JP7353877B2 - 作業車両及び作業車両の作業支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両及び作業車両の作業支援装置に関する。

従来、トラクタ等の作業車両を自動運転させるための走行経路（作業走行ライン）を作成する技術として特許文献１に示す技術が知られている。特許文献１の作業車は、圃場の外周部の位置データを取得する取得部と、位置データに基づいて走行機体が走行する作業走行ラインを圃場に設定する作業設定部とを備えている。

特開２０１８－３９号公報

特許文献１では、作業走行ラインを作成することができ、作業走行ラインに沿って自動運転をしながら作業が行えるものの、作業装置の種類によっては、作業を行いたい圃場に対して、作業を行った箇所と、作業が行えなかった箇所とが発生することがある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる作業車両及び作業車両の支援装置を提供することを目的とする。

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行車体と、前作業部及びその後方に所定距離だけ離れて配置された後作業部を有する作業装置を前記走行車体に連結可能な昇降装置と、前記走行車体を走行予定ルートに基づいて前記走行車体の自動運転を行う自動運転制御部を有し、前記昇降装置の上昇及び下降を制御する制御装置と、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを設定する作業設定部と、を備え、前記自動運転制御部が前記走行車体の自動運転を行っているとき、前記制御装置は、前記後作業部が前記作業終了位置に達したときに前記昇降装置の上昇を開始し、前記前作業部が前記作業開始位置に達したときに前記昇降装置の下降を完了するように前記昇降装置を制御し、前記作業設定部は、前記前作業部及び前記後作業部の位置に基づいて、前記作業装置における前記作業開始位置と前記作業終了位置とを前記走行予定ルート上の前後方向の異なる位置に設定する。

作業車両は、作業者が前記所定距離として任意の値を入力可能な情報取得部を備えている。

作業車両は、前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとを設定するエリア設定部を備え、前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と前記作業終了位置として設定する。

前記制御装置は、前記後作業部が前記作業終了位置を通過する場合に前記後作業部の作業を停止する。
前記制御装置は、前記前作業部が前記作業開始位置を通過した場合に前記前作業部の作業を開始する。
前記前作業部及び前記後作業部は、対地に対して異なる作業を行う。

作業車両の作業支援装置は、走行車体に昇降装置を介して連結される作業装置が有する前作業部及びその後方に所定距離だけ離れて配置された後作業部の位置に関する情報を取得する情報取得部と、前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを設定する作業設定部と、を備え、前記走行車体が自動運転しているとき、前記昇降装置は、前記後作業部が前記作業終了位置に達したときに上昇を開始し、前記前作業部が前記作業開始位置に達したときに下降を完了し、前記前作業部が前記作業開始位置において作業を開始した後、前記所定距離だけ前記走行車体が自動運転した時点で、前記後作業部の作業を開始する。

前記情報取得部は、作業者が前記所定距離として任意の値を入力可能である。

作業車両の作業支援装置は、前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとを設定するエリア設定部を備え、前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と前記作業終了位置として設定する。

作業車両の作業支援装置は、前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、前記作業設定部は、前記前作業部及び前記後作業部の位置に基づいて、前記作業装置における前記作業開始位置と前記作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する。

本発明によれば、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。

作業車両のブロック図を示す図である。 昇降装置を示す図である。 マップ登録画面Ｍ１の一例を示す図である。 走行軌跡Ｋ１から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行軌跡Ｋ１の変曲点から圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 走行時のスイッチ操作から輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）を求める図である。 作業設定画面Ｍ２の一例を示す図である。 ルート設定画面Ｍ６の一例を示す図である。 作業エリアＡ２に単位作業区画Ａ３を作成した図である。 図７Ａとは異なる単位作業区画Ａ３を示す図である。 走行予定ルートＬ１の作成を説明する説明図である。 作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは境界Ｘ１に沿って一列に並んでいる状態を示す図である。 隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとが進行方向に対してずれている状態を示す図である。 作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを境界Ｘ１に設定した状態を示す図である。 機械設定画面Ｍ１０の一例を示す図である。 自動運転の一例を示す図である。 後作業部が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に作業装置を上昇させる状態を示す図である。 前作業部が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に作業装置を下降させる状態を示す図である。 前作業部を施肥装置、後作業部を播種装置として考えた場合の作業装置を上昇させる状態を示す図である。 前作業部を施肥装置、後作業部を播種装置として考えた場合の作業業装置を下降させる状態を示す図である。 複合装置の一例を示す図である。 トラクタの側面全体図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１５は、作業車両の一例であるトラクタ１を示している。作業車両について、トラクタ１を例にあげ説明するが、作業車両は、トラクタに限定されず、田植機、コンバインであってもよい。
図１５に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。走行車体３にはキャビン９が設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。

また、走行車体３の後部には、連結装置が設けられている。連結装置は、作業装置２と走行車体３とを連結し且つ昇降を行わないスイングドローバ、３点リンク機構等で構成されて昇降を行う昇降装置８等である。連結装置には、作業装置２が着脱可能である。作業装置２を連結装置に連結することによって、走行車体３によって作業装置２を牽引することができる。作業装置２は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、苗を植え付ける移植装置、灌水を行う灌水装置、農薬を散布する農薬散布装置、種を散布する播種散布装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置、複数の作業を行う複合装置等である。

図１４は、作業装置２の１つである複合装置を示している。図１４に示す複合装置は、複数の作業部１０１を備えている。複数の作業部１０１は、第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆとを含んでいる。第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ、第３作業部１０１ｃ、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆは、前方から後方に順番に並んでいて、最も前方には第１作業部１０１ａが位置し、最も後方には、第６作業部１０１ｆが位置する。

第１作業部１０１ａは、容器１０２に投入された肥料を散布する施肥ノズルであり、ホース１０３を介して容器１０２の肥料を繰り出す繰出機１０４に接続されている。第１作業部１０１ａは、繰出機１０４を駆動することによってホース１０３に繰り出された肥料を圃場（対地）に散布する。第２作業部１０１ｂは、圃場を耕耘する耕耘爪であり、駆動機構１０５によって回転する回転軸１０６に取り付けられている。第２作業部１０１ｂは、駆動機構１０５を駆動することによって、回転軸１０６の回転に伴って回転して圃場を耕耘する。第３作業部１０１ｃは、第２作業部１０１ｂの後方に配置された整地カバーであって、耕耘した後の地面を均す。図１４の複合装置の場合、第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ及び第３作業部１０１ｃによって施肥装置が構成されている。

第４作業部１０１ｄは、溝を形成する溝形成ディスクである。第５作業部１０１ｅは、容器１１０に投入された種（種子）を播種する播種ノズルであり、ホース１１１を介して容器１１０の種子を繰り出す繰出機１１２に接続されている。第５作業部１０１ｅは、繰出機１１２を駆動することによってホース１１１に繰り出された播種を第４作業部１０１ｄにて形成した溝に播種する。第６作業部１０１ｆは、回転自在に支持された鎮圧ローラであって、少なくとも播種された部分を鎮圧する。図１４の複合装置の場合、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ及び第６作業部１０１ｆによって播種装置が構成されている。

第１作業部１０１ａと、第２作業部１０１ｂと、第３作業部１０１ｃと、第４作業部１０１ｄ、第５作業部１０１ｅ、第６作業部１０１ｆは、フレーム１１５によって支持されていて、昇降装置８によって上昇又は下降するようになっている。即ち、施肥装置及び播種装置は、フレーム１１５を有していて、図２に示すリフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅに昇降自在に支持されている。また、繰出機１０４、駆動機構１０５及び繰出機１１２は、走行車体３の後部から突出したＰＴＯ軸の回転によって駆動（作動）する。

図２に示すように、昇降装置８は、リフトアーム８ａ、ロアリンク８ｂ、トップリンク８ｃ、リフトロッド８ｄ、リフトシリンダ８ｅを有している。リフトアーム８ａの前端部は、変速装置５を収容するケース（ミッションケース）の後上部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトアーム８ａは、リフトシリンダ８ｅの駆動によって揺動（昇降）する。リフトシリンダ８ｅは、油圧シリンダから構成されている。リフトシリンダ８ｅは、制御弁３６を介して油圧ポンプと接続されている。制御弁３６は、電磁弁等であって、リフトシリンダ８ｅを伸縮させる。

ロアリンク８ｂの前端部は、変速装置５の後下部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。トップリンク８ｃの前端部は、ロアリンク８ｂよりも上方において、変速装置５の後部に上方又は下方に揺動可能に支持されている。リフトロッド８ｄは、リフトアーム８ａとロアリンク８ｂとを連結している。ロアリンク８ｂの後部及びトップリンク８ｃの後部には、作業装置２が連結される。リフトシリンダ８ｅが駆動（伸縮）すると、リフトアーム８ａが昇降するとともに、リフトロッド８ｄを介してリフトアーム８ａと連結されたロアリンク８ｂが昇降する。これにより、作業装置２がロアリンク８ｂの前部を支点として、上方又は下方に揺動（昇降）する。

図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置２９を備えている。操舵装置２９は、ハンドル（ステアリングホイール）３０と、ハンドル３０の回転に伴って回転する回転軸（操舵軸）３１と、ハンドル３０の操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）３２と、を有している。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁３４は、操舵軸３１の操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）に接続されている。

したがって、ハンドル３０を操作すれば、当該ハンドル３０に応じて制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置２９は一例であり、上述した構成に限定されない。
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ－ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて、トラクタ１の位置（例えば、緯度、経度）、即ち、車体位置を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に走行車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、走行車体３、即ち、キャビン９に取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。

慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。走行車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、走行車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置５０を備えている。表示装置５０は、制御部５１と、表示部５２と、記憶部５３とを備えている。制御部５１は、ＣＰＵ、電気電子回路等から構成されていて、表示装置５０に関する様々な制御を行う。表示部５２は、液晶パネル、タッチパネル、その他のパネル等で構成されていて、様々な情報を表示する。記憶部５３は、不揮発性のメモリ等から構成されている。記憶部５３には、例えば、トラクタ１の作業等を支援するアプリケーションプログラムが記憶されていて、当該アプリケーションプログラムを起動すると、表示装置５０は、作業を支援する作業支援装置として作動する。なお、表示装置５０が作業支援装置として作動した場合も、作業支援装置としての処理は、ハードウェアである制御部５１が実行する。

図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、マップ登録部５１Ａを含んでいる。マップ登録部５１Ａは、所定の圃場の輪郭、例えば、所定の圃場の輪郭に対応した位置を登録する。図３に示すように、表示装置５０に対して所定の操作を行うと、マップ登録部５１Ａによって、表示部５２にはマップ登録画面Ｍ１が表示される。
マップ登録画面Ｍ１には、圃場を含むマップＭＰ１、トラクタ１の車体位置ＶＰ１、圃場名及び圃場管理番号等の圃場識別情報が表示される。マップＭＰ１には、圃場を示す画像データの他に緯度、経度等の位置情報が対応付けられている。トラクタ１が圃場内に入り、圃場内を周回すると、マップ登録画面Ｍ１には、トラクタ１が周回したときに測位装置４０が検出した現在の車体位置ＶＰ１が表示される。トラクタ１による圃場内の周回が終了し、マップ登録画面Ｍ１に表示された登録ボタン５５が選択されると、図４Ａに示すように、マップ登録部５１Ａは、トラクタ１が周回したときの複数の車体位置によって得られた走行軌跡Ｋ１を圃場の輪郭（外形）Ｈ１とし、当該輪郭Ｈ１で表される圃場マップＭＰ２を圃場識別情報と共に登録する。

なお、図４Ｂに示すように、マップ登録部５１Ａは、車体位置ＶＰ１で示される走行軌跡から変曲点を演算して変曲点を結ぶ輪郭Ｋ２を圃場の輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよいし、図４Ｃに示すように、トラクタ１が周回する際に運転者等がトラクタ１に設けられたスイッチ等によって圃場の端部を指定し指定された端部を結んだ輪郭Ｋ３を輪郭Ｈ１（圃場マップＭＰ２）として登録してもよい。上述した圃場の登録方法は、一例であり、限定されない。圃場の輪郭、即ち、圃場マップＭＰ２は、位置（緯度、経度）で示されたデータであっても、座標（Ｘ軸、Ｙ軸）系で示されたデータであっても、その他の表現で示されたデータであってもよい。

記憶部５３は、マップ登録部５１Ａによって登録した輪郭（外形）を示す圃場マップＭＰ２を記憶する。即ち、記憶部５３は、圃場マップＭＰ２、圃場の輪郭を示すデータ（所定の圃場を表すためのデータ）を記憶する。
図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、エリア設定部５１Ｄを備えている。エリア設定部５１Ｄは、作業エリアＡ２を設定する。

図５に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、エリア設定部５１Ｄによって、表示部５２に作業設定画面Ｍ２を表示する。作業設定画面Ｍ２は、圃場入力部８０と、圃場表示部８１とを有している。圃場入力部８０は、圃場名、圃場の管理番号等の圃場識別情報を入力可能である。圃場表示部８１は、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する所定の圃場を示す圃場マップＭＰ２を表示する。即ち、エリア設定部５１Ｄは、圃場入力部８０に入力された圃場識別情報に対応する圃場マップＭＰ２を、記憶部５３に要求し、当該記憶部５３から送信された圃場マップＭＰ２を圃場表示部８１に表示させる。

作業設定画面Ｍ２において、旋回幅入力部８２に旋回幅Ｗ１を入力した後、旋回設定ボタン８３を選択すると、エリア設定部５１Ｄは、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２に、旋回エリアＡ１を除く作業エリアＡ２を表示する。例えば、エリア設定部５１Ｄは、圃場マップＭＰ２の輪郭Ｈ１を内側に、旋回幅Ｗ１だけオフセットすることで形成される輪郭Ｈ２で囲まれるエリアを、作業エリアＡ２に設定する。なお、作業設定画面Ｍ２において、圃場表示部８１に表示された圃場マップＭＰ２上に、ポインタ等を用いて作業エリアＡ２の輪郭の位置を指定することによって、圃場マップＭＰ２に作業エリアＡ２を設定してもよい。

記憶部５３は、作業エリアＡ２が設定された圃場マップＭＰ２のデータ）作業エリアＡ２の位置を示すデータを記憶する。
図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、ルート作成部５１Ｂを備えている。ルート作成部５１Ｂは、記憶部５３に登録された圃場マップＭＰ２を参照して、当該圃場マップＭＰ２上に走行車体３の走行ルート（走行予定ルート）Ｌ１を作成する。

図６に示すように、作業者（運転者）が表示装置に対して所定の操作を行うと、ルート作成部５１Ｂによって、表示部５２にルート設定画面Ｍ３を表示する。ルート設定画面Ｍ３では、圃場において、少なくとも作業エリアＡ２に走行予定ルートＬ１を設定することが可能である。ルート設定画面Ｍ３は、走行予定ルートＬ１を表示するルート表示部８５と、幅入力部８６とを備えている。作業装置２の作業幅Ｗ２は、作業装置２が圃場等の対地に対して作業を行う幅（作業実行幅）であって、資材を圃場に散布する作業装置２の場合は、資材を供給する散布幅である。例えば、作業装置２が施肥装置である場合は、施肥幅が作業幅Ｗ２、薬剤散布装置である場合には薬剤散布幅が作業幅Ｗ２、苗移植装置である場合は１回の作業で苗を圃場に植え付けることができる植付幅が作業幅、播種装置である場合は播種幅が作業幅Ｗ２である。なお、対地作業とは、圃場及び圃場に作付けした作物に対して行う農作業のことであり、例えば、苗の植え付け、灌水、薬剤の散布、肥料の散布（施肥）、種の散布（播種）、鎮圧、覆土、畝形成、耕耘、溝形等である。

ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２を取得すると、図７Ａに示すように、作業エリアＡ２を作業幅Ｗ２で縦方向又は横方向に区切ることによって、作業装置２で作業を行う複数の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２と同一の幅の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成する。なお、図７Ｂに示すように、ルート作成部５１Ｂは、作業幅Ｗ２からオーバラップ幅Ｗ３を除した幅Ｗ４の単位作業区画Ａ３を作業エリアＡ２内に複数作成してもよい。オーバラップ幅Ｗ３は、ルート設定画面Ｍ３で入力することが可能である。即ち、ルート作成部５１Ｂは、作業装置２を連結した走行車体３を走行させた場合に、当該作業装置２によって圃場に対して作業が行われる最小単位の領域を、単位作業区画Ａ３として設定する。

図８に示すように、ルート作成部５１Ｂは、圃場マップＭＰ２の単位作業区画Ａ３毎に、走行車体３が直進する直進部（直進ルート）Ｌ１ａの作成を行う。即ち、ルート作成部５１Ｂは、例えば、単位作業区画Ａ３の幅方向中央部に、当該単位作業区画Ａ３の長手方向の両端部、旋回エリアＡ１と作業エリアＡ２と境界Ｘ１とに亘る直線状の直進ルートＬ１ａを作成する。また、ルート作成部５１Ｂは、隣接する直進ルートＬ１ａの端部を結ぶ旋回部（旋回ルート）Ｌ１ｂを作成する。即ち、ルート作成部５１Ｂは、少なくとも旋回エリアＡ１に旋回ルートＬ１ｂを作成する。

なお、ルート作成部５１Ｂは、走行予定ルートＬ１とトラクタ１（走行車体３）の車速（移動速度）とを対応付けることが可能である。例えば、ルート設定画面Ｍ３に車速を入力する車速入力部を設け、当該車速入力部に車速が入力されたとする。ルート作成部５１Ｂは、直進ルートＬ１ａと車速入力部に入力された車速とを対応付ける。ルート作成部５１Ｂによって作成された走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａ及び旋回ルートＬ１ｂ）は記憶部５３に記憶される。

表示装置（作業支援装置）５０は、作業設定部５１Ｈを備えている。作業設定部５１Ｈは、作業装置２における作業開始及び作業終了の設定を行う。図９Ａに示すように、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎにする。或いは、走行予定ルートＬ１上に作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎに設定する。

詳しくは、走行予定ルートＬ１において、直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，２・・・・ｎ、ｎ＝１が作業開始点側、ｎが作業終了点側）とした場合、図８Ａに示すように、作業設定部５１Ｈは、ｎが偶数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。また、作業設定部５１Ｈは、ｎが奇数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。

また、作業設定部５１Ｈは、ｎが奇数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝１，３，５・・・）の一方側の端部（作業終了点側の端部）を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝１，３，５・・・）に設定する。また、作業設定部５１Ｈは、ｎが偶数である直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）の他方側（作業開始点側の端部）の端部を作業終了位置ＥＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に設定する。

つまり、図９Ａにおいては、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは境界Ｘ１に沿って一列に並んでいる。言い換えれば、少なくとも隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとは、走行車体３（作業装置２）の前後方向の同一位置に並んでいる。
さて、作業設定部５１Ｈは、作業装置２の種類に基づいて、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定することが可能である。具体的には、作業装置２が複数の作業部１０１を備えている場合、複数の作業部１０１に応じて、隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを、走行車体３（作業装置２）の前後方向に異なる位置に設定する。

図１に示すように、表示装置（作業支援装置）５０は、情報取得部５１Ｉを備えている。情報取得部５１Ｉは、作業装置２が有する複数の作業部１０１に関する情報を取得する。
表示装置（作業支援装置）５０に所定の操作を行うと、図１０に示すように、情報取得部５１Ｉは、作業装置２の作業部１０１の情報等を入力する機械設定画面Ｍ１０を表示する。機械設定画面Ｍ１０には、トラクタ（作業車両）１を模した図形Ｄ１と、作業装置２を模した図形Ｄ２と、測位装置４０を模した図形Ｄ３と、前方の作業部（前作業部）１０１を模した図形Ｄ４と、後方の作業部（後作業部）１０１を模した図形Ｄ５とを含んでいる。説明の便宜上、複数の作業部１０１のうち、前方に位置する作業部１０１のことを「前作業部１０１Ｋ」、後方に位置する作業部１０１のことを「後作業部１０１Ｌ」ということがある。

機械設定画面Ｍ１０は、また、第１距離Ｙ１を入力する第１入力部１２１と、第２距離Ｙ２を入力する入力する第２入力部１２２とを含んでいる。
第１入力部１２１は、測位装置４０と、作業装置２において前方に位置する前作業部１０１Ｋとの前後方向（進行方向）の距離Ｙ１を入力する部分である。第２入力部１２２は、作業装置２において、前作業部１０１Ｋと、前作業部１０１Ｋよりも後方に位置する後作業部１０１Ｌとの距離Ｙ２を入力する部分である。情報取得部５１Ｉは、複数の作業部１０１に関する情報として、前作業部１０１Ｋと、前作業部１０１Ｋよりも後方に位置する後作業部１０１Ｌとの距離Ｙ２を取得する。

測位装置４０又は制御装置６０等は、第１入力部１２１によって入力した距離Ｙ１によって、前作業部１０１Ｋの位置（前作業部位置）を演算することができる。また、測位装置４０又は制御装置６０等は、第１入力部１２１によって入力した距離Ｙ１と第２入力部１２２に入力した距離Ｙ２によって、後作業部１０１Ｌの位置（後作業部位置）を演算することができ、これら前作業部位置及び後作業部位置に応じて作業装置２を昇降したり、作業装置２の駆動の開始、停止を行ったりすることができる。

第１入力部１２１及び第２入力部１２２には、複合装置のように、複数の作業部１０１を有する作業装置において、少なくとも作業に応じて、前作業部１０１Ｋと、後作業部１０１Ｌとを作業者（運転者）等が選択して、当該作業に応じて上述したように距離Ｙ１，Ｙ２を入力する。例えば、複数の作業部１０１において、作業の停止が行える作業部（第１作業部１０１ａ、第２作業部１０１ｂ、第５作業部１０１ｅ）のうち、最も前方に位置する第１作業部１０１ａを前作業部１０１Ｋとし、最も後方に位置する第５作業部１０１ｅを後作業部１０１Ｌとして選び、第１作業部１０１ａ及び第５作業部１０１ｅの位置関係から、第１入力部１２１に距離Ｙ１、第２入力部１２２に距離Ｙ２を入力してもよい。

この実施形態では、図１４の複合装置において、複数の作業部１０１のうち最も前方側に位置する第１作業部１０１ａを前作業部１０１Ｋとして選択し、最も後方側に位置する第６作業部１０１ｆを後作業部１０１Ｌとして選択されたものとして説明を進める。
なお、上述した実施形態では、機械設定画面Ｍ１０は、第１入力部１２１及び第２入力部１２２に、測位装置４０と前作業部１０１Ｋとの第１距離Ｙ１、前作業部１０１Ｋと後作業部１０１Ｌとの第２距離Ｙ２を入力する画面であったがこれに限定されず、ポインタ部等を用いて、測位装置４０の位置、前作業部１０１Ｋの位置、後作業部１０１Ｌの位置を機械設定画面Ｍ１０上で指定し、指定された位置から、作業設定部５１Ｈが第１距離Ｙ１及び第２距離Ｙ２を求めるようにしてもよい。

図９Ｂに示すように、作業設定部５１Ｈは、情報取得部５１Ｉが第２距離Ｙ２を取得すると、第２距離Ｙ２に基づいて、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する。作業設定部５１Ｈは、図９Ａに示した作業終了点側における作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトする。シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）に対応する直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝２，４，６・・・）を、シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝２，４，６・・・）まで延長する。

また、図９Ｂに示すように、作業設定部５１Ｈは、図９Ａに示した作業開始点側における作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５・・・）を、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトする。シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５，７・・・）に対応する直進ルートＬ１ａｎ（ｎ＝３，５，７・・・）を、シフトした作業開始位置ＳＴｎ（ｎ＝３，５・・・）まで延長する。

つまり、隣接する作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎに着目した場合、肥料を散布する施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）と鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）の第２距離Ｙ２だけ、作業装置２の進行方向（作業装置２の前後方向）に位置をずらすことができる。
なお、上述した実施形態では、旋回エリアＡ１と作業エリアＡ２とはそのままで、走行予定ルートＬ１（直進ルートＬ１ａｎ）上に作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを設定していたが、作業設定部５１Ｈは、図９Ｃに示すように、作業エリアＡ２を単位作業区画Ａ３の幅で、少なくとも第２距離Ｙ２以上旋回エリアＡ１にシフトして、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１上を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに設定してもよい。

次に、自動運転について詳しく説明する。
図１に示すように、トラクタ１は、制御装置６０を備えている。制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御等を行う装置である。制御装置６０には、運転切換スイッチ６５が接続されている。運転切換スイッチ６５は、ＯＮ／ＯＦＦに切り換え可能なスイッチであって、ＯＮである場合に制御装置６０を自動運転モードに設定することができ、ＯＦＦである場合に制御装置６０を手動運転モードに設定することができる。
制御装置６０は、自動運転制御部６３を備えている。自動運転制御部６３は、制御装置６０に設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。

自動運転制御部６３は、走行車体３の自動運転を制御する。自動運転制御部６３は、自動運転モードになっている場合に自動運転を開始する。図１１に示すように、トラクタ１が自動運転を行っている状況下において、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値未満である場合、自動運転制御部６３は、操舵軸（回転軸）３１の回転角を維持する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して左側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるように操舵軸３１を回転する。車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ルートＬ１に対して右側に位置している場合は、自動運転制御部６３は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるように操舵軸３１を回転する。なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ルートＬ１との偏差に基づいて操舵装置２９の操舵角を変更していたが、走行予定ルートＬ１の方位とトラクタ１（走行車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）とが異なる場合、即ち、走行予定ルートＬ１に対する車体方位の角度が閾値以上である場合、自動運転制御部６３は、角度が零（車体方位Ｆ１が走行予定ルートＬ１の方位に一致）するように操舵角を設定してもよい。また、自動運転制御部６３は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動運転における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動運転における操舵角の設定は一例であり、限定されない。

なお、自動運転制御部６３は、走行予定ルートＬ１と車速とが対応付けられている場合、現在のトラクタ１の車速が走行予定ルートＬ１に対応した車速に一致するように変速装置の変速段、原動機の回転数等を自動的に変更する。
図９Ｂ及び図９Ｃに示すように、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとが進行方向（走行車体３）の前後方向に異なる位置に設定された場合、昇降装置８は、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を昇降させる。また、自動運転制御部６３は、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を制御する。

図１２Ａに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を下降させて直進ルートＬ１ａに沿って自動運転をしながら走行している状況下（対地作業を行っている状況下）において、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に昇降装置８によって作業装置２を上昇させる。
図１２Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を上昇させて少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に昇降装置８によって作業装置２を下降させる。また、自動運転制御部６３は、対地作業を行っている状況下において、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を停止する。自動運転制御部６３は、少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に作業装置２の駆動を開始する（作業装置２の作業を開始する）。

より詳しくは、図１２Ａに示すように、対地作業を行っている状況下において、自動運転制御部６３は、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）が作業終了位置ＥＴｎを通過した時点（後作業部位置の軌跡が作業終了位置ＥＴｎを跨った時点）で、制御弁３６に上昇信号を出力して作業装置２を上昇させる。また、自動運転制御部６３は、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）が作業終了位置ＥＴｎを通過した時点で、作業装置２に設けられた複数の駆動装置（繰出機１０４、駆動機構１０５、繰出機１１２）の駆動を停止する。

なお、自動運転制御部６３は、駆動装置の駆動の停止は、複数の駆動装置（繰出機１０４、駆動機構１０５、繰出機１１２）のそれぞれに停止信号を出力することによって駆動を停止してもよいし、ＰＴＯ軸の動力を作業装置２に伝達する接続状態と作業装置２に伝達しない切断状態とに切り換え可能なＰＴＯクラッチ１２５を自動運転制御部６３によって接続状態から切断状態に切り換えることによって、複数の駆動装置を停止してもよい。

また、図１２Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、旋回ルートＬ１ｂから直進ルートＬ１ａに移行する際において、自動運転制御部６３は、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過した時点（前作業部位置の軌跡が作業開始位置ＳＴｎ跨った時点）で、作業装置２を下降させる。また、自動運転制御部６３は、旋回ルートＬ１ｂから直進ルートＬ１ａに移行する段階で、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過すると、繰出機１０４及び駆動機構１０５に駆動信号を出力して繰出機１０４を駆動させ、耕耘及び施肥の作業を開始する。

また、自動運転制御部６３は、施肥ノズル（第１作業部１０１ａ）が作業開始位置ＳＴｎを通過してから所定距離進んだ時点、例えば、作業開始位置ＳＴｎから第２距離Ｙ２未満進んだ時点で、繰出機１１２に駆動信号を出力して繰出機１０４を駆動させることで、鎮圧ローラ（第６作業部１０１ｆ）に関係する作業、即ち、播種ノズルから播種を開始する。

自動運転制御部６３は、自動運転中に後作業部位置と作業終了位置ＥＴｎとの距離を監視して、後作業部１０１Ｌが作業終了位置ＥＴｎに達したときに実際に作業装置２の上昇が開始するように、昇降装置８の応答性を考慮して制御を行ってもよい。同様に、自動運転制御部６３は、自動運転中に前作業部位置と作業開始位置ＳＴｎとの距離を監視して、前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎに達したときに実際に作業装置２の下降が完了するように昇降装置８の応答性を考慮して制御を行ってもよい。

上述した実施形態は、複合装置において、複数の作業部１０１ａ～１０１ｆについて説明したが、上述したように、複合装置が少なくとも２つ以上の作業装置（施肥装置、播種装置）から構成される場合、一方の施肥装置を作業部とし、他方の播種装置を作業部として考えてもよい。この実施形態では、前作業部１０１Ｋは「施肥装置１０１Ｋ」、後作業部１０１Ｌは「播種装置１０１Ｌ」となる。

以下、前作業部１０１Ｋを施肥装置１０１Ｋとし、後作業部１０１Ｌを播種装置１０１Ｌとした場合について説明する。
図１０に示すように、機械設定画面Ｍ１０の第１入力部１２１には、測位装置４０と施肥装置１０１Ｋの前端１６２との第１距離Ｙ１を入力する。第２入力部１２２には、施肥装置１０１Ｋの前端１６２と、播種装置１０１Ｌの後端１６１との第２距離Ｙ２を入力する。

作業設定部５１Ｈは、上述した同じ方法で第２距離Ｙ２に基づいて、作業開始位置ＳＴｎ及び作業終了位置ＥＴｎを設定する。
図１３Ａに示すように、自動運転制御部６３は、施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを下降させて直進ルートＬ１ａに沿って自動運転をしながら走行している状況下（対地作業を行っている状況下）において、播種装置１０１Ｌの後端１６１が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に昇降装置８によって施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを上昇させる。図１３Ｂに示すように、自動運転制御部６３は、作業装置２を上昇させて少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に昇降装置８によって施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌを下降させる。また、自動運転制御部６３は、対地作業を行っている状況下において、播種装置１０１Ｌの後端が作業終了位置ＥＴｎを通過した場合に施肥装置１０１Ｋ及び播種装置１０１Ｌの駆動を停止する。自動運転制御部６３は、少なくとも旋回ルートＬ１ｂに沿って自動運転をしながら走行している状況下において、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に施肥装置１０１Ｋの駆動を開始する（施肥装置１０１Ｋの作業を開始する）。

また、自動運転制御部６３は、施肥装置１０１Ｋの前端１６２が作業開始位置ＳＴｎを通過してから所定距離進んだ時点、例えば、作業開始位置ＳＴｎから第２距離Ｙ２未満進んだ時点で、播種装置１０１Ｌを駆動する。
作業車両１は、走行車体３と、複数の作業部１０１を有する作業装置２を前記走行車体３に連結可能な連結装置と、走行車体３を走行予定ルートＬ１に基づいて走行車体３の自動運転を行う自動運転制御部６３と、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する作業設定部５１Ｈと、を備えている。

これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定することができるため、例えば、作業装置２の前後方向が長く、複数の作業部１０１が離れている場合でも、複数の作業部１０１の少なくとも１つの作業部１０１によって作業ができていない箇所（未作業場）ができることを抑制することができる。即ち、複数の作業部１０１を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。

作業装置２によって作業を行う作業エリアＡ２と、走行車体３を旋回させる旋回エリアＡ１とを設定するエリア設定部５１Ｄを備え、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとして設定する。これによれば、複数の作業部１０１によって出来る限り境界Ｘ１上で作業を開始したり、境界Ｘ１上で作業を終了したりすることができる。

作業車両１は、走行車体３の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂを備え、作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ１上に設定する。これによれば、ルート作成部５１Ｂによって設定した走行予定ルートＬ１によるトラクタ１（作業装置２）の走行と、作業開始位置ＳＴｎにおける作業開始及び作業終了位置ＥＴｎにおける作業終了とを連動させることが行い易く、効率よく自動運転を行うことができる。

作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌの位置に応じて作業終了位置ＥＴｎを設定する。これによれば、複数の作業部１０１が存在するなかで、作業設定部５１Ｈによって設定された作業終了位置ＥＴｎまで後作業部１０１Ｌによって作業を行うことができる。
作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋの位置に応じて作業開始位置ＳＴｎを設定する。これによれば、複数の作業部１０１が存在するなかで、作業設定部５１Ｈによって設定された作業開始位置ＳＴｎにて前作業部１０１Ｋにより作業を開始することができる。

連結装置は、作業装置２を昇降する昇降装置８であり、作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を昇降させる。これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとの位置が異なる場合でも昇降装置８によって作業装置２を安定して昇降することができる。
連結装置は、作業装置２が作業終了位置ＥＴｎを通過する場合に作業装置２の上昇を行い、且つ、作業装置２が作業開始位置ＳＴｎを通過する場合に作業装置２の下降を行う。これによれば、作業終了位置ＥＴｎにて作業装置２の上昇を行うことで作業を終了することができ、作業開始位置ＳＴｎにて作業装置２の下降を行うことで作業を開始することができる。

作業設定部５１Ｈによって変更された作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとに基づいて、作業装置２を制御する制御装置６０を備えている。これによれば、制御装置６０によって、作業装置２における作業開始及び作業終了を安定して行うことができる。
制御装置６０は、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌが作業終了位置ＥＴｎを通過する場合に後作業部１０１Ｌの作業を停止する。これによれば、トラクタ１（作業装置２）が作業終了位置ＥＴｎよりも先に進む場合に、出来るだけ後作業部１０１Ｌで作業が終了する位置を一定にすることができる。

制御装置６０は、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎを通過した場合に前作業部１０１Ｋの作業を開始する。これによれば、複数の作業部１０１がある場合に、前作業部１０１Ｋによって後作業部１０１Ｌよりも先に作業を開始することで、前作業部１０１Ｋの後に行われる作業の引き継ぎをスムーズに行うことができる。

作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１のうち、前方側に位置する作業部１０１である前作業部１０１Ｋの位置に応じて作業開始位置ＳＴｎを設定し、且つ、複数の作業部１０１のうち、後方側に位置する作業部１０１である後作業部１０１Ｌの位置に応じて作業終了位置ＥＴｎを設定し、制御装置６０は、前作業部１０１Ｋが作業開始位置ＳＴｎで作業を開始してから走行車体３が所定距離進んだ時点で後作業部１０１Ｌの作業を行う。これによれば、作業装置２が前作業部１０１Ｋと後作業部１０１Ｌとを備えている場合に、前作業部１０１Ｋによる作業を行ってから後作業部１０１Ｌによる作業を引き継ぐことができるだけでなく、後作業部１０１Ｌの作業の開始が早すぎることによる無駄を軽減することができる。

複数の作業部１０１は、対地に対して異なる作業を行う。これによれば、様々な作業を複合的に効率よく行うことができる。
作業車両１の作業支援装置は、走行車体３に連結される作業装置２が有する複数の作業部１０１に関する情報を取得する情報取得部５１Ｉと、情報取得部５１Ｉが取得した複数の作業部１０１に関する情報に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定する作業設定部５１Ｈと、を備えている。これによれば、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを異なる位置に設定することができるため、例えば、作業装置２の前後方向が長く、複数の作業部１０１が離れている場合でも、複数の作業部１０１の少なくとも１つの作業部１０１によって作業ができていない箇所（未作業場）ができることを抑制することができる。即ち、複数の作業部を備えた作業装置で走行しながら作業を行う場合であっても意図した箇所で作業を正確に行うことができる。

作業車両１の作業支援装置は、作業装置２によって作業を行う作業エリアＡ２と、走行車体３を旋回させる旋回エリアＡ１とをエリア設定部５１Ｄを備え、作業設定部５１Ｈは、作業エリアＡ２と旋回エリアＡ１との境界Ｘ１を、作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとして設定する。これによれば、複数の作業部１０１によって出来る限り境界Ｘ１上で作業を開始したり、境界Ｘ１上で作業を終了したりすることができる。

作業車両１の作業支援装置は、走行車体３の走行予定ルートＬ１を作成するルート作成部５１Ｂを備え、作業設定部５１Ｈは、複数の作業部１０１に基づいて、作業装置２における作業開始位置ＳＴｎと作業終了位置ＥＴｎとを走行予定ルートＬ１上に設定する。これによれば、ルート作成部５１Ｂによって設定した走行予定ルートＬ１によるトラクタ１（作業装置２）の走行と、作業開始位置ＳＴｎにおける作業開始及び作業終了位置ＥＴｎにおける作業終了とを連動させることが行い易く、効率よく自動運転を行うことができる。

なお、上述した自動運転では、走行予定ルートに沿って車速も変更しながらトラクタ１（走行車体３）を走行させることについて説明しているが、走行予定ルートに沿ってトラクタ１（走行車体３）の操舵のみを自動的に行う自動操舵（オートステア）、走行予定ルートを作成する走行基準ルートを登録した後に運転者がスイッチ操作によって任意に走行基準ルートに平行な走行予定ルートに沿って走行させる他の自動操舵も含んでいる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ ：作業車両（トラクタ）
２ ：作業装置
３ ：走行車体
８ ：昇降装置
５１ ：制御部
５１Ｂ ：ルート作成部
５１Ｄ ：エリア設定部
５１Ｈ ：作業設定部
５１Ｉ ：情報取得部
６０ ：制御装置
６３ ：自動運転制御部
１０１ ：作業部
１０１Ｋ ：前作業部
１０１Ｌ ：後作業部
１０１ａ ：作業部
１０１ｂ ：作業部
１０１ｃ ：作業部
１０１ｄ ：作業部
１０１ｅ ：作業部
１０１ｆ ：作業部
Ａ１ ：旋回エリア
Ａ２ ：作業エリア
ＥＴｎ ：作業終了位置
ＳＴｎ ：作業開始位置
Ｌ１ ：走行予定ルート
Ｘ１ ：境界
Ｙ１ ：距離
Ｙ２ ：距離

Claims (10)

1. 走行車体と、
   前作業部及びその後方に所定距離だけ離れて配置された後作業部を有する作業装置を前記走行車体に連結可能な昇降装置と、
   前記走行車体を走行予定ルートに基づいて前記走行車体の自動運転を行う自動運転制御部を有し、前記昇降装置の上昇及び下降を制御する制御装置と、
   前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを設定する作業設定部と、
   を備え、
   前記自動運転制御部が前記走行車体の自動運転を行っているとき、前記制御装置は、前記後作業部が前記作業終了位置に達したときに前記昇降装置の上昇を開始し、前記前作業部が前記作業開始位置に達したときに前記昇降装置の下降を完了するように前記昇降装置を制御し、
   前記作業設定部は、前記前作業部及び前記後作業部の位置に基づいて、前記作業装置における前記作業開始位置と前記作業終了位置とを前記走行予定ルート上の前後方向の異なる位置に設定する作業車両。
2. 作業者が前記所定距離として任意の値を入力可能な情報取得部を備えている請求項１に記載の作業車両。
3. 前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとを設定するエリア設定部を備え、
   前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と前記作業終了位置として設定する請求項１又は２に記載の作業車両。
4. 前記制御装置は、前記後作業部が前記作業終了位置を通過する場合に前記後作業部の作業を停止する請求項１～３いずれかに記載の作業車両。
5. 前記制御装置は、前記前作業部が前記作業開始位置を通過した場合に前記前作業部の作業を開始する請求項４に記載の作業車両。
6. 前記前作業部及び前記後作業部は、対地に対して異なる作業を行う請求項１～５のいずれかに記載の作業車両。
7. 走行車体に昇降装置を介して連結される作業装置が有する前作業部及びその後方に所定距離だけ離れて配置された後作業部の位置に関する情報を取得する情報取得部と、
   前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを設定する作業設定部と、
   を備え、
   前記走行車体が自動運転しているとき、前記昇降装置は、前記後作業部が前記作業終了位置に達したときに上昇を開始し、前記前作業部が前記作業開始位置に達したときに下降を完了し、
   前記前作業部が前記作業開始位置において作業を開始した後、前記所定距離だけ前記走行車体が自動運転した時点で、前記後作業部の作業を開始する作業車両の作業支援装置。
8. 前記情報取得部は、作業者が前記所定距離として任意の値を入力可能である請求項７に記載の作業車両の作業支援装置。
9. 前記作業装置によって作業を行う作業エリアと、前記走行車体を旋回させる旋回エリアとを設定するエリア設定部を備え、
   前記作業設定部は、前記作業エリアと前記旋回エリアとの境界を、前記作業開始位置と前記作業終了位置として設定する請求項７又は８に記載の作業車両の作業支装置。
10. 走行車体に昇降装置を介して連結される作業装置が有する前作業部及びその後方に所定距離だけ離れて配置された後作業部の位置に関する情報を取得する情報取得部と、
    前記作業装置における作業開始位置と作業終了位置とを設定する作業設定部と、
    を備え、
    前記走行車体が自動運転しているとき、前記昇降装置は、前記後作業部が前記作業終了位置に達したときに上昇を開始し、前記前作業部が前記作業開始位置に達したときに下降を完了し、
    前記走行車体の走行予定ルートを作成するルート作成部を備え、
    前記作業設定部は、前記前作業部及び前記後作業部の位置に基づいて、前記作業装置における前記作業開始位置と前記作業終了位置とを前記走行予定ルート上に設定する作業車両の作業支援装置。

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