KR19980056410A - 곡선 도로에서의 자동속도 제어방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 곡선 도로에서의 자동속도 제어방법에 관한 것으로서, 특히 예시된 도 2 와 같은 신경망 조직의 구조를 가진 뉴럴 네트워크는 차의 현재 속도와 차체에 대한 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력 조건으로 하는 입력 레이어(10)와, 입력 레이어(10)에 각각 연결되어 주행 조건에 따른 결과를 지속적으로 학습하여 최적의 주행 조건을 스스로 연산하는 기능을 가진 히든 레이어(20)와, 히든 레이어(20)에 연결되어 주행차속을 가속, 감속, 정속하여 차량 스스로 커브길의 주행 조건을 제어하게 하는 출력 레이어로 구성되며 최초 랜덤(RANDOM)값으로 할당된 웨이트(Weigut) 값에 의해 각 연결선이 정보를 제공받아 핸들의 각 속도가 일정 범위를 초과할 경우 스스로 주행 조건을 학습하여 최적의 속도를 자동으로 유지하여 줌으로써, 운전자의 주행 부담이 감소되게 한 것 임.

Description

곡선 도로에서의 자동속도 제어방법

본 발명은 곡선 도로에서의 자동속도 제어방법에 관한 것으로서, 특히 신경망 구조(Neural network)를 이용하여 곡선도로의 주행차속이 자동제어 될 수 있게 하기 위해 차의 속도와 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력한 입력 레이어가 히든 레이어와 출력 레이어를 통해 일정한 방법에 따라 주행간 차량의 속도를 정속, 가속, 감속하여 커브길의 주행이 원활하게 제어될 수 있게 한 곡선 도로에서의 자동속도 제어 방법에 관한 것이다.

일반적으로 뉴럴 네트워크(Neural network)라 함은 인간의 뇌를 모델로 하여 조립한 정보처리 기구에 대한 총칭으로 유닛이라고 불리는 단순한 연산소자를 네트워크 모양으로 접속한 구조로 되어 있으며 정보는 병렬처리 되는 형태로서 학습 기능이 있어 스스로 최적의 결과치를 연산하는 능력이 있는 특징이 있으며 퍼지(fuzzy) 제어를 하는 등의 특징은 컴퓨터를 인간에 접근시키게 하는 한 방법으로 연구되고 있다.

본 발명에 적용되는 뉴럴 네트워크는 차량의 커브길 주행시 관계되는 주행 원리들을 종합하여, 뉴럴 네트워크를 통해 주행 상태를 지속적으로 학습되게 하고 동시에 스스로 최적의 결과치를 연산하여 곡선 도로에서의 현재 속도를 감속하거나, 유지하거나, 가속하기 위한 속도제어 동작을 제어하여 차량 스스로 커브길 주행에 대한 최적의 주행 조건을 제공받기 위한 방법이다.

즉, 본 발명은 커브길 주행시 차량의 속도가 주행 조건에 따라 최적의 상태로 제어되기 위하여 지속적으로 주행 상태를 학습하고 연산하여 차량 스스로 속도제어 동작을 제어할 수 있게 하는 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.

도 1 은 본 발명이 적용된 자동속도 제어방법에 대한 제어 순서도.

도 2 는 본 발명 자동속도 제어방법의 뉴럴 네트워크를 개략 도시한 제어 구조도.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명

10 : 인풋 레이어(input layer) 20 : 히든 레이어(hidden layer)

30 : 아웃 레이어( output layer)

따라서, 본 발명은 차의 현재 속도와 차체에 대한 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력하는 입력 레이어(10)와 최적의 주행 조건을 학습 및 연산하는 히든 레이어(20)와 차속을 정속, 감속, 가속하는 제어 기능을 가진 출력 레이어(30)가 구비되어 커브길의 주행 조건을 자동 제어하는 것을 그 특징으로 한다.

상기한 목적을 실현하기 위한 본 발명의 구성에 대하여 예시한 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같다.

예시된 도 2 와 같은 신경망 조직의 구조를 가진 본 발명의 뉴럴 네트워크는 차의 현재 속도와 차체에 대한 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력 조건으로 하는 입력 레이어(10)와, 상기 입력 레이어(10)에 각각 연결되어 주행 조건에 따른 결과를 지속적으로 학습하여 최적의 주행 조건을 스스로 연산하는 기능을 가진 히든 레이어(20)와, 상기 히든 레이어(20)에 연결되어 주행차속을 가속, 감속, 정속하여 차량 스스로 커브길의 주행 조건을 제어하게 하는 출력 레이어로 구성되며 최초 랜덤(RANDOM)값으로 할당된 웨이트(Weigut) 값에 의해 각 연결선이 정보를 제공받게 되어 있다.

상기한 본 발명의 구성에 대한 작용 및 효과를 설명하면 다음과 같다.

차의 현재 속도와 차체에 대한 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력하는 입력 레이어(10)는 주행시 변화되는 속도와 조향륜의 상태와 핸들의 각 가속도를 히든 레이어(20)에 지속적으로 제공함으로써, 상기 히든 레이어(20)가 주행 조건을 학습하여 최적의 주행 조건을 판단하게 하는 작용을 하게 되며, 상기 히든 레이어(20)에 의해 제어되는 출력 레이어(30)는 차량의 속도를 감속, 정속, 가속하여 커브길을 주행하는 차량의 속도를 최적으로 유지함으로써 차량이 안정된 코너웍을 할 수 있게 하는 작용을 한다.

이와 같이, 본 발명의 곡선 도로에서의 자동 속도 제어 방법을 이용한 자동차는 핸들의 각 속도가 일정 범위를 초과할 경우 스스로 주행 조건을 학습하여 최적의 속도를 자동으로 유지하게 하여 줌으로써, 운전자의 주행 부담이 감소되게 하는 이득이 있다.

Claims (1)

1. 곡선 도로에서의 자동 속도 제어 방법에 있어서, 차량의 현재 속도와 차체에 대한 현재 타이어의 각도와 핸들의 각 가속도를 입력 레이어에 입력하기 위해 주행시 핸들의 각속도가 일정범위에 초과되었는지를 지속적으로 비교하는 비교단계와, 상기 입력 레이어의 입력값을 지속적으로 인가하는 히든 레이어가 주행 상태를 학습하여 최적의 주행 조건을 판단하기위한 학습 및 연산단계와, 상기 히든 레이어에 의해 연산된 최적의 주행정보를 입력하는 출력 레이어가 차량의 속도를 정속/감속/가속하기 위해 제어신호를 출력하는 제어단계를 포함하여 뉴럴 네트워크 구조로 구성된 것을 특징으로 하는 곡선 도로에서의 자동속도 제어방법.