JPS60135369A - 車両の前後輪操舵装置 - Google Patents
車両の前後輪操舵装置Info
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- JPS60135369A JPS60135369A JP24335383A JP24335383A JPS60135369A JP S60135369 A JPS60135369 A JP S60135369A JP 24335383 A JP24335383 A JP 24335383A JP 24335383 A JP24335383 A JP 24335383A JP S60135369 A JPS60135369 A JP S60135369A
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- steering
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- steerage
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/1518—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles
- B62D7/1545—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels comprising a mechanical interconnecting system between the steering control means of the different axles provided with electrical assistance
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両、特に四輪自動車等の前後輪操舵装置に関
する。
する。
本出願人は既に前輪の転舵に関連せしめて後輪を転舵し
たり、成るいはこのような転舵に於てさらに車速に対応
、つまり低速に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に、
他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相に
転舵するよう前輪に対する後輪の転舵比を車速に対する
連続的関数となるように可変する車両の操舵装置（特願
昭５７−１３４８８９号等）を提案した。
たり、成るいはこのような転舵に於てさらに車速に対応
、つまり低速に於ては後輪を前輪と逆位相又は略零に、
他方高速に於てはこれとは反対に後輪を前輪と同位相に
転舵するよう前輪に対する後輪の転舵比を車速に対する
連続的関数となるように可変する車両の操舵装置（特願
昭５７−１３４８８９号等）を提案した。
また、このような操舵装置に於て、予め設定したｌ又は
２以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、この舵角比
（又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は後
輪転舵角）に変更するマニュアル切換手段を設け、例え
ば低速時に於て縦列駐車や輻寄せを容易に行えるように
した前後輪操舵装置も特願昭５８−１９３Ｅｉ８４号に
て提案している。
２以上の舵角比（又は後輪転舵角）情報と、この舵角比
（又は後輪転舵角）情報を選択し任意の舵角比（又は後
輪転舵角）に変更するマニュアル切換手段を設け、例え
ば低速時に於て縦列駐車や輻寄せを容易に行えるように
した前後輪操舵装置も特願昭５８−１９３Ｅｉ８４号に
て提案している。
さらには車速に対応した前記転舵比関数の特性をマニュ
アルで選択的に設定できるようにし、道路状況や運転者
の好み等によって走行条件に最も適切な操舵を選択的に
行えるようにした前後輪操舵装置も本出願と同時に提案
している。
アルで選択的に設定できるようにし、道路状況や運転者
の好み等によって走行条件に最も適切な操舵を選択的に
行えるようにした前後輪操舵装置も本出願と同時に提案
している。
ところで、このように後輪の転舵角又は前輪に対する後
輪の転舵比を可変制御するための選択的な切替手段を備
えた前後輪操舵装置は車両の停車中は問題ないが、例え
ば車両がコーナリング走行中に転舵比等の切替えを行っ
た場合転舵比等が急変し、この結果車両の旋回半径が急
激に変わることになる。したがって、切替え時にはこれ
による前後輪転舵の変化を吸収する必要があり、運転者
は無用なハンドル修正努力を強いられるという不具合を
生ずる。
輪の転舵比を可変制御するための選択的な切替手段を備
えた前後輪操舵装置は車両の停車中は問題ないが、例え
ば車両がコーナリング走行中に転舵比等の切替えを行っ
た場合転舵比等が急変し、この結果車両の旋回半径が急
激に変わることになる。したがって、切替え時にはこれ
による前後輪転舵の変化を吸収する必要があり、運転者
は無用なハンドル修正努力を強いられるという不具合を
生ずる。
本発明は斯かる不具合の解消を図るもので、その目的と
するところは後輪の転舵角又は前輪に対する後輪の転舵
比を選択的な切替手段によって変更せしめるに際し、た
とえ走行中に斯かる切替手段を操作しても、何ら操縦安
定性を損なうことなく快適な運転を行えるようにした車
両の前後輪操舵装置を提供するにある。
するところは後輪の転舵角又は前輪に対する後輪の転舵
比を選択的な切替手段によって変更せしめるに際し、た
とえ走行中に斯かる切替手段を操作しても、何ら操縦安
定性を損なうことなく快適な運転を行えるようにした車
両の前後輪操舵装置を提供するにある。
本発明は以上の目的を達成するため後輪の転舵角又は前
輪に対する後輪の転舵比を変更するための選択的な切替
段を備えた車両の前後輪操舵装置に適用し、その主要構
成とするところは上記切替段による切替前の転舵状態か
ら切替後の転舵状態へ時間とともに漸次変化させて移行
させる遅延手段を設け、切替時の転舵状態が操舵安定性
に影響を与えない程度の緩やかな変化で行われるように
したことを特徴とする。
輪に対する後輪の転舵比を変更するための選択的な切替
段を備えた車両の前後輪操舵装置に適用し、その主要構
成とするところは上記切替段による切替前の転舵状態か
ら切替後の転舵状態へ時間とともに漸次変化させて移行
させる遅延手段を設け、切替時の転舵状態が操舵安定性
に影響を与えない程度の緩やかな変化で行われるように
したことを特徴とする。
以下には本発明をさらに具体化した好適な実施例を挙げ
図面を参照して詳述する。
図面を参照して詳述する。
先ず、本発明を明確にするため、第１図乃至第３図を参
照し本発明を適用した車両における前後輪操舵装置の構
成及び動作の−・例についてその概要を説明する。第１
図は本発明に係る前後輪操舵装置を備えた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は第１図における後輪操舵
系の拡大斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）及び（Ｃ）
は作動説明用の原理図である。
照し本発明を適用した車両における前後輪操舵装置の構
成及び動作の−・例についてその概要を説明する。第１
図は本発明に係る前後輪操舵装置を備えた車両の概略基
本構造を示す斜視図、第２図は第１図における後輪操舵
系の拡大斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）及び（Ｃ）
は作動説明用の原理図である。
ハンドル（１）のハンドル軸（２）はラックピニオン式
のギヤボックス（３）内に組込み、ラック軸（４）の左
右端にはタイロッド（５） 、 （５）を連結し、両タ
イロッド（５） 、 （５）の外端には前輪（７） 、
（７）を支承したナックルアーム（６） 、 （６）
を連結して、既知の如く前輪（７） 、 （７）をハン
ドル（１）の操舵方向へ転舵する。
のギヤボックス（３）内に組込み、ラック軸（４）の左
右端にはタイロッド（５） 、 （５）を連結し、両タ
イロッド（５） 、 （５）の外端には前輪（７） 、
（７）を支承したナックルアーム（６） 、 （６）
を連結して、既知の如く前輪（７） 、 （７）をハン
ドル（１）の操舵方向へ転舵する。
一方、前記ギヤボックス（３）から後方ヘビニオン軸（
８）を導出し、この軸（８）の後端には自在継手（９）
を介して長尺のリンケージ軸（１０）を連結する。リン
ケージ軸（１０）の後端には自在継手（１１）を介して
入力軸（１２）を連結し、この入力軸（１２）は車体後
部の左右中心線上に配置し、且つ軸受ブラヶッ） （１
３）にて回転自在に支承する。
８）を導出し、この軸（８）の後端には自在継手（９）
を介して長尺のリンケージ軸（１０）を連結する。リン
ケージ軸（１０）の後端には自在継手（１１）を介して
入力軸（１２）を連結し、この入力軸（１２）は車体後
部の左右中心線上に配置し、且つ軸受ブラヶッ） （１
３）にて回転自在に支承する。
さらに入力軸（１２）の後端には自在継手（１４）を介
して第２図に詳細に示す揺動軸（１５）を連結し、この
揺動軸（１５）の中間にはジヨイント部材（１６）が遊
嵌する。このジヨイント部材（１６）には図示の如く車
体幅方向をその長さ方向とするアーム部材（１７）の中
央部を固設する。このアーム部材（１７）の右端はリン
ク部材（１８）及びリンクブラケット（１９）を介して
車体側に連結し、又左端はリンク部材（２０）、（２１
）及びリンクブラケッ） （２２）を介して車体側に連
結する。そして、上記リンク部材（２１）の枢軸（２３
）はリンク部材（２１）と一体に回動する。
して第２図に詳細に示す揺動軸（１５）を連結し、この
揺動軸（１５）の中間にはジヨイント部材（１６）が遊
嵌する。このジヨイント部材（１６）には図示の如く車
体幅方向をその長さ方向とするアーム部材（１７）の中
央部を固設する。このアーム部材（１７）の右端はリン
ク部材（１８）及びリンクブラケット（１９）を介して
車体側に連結し、又左端はリンク部材（２０）、（２１
）及びリンクブラケッ） （２２）を介して車体側に連
結する。そして、上記リンク部材（２１）の枢軸（２３
）はリンク部材（２１）と一体に回動する。
尚上記ジヨイント部材（１６）の左右には後輪転舵用タ
イロッド（２５）、 （２５）の内端部をポールジヨイ
ント（２６）、（２８）を介して連結し、又両タイロッ
ド（２５）、（２５）の外端部は第１図に示す如く後輪
（２７）、（２７）を支持するナックルアーム（２Ｂ）
、 （２８）に連結する６ 一方、前記アーム部材（１７）の左端外延の車体側には
モータ（３１）を配設し、このモータ（３１）の出力軸
にはウェームギャ（３２）を設け、前記セクタギヤ（２
４）に噛合せしめる。また、車両には車載コンピュータ
（３３）を搭載しており、このコンピュータ（３３）は
車速を検出する車速センサ（３４）及びリンク部材（２
１）の回動位置を検出する位置センサ（３５）からの信
号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ（３１
）に送り、この回転を制御する。
イロッド（２５）、 （２５）の内端部をポールジヨイ
ント（２６）、（２８）を介して連結し、又両タイロッ
ド（２５）、（２５）の外端部は第１図に示す如く後輪
（２７）、（２７）を支持するナックルアーム（２Ｂ）
、 （２８）に連結する６ 一方、前記アーム部材（１７）の左端外延の車体側には
モータ（３１）を配設し、このモータ（３１）の出力軸
にはウェームギャ（３２）を設け、前記セクタギヤ（２
４）に噛合せしめる。また、車両には車載コンピュータ
（３３）を搭載しており、このコンピュータ（３３）は
車速を検出する車速センサ（３４）及びリンク部材（２
１）の回動位置を検出する位置センサ（３５）からの信
号を受けて車速に応じた適正な制御信号をモータ（３１
）に送り、この回転を制御する。
而して第３図（ａ）に模式的に示す如くジヨイント部材
（１６）のピボット点Ｐが入力軸（１２）の中心Ｏに一
致している場合は、入力軸（１２）と揺動軸（１５）と
は同心にて回動し、この時ジヨイント部材（１Ｂ）は左
右に揺動せず、以って、タイロッド（２５）、（２５）
は不動で、このときは前輪（７） 、 （７）のみが転
舵され、後輪（２７）、（２７）は従来車両と同様全く
転舵されない。
（１６）のピボット点Ｐが入力軸（１２）の中心Ｏに一
致している場合は、入力軸（１２）と揺動軸（１５）と
は同心にて回動し、この時ジヨイント部材（１Ｂ）は左
右に揺動せず、以って、タイロッド（２５）、（２５）
は不動で、このときは前輪（７） 、 （７）のみが転
舵され、後輪（２７）、（２７）は従来車両と同様全く
転舵されない。
また、車速が設定値以下の低速走行時にはコンピュータ
（３３）は車速センサ（３４）からの信号を受けて判断
し、モータ（３１）の回転制御により、該モータ（３１
）の出力軸に形成されたウオームギア（３２）はこれに
噛合するセクタギア（２４）を回動せしめ、該セクタギ
ア（２４）と一体に回動するリンク部材（２１）は枢軸
（２３）を中心に下方へ揺動し、この結果アーム部材（
１７）は第３図（ｂ）に示す如く左端部が下になるよう
に傾斜する。このアーム部材（１７）の傾斜によりピボ
ット点Ｐは軸中心Ｏよりも下方へ位置し、この時入力軸
（１２）を例えば反時計方向へ（θ）だけ回動せしめれ
ば、タイロッド（２５）、（２５）は第３図（ｂ）に於
て破線で示す如く右動し、後輪（２７）、（２７）は前
輪（７） 、 （７）とは逆方向へ転舵され、この時の
前・後輪転舵比は車速に応じて連続的に変化せしめられ
る。
（３３）は車速センサ（３４）からの信号を受けて判断
し、モータ（３１）の回転制御により、該モータ（３１
）の出力軸に形成されたウオームギア（３２）はこれに
噛合するセクタギア（２４）を回動せしめ、該セクタギ
ア（２４）と一体に回動するリンク部材（２１）は枢軸
（２３）を中心に下方へ揺動し、この結果アーム部材（
１７）は第３図（ｂ）に示す如く左端部が下になるよう
に傾斜する。このアーム部材（１７）の傾斜によりピボ
ット点Ｐは軸中心Ｏよりも下方へ位置し、この時入力軸
（１２）を例えば反時計方向へ（θ）だけ回動せしめれ
ば、タイロッド（２５）、（２５）は第３図（ｂ）に於
て破線で示す如く右動し、後輪（２７）、（２７）は前
輪（７） 、 （７）とは逆方向へ転舵され、この時の
前・後輪転舵比は車速に応じて連続的に変化せしめられ
る。
さらにまた、車速が初期設定値を越えて増大すれば、コ
ンピュータ（３３）はモータ（３１）を逆転せしめ、こ
の結果アーム部材（１７）は第３図（ｃ）に示す如く前
とは逆に傾斜し、この結果ピボット点Ｐは軸中心Ｏより
も上方へ位置し、入力軸（１２）を前記同様反時計方向
へ角度（θ）だけ回動せしめれば、タイロッド（２５）
、（２５）は第３図（Ｃ）に於て破線で示す如く前記と
は逆に作動し、後輪（２７）、（２７）も前輪（７）
、 （７）と同方向へ転舵され、この時の前・後輪転舵
比は車速に応じて連続的に変化せしめられる。なお、以
」ニの車速に対する舵角比関数の特性は第５図中曲線（
Ｑ）にて示される。
ンピュータ（３３）はモータ（３１）を逆転せしめ、こ
の結果アーム部材（１７）は第３図（ｃ）に示す如く前
とは逆に傾斜し、この結果ピボット点Ｐは軸中心Ｏより
も上方へ位置し、入力軸（１２）を前記同様反時計方向
へ角度（θ）だけ回動せしめれば、タイロッド（２５）
、（２５）は第３図（Ｃ）に於て破線で示す如く前記と
は逆に作動し、後輪（２７）、（２７）も前輪（７）
、 （７）と同方向へ転舵され、この時の前・後輪転舵
比は車速に応じて連続的に変化せしめられる。なお、以
」ニの車速に対する舵角比関数の特性は第５図中曲線（
Ｑ）にて示される。
一方、第２図の如く前記車載コンピュータ（３３）には
複数の押釦（３６）、（３７）、（３８）、（３８）、
（４０）及び（４１）をそれぞれ横力へ並べたマニュア
ル用の選択スイッチ（４２）を接続する。この選択スイ
ッチ（４２）は前述した車速に対応して設定される転舵
比関数の特性をマニュアルで任意に変更するためのもの
で、例えば車両室内のインストルメントパネル等に取付
は運転者が着座して操作できるようにする。
複数の押釦（３６）、（３７）、（３８）、（３８）、
（４０）及び（４１）をそれぞれ横力へ並べたマニュア
ル用の選択スイッチ（４２）を接続する。この選択スイ
ッチ（４２）は前述した車速に対応して設定される転舵
比関数の特性をマニュアルで任意に変更するためのもの
で、例えば車両室内のインストルメントパネル等に取付
は運転者が着座して操作できるようにする。
次に、本発明の要部構成及びその機能について、第４図
乃至第６図を参照して具体的に説明する。第４図は後輪
操舵の制御系の機能ブロック図、第５図は車速に対する
前・後輪転舵比関数の特性図、第６図は遅延手段の特性
図である。
乃至第６図を参照して具体的に説明する。第４図は後輪
操舵の制御系の機能ブロック図、第５図は車速に対する
前・後輪転舵比関数の特性図、第６図は遅延手段の特性
図である。
第４図の如く前記車速センサ（３０から検出した車速信
号は所定の車速データ（ｕ）としてコンピュータ（３３
）に入力する。この車速データ（Ｕ）は変換処理（イ）
によって、予め設定された対応する転舵比データ（ｋｏ
）（−ｆ（ｕ））に変換される。
号は所定の車速データ（ｕ）としてコンピュータ（３３
）に入力する。この車速データ（Ｕ）は変換処理（イ）
によって、予め設定された対応する転舵比データ（ｋｏ
）（−ｆ（ｕ））に変換される。
この処理（イ）を具体的に説明すると、先ずこの車速デ
ータ（ｕ）に対応する転舵比データ（ｋｏ）はコンピュ
ータ（３３）のメモリ内に変換用データ（ロ）として予
め設定記憶してあり、この変換用データ（ロ）は第５図
の複数の変換特性で表される。
ータ（ｕ）に対応する転舵比データ（ｋｏ）はコンピュ
ータ（３３）のメモリ内に変換用データ（ロ）として予
め設定記憶してあり、この変換用データ（ロ）は第５図
の複数の変換特性で表される。
一方、前記選択スイッチ（４２）によって選択された選
択情報は上記変換処理（イ）に与えられ第５図に示した
複数の特性曲線、つまり予め設定した複数の転舵比関数
の特性（ｌｋ）、（２ｋ）、（３ｋ）、（４ｋ）・・・
（Ｎｋ）の中から一つの特性が選択され、この各特性（
ｌｋ）、（２ｋ）・・・（Ｎ ｋ）は選択スイッチ（４
２）の各押釦（３６）、（３７）・・・（４１）に対応
し、変換処理（イ）は第５図の変換特性から選択された
ーの特性に従って実際の車速をこれに対応した転舵比デ
ータ（ｋｏ）へ変換することになる。他方、位置センサ
（３５）は前記リンク部材（２１）の回動位置を検°出
するが、この回動位置は実際の操舵状態における転舵比
に比例しており、この検出結果は実転舵比データ（ｋ
ｍ ）としてコンピュータ（３３）へ入力する。そして
、この実転舵比データ（ｋｍ）と前述した転舵比データ
（ｋｏ）から比較処理（ハ）によって（ｋｍ）−（ｋｏ
）の相対的な差データ（Δｋ）を得る。この差データ
（Δｋ）は必要な転舵比に修正するためのデータであり
この差データ（Δｋ）はコンピュータ（３３）から出力
する前に遅延処理に）によって一定時間その出力が遅延
せしめられる。つまり、遅延処理に）は第６図に示す如
き特性に従って出力を制御するもので前記選択スイッチ
（４２）によって転舵比関数を切替えた際、切替前の転
舵状態から切替後の転舵状態へ移行させるための差デー
タ（Δｋ）を予め設定した遅延時間（Ｔ）だけ送らせて
漸次変化するようになす。一方遅延処理に）された差デ
ータ（Δｋ）はコンピユー（３白）から出力し出力制御
装置（４３）に入力する。この出力制御装置（４３）は
この出力側を前記モータ（３１）に接続し、デジタル→
アナグロ変換、増幅機能等により遅延処理された差デー
タ（Δｋ）に対応してモータ（３１）を駆動する制御信
号（５）を生成するとともに、これをモータ（３１）へ
供給する。
択情報は上記変換処理（イ）に与えられ第５図に示した
複数の特性曲線、つまり予め設定した複数の転舵比関数
の特性（ｌｋ）、（２ｋ）、（３ｋ）、（４ｋ）・・・
（Ｎｋ）の中から一つの特性が選択され、この各特性（
ｌｋ）、（２ｋ）・・・（Ｎ ｋ）は選択スイッチ（４
２）の各押釦（３６）、（３７）・・・（４１）に対応
し、変換処理（イ）は第５図の変換特性から選択された
ーの特性に従って実際の車速をこれに対応した転舵比デ
ータ（ｋｏ）へ変換することになる。他方、位置センサ
（３５）は前記リンク部材（２１）の回動位置を検°出
するが、この回動位置は実際の操舵状態における転舵比
に比例しており、この検出結果は実転舵比データ（ｋ
ｍ ）としてコンピュータ（３３）へ入力する。そして
、この実転舵比データ（ｋｍ）と前述した転舵比データ
（ｋｏ）から比較処理（ハ）によって（ｋｍ）−（ｋｏ
）の相対的な差データ（Δｋ）を得る。この差データ
（Δｋ）は必要な転舵比に修正するためのデータであり
この差データ（Δｋ）はコンピュータ（３３）から出力
する前に遅延処理に）によって一定時間その出力が遅延
せしめられる。つまり、遅延処理に）は第６図に示す如
き特性に従って出力を制御するもので前記選択スイッチ
（４２）によって転舵比関数を切替えた際、切替前の転
舵状態から切替後の転舵状態へ移行させるための差デー
タ（Δｋ）を予め設定した遅延時間（Ｔ）だけ送らせて
漸次変化するようになす。一方遅延処理に）された差デ
ータ（Δｋ）はコンピユー（３白）から出力し出力制御
装置（４３）に入力する。この出力制御装置（４３）は
この出力側を前記モータ（３１）に接続し、デジタル→
アナグロ変換、増幅機能等により遅延処理された差デー
タ（Δｋ）に対応してモータ（３１）を駆動する制御信
号（５）を生成するとともに、これをモータ（３１）へ
供給する。
以って、前記選択スイッチ（４２）を操作し、転舵比関
数を切替た場合、転舵状態が急激に変更されることはな
く時間とともに漸次変化し、切替えた後の所定の転舵比
関数、つまり定常状態までは緩やかに変化する。
数を切替た場合、転舵状態が急激に変更されることはな
く時間とともに漸次変化し、切替えた後の所定の転舵比
関数、つまり定常状態までは緩やかに変化する。
なお、遅延処理に）はコンピュータ（３３）による所定
のソフトウェアで実行され、車速に応じて第５図に示す
遅延時間（Ｔ）を変更、例えば車速が高いときは遅延時
間（Ｔ）を大きく、逆に車速が低いときは遅延時間（Ｔ
）を小さくする等任意にプログラムを変更するようにし
てもよい。
のソフトウェアで実行され、車速に応じて第５図に示す
遅延時間（Ｔ）を変更、例えば車速が高いときは遅延時
間（Ｔ）を大きく、逆に車速が低いときは遅延時間（Ｔ
）を小さくする等任意にプログラムを変更するようにし
てもよい。
以上実施例では遅延手段として差データ（Δｋ）をコン
ピュータのソフトウェアで実行するようにしたが、その
他出力制御装置（４３）の出力信号を例えば低周波フィ
ルタ、成るいは積分回路等で一定時間遅延するように構
成してもよく、さらに他の任意の公知手段が適用できる
。
ピュータのソフトウェアで実行するようにしたが、その
他出力制御装置（４３）の出力信号を例えば低周波フィ
ルタ、成るいは積分回路等で一定時間遅延するように構
成してもよく、さらに他の任意の公知手段が適用できる
。
また、上記では第５図に示す如き車速に対する転舵比関
数の特性を選択的に切替える場合を例にとったが、その
他第７図に示すように、所定の転舵比関数の特性ＣＤ）
に対し任意の固定した転舵比（ｋ ｌ）、（ｋ２）、（
ｋ３）、・・・を選択する場合、さらには後輪の転舵角
のみを任意選択的に切替える場合にも同様に適用できる
。
数の特性を選択的に切替える場合を例にとったが、その
他第７図に示すように、所定の転舵比関数の特性ＣＤ）
に対し任意の固定した転舵比（ｋ ｌ）、（ｋ２）、（
ｋ３）、・・・を選択する場合、さらには後輪の転舵角
のみを任意選択的に切替える場合にも同様に適用できる
。
このように、本発明は後輪の転舵角又は前輪に対する後
輪の転舵比を変更するための選択的な切替手段を備えた
車両の前後輪操舵装置において、ｄ延手段により当該切
替手段による切替前の転舵状態から切替後の転舵状態へ
時間とともに漸次変化させて移行させるようにしたため
、たとえ走行旋回中等に於て斯かる切替手段を操作して
も、運転者は当該変化による無用なハンドル修正努力を
強いられることはないため、何ら操縦安定性を損うこと
なく快適な運転を行うことがきでる。
輪の転舵比を変更するための選択的な切替手段を備えた
車両の前後輪操舵装置において、ｄ延手段により当該切
替手段による切替前の転舵状態から切替後の転舵状態へ
時間とともに漸次変化させて移行させるようにしたため
、たとえ走行旋回中等に於て斯かる切替手段を操作して
も、運転者は当該変化による無用なハンドル修正努力を
強いられることはないため、何ら操縦安定性を損うこと
なく快適な運転を行うことがきでる。
第１図は本発明に係る前後輪操舵装置を備えた車両の概
略基本構造を示す斜視図、第２図は第１図における後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）及び（
Ｃ）は作動説明用の原理図、第４図は後輪操舵の制御系
の機能ブロック図、第５図は車速に対する前・後輪転舵
比関数の特性図、第６図は遅延手段の特性図、第７図は
他の実施例における車速に対する転舵比関数の特性図で
ある。 尚図面中、 （３３）は車載コンピュータ、（３４）は
車速センサ、（３５）は位置センサ、（４２）は選択ス
イッチ、（イ）は変換処理、（ロ）は変換用データ、（
ハ）は比較処理、（２）は遅延処理である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 同 弁理士 大 橋 邦 彦 同 弁理士 小 山 有 第５図 第７図 第６図 時間−
略基本構造を示す斜視図、第２図は第１図における後輪
操舵系の拡大斜視図、第３図（ａ） 、 （ｂ）及び（
Ｃ）は作動説明用の原理図、第４図は後輪操舵の制御系
の機能ブロック図、第５図は車速に対する前・後輪転舵
比関数の特性図、第６図は遅延手段の特性図、第７図は
他の実施例における車速に対する転舵比関数の特性図で
ある。 尚図面中、 （３３）は車載コンピュータ、（３４）は
車速センサ、（３５）は位置センサ、（４２）は選択ス
イッチ、（イ）は変換処理、（ロ）は変換用データ、（
ハ）は比較処理、（２）は遅延処理である。 特許出願人 本田技研工業株式会社 代理人 弁理士 下 １）容一部 同 弁理士 大 橋 邦 彦 同 弁理士 小 山 有 第５図 第７図 第６図 時間−
Claims (1)
- 後輪の転舵角又は前輪に対する後輪の転舵比を変更する
ための選択的な切替手段を備えた車両の前後輪操舵装置
において、前記切換手段による切巷前の転舵状態から切
替後の転舵状態へ時間とともに漸時変化させて移行させ
る遅延手段を設けたことを特徴とする車両の前後輪操舵
装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335383A JPS60135369A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
| GB08430863A GB2152452B (en) | 1983-12-23 | 1984-12-06 | Steering system for vehicles |
| US06/684,057 US4660844A (en) | 1983-12-23 | 1984-12-20 | Steering system for vehicles |
| FR8419573A FR2557058B1 (fr) | 1983-12-23 | 1984-12-20 | Systeme de direction pour vehicules automobiles a quatre roues directrices comportant un dispositif d'asservissement des angles de braquage des roues avant et arriere |
| DE19843446881 DE3446881A1 (de) | 1983-12-23 | 1984-12-21 | Lenksystem fuer fahrzeuge |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24335383A JPS60135369A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135369A true JPS60135369A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0514677B2 JPH0514677B2 (ja) | 1993-02-25 |
Family
ID=17102568
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24335383A Granted JPS60135369A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 車両の前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135369A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62227869A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981267A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP24335383A patent/JPS60135369A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5981267A (ja) * | 1982-10-30 | 1984-05-10 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62227869A (ja) * | 1986-03-31 | 1987-10-06 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0514677B2 (ja) | 1993-02-25 |
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