JPS62187655A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS62187655A JPS62187655A JP2954486A JP2954486A JPS62187655A JP S62187655 A JPS62187655 A JP S62187655A JP 2954486 A JP2954486 A JP 2954486A JP 2954486 A JP2954486 A JP 2954486A JP S62187655 A JPS62187655 A JP S62187655A
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- Japan
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- wheel steering
- steering angle
- vehicle speed
- rear wheel
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- Pending
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- OWNRRUFOJXFKCU-UHFFFAOYSA-N Bromadiolone Chemical compound C=1C=C(C=2C=CC(Br)=CC=2)C=CC=1C(O)CC(C=1C(OC2=CC=CC=C2C=1O)=O)C1=CC=CC=C1 OWNRRUFOJXFKCU-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 210000001217 buttock Anatomy 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は車両の前後輪操舵装置に関する。
（従来の技術）
＋ｉｊｉ輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可
変制御するようにした車両の前後輪操舵装置は特公昭６
０−４４１８５号にて公知であり、これによれば、低速
時には後輪をＩｎ２輪と逆位相に転舵して車両の小回り
性能を高め、高速時には後輪を前輪と同位相に転舵して
車両の操縦応答性能を高めることができる。
変制御するようにした車両の前後輪操舵装置は特公昭６
０−４４１８５号にて公知であり、これによれば、低速
時には後輪をＩｎ２輪と逆位相に転舵して車両の小回り
性能を高め、高速時には後輪を前輪と同位相に転舵して
車両の操縦応答性能を高めることができる。
（発明が解決しようとする問題点）
このように前輪舵角に対する後輪舵角比が車速に対応し
て可変制御される車両において、特に転舵状態下で車速
を急激に変化させると、その車速変化に追従して後輪の
舵角も急激に変化し、車両の進行方向が大きく変化して
しまう。
て可変制御される車両において、特に転舵状態下で車速
を急激に変化させると、その車速変化に追従して後輪の
舵角も急激に変化し、車両の進行方向が大きく変化して
しまう。
Ｃ問題点を解決するための手段）
斯かる問題点を解決すべく本発明は、前輪舵角に対する
後輪舵角比を車速に対応して可変制御する車両の前後輪
操舵装置において、車速変化が設定範囲内の場合は実車
速を基にし、且つ車速変化が設定範囲外の場合にはＳジ
定範囲での限界車速に置換した置換車速を基にして前輪
舵角に対する後輪舵角比を決定する後輪操舵制御装置を
備えた。
後輪舵角比を車速に対応して可変制御する車両の前後輪
操舵装置において、車速変化が設定範囲内の場合は実車
速を基にし、且つ車速変化が設定範囲外の場合にはＳジ
定範囲での限界車速に置換した置換車速を基にして前輪
舵角に対する後輪舵角比を決定する後輪操舵制御装置を
備えた。
（作用）
ｄＺ ｉａ変化が設定範囲外の場合においては、 ｉｉ
？ｉ輪舵角に対する後輪舵角比を設定範囲での限界車速
に置換した置換車速に基づいて決定するため、転舵状ｆ
Ｅ下で車速が急激に変化しても、許容できる範囲内に後
輪の舵角変化を抑えて後輪舵角の急変を防１トすること
ができ、ハードウェアを新たに付加する必要もない、ま
た車速センサが故障した場合の後輪舵角の急変も防１Ｆ
できる。
？ｉ輪舵角に対する後輪舵角比を設定範囲での限界車速
に置換した置換車速に基づいて決定するため、転舵状ｆ
Ｅ下で車速が急激に変化しても、許容できる範囲内に後
輪の舵角変化を抑えて後輪舵角の急変を防１トすること
ができ、ハードウェアを新たに付加する必要もない、ま
た車速センサが故障した場合の後輪舵角の急変も防１Ｆ
できる。
（実施例）
以下に添付図面を基に実施例を説明する。
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図で、前輪（＋）、
（＋）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパワー
ステアリング装置（３）を介して転舵され。
（＋）はハンドル（２）の操作に対応しフロントパワー
ステアリング装置（３）を介して転舵され。
後輪（４）、（４）はサーボモータ（５）の駆動に対応
しりャパワーステアリング装置（６）を介して転舵され
、サーボモータ（５）はモータ駆動装置（７）によりそ
の作動を制御され、（８）はタコジェネレータである。
しりャパワーステアリング装置（６）を介して転舵され
、サーボモータ（５）はモータ駆動装置（７）によりそ
の作動を制御され、（８）はタコジェネレータである。
そしてコントロールユニッ） （ＩＩ）には車速センサ
（１２）及び前輪舵角センサ（１３）からの検出信号が
入力され、コントロールユニッ） （１１）からの車速
に対応した前輪舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモ
ータ駆動装置（７）に入力される。またコントロールユ
ニット（ＩＩ）は操作スイッチ（１４）の選択により通
常の＋ｉｉｉ輪のみの操舵（２臀Ｓ）と１１力後輪操舵
（４ＷＳ）とに切換える。
（１２）及び前輪舵角センサ（１３）からの検出信号が
入力され、コントロールユニッ） （１１）からの車速
に対応した前輪舵角に対する後輪舵角比の出力信号がモ
ータ駆動装置（７）に入力される。またコントロールユ
ニット（ＩＩ）は操作スイッチ（１４）の選択により通
常の＋ｉｉｉ輪のみの操舵（２臀Ｓ）と１１力後輪操舵
（４ＷＳ）とに切換える。
ここで、実施例ではコントロールユニ７ ト（＋１）に
おいて、前輪舵角を（δｓｗ） 、車速を（Ｖ）とする
と、後輪の最適舵角（δｒ）は、 １＋ＣＶ２ 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
おいて、前輪舵角を（δｓｗ） 、車速を（Ｖ）とする
と、後輪の最適舵角（δｒ）は、 １＋ＣＶ２ 但し、（Ａ） 、 （Ｂ） 、 （Ｃ）は定数なる演算
処理により決定される。
以上において、車速（１／）に対応した後輪の最適舵角
（δｒ）を基準とし、許容できる後輪舵角変化の範囲内
に対応する許容車速変化量の限界値を実験データにより
予め設定する。即ちある車速（Ｖｓ）からの加速時にお
ける上限車速変化量（ΔＶｕ）と減速時における下限車
速変化量（ΔＶＱ）を設定する。
（δｒ）を基準とし、許容できる後輪舵角変化の範囲内
に対応する許容車速変化量の限界値を実験データにより
予め設定する。即ちある車速（Ｖｓ）からの加速時にお
ける上限車速変化量（ΔＶｕ）と減速時における下限車
速変化量（ΔＶＱ）を設定する。
そしてコントロールユニット（１１）において、第２図
に示すフローチャートのように先ず前車速（Ｖｓ）と実
車速（Ｖｏ）とを判別しくステップ■）、等速及び加速
状態の時は、 （Ｖｏ−Ｖｓ）≦ΔＶｕ を判別し （ＩＩ）、また減速状態の蒔は。
に示すフローチャートのように先ず前車速（Ｖｓ）と実
車速（Ｖｏ）とを判別しくステップ■）、等速及び加速
状態の時は、 （Ｖｏ−Ｖｓ）≦ΔＶｕ を判別し （ＩＩ）、また減速状態の蒔は。
（Ｖｓ −Ｖｏ） ≦ΔＶ ａ
を判別する （■）。
而してステップＩＩで車速変化量が設定値を超えた時は
車速を Ｖｎ、＝Ｖｓ＋ΔＶｕ に置換し （■）、またステップ■で車速変化量が設定
値を超えた時は車速を Ｖｎ＝Ｖｓ−ΔＶ＠ に置換し （Ｖ）、他方、両ステップＩＩ、ＩＩＩで車
速変化量が設定値以下の時は置換車速（Ｖｎ）を実車速
（ｖＯ）とする （ＶＴ）。
車速を Ｖｎ、＝Ｖｓ＋ΔＶｕ に置換し （■）、またステップ■で車速変化量が設定
値を超えた時は車速を Ｖｎ＝Ｖｓ−ΔＶ＠ に置換し （Ｖ）、他方、両ステップＩＩ、ＩＩＩで車
速変化量が設定値以下の時は置換車速（Ｖｎ）を実車速
（ｖＯ）とする （ＶＴ）。
次に斯かる置換車速（Ｖｎ）を基に前記（ｉ）式の演算
処理を行って（■）、後輪舵角を決定する。
処理を行って（■）、後輪舵角を決定する。
以上により４ＷＳ走行時において１例えばΔＶｕ＝ ３
０に＋ａハで、Ｖｓ ＝ ２０ｋｍ／ｈからＶｏ ＝
８０ｋｍ／ｈに息加速した場合、後輪舵角は補正された
Ｖｎ＝ ５０ｋｍハのものに制限されるので、転舵状態
下での後輪舵角の急変を防旧できる。
０に＋ａハで、Ｖｓ ＝ ２０ｋｍ／ｈからＶｏ ＝
８０ｋｍ／ｈに息加速した場合、後輪舵角は補正された
Ｖｎ＝ ５０ｋｍハのものに制限されるので、転舵状態
下での後輪舵角の急変を防旧できる。
尚、実施例では演算処理により後輪舵角を決定したが、
速度マツプを用いて決定するようにしても良い。
速度マツプを用いて決定するようにしても良い。
（発明の効果）
以りのように本発明によれば、転舵状態下で車速が急変
しても、許容できる範囲内に後輪の舵角変化を抑えるこ
とができる。
しても、許容できる範囲内に後輪の舵角変化を抑えるこ
とができる。
第１図は前後輪操舵装置の概略斜視図、第２図は車速置
換処理を示すフローチャートである。 尚１図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、 （ＩＩ）はコントロールユニット、（！２）
は車速センサ、（１３）は前輪舵角センサ、（Ｖｏ）は
実車速、（Ｖｎ）は置換車速である。
換処理を示すフローチャートである。 尚１図面中（５）はサーボモータ、（７）はモータ駆動
装置、 （ＩＩ）はコントロールユニット、（！２）
は車速センサ、（１３）は前輪舵角センサ、（Ｖｏ）は
実車速、（Ｖｎ）は置換車速である。
Claims (1)
- 前輪舵角に対する後輪舵角比を車速に対応して可変制御
する車両の前後輪操舵装置において、車速変化が設定範
囲内の場合は実車速を基にし、且つ車速変化が設定範囲
外の場合には設定範囲での限界車速に置換した置換車速
を基にして前輪舵角に対する後輪舵角比を決定する後輪
操舵制御装置を備えたことを特徴とする車両の前後輪操
舵装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954486A JPS62187655A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
| US07/012,846 US4716981A (en) | 1986-02-12 | 1987-02-10 | Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle |
| GB08703077A GB2186244B (en) | 1986-02-12 | 1987-02-11 | Apparatus for steering front and rear wheels of a motor vehicle |
| DE19873704406 DE3704406A1 (de) | 1986-02-12 | 1987-02-12 | Vorrichtung zum lenken der vorder- und hinterraeder eines kraftfahrzeuges |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2954486A JPS62187655A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62187655A true JPS62187655A (ja) | 1987-08-17 |
Family
ID=12279065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2954486A Pending JPS62187655A (ja) | 1986-02-12 | 1986-02-12 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62187655A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020115973A1 (ja) * | 2018-12-04 | 2020-06-11 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
-
1986
- 1986-02-12 JP JP2954486A patent/JPS62187655A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020115973A1 (ja) * | 2018-12-04 | 2020-06-11 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
| JPWO2020115973A1 (ja) * | 2018-12-04 | 2021-10-28 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
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