JPH01109173A - ４輪操舵システム - Google Patents
４輪操舵システムInfo
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- JPH01109173A JPH01109173A JP62266577A JP26657787A JPH01109173A JP H01109173 A JPH01109173 A JP H01109173A JP 62266577 A JP62266577 A JP 62266577A JP 26657787 A JP26657787 A JP 26657787A JP H01109173 A JPH01109173 A JP H01109173A
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- JP
- Japan
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- steering
- steering angle
- signal
- vehicle speed
- sensor
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- Pending
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は４輪車両の操舵システムに関し、特に車両の走
行状態を把握して車両を制御する４輪操舵システムに関
するものである。
行状態を把握して車両を制御する４輪操舵システムに関
するものである。
従来の４輪操舵システムにおいては、例えば特開昭６２
−９４４７３号公報に記載されているように、後輪の制
御は、前輪につけた舵角等のセンサからの信号、車速セ
ンサからの信号などから決定していた。
−９４４７３号公報に記載されているように、後輪の制
御は、前輪につけた舵角等のセンサからの信号、車速セ
ンサからの信号などから決定していた。
このように、後輪の制御を前輪につけたセンサの信号か
ら決定していたため、後輪の動きを検出して、その検出
信号から再度前輪を制御することを行なっていないし、
またそのような制御は不可能であった。
ら決定していたため、後輪の動きを検出して、その検出
信号から再度前輪を制御することを行なっていないし、
またそのような制御は不可能であった。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、そ
の目的とするところは、前輪および後輪のセンサからの
信号並びに車速センサからの信号により車両の実際の走
行状態を判断し、その走行状態に最適な制御目標値を設
定し、車両の制御性の向上、信頼性の向上および低コス
ト化を図ることにある。
の目的とするところは、前輪および後輪のセンサからの
信号並びに車速センサからの信号により車両の実際の走
行状態を判断し、その走行状態に最適な制御目標値を設
定し、車両の制御性の向上、信頼性の向上および低コス
ト化を図ることにある。
このような問題点を解決するために本発明は、前輪の舵
力を検出して第１の舵力信号を出力するトルクセンサと
、前輪の舵角を検出して第１の舵角信号を出力する第１
の舵角センサと、車速を検出して車速信号を出力する車
速センサと、後輪の舵角を検出して第２の舵角信号を出
力する第２の舵角センサと、前輪の操舵システムにトル
クを与える第１の直流モータと、後輪の操舵システムに
トルクを与える第２の直流モータと、この第２の直流モ
ータへの供給電流を検出して後輪の舵力を表わす第２の
舵力信号を発生すると共に第１の舵力信号と第１および
第２の舵角信号と車速信号とを入力して制御目標値を決
定するコントローラとを設けるようにしたものである。
力を検出して第１の舵力信号を出力するトルクセンサと
、前輪の舵角を検出して第１の舵角信号を出力する第１
の舵角センサと、車速を検出して車速信号を出力する車
速センサと、後輪の舵角を検出して第２の舵角信号を出
力する第２の舵角センサと、前輪の操舵システムにトル
クを与える第１の直流モータと、後輪の操舵システムに
トルクを与える第２の直流モータと、この第２の直流モ
ータへの供給電流を検出して後輪の舵力を表わす第２の
舵力信号を発生すると共に第１の舵力信号と第１および
第２の舵角信号と車速信号とを入力して制御目標値を決
定するコントローラとを設けるようにしたものである。
本発明による４輪操舵システムにおいては、車両の制御
性が向上され、低コスト化が図られ、信頼性が向上され
る。
性が向上され、低コスト化が図られ、信頼性が向上され
る。
第１図は、本発明に係わる４輪操舵システムの一実施例
を示す系統図である。第１図において、１は車両全体を
制御するためのコントローラ、２は舵力信号を出力する
トルクセンサ、３は舵角信号を出力する舵角センサ、４
は車速信号を出力する車速センサ、５はハンドル６の操
作を軽くしたり重（したりするための直流モータ、７お
よび８は前輪、９は後輪１１と１２の舵角を制御する直
流モータ、１０は後輪の舵角を検出して舵角信号を出力
する舵角センサである。
を示す系統図である。第１図において、１は車両全体を
制御するためのコントローラ、２は舵力信号を出力する
トルクセンサ、３は舵角信号を出力する舵角センサ、４
は車速信号を出力する車速センサ、５はハンドル６の操
作を軽くしたり重（したりするための直流モータ、７お
よび８は前輪、９は後輪１１と１２の舵角を制御する直
流モータ、１０は後輪の舵角を検出して舵角信号を出力
する舵角センサである。
本システムは、３種類の機能を有する。第１の機能は、
前輪の舵角信号、舵力信号および車速信号から後輪の舵
角制御を行なうものであり、第２の機能は、前後輪の舵
角信号・舵力信号および車速信号により車両の走行状態
（旋回半径、ヨーレート、横加速度）を判定し、後輪の
舵角および前輪の舵力を制御するものであり、第３の機
能は、第２の発明で判定した走行状態から、横風の影響
による車両のふらつきを修正するものである。
前輪の舵角信号、舵力信号および車速信号から後輪の舵
角制御を行なうものであり、第２の機能は、前後輪の舵
角信号・舵力信号および車速信号により車両の走行状態
（旋回半径、ヨーレート、横加速度）を判定し、後輪の
舵角および前輪の舵力を制御するものであり、第３の機
能は、第２の発明で判定した走行状態から、横風の影響
による車両のふらつきを修正するものである。
まず、第１の機能について第２図を用いて説明する。第
２図において、横軸は車速、縦軸は舵角比すなわち後舵
角対前舵角を示し、Ｓｌは前舵力が小の場合の舵角比制
御の曲線、Ｓ２は前舵力が中の場合の舵角比制御の曲線
、Ｓ３は前舵力が大の場合の舵角比制御の曲線である。
２図において、横軸は車速、縦軸は舵角比すなわち後舵
角対前舵角を示し、Ｓｌは前舵力が小の場合の舵角比制
御の曲線、Ｓ２は前舵力が中の場合の舵角比制御の曲線
、Ｓ３は前舵力が大の場合の舵角比制御の曲線である。
前舵力が小の場合、曲線Ｓ１で示すように、車速小の場
合は舵角比を小さな逆位相とし、車速大の場合は舵角比
を小さな同位相としている。これは、前舵力が小という
ことは車両が摩擦係数μの小さな道路を走行しているこ
を意味しており、後輪舵角を小としてスピン又はスリッ
プを防止する必要があるからである。さらに、車速小で
舵角比を逆位相としているのは、車両の小回りを効かず
ためである。
合は舵角比を小さな逆位相とし、車速大の場合は舵角比
を小さな同位相としている。これは、前舵力が小という
ことは車両が摩擦係数μの小さな道路を走行しているこ
を意味しており、後輪舵角を小としてスピン又はスリッ
プを防止する必要があるからである。さらに、車速小で
舵角比を逆位相としているのは、車両の小回りを効かず
ためである。
次に、第２の機能について表１〜表３を用いて説明する
０表１は、検出項目と使用センサと検出 −データを示
す、検出データＡにおいては、前輪の舵角大、舵力大、
後輪の舵角大、舵力大、車速ゼロである。走行状態を表
わす旋回半径の大小は前輪舵角中後輪舵角で定まり、ヨ
ーレートは前輪舵角中後輪舵角と車速で定まり、横加速
度はスリップを考慮したヨーレートで定まる。検出デー
タＡに対する走行状態は、上記決定要因により、旋回半
径小、ヨーレートおよび横加速度ゼロとなる。
０表１は、検出項目と使用センサと検出 −データを示
す、検出データＡにおいては、前輪の舵角大、舵力大、
後輪の舵角大、舵力大、車速ゼロである。走行状態を表
わす旋回半径の大小は前輪舵角中後輪舵角で定まり、ヨ
ーレートは前輪舵角中後輪舵角と車速で定まり、横加速
度はスリップを考慮したヨーレートで定まる。検出デー
タＡに対する走行状態は、上記決定要因により、旋回半
径小、ヨーレートおよび横加速度ゼロとなる。
この走行状態を検出データＡに対応して走行状態’Ａと
いい、検出データＢ−Ｈに対応しては走行状態Ｂ−Ｅと
いう。各走行状態および各走行状態に対応する一般的な
例を表２に示す。
いい、検出データＢ−Ｈに対応しては走行状態Ｂ−Ｅと
いう。各走行状態および各走行状態に対応する一般的な
例を表２に示す。
これらの走行状態から、表３に示すような制御の目標値
を設定する０表３には前輪舵力と舵角比が制御対象とし
て記載されており、例えば走行状態Ａに対しては、前輪
舵力を小とし、舵角比を逆相大とする制御を行なう、こ
れにより、ハンドルは軽くなり、車両は小回りが効くよ
うになる。これは、−数的な例が振切であることから容
易に理解される。
を設定する０表３には前輪舵力と舵角比が制御対象とし
て記載されており、例えば走行状態Ａに対しては、前輪
舵力を小とし、舵角比を逆相大とする制御を行なう、こ
れにより、ハンドルは軽くなり、車両は小回りが効くよ
うになる。これは、−数的な例が振切であることから容
易に理解される。
次に、第３の機能について第３図および表４を用いて説
明する。第３図は本システムの動作を説明するためのフ
ローチャートであり、表４は横風有りの場合と無しの場
合の前輪における舵力と舵角の発生順序を示すものであ
る。横風有りの場合は、まず舵角が発生し、次に舵力が
発生する。第３図において、まずステップ２０でＮ−１
の初期設定をする０次に、ステップ２１および２２で前
輪舵角と前輪舵力を検出し、所定回数（Ｍ回）検出した
らステップ２５へ移行する（ステップ２３．２４）、ス
テップ２５で、舵角の発生が舵力の発生より先か否かを
判断し、先であればステップ２６へ移行し、先でなけれ
ば通常の操舵であるかラコのルーチンの処理を終了する
。ステップ２６では、横風の影響の大小に応じて後輪を
同位相に操舵する。位相量は例えばチャートにより決定
すればよい。次に、後輪操舵後の走行状況を判定し、不
安定であればステップ２０へ戻り制御をやり直し、安定
であればこのルーチンを終了する（ステップ２７）。
明する。第３図は本システムの動作を説明するためのフ
ローチャートであり、表４は横風有りの場合と無しの場
合の前輪における舵力と舵角の発生順序を示すものであ
る。横風有りの場合は、まず舵角が発生し、次に舵力が
発生する。第３図において、まずステップ２０でＮ−１
の初期設定をする０次に、ステップ２１および２２で前
輪舵角と前輪舵力を検出し、所定回数（Ｍ回）検出した
らステップ２５へ移行する（ステップ２３．２４）、ス
テップ２５で、舵角の発生が舵力の発生より先か否かを
判断し、先であればステップ２６へ移行し、先でなけれ
ば通常の操舵であるかラコのルーチンの処理を終了する
。ステップ２６では、横風の影響の大小に応じて後輪を
同位相に操舵する。位相量は例えばチャートにより決定
すればよい。次に、後輪操舵後の走行状況を判定し、不
安定であればステップ２０へ戻り制御をやり直し、安定
であればこのルーチンを終了する（ステップ２７）。
（発明の効果）
以上説明したように本発明は、第１および第２の舵力信
号と第１および第２の舵角信号と車速信号とを入力して
制御目標値を決定するようにしたことにより、車両の走
行状態を正確に把握した上で車両を制御できるので、応
答性・制御制度・制御自由度等の車両制御性を向上でき
る効果がある。
号と第１および第２の舵角信号と車速信号とを入力して
制御目標値を決定するようにしたことにより、車両の走
行状態を正確に把握した上で車両を制御できるので、応
答性・制御制度・制御自由度等の車両制御性を向上でき
る効果がある。
また、操舵システム駆動用の各直流モータに各コントロ
ーラを必要とせず１個のコントローラで済むので、低コ
スト化が図れる効果がある。
ーラを必要とせず１個のコントローラで済むので、低コ
スト化が図れる効果がある。
さらに、全電気系のシステムとすることができるので、
信頼性が向上する効果がある。
信頼性が向上する効果がある。
第１図は本発明に係わる４輪操舵システムの一実施例を
示す系統図、第２図は本システムの第１の機能を説明す
るためのグラフ、第３図は本システムの第３の機能を説
明するためのグラフである。 １・・・コントローラ、２・・・トルクセンサ、３．ｌ
Ｏ・・・舵角センサ、４・・・車速センサ、５，９・・
・直流モータ、６・・・ハンドル、７．８・・・前輪、
１１．１２・・・後輪。
示す系統図、第２図は本システムの第１の機能を説明す
るためのグラフ、第３図は本システムの第３の機能を説
明するためのグラフである。 １・・・コントローラ、２・・・トルクセンサ、３．ｌ
Ｏ・・・舵角センサ、４・・・車速センサ、５，９・・
・直流モータ、６・・・ハンドル、７．８・・・前輪、
１１．１２・・・後輪。
Claims (3)
- （１）前輪の舵力を検出して第１の舵力信号を出力する
トルクセンサと、前輪の舵角を検出して第１の舵角信号
を出力する第１の舵角センサと、車速を検出して車速信
号を出力する車速センサと、後輪の舵角を検出して第２
の舵角信号を出力する第２の舵角センサと、前輪の操舵
システムにトルクを与える第１の直流モータと、後輪の
操舵システムにトルクを与える第２の直流モータと、こ
の第２の直流モータへの供給電流を検出して後輪の舵力
を表わす第２の舵力信号を発生すると共に前記第１の舵
力信号と第１および第２の舵角信号と車速信号とを入力
して制御目標値を決定するコントローラとを備えたこと
を特徴とする４輪操舵システム。 - （２）制御目標値は、前輪の舵角信号、前輪の舵力信号
および車速信号により決定される舵角比であることを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載の４輪操舵システム
。 - （３）制御目標値は、前輪の舵角信号および舵力信号、
後輪の舵角信号および舵力信号並びに車速信号により決
定される前輪舵力および舵角比であることを特徴とする
特許請求の範囲第１項記載の４輪操舵システム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62266577A JPH01109173A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | ４輪操舵システム |
| FR8813767A FR2622166B1 (fr) | 1987-10-23 | 1988-10-20 | Systeme de direction pour vehicule a quatre roues directrices |
| US07/261,035 US4865146A (en) | 1987-10-23 | 1988-10-21 | Four-wheel steering system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62266577A JPH01109173A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | ４輪操舵システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01109173A true JPH01109173A (ja) | 1989-04-26 |
Family
ID=17432741
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62266577A Pending JPH01109173A (ja) | 1987-10-23 | 1987-10-23 | ４輪操舵システム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4865146A (ja) |
| JP (1) | JPH01109173A (ja) |
| FR (1) | FR2622166B1 (ja) |
Families Citing this family (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB8726657D0 (en) * | 1987-11-13 | 1987-12-16 | Astatic Cars Uk Ltd | Road vehicle steering system |
| JP2603289B2 (ja) * | 1988-03-28 | 1997-04-23 | 本田技研工業株式会社 | 前後輪操舵車両の操舵制御装置 |
| US5313389A (en) * | 1988-09-13 | 1994-05-17 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Fail-safe mechanism for vehicle stability augmentation steering system |
| US5226499A (en) * | 1989-02-28 | 1993-07-13 | Mazda Motor Corporation | Front and rear wheel turning system for vehicle |
| JP2600986B2 (ja) * | 1990-07-06 | 1997-04-16 | 三菱自動車工業株式会社 | 後輪の操舵制御方法 |
| JP3211434B2 (ja) * | 1991-12-18 | 2001-09-25 | アイシン精機株式会社 | 車輛誘導制御装置 |
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| KR102662632B1 (ko) * | 2022-01-14 | 2024-05-03 | 현대모비스 주식회사 | 4륜 독립 조향 장치 및 그 제어 방법 |
Citations (1)
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS61146675A (ja) * | 1984-12-19 | 1986-07-04 | Nissan Motor Co Ltd | 車両運動演算装置 |
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-
1987
- 1987-10-23 JP JP62266577A patent/JPH01109173A/ja active Pending
-
1988
- 1988-10-20 FR FR8813767A patent/FR2622166B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 1988-10-21 US US07/261,035 patent/US4865146A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6239369A (ja) * | 1985-08-14 | 1987-02-20 | Toyota Motor Corp | 前後輪転舵車の動力舵取装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4865146A (en) | 1989-09-12 |
| FR2622166B1 (fr) | 1994-12-30 |
| FR2622166A1 (fr) | 1989-04-28 |
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