JPH0367907B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0367907B2 JPH0367907B2 JP1813884A JP1813884A JPH0367907B2 JP H0367907 B2 JPH0367907 B2 JP H0367907B2 JP 1813884 A JP1813884 A JP 1813884A JP 1813884 A JP1813884 A JP 1813884A JP H0367907 B2 JPH0367907 B2 JP H0367907B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- control information
- vehicle
- wheels
- rear wheels
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 14
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 description 9
- 230000004044 response Effects 0.000 description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000008859 change Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1581—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by comprising an electrical interconnecting system between the steering control means of the different axles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪と後輪を任意に転舵せしめること
ができる車両の操舵装置に関する。
ができる車両の操舵装置に関する。
本出願人は既に車両に於て前輪の転舵のみなら
ず、例えば車速や前輪転舵角等の一定の条件によ
つて後輪をも転舵し、車両の取り廻し性や操縦応
答性を飛躍的に向上させ得るようにした操舵装置
を種々提案している。
ず、例えば車速や前輪転舵角等の一定の条件によ
つて後輪をも転舵し、車両の取り廻し性や操縦応
答性を飛躍的に向上させ得るようにした操舵装置
を種々提案している。
このような車両の操舵装置は運転者にとつて操
縦は従来の前輪のみの操舵装置と同様にステアリ
ングハンドルを回動操作するもので、後輪の転舵
はこのハンドルの回動に追従して、或いは他の要
因に従つていわば運転者の意思とは無関係に最良
の走行性能を得るべく自動的に転舵制御せしめる
ものである。
縦は従来の前輪のみの操舵装置と同様にステアリ
ングハンドルを回動操作するもので、後輪の転舵
はこのハンドルの回動に追従して、或いは他の要
因に従つていわば運転者の意思とは無関係に最良
の走行性能を得るべく自動的に転舵制御せしめる
ものである。
ところで、このように後輪をも転舵せしめる操
舵装置において、前輪と後輪の転舵を運転者の任
意の操縦に委ね、例えば高速道路等で車速に関係
なく車線変更する場合には前輪と後輪を同位相方
向へ転舵せしめ、他方狭い道路でユーターン等を
行う場合には前輪に対し後輪を逆位相方向へ転舵
せしめ、これら位相方向やその度合を道路条件、
交通状態等に応じて任意にしかも容易に運転者が
操縦できれば運転上きわめて便利に操舵を行うこ
とができる。
舵装置において、前輪と後輪の転舵を運転者の任
意の操縦に委ね、例えば高速道路等で車速に関係
なく車線変更する場合には前輪と後輪を同位相方
向へ転舵せしめ、他方狭い道路でユーターン等を
行う場合には前輪に対し後輪を逆位相方向へ転舵
せしめ、これら位相方向やその度合を道路条件、
交通状態等に応じて任意にしかも容易に運転者が
操縦できれば運転上きわめて便利に操舵を行うこ
とができる。
そこで、本発明の目的は前輪と後輪の転舵を運
転者の任意の意思によつて同時に、しかも容易に
行え、道路条件や交通状態等に対応して最良で且
つ理想的な操縦を行うことができる車両の操舵装
置を提供するにある。
転者の任意の意思によつて同時に、しかも容易に
行え、道路条件や交通状態等に対応して最良で且
つ理想的な操縦を行うことができる車両の操舵装
置を提供するにある。
本発明は以上の目的を達成するため四輪自動車
等の車両の操舵装置に適用し、その主要構成とす
るところは運転者が同時に操作できるステアリン
グハンドルとこのステアリングハンドルを支持す
るステアリング軸と、ステアリングハンドルの回
転角をδ1、ステアリング軸の傾倒角をδ2とし、さ
らにK1，K2，K3及びK4を負数、零、正数の定数
としたとき、K1δ1＋K2δ2＝第１制御情報、及び
K3δ1＋K4δ2＝第２制御情報を夫々出力する演算
処理手段と、この第１制御情報によつて前輪を転
舵せしめる前輪転舵手段と、この第２制御情報に
よつて後輪を転舵せしめる後輪転舵手段からな
り、例えば単一のステアリングハンドルを左右へ
回転させて第１操作桿を、又このハンドルを左右
へ傾斜させて第２操作桿の機能を持つようにし、
これらの操作を組合せることにより車両の操縦を
行えるようにしたことを特徴とする。
等の車両の操舵装置に適用し、その主要構成とす
るところは運転者が同時に操作できるステアリン
グハンドルとこのステアリングハンドルを支持す
るステアリング軸と、ステアリングハンドルの回
転角をδ1、ステアリング軸の傾倒角をδ2とし、さ
らにK1，K2，K3及びK4を負数、零、正数の定数
としたとき、K1δ1＋K2δ2＝第１制御情報、及び
K3δ1＋K4δ2＝第２制御情報を夫々出力する演算
処理手段と、この第１制御情報によつて前輪を転
舵せしめる前輪転舵手段と、この第２制御情報に
よつて後輪を転舵せしめる後輪転舵手段からな
り、例えば単一のステアリングハンドルを左右へ
回転させて第１操作桿を、又このハンドルを左右
へ傾斜させて第２操作桿の機能を持つようにし、
これらの操作を組合せることにより車両の操縦を
行えるようにしたことを特徴とする。
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施
例を挙げ図面を参照して詳述する。
例を挙げ図面を参照して詳述する。
先ず、第１図を参照し本発明に係る車両の操舵
装置の全体的構成について説明する。同図は同装
置を備えた車両の概略基本構造を示す斜視図であ
る。
装置の全体的構成について説明する。同図は同装
置を備えた車両の概略基本構造を示す斜視図であ
る。
１はリング状のステアリングハンドルで、この
ハンドル１の中心はステアリング軸２の上端に固
定支持されている。このステアリング軸２の下端
はハンドル１の操作量を検出する操作量検出ユニ
ツト３を接続し、この検出ユニツト３を構成する
回転角検出センサ４によつてステアリング軸２の
回転（図中矢印H1−H′1方向）角を検出するとと
もに傾倒角検出センサ５によつてステアリング軸
２の傾倒（図中矢印H2−H′2方向）角を検出す
る。この各検出センサ４及び５は演算処理手段た
るコントロールユニツト（車載コンピユータ）６
に接続し、各検出センサ４及び５の検出結果を入
力せしめる。
ハンドル１の中心はステアリング軸２の上端に固
定支持されている。このステアリング軸２の下端
はハンドル１の操作量を検出する操作量検出ユニ
ツト３を接続し、この検出ユニツト３を構成する
回転角検出センサ４によつてステアリング軸２の
回転（図中矢印H1−H′1方向）角を検出するとと
もに傾倒角検出センサ５によつてステアリング軸
２の傾倒（図中矢印H2−H′2方向）角を検出す
る。この各検出センサ４及び５は演算処理手段た
るコントロールユニツト（車載コンピユータ）６
に接続し、各検出センサ４及び５の検出結果を入
力せしめる。
このコントロールユニツト６は例えばコンピユ
ータ機能をもち、上記各検出センサ４及び５から
の検出結果を演算処理し、前輪及び後輪を転舵せ
しめるための制御情報を生成し出力する。
ータ機能をもち、上記各検出センサ４及び５から
の検出結果を演算処理し、前輪及び後輪を転舵せ
しめるための制御情報を生成し出力する。
一方、このコントロールユニツト６には前輪転
舵手段たる前輪転舵機構７を接続し、これに前記
制御情報を供給して前輪８，８を転舵制御せしめ
る。この前輪転舵機構７は前輪８，８を支持する
ナツクルアーム９、このナツクルアーム９に枢支
結合したタイロツド１０、このタイロツド１０を
コントロールユニツト６からの制御情報に従つて
車体幅方向（左右方向）へ駆動変位せしめる為の
前輪転舵アクチエータ１１からなる。また、コン
トロールユニツト６には後輪転舵手段たる後輪転
舵機構１２を接続し、制御情報を供給して後輪１
３，１３を転舵制御せしめる。この後輪転舵機構
１２は後輪１３，１３を支持するナツクルアーム
１４，１４、このナツクルアーム１４，１４に枢
支結合したタイロツド１５、このタイロツド１５
を車体幅方向へ駆動変位せしめる為の後輪転舵ア
クチエータ１６からなる。
舵手段たる前輪転舵機構７を接続し、これに前記
制御情報を供給して前輪８，８を転舵制御せしめ
る。この前輪転舵機構７は前輪８，８を支持する
ナツクルアーム９、このナツクルアーム９に枢支
結合したタイロツド１０、このタイロツド１０を
コントロールユニツト６からの制御情報に従つて
車体幅方向（左右方向）へ駆動変位せしめる為の
前輪転舵アクチエータ１１からなる。また、コン
トロールユニツト６には後輪転舵手段たる後輪転
舵機構１２を接続し、制御情報を供給して後輪１
３，１３を転舵制御せしめる。この後輪転舵機構
１２は後輪１３，１３を支持するナツクルアーム
１４，１４、このナツクルアーム１４，１４に枢
支結合したタイロツド１５、このタイロツド１５
を車体幅方向へ駆動変位せしめる為の後輪転舵ア
クチエータ１６からなる。
次に、第２図を参照し本発明に係る車両の操舵
装置の機能について具体的に説明する。同図は操
舵系を示す機能ブロツク図である。
装置の機能について具体的に説明する。同図は操
舵系を示す機能ブロツク図である。
前述した如く操作量検出ユニツト３からはステ
アリングハンドル１の回転操作と傾倒操作によつ
て、別個の２系統の検出結果を得る。これはいわ
ば２個の操作桿を単一のハンドル１が兼用してい
ることになり、今、便宜上回転角検出センサ４か
らは第１操作桿１Ａの操作に相当するステアリン
グハンドル１の回転操作による回転角δ1を得、他
方傾倒角検出センサ５からは第２操作桿１Ｂの操
作に相当するステアリングハンドル１の傾倒操作
によるステアリング軸２の傾倒角δ2を得るものと
する。コントロールユニツト６は各種演算機能、
或いは加算機能等を備え、K1，K2，K3及びK4を
一定の定数（負数、零、正数）とした場合、次の
制御情報を出力する。つまり、前輪転舵アクチエ
ータ１１に供給する制御情報を第１制御情報df、
後輪転舵アクチエータ１６に供給する制御情報を
第２制御情報drとすると、 第１制御情報df＝δ1K1＋δ2K2 第２制御情報dr＝δ1K3＋δ2K4 となる。
アリングハンドル１の回転操作と傾倒操作によつ
て、別個の２系統の検出結果を得る。これはいわ
ば２個の操作桿を単一のハンドル１が兼用してい
ることになり、今、便宜上回転角検出センサ４か
らは第１操作桿１Ａの操作に相当するステアリン
グハンドル１の回転操作による回転角δ1を得、他
方傾倒角検出センサ５からは第２操作桿１Ｂの操
作に相当するステアリングハンドル１の傾倒操作
によるステアリング軸２の傾倒角δ2を得るものと
する。コントロールユニツト６は各種演算機能、
或いは加算機能等を備え、K1，K2，K3及びK4を
一定の定数（負数、零、正数）とした場合、次の
制御情報を出力する。つまり、前輪転舵アクチエ
ータ１１に供給する制御情報を第１制御情報df、
後輪転舵アクチエータ１６に供給する制御情報を
第２制御情報drとすると、 第１制御情報df＝δ1K1＋δ2K2 第２制御情報dr＝δ1K3＋δ2K4 となる。
ここで、その設定値の一例を挙げれば、例えば
K1→正、K2→零、K3→零、K4→正に夫々設定し
た場合にはdf＝＋δ1K1、dr＝＋δ2K4となり、第１
操作桿１Ａ、つまり前記ハンドル１を回転させれ
ば従来の前輪転舵車両と同様に前輪のみの転舵を
行い、これとともに第２操作桿１Ｂ、つまり当該
ハンドル１を任意に傾倒せしめれば後輪の転舵を
付加的に行わせしめることができる。また、例え
ばK1＝正、K2＝正、K3＝正、K4＝負に夫々設定
した場合にはdf＝δ1K1＋δ2K2、dr＝δ1K3−δ2K4
となり、前記ハンドル１を回転せしめれば前輪と
後輪を同位相方向へ同時に転舵し、他方ハンドル
１を傾倒せしめれば前輪と後輪を逆位相方向へ同
時に転舵せしめることができ、K1〜K4の各定数
の大きさを任意に設定することにより前輪に対す
る後輪の転舵の大きさを可変せしめることができ
る。
K1→正、K2→零、K3→零、K4→正に夫々設定し
た場合にはdf＝＋δ1K1、dr＝＋δ2K4となり、第１
操作桿１Ａ、つまり前記ハンドル１を回転させれ
ば従来の前輪転舵車両と同様に前輪のみの転舵を
行い、これとともに第２操作桿１Ｂ、つまり当該
ハンドル１を任意に傾倒せしめれば後輪の転舵を
付加的に行わせしめることができる。また、例え
ばK1＝正、K2＝正、K3＝正、K4＝負に夫々設定
した場合にはdf＝δ1K1＋δ2K2、dr＝δ1K3−δ2K4
となり、前記ハンドル１を回転せしめれば前輪と
後輪を同位相方向へ同時に転舵し、他方ハンドル
１を傾倒せしめれば前輪と後輪を逆位相方向へ同
時に転舵せしめることができ、K1〜K4の各定数
の大きさを任意に設定することにより前輪に対す
る後輪の転舵の大きさを可変せしめることができ
る。
そして、各制御情報df，drは夫々前輪転舵アク
チエータ１１、後輪転舵アクチエータ１６に供給
され、前輪８，８及び後輪１３，１３を転舵せし
める。つまり、各転舵アクチエータ１１及び１６
はモータ、減速機構、方向転機構等によつて電気
的制御情報をこれに比例した機械的変位に変換す
る。
チエータ１１、後輪転舵アクチエータ１６に供給
され、前輪８，８及び後輪１３，１３を転舵せし
める。つまり、各転舵アクチエータ１１及び１６
はモータ、減速機構、方向転機構等によつて電気
的制御情報をこれに比例した機械的変位に変換す
る。
なお、上記コントロールユニツト６は車載コン
ピユータにより所定の制御プログラム（ソフトウ
エア）に従い演算処理を実行せしめることもでき
るし、その他同機能の組合せからなる電気的回路
で構成することもできる。また、各定数K1〜K4
も前記例示の他条件に従つて任意の正数、負数、
零、及び大きさを選定することができ、これらは
予めメモリ等に設定しておいてもよいし、マニユ
アルスイツチ等によつて外部から運転者等が任意
に変更できるようにしてもよい。
ピユータにより所定の制御プログラム（ソフトウ
エア）に従い演算処理を実行せしめることもでき
るし、その他同機能の組合せからなる電気的回路
で構成することもできる。また、各定数K1〜K4
も前記例示の他条件に従つて任意の正数、負数、
零、及び大きさを選定することができ、これらは
予めメモリ等に設定しておいてもよいし、マニユ
アルスイツチ等によつて外部から運転者等が任意
に変更できるようにしてもよい。
さらに、実施例に限らず例えば全ての操舵系を
機械的構成としてもよい。第３図は斬かる機械的
構成による変更実施例に係る操舵装置を示し、同
図は車両の概略基本構造を示す斜視図である。な
お、第１図と同一部分には同一符号を付しその構
成を明確にするとともに、その詳細な説明を省略
する。
機械的構成としてもよい。第３図は斬かる機械的
構成による変更実施例に係る操舵装置を示し、同
図は車両の概略基本構造を示す斜視図である。な
お、第１図と同一部分には同一符号を付しその構
成を明確にするとともに、その詳細な説明を省略
する。
第３図に於て、ステアリング軸２の下端にはか
さ歯車３０を軸止するとともに、このかさ歯車３
０にはこれの前後に一対のかさ歯車３１，３２を
対向噛合せしめる。前側のかさ歯車３１には伝達
シヤフト３３を設けて前輪転舵手段たる前輪転舵
機構３４に接続する。この前輪転舵機構３４はラ
ツク＆ピニオン方式による方向転換機能をもち、
以つて上記かさ歯車３１の回転はタイロツド１０
の車体幅方向の変位に変換される。同様に後側の
かさ歯車３２にも伝達シヤフト３５を設けて後輪
転舵手段たる後輪転舵機構３６に接続する。この
後輪転舵機構３６もラツク＆ピニオン方式による
方向転舵機能をもち、前輪側と同様にかさ歯車３
２の回転はタイロツド１５の車体幅方向の変位に
変換される。なお、かさ歯車３１及び３２は同軸
上回動自在に支持され、又かさ歯車３０は一端を
シヤフト３５に挿通したＬ型の支持部材３７によ
つて支持されており、演算処理手段を形成してい
る。
さ歯車３０を軸止するとともに、このかさ歯車３
０にはこれの前後に一対のかさ歯車３１，３２を
対向噛合せしめる。前側のかさ歯車３１には伝達
シヤフト３３を設けて前輪転舵手段たる前輪転舵
機構３４に接続する。この前輪転舵機構３４はラ
ツク＆ピニオン方式による方向転換機能をもち、
以つて上記かさ歯車３１の回転はタイロツド１０
の車体幅方向の変位に変換される。同様に後側の
かさ歯車３２にも伝達シヤフト３５を設けて後輪
転舵手段たる後輪転舵機構３６に接続する。この
後輪転舵機構３６もラツク＆ピニオン方式による
方向転舵機能をもち、前輪側と同様にかさ歯車３
２の回転はタイロツド１５の車体幅方向の変位に
変換される。なお、かさ歯車３１及び３２は同軸
上回動自在に支持され、又かさ歯車３０は一端を
シヤフト３５に挿通したＬ型の支持部材３７によ
つて支持されており、演算処理手段を形成してい
る。
よつて、ステアリングハンドル１を回転操作す
れば前輪８，８と後輪１３，１３は夫々逆位相に
転舵せしめられ、当該ハンドル１を傾倒操作すれ
ば当該前後輪は夫々同位相に転舵せしめられるこ
とになる。
れば前輪８，８と後輪１３，１３は夫々逆位相に
転舵せしめられ、当該ハンドル１を傾倒操作すれ
ば当該前後輪は夫々同位相に転舵せしめられるこ
とになる。
このように、本発明に係る車両の操舵装置は前
輪と後輪の転舵を運転者の任意の意思によつて同
時に、しかも容易に行え、例えば高速道路に於て
車速に関係なく車線変更する場合には前輪と後輪
を同位相方向へ転舵せしめ車両の操縦応答性を高
めたり、狭い道路でユーターン等を行う場合には
前輪に対し後輪を逆位相方向へ転舵せしめ、これ
ら位相方向やその度合を道路条件や交通状態等に
対応して最良で、且つ理想的な操縦を行うことが
できる。
輪と後輪の転舵を運転者の任意の意思によつて同
時に、しかも容易に行え、例えば高速道路に於て
車速に関係なく車線変更する場合には前輪と後輪
を同位相方向へ転舵せしめ車両の操縦応答性を高
めたり、狭い道路でユーターン等を行う場合には
前輪に対し後輪を逆位相方向へ転舵せしめ、これ
ら位相方向やその度合を道路条件や交通状態等に
対応して最良で、且つ理想的な操縦を行うことが
できる。
第１図は本発明に係る車両の操舵装置を備えた
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は第１
図に示す車両の操舵装置における操舵系の機能ブ
ロツク図、第３図は変更実施例に係る操舵装置を
備えた車両の概略基本構造を示す斜視図である。 尚図面中、１はステアリングハンドル、１Ａは
第１操作桿、１Ｂは第２操作桿、３は操作量検出
ユニツト、６はコントロールユニツト、７は前輪
転舵機構、８，８は前輪、１１は前輪転舵アクチ
エータ、１２は後輪転舵機構、１３，１３は後
輪、１６は後輪転舵アクチエータ、δ1はステアリ
ングハンドルの回転角、δ2はステアリング軸の傾
倒角、K1，K2，K3及びK4は定数、dfは第１制御
情報、drは第２制御情報である。
車両の概略基本構造を示す斜視図、第２図は第１
図に示す車両の操舵装置における操舵系の機能ブ
ロツク図、第３図は変更実施例に係る操舵装置を
備えた車両の概略基本構造を示す斜視図である。 尚図面中、１はステアリングハンドル、１Ａは
第１操作桿、１Ｂは第２操作桿、３は操作量検出
ユニツト、６はコントロールユニツト、７は前輪
転舵機構、８，８は前輪、１１は前輪転舵アクチ
エータ、１２は後輪転舵機構、１３，１３は後
輪、１６は後輪転舵アクチエータ、δ1はステアリ
ングハンドルの回転角、δ2はステアリング軸の傾
倒角、K1，K2，K3及びK4は定数、dfは第１制御
情報、drは第２制御情報である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ (イ) 運転者が同時に操作できるステアリング
ハンドルとこのステアリングハンドルを支持す
るステアリング軸、 (ロ) 前記ステアリングハンドルの回転角をδ1、前
記ステアリング軸の傾倒角をδ2とし、K1，K2，
K3及びK4を負数、零、正数の定数としたとき、
次の制御情報を出力する演算処理手段、 第１制御情報＝K1δ1＋K2δ2 第２制御情報＝K3δ1＋K4δ2 (ハ) 第１制御情報によつて前輪を転舵せしめる前
輪転舵手段、 (ニ) 第２制御情報によつて後輪を転舵せしめる後
輪転舵手段、からなることを特徴とする車両の
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1813884A JPS60163771A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1813884A JPS60163771A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60163771A JPS60163771A (ja) | 1985-08-26 |
| JPH0367907B2 true JPH0367907B2 (ja) | 1991-10-24 |
Family
ID=11963240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1813884A Granted JPS60163771A (ja) | 1984-02-02 | 1984-02-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60163771A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5515782B2 (ja) * | 2010-01-26 | 2014-06-11 | トヨタ自動車株式会社 | 操舵装置 |
-
1984
- 1984-02-02 JP JP1813884A patent/JPS60163771A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60163771A (ja) | 1985-08-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4697816A (en) | Front and rear wheel steering device | |
| US4687216A (en) | Front and rear wheel steering device for vehicle | |
| JP2779510B2 (ja) | 後輸操舵装置 | |
| JP2003182620A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH0352385B2 (ja) | ||
| JPH0367907B2 (ja) | ||
| GB2170456A (en) | Front and rear wheel steering device for a vehicle | |
| JPH0549512B2 (ja) | ||
| JPS61220974A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JPS61220972A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JPH04176781A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH0735146B2 (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JP2817143B2 (ja) | ４輪操舵装置 | |
| JPS60135369A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH0360713B2 (ja) | ||
| JPH0729612B2 (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
| JPH0717208B2 (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH0376271B2 (ja) | ||
| JPS62210167A (ja) | トルク感応式ステアリング装置 | |
| JPH0155146B2 (ja) | ||
| JPS63192663A (ja) | 車両の４輪操舵装置 | |
| JPH04243666A (ja) | 車両用操舵システム | |
| JPS61196869A (ja) | 車輛の前後輪操舵装置 | |
| JPH0361176A (ja) | 後輪操舵方法 | |
| JPS6085071A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 |