位を読み込み、ス
テップ３０２では車輪方位がステアリング方位に対して
±αの範囲内にあるか判定する。そして、この範囲内に
ある場合には、ステップ３０３で車輪方位を車両方位と
して出力し、上記範囲にない場合には車輪スリップを生
じているものとして、ステアリング方位を車両方位とし
て出力する。
【００１４】
【発明の効果】以上の如く、本発明の車両方位検出装置
は、通常は実際の車両方位に良く合致する車輪方位を車
両方位として出力するとともに、車輪スリップの発生時
には車輪方位に基づく補正で誤差の少ないステアリング
方位を車両方位として出力することにより、車輪スリッ
プ時の車両方位誤差を小さく抑えることができる。
は、通常は実際の車両方位に良く合致する車輪方位を車
両方位として出力するとともに、車輪スリップの発生時
には車輪方位に基づく補正で誤差の少ないステアリング
方位を車両方位として出力することにより、車輪スリッ
プ時の車両方位誤差を小さく抑えることができる。
【図１】装置の全体構成を示す図である。
【図２】車両方位演算装置の演算フローチャートであ
る。
る。
【図３】車両方位演算装置の演算フローチャートであ
る。
る。
【図４】車両方位演算装置の演算フローチャートであ
る。
る。
【図５】クレーム対応図である。
１Ａ，１Ｂ 車輪センサ（回転数検出手段） ２ ステアリングセンサ（ハンドル切り角検出手段） ３ 車両方位演算装置（車輪方位算出手段、ハンドル切
り角検出手段、ハンドル切り角算出手段、ステアリング
方位算出手段、方位出力手段） Ｗ１，Ｗ２ 前輪
り角検出手段、ハンドル切り角算出手段、ステアリング
方位算出手段、方位出力手段） Ｗ１，Ｗ２ 前輪
フロントページの続き (72)発明者 伊藤 徹 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−312585（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−195224（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−233413（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−19714（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 - 21/24 B62D 6/00
Claims (1)
- 【請求項１】 左右の各車輪の回転数を検出する回転数
検出手段と、検出された両回転数より車輪方位を算出す
る車輪方位算出手段と、ハンドル切り角を検出するハン
ドル切り角検出手段と、検出されたハンドル切り角より
ステアリング方位を算出するステアリング方位算出手段
と、上記車輪方位とステアリング方位を比較し、車輪方
位がステアリング方位に対して所定範囲内にある場合に
は車輪方位を車両方位として出力し、所定範囲内にない
場合にはステアリング方位を車両方位として出力する方
位出力手段とを具備し、ハンドル切り角検出手段は、ス
テアリング軸の回転を検出するステアリングセンサと、
検出されたステアリング軸の回転値を、予め記憶した上
記車輪方位が直進を表している時のステアリング軸の回
転値により減算補正してハンドル切り角を算出するハン
ドル切り角算出手段とを具備する構成としたことを特徴
とする車両方位検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28662192A JP3120599B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 車両方位検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28662192A JP3120599B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 車両方位検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06109476A JPH06109476A (ja) | 1994-04-19 |
| JP3120599B2 true JP3120599B2 (ja) | 2000-12-25 |
Family
ID=17706783
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28662192A Expired - Fee Related JP3120599B2 (ja) | 1992-09-30 | 1992-09-30 | 車両方位検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3120599B2 (ja) |
-
1992
- 1992-09-30 JP JP28662192A patent/JP3120599B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06109476A (ja) | 1994-04-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |