KR20200078359A - 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업차 및 주행 경로 생성 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명의 과제는 포장을 출입의 용이성이 확보되면서 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 것이다.
항법 위성을 사용하여 주행 기체(C)의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 주행 기체(C)가 파식 작업을 행하면서 주행하는 목표 주행 경로(LM)를 포장 형상에 기초하여 설정 가능한 경로 설정부와, 주행 기체(C)의 위치에 기초하여, 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행 기체(C)가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되어 있다. 경로 설정부는, 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 작업 장치가 파식 작업을 행하면서 주행 기체(C)가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 목표 주행 경로(LM)를 설정 가능하게 구성되어 있다.
또한, 본 발명의 다른 과제는 장애물과의 접촉을 회피하면서 고정밀도로 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 것이다.
항법 위성을 사용하여 주행 기체(C)의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 주행 기체(C)가 파식 작업을 행하면서 주행할 복수의 목표 주행 경로(LM)를 포장 형상에 기초하여 서로 평행하게 늘어서는 상태로 설정 가능한 경로 설정부와, 주행 기체(C)의 위치에 기초하여 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부와, 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행 기체(C)가 주행하는 것과, 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행 기체(C)가 주행한 후에 다음 목표 주행 경로(LM)로 선회 주행하는 것을 주행 기체(C)의 위치에 기초하여 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되어 있다.
또한, 본 발명의 다른 과제는 작업 효율을 저하시키지 않고, 자율 주행이 가능한 포장 작업차를 제공하는 것이다.
포장 작업차는, 포장에 있어서의 주행 경로의 설정 조건을 접수하는 설정 조건 접수부(1030)와, 포장의 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부(1031)와, 포장의 출입구 정보를 취득하는 출입구 정보 취득부(1032)와, 설정 조건과 형상 정보와 출입구 정보에 기초하여, 포장의 외주 영역을 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부(1033)와, 설정 조건과 주회 주행 경로에 기초하여, 외주 영역의 내측 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부(1034)와, 주회 주행 경로와 중앙 영역 경로와 개시 위치 안내 경로에 기초하는 권장 경로를 제시하는 권장 경로 제시부(1037)를 구비한다.
또한, 본 발명의 다른 과제는 작업 효율을 저하시키지 않고, 포장 내에 있어서의 작업 개시 위치까지 자율 주행이 가능한 포장 작업차를 제공하는 것이다.
포장 작업차는, 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부(2030)와, 포장의 출구 영역을 나타내는 출구 정보를 취득하는 출구 정보 취득부(2031)와, 형상 정보에 기초하여, 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부(2033)와, 주회 주행 경로에 기초하여, 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부(2034)와, 출구 정보와 중앙 영역 경로를 구성하는 직선 경로의 수에 따라, 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를 설정하는 개시 위치 설정부(2035)를 구비한다.

Description

파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템, 포장 작업차 및 주행 경로 생성 시스템{PLANTING WORK MACHINE AND AUTOMATIC TRAVELING CONTROL SYSTEM FOR PLANTING WORK MACHINE, FIELD WORK VEHICLE AND TRAVEL ROUTE GENERATION SYSTEM}

본 발명은, 주행 기체의 위치에 기초하여, 목표 주행 경로를 따라 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비된 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 목표 주행 경로를 따라 주행 기체가 주행하는 것과, 목표 주행 경로를 따라 주행 기체가 주행한 후에 다음 목표 주행 경로로 선회 주행하는 것을 주행 기체의 위치에 기초하여 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비된 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템에 관한 것이다.

또한, 본 발명은, 포장을 자동 주행하는 포장 작업차 및 이와 같은 포장 작업차의 주행 경로를 자동으로 생성하는 주행 경로 생성 시스템에 관한 것이다.

예를 들어, 특허문헌 1에 개시된 주행 경로 생성 장치에서는, 경로 설정부(문헌에서는 『주행 경로 생성부』)가 구비되어 있다. 주행 경로는, 목표 주행 경로(문헌에서는 『직진 경로』)와 각 목표 주행 경로끼리를 연결하는 선회 주행 경로(문헌에서는 『유턴 경로』)로 이루어지는 내측 주행 경로와, 포장의 외주 영역을 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로로 구성되어 있다.

또한, 특허문헌 2에, 작업차의 포장에서의 주행 경로를 설정 가능한 주행 경로 생성 시스템이 개시되어 있다. 이 주행 경로 생성 시스템에서는, 복수의 목표 주행 경로(문헌에서는 『왕로 작업 경로』)와 선회 경로가 설정되어, 출입구(문헌에서는 『입출 경로』)로부터 가장 이격된 목표 주행 경로로부터 주행이 개시되고, 이 목표 주행 경로로부터 순서대로 출입구를 향해 차체가 왕복 주행하도록 목표 주행 경로의 주행 순위가 설정된다.

또한, 종래, 이앙기나 트랙터나 콤바인 등의 포장 작업차에, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 구비한 차체의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치를 탑재하고, 포장 작업차를 미리 설정한 주행 경로를 따라 포장 내를 자율 주행시키는 기술이 이용되어 왔다. 이와 같은 주행 경로를 생성하는 기술의 하나로서, 자율 주행 전에 포장 작업차를 수동으로 포장 내를 주행시켜, 티칭하는 것이 있다(예를 들어, 특허문헌 3).

특허문헌 3에는, GPS 장치와 티칭 경로 생성 수단을 구비한 자율 주행을 행하는 농용 작업차가 기재되어 있다. 이 농용 작업차에서는, GPS 장치에 의해 계측되는 위치 정보에 기초하여, 티칭 경로 생성 수단이 티칭 경로를 생성한다. 또한, 티칭 경로 생성 수단은 티칭 경로에 대하여 평행한 목표 경로를 설정하고, 농용 작업차는 이 목표 경로 위를 자율적으로 주행하도록 구성되어 있다.

일본 특허 공개 제2018-116608호 공보 일본 특허 공개 제2018-117566호 공보 일본 특허 공개 제2008-92818호 공보

그러나, 트랙터 등에서는 기작업 영역을 다시 주행 가능한 경우가 많은 데 비해, 파식계 작업기는 파식 완료된 종묘를 짓밟지 않도록 기작업 영역을 회피하여 주행할 것이 요구된다. 이 때문에, 파식계 작업기에서는 포장을 출입할 때도 파식 완료된 종묘를 피하도록 경로가 확보될 필요가 있다.

상술한 실정을 감안하여, 본 발명의 목적은, 포장을 출입의 용이성이 확보되면서 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.

또한, 포장의 두렁가에는, 예를 들어 전주나 수구 등의 장애물이 존재하는 경우가 많기 때문에, 목표 주행 경로를 따라 주행한 후에 주행 기체가 다음 목표 주행 경로로 자동적으로 선회 주행하기 위해서는, 목표 주행 경로의 설정은, 이와 같은 장애물과 주행 기체의 접촉이 회피되도록 고려되어야 한다. 또한, 트랙터나 콤바인은 기작업 영역을 다시 주행 가능한 데 비해, 파식계 작업기는, 종묘를 짓밟지 않도록 기작업 영역을 회피하여 주행할 것이 요구된다. 이 때문에, 파식계 작업기의 자동 주행 제어에서는, 이와 같은 실정이 고려된 후에 목표 주행 경로가 설정될 필요가 있다.

본 발명의 목적은, 장애물과의 접촉을 회피하면서 고정밀도로 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템을 제공하는 데 있다.

또한, 특허문헌 3에 기재된 기술에서는, 티칭을 행하기 위해, 포장에서 작업을 행하기 전에 수동으로 작업차를 주행시킬 필요가 있다. 작업차는, 복수의 포장에서의 이용도 상정되는 점에서, 포장마다 티칭이 필요해져, 작업 효율의 저하를 초래하게 된다. 또한, 특허문헌 3에 기재된 기술은, 평행한 목표 경로를 설정하고, 이 목표 경로를 따라 주행할 뿐이다. 그러나, 포장 내를 자율 주행하는 경우에는, 작업을 행하면서 자율 주행을 행할뿐만 아니라, 작업을 개시하는 위치까지 자율 주행시키는 편이 작업 효율이 우수하다. 특허문헌 3에 기재된 기술은 이와 같은 작업을 개시하는 위치까지 자율 주행을 행하는 것까지 상정되어 있지 않아, 개선의 여지가 있다.

또한, 포장에 있어서는, 포장의 외주 영역에 있어서 작업차를 포장의 외주 형상을 따라 주회시키는 주회 주행 경로도 있지만, 특허문헌 3에 기재된 기술은 이와 같은 주회 주행 경로가 상정되어 있지 않아, 개선의 여지가 있다.

그래서, 작업 효율을 저하시키지 않고, 포장 내에 있어서의 작업 개시 위치까지 자율 주행이 가능한 포장 작업차, 및 이와 같은 포장 작업차의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템이 요구된다.

본 발명의 일 실시 형태에 의한 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템은, 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 설정 가능한 경로 설정부와, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 경로 설정부는, 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행하면서 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 파식계 작업기 그 자체에도 적용 가능하며, 그 때문에, 본 발명은, 그와 같은 파식계 작업기도 권리의 대상으로 할 수 있다. 그 경우에 있어서의 파식계 작업기는, 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 설정 가능한 경로 설정부와, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 경로 설정부는, 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행하면서 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 포장 내측에 목표 주행 경로가 설정되기 때문에, 포장 외측에 주회 주행 경로의 스페이스가 확보된다. 이 때문에, 포장 내측에 목표 주행 경로를 따라 파식 작업이 완료된 후에, 주회 주행 경로를 따라 파식 작업이 행해짐으로써, 파식 완료된 종묘를 짓밟지 않도록 기작업 영역을 회피하여 주행하는 것이 가능해진다. 이 점에서, 포장을 출입할 때도 파식 완료된 종묘를 피하도록 경로가 확보된다. 이에 의해, 포장을 출입의 용이성이 확보되면서 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.

또한, 본 발명에 있어서의 『파식 작업』은, 포장에 대하여 발아 전의 종자를 파종하거나, 포장에 대하여 발아 후의 모종을 이식하거나 하는 작업의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『파식계 작업기』는, 상술한 파종이 가능한 작업기나 모종의 이식이 가능한 작업기의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『종묘』는, 발아 전의 종자와 발아 후의 모종을 포함하는 것이다.

본 발명에 있어서, 상기 자동 주행 제어와 연동하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부가 구비되고, 상기 주회 주행 경로보다도 내측의 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 자동 주행 제어가 행해지고, 또한 상기 작업 장치의 작업 폭 중 상기 주회 주행 경로에 기초하는 작업 폭과 중복되는 중복 폭이 존재하는 경우, 상기 자동 작업 제어부는, 상기 작업 장치의 작업 폭 중 상기 중복 폭만큼 상기 작업 장치의 동작을 정지하도록 상기 작업 장치를 제어 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

주회 주행 경로보다도 내측의 파식 작업의 영역 폭이, 작업 장치의 작업 폭의 정수배와 다른 폭인 경우는 많다. 본 구성이라면, 주회 주행 경로에 기초하는 작업 폭과 중복되는 중복 폭이 존재하는 경우에 중복 폭에 걸치는 파식 작업이 행해지지 않기 때문에, 주회 주행 경로의 영역이 작업 장치의 작업 폭만큼 확보된다. 이에 의해, 주행 기체(C)는 파식 완료된 종묘를 피하면서 주회 주행 경로를 주행하여, 포장으로부터 용이하게 퇴출 가능해진다.

본 발명에 있어서, 상기 포장 형상은, 대향하는 한 쌍의 제1 변과, 상기 한 쌍의 제1 변 사이에 위치함과 함께 상기 한 쌍의 제1 변보다도 짧은 한 쌍의 제2 변을 갖고, 상기 경로 설정부는, 상기 한 쌍의 제1 변의 적어도 어느 것을 따라 연장되는 복수의 상기 목표 주행 경로를 설정하는 것과, 상기 목표 주행 경로의 각각을 연결하는 선회 주행 경로를 상기 한 쌍의 제2 변에 있어서의 상기 주회 주행 경로의 영역으로 설정하는 것을 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 목표 주행 경로의 각각이 포장의 짧은 변 방향인 제2 변을 따르도록 설정되는 구성과 비교하여, 목표 주행 경로 및 선회 주행 경로의 수가 감소되고, 주행 기체의 선회 빈도가 감소된다. 그 결과, 선회 주행에 의해 포장의 정지 상태가 흐트러지는 개소가 감소된다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 대한 상기 주행 기체의 출입이 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 상기 주행 기체가 위치하도록, 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의해, 파식 작업의 완료 후에 주행 기체가 그대로 포장으로부터 나올 수 있기 때문에, 포장에 있어서의 파식 작업이 한층 효율적으로 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 주회 주행 경로는 적어도 두 바퀴분이 설정되고, 상기 자동 주행 제어부에 의한 상기 자동 주행 제어에, 적어도 한 바퀴분의 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 것이 포함되면 적합하다.

본 구성에 의해, 작업 장치의 작업 폭보다도 넓은 필요 충분한 선회 주행의 스페이스가 확보되어, 주행 기체가 포장 두렁가의 장애물에 접촉하지 않아 자동 주행 제어가 효율적으로 행해진다. 또한, 본 구성이라면, 인위 조작에 의한 파식 작업이 필요한 경우라도, 인위 조작되는 영역이 외주측의 주회 주행 경로의 영역으로 좁혀진다. 이에 의해, 자동 주행 제어에 의한 파식 작업이 가능한 한 포장 외주측까지 활용되고, 또한 포장 두렁가의 장애물과의 접촉이 확실하게 회피된다.

본 발명에 있어서, 상기 주행 기체의 위치의 경시적인 검출에 의해 취득한 상기 주행 기체의 주행 궤적에 기초하여 상기 포장 형상을 산출 가능한 포장 형상 산출부가 구비되고, 상기 포장 형상 산출부는, 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주회 주행함으로써 상기 포장 형상을 산출 가능하도록 구성되고, 상기 경로 설정부는, 상기 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 상기 파식 작업에 의해 형성된 외주 기작업 영역보다도 내측에 상기 주회 주행 경로를 확보하도록 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 최초에 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주행함으로써 포장 형상이 산출되고, 이 주행 시에 파식 작업이 행해진다. 이 때문에, 최초에 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주행할 때 파식 작업이 행해지지 않는 구성과 비교하여, 파식 작업이 효율적으로 행해진다. 또한, 포장의 두렁가가 이미 외주 기작업 영역으로서 파식 작업이 완료되어 있는 영역이기 때문에, 외주 기작업 영역보다도 포장 내측에 주회 주행 경로가 설정된다. 이에 의해, 주회 주행 경로를 따라 자동 주행 제어가 행해지는 경우라도, 주행 기체가 포장 두렁가의 장애물에 접촉하지 않고 자동 주행 제어가 행해진다.

본 발명에 있어서, 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치가 상기 포장 형상의 외주를 형성하는 변 중 적어도 한 변보다도 포장 외측에 인접하는 경우, 상기 보급 위치에 인접하는 상기 변에 대응하는 상기 외주 기작업 영역의 폭은, 상기 보급 위치에 인접하지 않는 상기 변에 대응하는 상기 외주 기작업 영역의 폭보다도 좁게 형성되어 있으면 적합하다.

포장 형상의 외주 중, 보급 위치에 인접하는 개소에, 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 파식 작업이 행해지거나 하여 외주 기작업 영역의 폭이 넓은 경우, 보급 시에 주행 기체가 보급 위치에 접근하기 어려워져, 보급 작업에 지장을 끼칠 우려가 있다. 본 구성이라면, 보급 위치에 인접하는 변에 대응하는 외주 기작업 영역의 폭은, 보급 위치에 인접하지 않는 변에 대응하는 외주 기작업 영역의 폭보다도 좁게 형성되어 있기 때문에, 보급 시에 주행 기체가 보급 위치에 접근하기 쉬워져, 보급 작업이 원활하게 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 자동 주행 제어부에 의한 상기 자동 주행 제어에, 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 것이 포함되고, 상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 상기 주행 기체가 출입 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 상기 주행 기체의 진행 방향이 상기 출입구의 경사 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 발명의 다른 실시 형태에 의한 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템은, 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 복수의 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 서로 평행하게 늘어서는 상태로 설정 가능한 경로 설정부와, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부와, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하는 것과, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행한 후에 다음 상기 목표 주행 경로로 선회 주행하는 것을 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 이상으로 이격된 위치에서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 상기 선회 주행이 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 파식계 작업기 그 자체에도 적용 가능하며, 그 때문에, 본 발명은, 그와 같은 파식계 작업기도 권리의 대상으로 할 수 있다. 그 경우에 있어서의 파식계 작업기는, 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과, 포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와, 상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 복수의 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 서로 평행하게 늘어서는 상태로 설정 가능한 경로 설정부와, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부와, 상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하는 것과, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행한 후에 다음 상기 목표 주행 경로로 선회 주행하는 것을 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 이상으로 이격된 위치에서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 상기 선회 주행이 가능하게 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 포장의 두렁가로부터 설정 거리 이상으로 이격된 개소에서 선회 주행이 행해지기 때문에, 포장의 두렁가에, 예를 들어 전주나 수구 등의 장애물이 존재하는 경우라도, 이들 장애물에 접촉하지 않고 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 선회 주행이 가능해진다. 또한, 본 발명이라면, 자동 왕복 주행 제어가 포장의 두렁가로부터 설정 거리 이상으로 이격된 포장 내측의 범위에서 행해지기 때문에, 자동 왕복 주행 제어가 행해진 후에 포장의 외주 영역에 미작업 영역을 남기는 것이 가능해진다. 이 때문에, 포장의 내측에 있어서 파식 작업이 완료된 종묘가 짓밟히는 일 없이, 포장의 외주 영역에서 나머지의 파식 작업이 원활하게 행해진다. 또한, 포장의 두렁가에 장애물이 존재하는 경우에, 자동 왕복 주행 제어가 포장 내측의 범위에서 행해지기 때문에, 포장의 외주 영역만 인위 조작에 의한 파식 작업을 행하는 것도 가능하다. 이에 의해, 장애물과의 접촉을 회피하면서 고정밀도로 자동 주행 제어가 가능한 파식계 작업기 및 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템이 실현된다.

또한, 본 발명에 있어서의 『파식 작업』은, 포장에 대하여 발아 전의 종자를 파종하거나, 포장에 대하여 발아 후의 모종을 이식하거나 하는 작업의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『파식계 작업기』는, 상술한 파종이 가능한 작업기나 모종의 이식이 가능한 작업기의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『종묘』는, 발아 전의 종자와 발아 후의 모종을 포함하는 것이다. 또한, 본 발명에 있어서의 『자동 왕복 주행 제어』는, 자동 주행 제어의 일 형태에 포함된다.

본 발명에 있어서, 수확 작물을 수확하는 수확기의 작업 폭을 기억 가능한 기억부가 구비되고, 포장에 있어서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역보다도 포장 외측은, 상기 주행 기체가 주회 주행 가능한 외주 영역이며, 자동 작업 제어부는, 상기 외주 영역에 있어서의 주회 주행에 의해 상기 파식 작업이 행해질 때의 상기 작업 장치의 실제의 작업 폭의 합계가 상기 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록, 상기 작업 장치의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어 가능하게 구성되어 있으면 적합하다. 또한, 이 구성에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 외주 영역에 있어서의 주회 주행에 의해 상기 파식 작업이 행해질 때의 상기 작업 장치의 실제의 작업 폭의 합계가 상기 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록, 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는 구성도 적합하다.

수확기가 수확 작물을 수확하는 경우, 우선은 포장의 외주를 따라 수확기가 선회 주행하면서 수확 작업을 행하고, 다음에 포장의 내측에서 수확기가 전진 주행과 기체의 진행 방향을 반전시키는 선회 주행을 교대로 반복하면서 수확 작업을 행한다. 이때, 내측 작업 영역과 외주 영역의 경계에서 종묘의 파식 작업의 간격이 어긋나는 경우가 많다. 이 때문에, 이 경계 위를 걸치는 상태로 수확기에 의한 수확 작업이 행해지면, 예를 들어 수확기의 일례인 자탈형 콤바인의 디바이더가 수확 작물을 넘어뜨려 수확 손실이 발생하는 것도 생각된다. 본 구성이라면, 외주 영역에, 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록 파식 작업이 행해지기 때문에, 수확기가 수확 작물을 수확할 때 상술한 문제가 발생할 우려가 경감된다. 또한, 작업 장치의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어하는 구성에 관해서는, 작업 장치의 작업 폭 모두가 동작하는 경우도 포함된다.

본 발명에 있어서, 상기 작업 장치에, 포장의 요철을 정지 가능한 정지 로터가 포함되고, 상기 자동 작업 제어부는, 상기 선회 주행이 행해진 개소에서 상기 파식 작업이 행해지는 경우에, 포장의 요철을 정지하도록 상기 정지 로터를 제어 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

선회 주행이 행해진 개소는, 주행 기체가 주행한 바퀴 자국에 의해 포장의 정지 상태가 흐트러져 있는 것이 생각된다. 이 상태에서 이식 작업이 행해지면 들뜬 모종이 발생할 우려가 있기 때문에, 본 구성에 의해 포장 표면의 요철이 정지되면서 이식 작업이 행해져, 들뜬 모종 등의 문제가 발생할 우려가 경감된다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 포장에 있어서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역보다도 포장 외측에 적어도 두 바퀴분의 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되고, 상기 자동 주행 제어부는, 적어도 한 바퀴분의 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성에 의해, 작업 장치의 작업 폭보다도 넓은 필요 충분한 선회 주행의 스페이스가 확보되어, 주행 기체가 포장 두렁가의 장애물에 접촉하지 않아 자동 왕복 주행 제어가 효율적으로 행해진다. 또한, 본 구성이라면, 인위 조작에 의한 파식 작업이 필요한 경우라도, 인위 조작되는 영역이 외주측의 주회 주행 경로의 영역으로 좁혀진다. 이에 의해, 자동 주행 제어에 의한 파식 작업이 가능한 한 포장 외주측까지 활용되고, 또한 포장 두렁가의 장애물과의 접촉이 확실하게 회피된다.

본 발명에 있어서, 상기 주행 기체의 위치의 경시적인 검출에 의해 취득한 상기 주행 기체의 주행 궤적에 기초하여 상기 포장 형상을 산출 가능한 포장 형상 산출부가 구비되고, 상기 포장 형상 산출부는, 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주회 주행함으로써 상기 포장 형상을 산출 가능하도록 구성되고, 상기 설정 거리에, 상기 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 상기 파식 작업에 의해 형성된 외주 기작업 영역의 작업 폭이 포함되면 적합하다.

본 구성이라면, 최초에 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주행함으로써 포장 형상이 산출되고, 이 주행 시에 파식 작업이 행해진다. 이 때문에, 최초에 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주행할 때 파식 작업이 행해지지 않는 구성과 비교하여, 파식 작업이 효율적으로 행해진다. 또한, 설정 거리에 외주 기작업 영역이 포함되는 구성에 의해, 포장의 감시자나 주행 기체의 탑승자가 파식계 작업기의 자동 주행을 감시하는 경우에, 감시자나 탑승자가 외주 기작업 영역을 설정 거리의 목표로서 시인할 수 있다.

본 발명에 있어서, 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치가 상기 포장 형상의 외주를 형성하는 변 중 적어도 한 변보다도 포장 외측에 인접하는 경우, 상기 자동 작업 제어부는, 상기 보급 위치에 인접하는 상기 변에 있어서의 상기 파식 작업에서는 상기 작업 장치의 작업 폭 중 포장 외측의 폭만 상기 작업 장치가 동작하도록 상기 작업 장치를 제어 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

포장 형상의 외주 중, 보급 위치에 인접하는 개소에, 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 파식 작업이 행해진 경우, 보급 시에 주행 기체가 보급 위치에 접근하기 어려워져, 보급 작업에 지장을 끼칠 우려가 있다. 본 구성에 의하면, 보급 위치가 인접하는 개소에서는, 작업 장치 중 포장 내측 부분이 동작하지 않아 파식 작업이 행해지지 않기 때문에, 보급 시에 주행 기체가 보급 위치에 접근하기 쉬워져, 보급 작업이 원활하게 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 외주 기작업 영역과, 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역 사이에 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로를 확보하도록 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되고, 상기 자동 주행 제어부는, 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 포장의 두렁가가 이미 외주 기작업 영역으로서 파식 작업을 완료한 영역이기 때문에, 주행 기체가 포장 두렁가의 장애물에 접촉하지 않고 자동 주행 제어가 행해진다.

본 발명에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 상기 주행 기체가 출입 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 상기 주행 기체의 진행 방향이 상기 출입구의 경사 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있으면 적합하다.

본 구성이라면, 자동 주행 제어의 완료 시에 주행 기체가 전진하면, 주행 기체는 그대로 출입구로부터 포장의 밖으로 나갈 수 있다.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 포장 작업차의 특징 구성은, 포장에 있어서 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 주행 경로의 설정 조건을 접수하는 설정 조건 접수부와, 상기 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와, 상기 포장의 출입구 영역을 나타내는 출입구 정보를 취득하는 출입구 정보 취득부와, 상기 설정 조건과 상기 형상 정보와 상기 출입구 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와, 상기 설정 조건과 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와, 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여 산정한 상기 주행 경로를 권장 경로로서 제시하는 권장 경로 제시부를 구비하고 있는 점에 있다.

이와 같은 특징 구성으로 하면, 작업 루트(작업을 행하면서 주행하는 주행 경로)를 작성하기 위한 설정 조건으로부터 모든 작업 공정에 대하여 최적의 권장 루트를 자동으로 산정할 수 있다. 따라서, 작업 효율을 저하시키지 않고 포장 내를 자율 주행이 가능한 포장 작업차를 실현할 수 있다.

또한, 상기 설정 조건과 상기 출입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 작업을 행하지 않고 상기 출입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고, 상기 권장 경로 제시부는, 상기 개시 위치 안내 경로도 포함하여 산정한 상기 주행 경로를 상기 권장 경로로서 제시하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 주행 경로를 두번 주행하지 않는 개시 위치 주행 경로를 포함하는 권장 경로를 제시할 수 있다. 또한, 작업을 행할 때까지의 주행 거리가 연장되지만, 작업을 행하기 전의 포장이 주행에 의해 흐트러지는 것을 억제할 수 있는 개시 위치 주행 경로를 포함하는 권장 경로도 제시할 수 있다. 따라서, 포장을 흐트러뜨리지 않고, 포장 작업차를 주행 개시 위치까지 유도하는 것이 가능한 권장 경로를 제시할 수 있다.

또한, 상기 설정 조건은, 상기 포장에 대한 상기 직선 경로의 연장 돌출 방향, 상기 포장의 주행 중에 상기 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 횟수, 상기 중앙 영역의 주행 중에 상기 외주 영역에 있어서 선회 가능한 선회 가능 영역의 유무, 및 상기 포장 내에 있어서 상기 작업을 행하지 않는 비작업 영역의 유무 중 적어도 어느 하나이면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 설정 조건에 기초하여, 용이하게 작업에 적합한 작업 루트를 산정하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 주회 주행 경로 및 상기 중앙 영역 경로는, 각각, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로도 포함하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 작업 중에 있어서의 후퇴 주행도 작업 루트에 포함되므로, 보다 설정 조건에 적합한 작업 루트를 산정하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 작업 중에 상기 작업을 중단하고 상기 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 지점까지 안내됨과 함께, 당해 보급 지점으로부터 상기 작업을 중단한 중단 지점까지 안내하는 중단 안내 경로를 산정하는 중단 안내 경로 산정부를 더 구비하고, 상기 권장 경로 제시부는, 상기 중단 안내 경로를 포함하여 상기 권장 경로를 제시하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 작업을 중단하고 자재를 보급할 때 주행하는 중단 안내 경로도 작업 루트에 포함되므로, 보다 설정 조건에 적합한 작업 루트를 산정하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 권장 경로는, 상기 주행 경로가 최단 거리로 되는 최단 거리 경로, 상기 주행 경로를 주행하는 주행 시간이 최단으로 되는 최단 시간 경로, 상기 포장 내에 있어서의 동일한 장소를 주행하는 2번 주행을 행하는 영역이 가장 적은 2번 주행 최소 경로, 및 과거에 상기 포장을 주행했을 때의 주행 경로와의 일치도가 미리 설정된 값 이상인 일치 경로 중 적어도 어느 하나이면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 유저가 권장 경로 중으로부터 상황에 따라 주행 루트를 선택하기 쉬워진다. 또한, 예를 들어 복수의 권장 경로를 제시함으로써, 주행 거리나, 시간이나, 작업 후의 포장을 흐트러뜨리지 않는 등의 조건 중에서 유저가 우선하는 조건에 기초하여 주행 루트를 선택하기 쉽게 하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 출입구 영역은, 상기 포장의 출입구를 기준으로 한 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭에 기초하여 설정되면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 출입구 영역은 포장 작업차가 작업하지 않도록 하거나, 출입구 영역에 있어서의 작업 폭을 최저 작업 폭으로 하거나 함으로써, 포장 작업차가 포장으로부터 나올 때, 작업한 영역을 밟지 않도록 할 수 있다. 따라서, 포장 작업차의 출입구로의 이동을 원활하게 행하는 것이 가능해진다. 또한, 출입구 부근의 형상이, 포장 작업차가 작업을 행하기 어려운 경우라도, 예를 들어 수작업으로 작업을 행함으로써 작업의 마무리를 용이하게 행하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 주회 주행 경로 산정부는, 상기 포장의 외형을 기준으로 하여, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭을 따라 상기 주회 주행 경로를 설정하고, 상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 작업 폭에서 상기 직선 경로를 따라 상기 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 상기 설정 조건에 기초하여 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 상기 중앙 영역 경로를 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 서로 인접하는 작업 영역끼리의 간격을, 미리 설정된 간격에 비해 저감시키거나, 혹은 증대시켜 중앙 영역 경로를 설정하는 것이 가능해진다. 따라서, 중앙 영역의 전체의 작업 폭을 거의 균등하게 하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭이 변경 가능하며, 상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 중앙 영역에 있어서의 상기 직선 경로 중 적어도 일부의 상기 작업 폭을 저감시킨 저감 완료 직선 경로를 포함하여 상기 중앙 영역 경로를 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 예를 들어 복수의 직선 경로 중, 최후에 주행하는 직선 경로를 설정할 때, 당해 직선 경로에 관한 작업 폭을 넓히거나, 좁히거나 하여 권장 주행 경로를 산정할 수 있다. 따라서, 전체의 작업 폭을 일정하게 하는 것이 가능해진다.

또한, 본 발명에 관한 포장 작업차의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템의 특징 구성은, 포장에 있어서 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 주행 경로의 설정 조건을 접수하는 설정 조건 접수부와, 상기 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와, 상기 포장의 출입구 영역을 나타내는 출입구 정보를 취득하는 출입구 정보 취득부와, 상기 설정 조건과 상기 형상 정보와 상기 출입구 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와, 상기 설정 조건과 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와, 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여 산정한 상기 주행 경로를 권장 경로로서 제시하는 권장 경로 제시부를 구비하는 점에 있다.

이와 같은 특징 구성이라도, 상술한 포장 작업차와 실질적으로 차이는 없고, 포장 작업차와 동일한 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

또한, 상기 설정 조건과 상기 출입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 작업을 행하지 않고 상기 출입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고, 상기 권장 경로 제시부는, 상기 개시 위치 안내 경로도 포함하여 산정한 상기 주행 경로를 상기 권장 경로로서 제시하면 적합하다.

이와 같은 구성이라도, 예를 들어 주행 경로를 2번 주행하지 않는 개시 위치 주행 경로를 포함하는 권장 경로를 제시할 수 있다. 또한, 작업을 행할 때까지의 주행 거리가 연장되지만, 작업을 행하기 전의 포장이 주행에 의해 흐트러지는 것을 억제할 수 있는 개시 위치 주행 경로를 포함하는 권장 경로도 제시할 수 있다. 따라서, 포장을 흐트러뜨리지 않고, 포장 작업차를 주행 개시 위치까지 유도하는 것이 가능한 권장 경로를 제시할 수 있다.

본 발명의 다른 실시 형태에 관한 포장 작업차의 특징 구성은, 미리 설정된 작업을 행하면서 주행할 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와, 상기 포장의 출구 영역을 나타내는 출구 정보를 취득하는 출구 정보 취득부와, 상기 형상 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와, 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와, 상기 출구 정보와 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 상기 직선 경로의 수에 따라, 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를 설정하는 개시 위치 설정부를 구비하고 있는 점에 있다.

이와 같은 특징 구성으로 하면, 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를, 출구 영역의 위치에 따라 설정할 수 있다. 따라서, 중앙 영역 경로의 종점을, 포장의 출구 영역에 가까운 측으로 하는 것이 가능해진다. 또한, 중앙 영역 경로의 종점은, 주회 주행 경로의 시점과 가깝게 함으로써, 이미 작업을 종료한 영역을 포장 작업차가 밟지 않도록 외주 영역의 작업을 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 작업 효율을 저하시키지 않고, 포장 내에 있어서의 작업 개시 위치까지 자율 주행이 가능한 포장 작업차를 실현하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 직선 경로가, 상기 포장의 한쪽 단부와 다른 쪽 단부에 걸쳐서 주행하는 경로라고 한 경우에, 상기 개시 위치 설정부는, 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 직선 경로 중, 최후에 주행할 최종 직선 경로의 종점을, 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에 가까운 측에 설정함과 함께, 상기 직선 경로의 수가 짝수인 경우는 상기 주행 개시 위치도 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에 가까운 측에 설정하고, 상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우는 상기 주행 개시 위치를 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에서 먼 측에 설정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 중앙 영역 경로의 종점을, 용이하게 출구 영역에 가까운 측에 설정할 수 있다. 예를 들어, 중앙 영역 경로의 종점을 주회 주행 경로의 시점으로 함으로써, 주회 주행 경로의 종점을 출구 영역에 가깝게 할 수 있다.

또한, 상기 주회 주행 경로 산정부는, 상기 포장의 외형을 기준으로 하여, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭을 따라 상기 주회 주행 경로를 설정하고, 상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우에, 상기 작업 폭으로 상기 직선 경로를 따라 상기 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 상기 직선 경로의 수가 짝수로 되도록 다시 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 중앙 영역 경로의 종점과 함께 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치도, 출구 영역에 가까운 측에 설정하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭이 변경 가능하며, 상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우에, 상기 직선 경로의 수가 짝수로 되도록, 상기 중앙 영역에 있어서의 상기 직선 경로 중 적어도 일부의 상기 작업 폭을 저감시킨 저감 완료 직선 경로를 포함하는 상기 중앙 영역 경로를 다시 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 작업 폭을 변경하여 중앙 영역 경로를 설정함으로써, 직선 경로의 수를 짝수로 설정할 수 있다. 따라서, 중앙 영역 경로의 종점과 함께 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치도, 출구 영역에 가까운 측에 설정하는 것이 가능해진다. 또한, 이와 같은 작업 폭을 변경하는 경우에는, 유저에게 보고하면 적합하다.

또한, 상기 중앙 영역 경로에, 상기 직선 경로로부터 당해 직선 경로에 인접하는 인접 직선 경로로 이동하는 선회 경로가 포함되고, 상기 선회 경로는, 상기 작업 중에 상기 작업을 중단하고 상기 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁측에 설정되면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 포장 작업차에 자재의 보급을 행하는 영역을 직선 경로로부터 당해 직선 경로에 인접하는 인접 직선 경로로 이동할 때 주행하는 영역에 설정할 수 있다. 이 때문에, 포장 작업차에 자재의 보급을, 직선 경로로부터 당해 직선 경로에 인접하는 인접 직선 경로로의 이동 중에 행하는 것이 가능해진다. 따라서, 포장 작업차가 작업을 중단하지 않고 자재의 보급을 행할 수 있으므로, 효율적이다.

또한, 상기 포장의 입구 영역을 나타내는 입구 정보를 취득하는 입구 정보 취득부와, 상기 입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않고 상기 입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고, 상기 개시 위치 안내 경로 산정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 작업을 행하는 작업 영역을 주행하는 범위를 적게 하여 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 주행 경로를 2번 주행하지 않는 개시 위치 주행 경로를 설정할 수 있다. 또한, 작업을 행할 때까지의 주행 거리가 연장되지만, 작업을 행하기 전의 포장이 주행에 의해 흐트러지는 것을 억제할 수 있다. 따라서, 포장을 흐트러뜨리지 않고, 포장 작업차를 주행 개시 위치까지 유도하는 것이 가능해진다.

또한, 상기 개시 위치 안내 경로 산정부는, 상기 주회 주행 경로 및 상기 중앙 영역 경로에 있어서의 바퀴 자국을 피하여 상기 개시 위치 안내 경로를 산정하면 적합하다.

이와 같은 구성으로 하면, 포장 작업차가 입구 영역으로부터 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 주행할 때, 포장 작업차가 작업을 행하는 포장을 흐트러뜨리지 않도록 할 수 있다. 따라서, 포장 작업차가 포장에 있어서의 작업을 적절하게 행하는 것이 가능해진다.

본 발명에 관한 포장 작업차의 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템의 특징 구성은, 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와, 상기 포장의 출구 영역을 나타내는 출구 정보를 취득하는 출구 정보 취득부와, 상기 형상 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와, 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와, 상기 출구 정보와 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 상기 직선 경로의 수에 따라, 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를 설정하는 개시 위치 설정부를 구비하는 점에 있다.

이와 같은 특징 구성이라도, 상술한 포장 작업차와 실질적으로 차이는 없고, 포장 작업차와 동일한 효과를 발휘하는 것이 가능하다.

도 1은 파식계 작업기인 이앙기를 도시하는 측면도이다.
도 2는 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템의 구성을 도시하는 블록도이다.
도 3은 자동 주행 제어의 기능과 데이터의 흐름을 도시하는 기능 블록도이다.
도 4는 포장 형상을 취득하기 위한 주회 주행을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 5는 주회 주행에 수반하여 파식 작업이 행해진 상태를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 6은 목표 주행 경로 및 선회 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 7은 목표 주행 경로 및 선회 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 8은 주회 주행 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 9는 최후의 목표 주행 경로에 있어서의 파식 작업을 도시하는 평면도이다.
도 10은 최초 및 최후의 목표 주행 경로에 있어서의 파식 작업을 도시하는 평면도이다.
도 11은 목표 주행 경로 및 선회 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 12는 주회 주행 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 13은 한 바퀴째의 주회 주행 경로를 따라 파식 작업이 행해진 상태를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 14는 콤바인에 의한 수확 작업의 흐름을 설명하는 설명도이다.
도 15는 내측 작업 영역과 외주 영역의 각각에 있어서의 모종의 이식 상태를 도시하는 평면도이다.
도 16은 다른 실시 형태에 있어서의 목표 주행 경로 및 선회 경로의 설정을 도시하는 포장의 평면도이다.
도 17은 모종 식부 장치가 외주 영역과 내측 작업 영역의 경계에 걸치는 상태에서 파식 작업이 행해지는 상태를 도시하는 포장의 평면도이다.
도 18은 일 실시 형태의 승용 이앙기의 측면도이다.
도 19는 권장 경로의 제시에 관한 처리를 행하는 기능부의 블록도이다.
도 20은 외주 영역과 중앙 영역을 도시하는 도면이다.
도 21은 출입구 영역과 주회 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 22는 중앙 영역 경로와 개시 위치 안내 경로를 도시하는 도면이다.
도 23은 저감 완료 직선 경로를 포함하는 중앙 영역 경로를 도시하는 도면이다.
도 24는 서로 인접하는 직선 경로의 간격을 조정하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 25는 서로 인접하는 직선 경로의 간격을 조정하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 26은 다른 실시 형태의 승용 이앙기의 측면도이다.
도 27은 다른 실시 형태의 주행 개시 위치의 설정에 관한 처리를 행하는 기능부의 블록도이다.
도 28은 다른 실시 형태의 출입구 영역과 주회 주행 경로를 도시하는 도면이다.
도 29는 다른 실시 형태의 중앙 영역 경로와 개시 위치 안내 경로를 도시하는 도면이다.
도 30은 다른 실시 형태의 서로 인접하는 직선 경로의 간격을 조정하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 31은 다른 실시 형태의 서로 인접하는 직선 경로의 간격을 조정하는 경우의 예를 도시하는 도면이다.
도 32는 다른 실시 형태의 저감 완료 직선 경로를 포함하는 중앙 영역 경로를 도시하는 도면이다.

〔파식계 작업기의 기본 구성〕

본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 발명에 있어서의 『파식 작업』은, 포장에 대하여 발아 전의 종자를 파종하거나, 포장에 대하여 발아 후의 모종을 이식하거나 하는 작업의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『파식계 작업기』는, 상술한 파종이 가능한 작업기나 모종의 이식이 가능한 작업기의 총칭을 의미한다. 또한, 본 발명에 있어서의 『종묘』는, 발아 전의 종자와 발아 후의 모종을 포함하는 것이다. 여기서는, 파식계 작업기의 일례로서 승용형 이앙기를 예로 들어 설명한다. 또한, 도 1에 있어서, 화살표 「F」가 주행 기체(C)의 기체 전방부측, 화살표 「B」가 주행 기체(C)의 기체 후방부측이다.

도 1에 도시되어 있는 바와 같이, 승용형 이앙기에는, 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10, 10)과, 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11, 11)을 갖는 주행 기체(C)가 구비되어 있다. 또한, 주행 기체(C)의 후방부에 작업 장치로서의 모종 식부 장치(W)가 상하 승강 가능하게 연결되고, 모종 식부 장치(W)는 포장에 대한 모종(종묘)의 이식 작업(파식 작업의 일 형태)을 가능하게 구성되어 있다. 좌우 한 쌍의 조타 차륜(10)은, 주행 기체(C)의 기체 전방부에 마련되어 주행 기체(C)의 방향을 변경 조작 가능하도록 구성되고, 좌우 한 쌍의 후방 차륜(11)은, 주행 기체(C)의 기체 후방부에 마련되어 있다. 모종 식부 장치(W)는, 링크 기구(21)를 통해 주행 기체(C)의 후단에 승강 가능하게 연결되어 있다. 링크 기구(21)는 승강용 유압 실린더(20)의 신축 작동에 의해 승강 작동한다. 이에 의해, 모종 식부 장치(W)는 포장의 논바닥에 강하하여 이식 작업을 행하는 작업 상태와, 포장의 논바닥의 상방으로 상승하여 이식 작업을 행하지 않는 비작업 상태로 전환 가능하게 구성되어 있다.

주행 기체(C)의 전방부에는 개폐식 보닛(12)이 구비되어 있다. 보닛(12) 내에는 엔진(13)이 구비되어 있다. 상세한 기술은 하지 않지만, 조타 차륜(10) 혹은 후방 차륜(11), 또는 그 양쪽에, 엔진(13)의 동력을 전달하기 위한 변속 기구로서, 공지의 HST(Hydraulic Static Transmission, 도시하지 않음)가 구비되어 있다. 엔진(13)의 동력이, 기체에 구비된 변속 기구를 통해 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)으로 전달되고, 변속 후의 동력이 전동 모터 구동식 식부 클러치(도시하지 않음)를 통해 모종 식부 장치(W)로 전달된다. 주행 기체(C)에는 전후 방향을 따라 연장되는 기체 프레임(15)이 구비되고, 기체 프레임(15)의 전방부에는 지지 지주 프레임(16)이 세워 설치되어 있다.

주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에는, 복수(예를 들어, 4개)의 통상 예비 모종대(28)와, 예비 모종대(29)가 구비되어 있다. 통상 예비 모종대(28) 및 예비 모종대(29)는 모종 식부 장치(W)에 보급하기 위한 예비 모종을 적재 가능하도록 구성되어 있다. 주행 기체(C)에 있어서의 보닛(12)의 좌우 측부에 좌우 한 쌍의 예비 모종 프레임(30)이 구비되고, 좌우의 예비 모종 프레임(30)의 상부끼리가 연결 프레임(31)에 의해 연결되어 있다. 예비 모종 프레임(30)은 각 통상 예비 모종대(28) 및 예비 모종대(29)를 지지한다. 연결 프레임(31)의 상부에 위성 측위 유닛(80A)이 설치되어 있다.

위성 측위 유닛(80A)은 지구의 상공을 주회하는 복수의 항법 위성으로부터 발신되는 전파를 수신함으로써, 주행 기체(C)의 위치를 검출 가능하게 구성되어 있다. 즉, 위성 측위용 시스템(GNSS: 글로벌·내비게이션·새틀라이트·시스템)의 일례로서, 주지의 기술인 GPS(글로벌·포지셔닝·시스템)를 이용함으로써, 위성 측위 유닛(80A)의 위치가 측위된다. 본 실시 형태에서는, 위성 측위 유닛(80A)은 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS: 간섭 측위 방식)를 이용한 것이지만, DGPS(Differential GPS: 상대 측위 방식)를 이용하는 것도 가능하다. 또한, 위성 측위 유닛(80A)은 연결 프레임(31)에 대하여 착탈 가능하게 구성되어 있어도 된다.

위성 측위 유닛(80A) 외에, 주행 기체(C)의 방위를 검출하는 방위 검출 수단으로서, 예를 들어 IMU(Inertial Measurement Unit)를 갖는 관성 계측 유닛(80B)(도 2 및 도 3 참조)이, 주행 기체(C)에 구비되어 있다. 도시는 하지 않지만, 관성 계측 유닛(80B)은, 예를 들어 주행 기체(C)의 횡폭 방향 중앙의 낮은 위치에 마련되고, 주행 기체(C)의 선회 각도의 각속도, 주행 기체(C)의 좌우 경사 각도의 각속도, 주행 기체(C)의 전후 경사 각도의 각속도 등을 계측 가능하다. 이 각속도를 적분함으로써, 기체의 방위 변화각의 산출이 가능하다. 또한, 관성 계측 유닛(80B)은 자이로 센서나 가속도 센서를 갖는 구성이어도 된다. 본 실시 형태에서는, 자차 위치 검출 모듈(80)로서, 위성 측위 유닛(80A)과 관성 계측 유닛(80B)이 포함된다.

주행 기체(C)의 중앙부에는, 각종 운전 조작이 행해지는 탑승부(40)가 구비되어 있다. 탑승부(40)에는 운전 좌석(41)과, 조향 핸들(43)과, 예를 들어 주변속 레버(44) 등의 각종 조작구가 구비되어 있다. 운전 좌석(41)은 주행 기체(C)의 중앙부에 구비되고, 탑승자가 착석 가능하도록 구성되어 있다. 조향 핸들(43)은 인위 조작에 의해 조타 차륜(10)의 조향 조작을 가능하도록 구성되어 있다. 주행 기체(C)의 전후진의 전환 조작이나 주행 속도의 변경 조작이, 예를 들어 주변속 레버(44) 등의 조작에 의해 가능하고, 모종 식부 장치(W)의 승강 조작 등이 탑승부(40)의 각종 조작구에 의해 가능하다.

도시는 하지 않지만, 탑승부(40)에, 주행 기체(C)에 대하여 착탈 가능한 태블릿 컴퓨터가 구비되어 있다. 이 태블릿 컴퓨터는, 터치 패널식 액정 화면을 갖고, 다양한 정보를 표시 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 당해 태블릿 컴퓨터에 후술하는 제어 유닛(5)의 적어도 일부의 구성이 탑재되어 있어도 된다. 이 경우, 위성 측위 유닛(80A)과 태블릿 컴퓨터가 주행 기체(C)로부터 분리된 상태에서 서로 데이터 통신 가능하게 접속되는 구성이어도 된다. 그리고, 예를 들어 포장의 감시자나 포장 작업기의 탑승자가, 위성 측위 유닛(80A) 및 당해 태블릿 컴퓨터를 운반하면서 두렁가를 걸어, 위치 정보를 측위할 수 있는 구성이어도 된다.

모종 식부 장치(W)에, 복수(예를 들어, 4개)의 전동 케이스(22)와, 복수(예를 들어, 8개)의 회전 케이스(23)와, 정지 플로트(25)와, 모종 적재대(26)와, 정지 로터(27)가 구비되어 있다. 회전 케이스(23)는 각 전동 케이스(22)의 후방부의 좌측부 및 우측부에, 각각 회전 가능하게 지지되어 있다. 각각의 회전 케이스(23)의 양단부에, 한 쌍의 로터리식 식부 암(24)이 구비되어 있다. 정지 플로트(25)는 포장의 논바닥을 정지하는 것이고, 모종 식부 장치(W)에 복수 구비되어 있다. 모종 적재대(26)에 식부용 매트형 모종이 적재된다. 정지 로터(27)는 포장의 요철을 정지 가능하게 구성되어 있다.

모종 식부 장치(W)는, 모종 적재대(26)를 좌우로 왕복 횡이송 구동하면서, 전동 케이스(22)로부터 전달되는 동력에 의해 각 회전 케이스(23)를 회전 구동하여, 모종 적재대(26)의 하부로부터 각 식부 암(24)에 의해 교대로 모종을 취출하여 포장의 논바닥에 식부하도록 되어 있다. 도시는 하지 않지만, 모종 식부 장치(W)는, 복수의 회전 케이스(23)에 구비된 식부 암(24)에 의해 모종을 식부하도록 구성되어 있다. 회전 케이스(23)가 4개인 경우는 네 줄 심기 형식이고, 회전 케이스(23)가 6개인 경우는 여섯 줄 심기 형식이고, 회전 케이스(23)가 8개인 경우는 여덟 줄 심기 형식이고, 회전 케이스(23)가 10개인 경우는 열 줄 심기 형식이다.

모종 식부 장치(W)의 일부로서 시비 장치(34)가 구비되고, 시비 장치(34)는 포장에 식부된 모종에 비료를 공급한다. 시비 장치(34)에, 호퍼(34A)와, 조출부(34B)와, 호스(34C)와, 홈 형성기(34D)와, 블로어(34E)가 마련되어 있다. 호퍼(34A)는 비료를 저류한다. 호퍼(34A)에 저류된 비료는, 조출부(34B)에 의해 조출되고, 블로어(34E)의 송풍에 의해 호스(34C)를 통해 홈 형성기(34D)로 보내진다. 홈 형성기(34D)에 의해 포장의 논바닥에 홈이 형성되고, 홈 형성기(34D)로 보내진 비료는 논바닥의 홈에 공급된다.

모종 적재대(26)의 후방에, 모종 식부 장치(W)의 일부로서 약제 살포 장치(35)가 구비되어 있다. 약제 살포 장치(35)에, 본체 케이스(35A)와, 본체 케이스(35A)의 상부에 연결되어, 제초제 등의 약제를 저류하는 약제 호퍼(35B)가 구비되어 있다. 약제 살포 장치(35)의 본체 케이스(35A)는 모종 식부 장치(W)에 지지되어 있다. 본체 케이스(35A)의 내부에는, 약제 호퍼(35B)에 저류된 약제를 조출하는 조출 기구(35C)와, 조출 기구(35C)에 의해 조출된 약제를 후방 경사 하방을 향해 좌우 방향으로 확산시키면서 약제의 살포를 실현하는 확산 기구(35D)가 구비되어 있다.

조출 기구(35C) 및 확산 기구(35D)는 도시하지 않은 전동 모터에 의해 구동된다. 조출 기구(35C)는 작동마다 설정량의 약제를 조출하도록 구성되어 있다. 확산 기구(35D)에 확산판이 구비되어 있다. 약제 살포 장치(35)는 모종 식부 장치(W)에 의해 설정수의 밑동이 식부될 때마다, 조출 기구(35C)와 확산 기구(35D)를 설정 시간만큼 구동하여 약제를 살포하도록 제어된다.

〔자동 주행 제어의 구성〕

이어서, 자동 주행 제어를 행하기 위한 구성을 도 1 내지 도 3에 기초하여 설명한다. 도 2 및 도 3에, 본 발명에 의한 자동 주행 제어 시스템을 이용하는 포장 작업기의 제어계가 도시되어 있다. 포장 작업기의 제어계는, 제어 유닛(5) 및 이 제어 유닛(5)과의 사이에서 차량 탑재 LAN 등의 배선망을 통해 신호 통신(데이터 통신)를 행하는 각종 입출력 기기로 구성되어 있다. 제어 유닛(5)은, 이 제어계의 핵심 요소이고, 다수의 ECU(일렉트로닉·컨트롤·유닛)라고 불리는 전자 제어 유닛의 집합체로서 나타나 있다. 위성 측위 유닛(80A)이나 관성 계측 유닛(80B)으로부터의 신호는, 차량 탑재 LAN을 통해 제어 유닛(5)에 입력된다.

제어 유닛(5)은 통신부(66)와 접속되어 있다. 통신부(66)는 제어 유닛(5)과, 관리 컴퓨터(6) 사이에 데이터 교환하기 위해 사용된다. 통신부(66)와 관리 컴퓨터(6)는 인터넷 등의 네트워크에 의해 접속되어 있다. 관리 컴퓨터(6)는, 예를 들어 상술한 태블릿 컴퓨터이거나, 감시자나 작업 계획 결정자가 휴대한 스마트폰 등의 휴대 단말기이거나, 감시자나 작업 계획 결정자의 자택이나 관리 사무소에 설치되어 있는 컴퓨터이다. 또한, 관리 컴퓨터(6)는, 주행 기체(C) 및 작업 장치로서의 모종 식부 장치(W)에 대한 원격 조작 수단을 갖는 원격 조작 단말기이다. 원격 조작 수단은 터치 패널이어도 되고, 컴퓨터용 키보드나 마우스여도 되고, 전용의 패널 스위치나 로터리 스위치나 시트 키 스위치여도 된다.

제어 유닛(5)은, 입출력 인터페이스로서, 출력 처리부(58)와 입력 처리부(57)를 구비하고 있다. 출력 처리부(58)는 기기 드라이버(65)를 통해 다양한 동작 기기(70)와 접속되어 있다. 동작 기기(70)로서, 주행 관계의 기기인 주행 기기군(71)과, 작업 관계의 기기인 작업 기기군(72)이 포함된다. 주행 기기군(71)에는, 예를 들어 조타 차륜(10, 10)의 조타 모터(도시하지 않음), 엔진(13)의 제어 기기, 상술한 HST의 제어 기기, 도시하지 않은 제동 기기 등이 포함된다. 작업 기기군(72)에는, 도 1에 도시된 바와 같은 모종 식부 장치(W)(도시하지 않은 각 조 클러치도 포함됨)나 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)에 대한 제어 기기 등이 포함된다.

입력 처리부(57)에는, 주행 상태 센서군(63), 작업 상태 센서군(64), 감시자가 조작 가능한 주행 조작 유닛(90) 등이 접속되어 있다. 주행 상태 센서군(63)에는, 차속 센서(63A), 장애물 검지부(63B), 조향각 센서(63C) 외에, 엔진 회전수 센서, 오버히트 검출 센서, 브레이크 페달 위치 검출 센서, 변속 위치 검출 센서 등도 포함된다. 차속 센서(63A)는, 예를 들어 후방 차륜(11)에 대한 전동 기구 중의 전동축의 회전 속도에 의해 차속을 검출하도록 구성되어 있다. 장애물 검지부(63B)는, 주행 기체(C)의 전방부 및 좌우 양측부에 구비되어, 예를 들어 광파 측거식의 거리 센서이거나, 화상 센서이거나 하여, 포장의 두렁가 등을 검지 가능하도록 구성되어 있다. 작업 상태 센서군(64)에는, 도 1에 도시된 바와 같은 모종 식부 장치(W)나 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)의 구동 상태를 검출하는 센서 등이 포함된다.

주행 조작 유닛(90)은, 탑승자에 의해 수동 조작되는 조작구의 총칭이다. 주행 조작 유닛(90)의 수동 조작에 기초하는 조작 신호가 제어 유닛(5)에 입력된다. 주행 조작 유닛(90)에는 조향 핸들(43), 주변속 레버(44), 모드 조작구(90A), 자동 개시 조작구(90B) 등이 포함된다. 모드 조작구(90A)는 제어 유닛(5)의 주행 모드를, 자동 운전이 행해지는 자동 주행 모드와, 수동 운전이 행해지는 수동 주행 모드로 전환하는 신호를 제어 유닛(5)에 출력하는 기능을 갖는다. 자동 개시 조작구(90B)는 자동 주행을 개시하기 위한 최종적인 자동 개시 명령을 제어 유닛(5)에 부여하는 기능을 갖는다. 또한, 도 2에서는, 자동 개시 조작구(90B)가 하나만 도시되어 있지만, 오조작을 방지하기 위해, 복수의 자동 개시 조작구(90B)가 구비되고, 복수의 자동 개시 조작구(90B)가 동시에 조작됨으로써, 최종적인 자동 개시 명령이 출력되는 구성이어도 된다. 또한, 모드 조작구(90A)에 의한 조작과는 무관계로, 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로의 이행이, 소프트웨어에 의해 자동적으로 행해지는 경우도 있다. 예를 들어, 자동 운전이 불가능한 상황이 발생하면, 제어 유닛(5)은, 강제적으로 자동 주행 모드로부터 수동 주행 모드로의 이행을 실행한다.

제어 유닛(5)에는, 주행 제어부(51), 작업 제어부(52), 주행 모드 관리부(53), 경로 설정부(54), 자차 위치 산출부(55), 통지부(56), 기억부(59) 등이 구비되어 있다.

자차 위치 산출부(55)는, 측위 데이터와 방위 데이터와 차속 데이터에 기초하여, 미리 설정되어 있는 주행 기체(C)의 특정 개소의 지도 좌표(또는 포장 좌표)인 자차 위치를 산출한다. 측위 데이터는 위성 측위 유닛(80A)에 의해 경시적으로 취득된다. 방위 데이터는 관성 계측 유닛(80B)에 의해 경시적으로 취득된다. 차속 데이터는 차속 센서(63A)에 의해 경시적으로 취득된다. 자차 위치로서, 주행 기체(C)의 기준점(예를 들어, 차체 중심, 도 1에 도시되는 모종 식부 장치(W)의 중심 등)의 위치를 설정할 수 있다.

자차 위치 산출부(55)는, 자차 위치를, 예를 들어 RAM(랜덤·액세스·메모리)으로 구성된 기억부(59)에 경시적으로 기억한다. 기억부(59)는 위치 정보로서의 자차 위치를 경시적으로 기억 가능하게 구성되어 있다. 자차 위치 산출부(55)의 일 구성으로서, 주행 궤적 취득부(55A)와, 포장 형상 산출부(55B)가 구비되어 있다. 기억부(59)에 기억된 자차 위치의 집합에 기초하여 주행 궤적을 취득 가능하도록, 주행 궤적 취득부(55A)는 구성되어 있다. 요컨대, 주행 궤적 취득부(55A)는, 자차 위치의 경시적인 검출에 기초하여 주행 기체(C)의 주행 궤적을 취득 가능하도록 구성되어 있다. 또한, 포장 형상 산출부(55B)는, 주행 기체(C)의 주행 궤적에 기초하여 포장 형상을 산출 가능하게 구성되어 있다.

주행 궤적 취득부(55A)에 의해 취득된 주행 궤적이나, 포장 형상 산출부(55B)에 의해 산출된 포장 형상은, 기억부(59)에 기억 가능하게 구성되어 있다. 또한, 기억부(59)에 기억된 주행 궤적이나 포장 형상은, 통신부(66)를 통해 관리 컴퓨터(6)로 전송 가능하게 구성되어 있다.

통지부(56)는, 제어 유닛(5)의 각 기능부로부터의 명령 등에 기초하여 통지 데이터를 생성하여, 통지 디바이스(62)에 부여한다. 통지 디바이스(62)로서, 예를 들어 버저나 스피커나 램프나 계기 등이 예시된다. 또한, 통지부(56)는, 통지 디바이스(62) 이외에도, 통신부(66)를 통해 관리 컴퓨터(6)로 통지 데이터를 전송하는 구성이어도 된다.

주행 제어부(51)는 엔진 제어 기능, 조타 제어 기능, 차속 제어 기능 등을 갖고, 주행 기기군(71)에 제어 신호를 부여한다. 작업 제어부(52)는, 도 1에 도시되는 모종 식부 장치(W)나 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)의 움직임을 제어하기 위해, 작업 기기군(72)에 제어 신호를 부여한다.

본 실시 형태에 있어서의 이앙기는, 자동 주행으로 이식 작업을 행하는 자동 운전과, 수동 주행으로 이식 작업을 행하는 수동 운전의 양쪽에서 포장을 주행 가능하다. 이 때문에, 주행 제어부(51)에, 수동 주행 제어부(51A)와 자동 주행 제어부(51B)가 포함된다. 또한, 작업 제어부(52)에, 수동 작업 제어부(52A)와 자동 작업 제어부(52B)가 포함된다. 또한, 자동 운전을 행할 때는, 자동 주행 모드가 설정되고, 수동 운전을 행하기 위해서는 수동 주행 모드가 설정된다. 주행 모드의 전환은, 주행 모드 관리부(53)에 의해 관리된다. 즉, 주행 모드 관리부(53)는, 제어 유닛(5)의 주행 모드를, 자동 주행을 실행하는 자동 주행 모드와, 수동 주행을 실행하는 수동 주행 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다. 이에 의해, 제어 유닛(5)은, 자동 주행 제어가 실행되는 자동 주행 모드와, 자동 주행 제어가 실행되지 않는 수동 주행 모드로 전환 가능하도록 구성되어 있다.

자동 주행 제어부(51B)는, 자동 조향 및 정차를 포함하는 차속 변경의 제어 신호를 생성하여, 주행 기기군(71)을 제어한다. 상세는 후술하지만, 경로 설정부(54)는, 예를 들어 도 6에 도시된 바와 같이, 내측 작업 영역(CA)에 복수의 목표 주행 경로(LM)를 설정함과 함께, 외주 영역(SA)에 목표 주행 경로(LM)의 단부끼리를 연결하는 선회 주행 경로(TM)를 설정한다. 자차 위치는 자차 위치 산출부(55)에 의해 산출된다. 그리고, 자차 위치와 목표 주행 경로(LM) 사이의 위치 어긋남, 및 방위 어긋남이 해소되도록, 자동 주행 제어부(51B)는 제어 신호를 출력한다. 즉, 자동 주행 제어부(51B)는 주행 기체(C)의 위치에 기초하여, 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행 기체(C)가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어를 가능하도록 구성되어 있다. 제어 신호를 출력하는 제어 방법으로서, 예를 들어 공지의 PID 제어가 사용된다.

자동 작업 제어부(52B)는 자동 주행 제어부(51B)에 기초하는 자동 주행 제어와 연동하여 모종 식부 장치(W)를 제어 가능하도록 구성되어 있다. 환언하면, 자동 작업 제어부(52B)는, 주행 기체(C)의 위치에 기초하여 모종 식부 장치(W)를 제어 가능하도록 구성되어 있다. 예를 들어, 주행 기체(C)가 이식 작업을 수반하지 않고 포장을 주행(이하, 『비작업 주행』이라고 칭함)하는 경우, 자동 작업 제어부(52B)는 모종 식부 장치(W)를 상승시키는 제어 신호를 출력한다. 또한, 자동 작업 제어부(52B)는 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)에 대한 제어 신호도 출력 가능하게 구성되어 있다. 예를 들어, 주행 기체(C)가 포장을 비작업 주행할 때, 자동 작업 제어부(52B)가 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)를 정지시키는 제어 신호를 출력함으로써, 비료나 약제가 중복 살포될 우려가 방지된다.

경로 설정부(54)는 경로 산출 알고리즘에 의해 스스로 목표 주행 경로(LM)를 생성한다. 또한, 경로 설정부(54)는 스스로 목표 주행 경로(LM)를 생성하지 않고, 상술한 관리 컴퓨터(6) 등에서 생성된 목표 주행 경로(LM)를 경로 설정부(54)가 다운로드하여 사용하는 구성이어도 된다.

수동 주행 모드가 선택되어 있는 경우, 감시자나 탑승자에 의한 조작에 기초하여, 수동 주행 제어부(51A)가 조타량이나 변속 명령 등을 출력하고, 주행 기기군(71)을 제어함으로써, 수동 운전이 실현된다. 또한, 경로 설정부(54)에 의해 산출된 목표 주행 경로(LM)는 수동 운전이라도, 이앙기가 당해 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행하기 위한 가이던스 목적으로 이용할 수 있다.

〔포장 형상의 취득을 수반하는 경우에 있어서의 파식계 작업기의 자동 주행 제어〕

도 4 내지 도 8에 기초하여, 포장 형상의 취득을 수반하는 경우의 파식 작업기의 자동 주행 제어에 대하여 설명한다. 도 4 내지 도 8에 도시된 포장에 있어서, 지면 좌우 방향이 포장의 횡방향 H이고, 지면 상하 방향이 포장의 종방향 V이다. 도 4 내지 도 8에 도시된 포장은, 횡방향 H의 길이보다도 종방향 V의 길이가 길게, 소위 세로로 길게 형성되어 있다.

도 4 내지 도 8에 도시된 포장 형상은 사각형으로 형성되어 있다. 포장은, 대향하는 한 쌍의 제1 변(S1, S3)과, 한 쌍의 제1 변(S1, S3) 사이에 위치함과 함께 한 쌍의 제1 변(S1, S3)보다도 짧은 한 쌍의 제2 변(S2, S4)을 갖는다. 제1 변(S1, S3)과 제2 변(S2, S4)에 의해 포장에 네 변의 두렁가가 형성되어 있다. 상하 한 쌍의 제2 변(S2, S4)의 각각에 농도(K1, K2)가 인접하고, 농도(K1, K2)의 각각은, 도 4 내지 도 8에 도시된 포장의 지면 상하의 제2 변(S2, S4)을 따라 지면 횡방향으로 연장된다. 제2 변(S2)에 있어서의 지면 우측 하부의 두렁가에 포장의 출입구(E)가 마련되고, 주행 기체(C)는 이 출입구(E)를 경유함으로써 농도(K2)와 포장을 출입 가능하다. 출입구(E)의 지면은 종방향 V를 따라 농도(K2)가 위치하는 측일수록 높아지도록 경사진다.

도 4에, 주행 기체(C)가 포장의 두렁가를 따라 포장 내를 주회하면서 이식 작업을 행하는 모습이 도시되어 있다. 이 포장에 있어서의 최초의 주회 주행은 인위 조작에 의해 행해진다. 본 실시 형태에서는, 주행 기체(C)가 농도(K2)로부터 출입구(E)를 경유하여 포장으로 진입한 후, 이앙기는 제1 변(S1)을 따라 그대로 직진 가능하다. 농도(K2)로부터 출입구(E)를 경유하여 포장 내의 제2 변(S4)을 따라 주행 기체(C)를 주행시키려고 하는 경우, 주행 기체(C)의 선회 조작이 필요해지지만, 출입구(E)가 경사지이기 때문에, 인위 조작에 의한 주행 기체(C)의 선회에는 숙련된 기능이 요구되는 경우가 많다. 제1 변(S1)을 따라 달리는 경로는, 탑승자의 운전 기능에 좌우되는 일 없이 용이하게 진입 가능한 경로이다. 본 실시 형태에서는, 인위 조작에 의한 주회 주행은, 최초에 제1 변(S1)을 따라 행해진다. 그리고, 제2 변(S2), 제1 변(S3), 제2 변(S4)의 순으로, 포장의 네 변의 두렁가를 따라 반시계 방향의 주회 주행이 행해진다.

도 2 내지 도 4에 기초하여 설명하면, 인위 조작에 의한 주회 주행이 행해지는 동안에, 자차 위치가 자차 위치 산출부(55)에 의해 경시적으로 산출되고, 자차 위치의 집합에 기초하여 주행 궤적이 취득된다. 또한, 주회 주행이 행해지는 동안에 식묘 작업이 동시에 행해져, 포장의 두렁가를 따라 모종이 심어진다. 그리고, 포장 형상 산출부(55B)는 모종 식부 장치(W)가 이식 작업을 행함과 함께 주행 기체(C)가 포장의 외주를 따라 주회 주행함으로써 포장 형상을 산출 가능하도록 구성되어 있다.

도 5에는 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역으로서, 제1 외주 기작업 영역(SA1)과, 제2 외주 기작업 영역(SA2)과, 제3 외주 기작업 영역(SA3)과, 제4 외주 기작업 영역(SA4)이 도시되어 있다. 제1 외주 기작업 영역(SA1)은, 제1 변(S1)을 따라 모종이 심어진 기작업 영역이다. 제2 외주 기작업 영역(SA2)은, 제2 변(S2)을 따라 모종이 심어진 기작업 영역이다. 제3 외주 기작업 영역(SA3)은, 제1 변(S3)을 따라 모종이 심어진 기작업 영역이다. 제4 외주 기작업 영역(SA4)은, 제2 변(S4)을 따라 모종이 심어진 기작업 영역이다.

도 5에 도시된 실시 형태에서는, 포장의 네 변을 따라 모종이 이식된 영역 중, 종방향 V를 따르는 제1 외주 기작업 영역(SA1) 및 제3 외주 기작업 영역(SA3)은, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸치는 폭을 갖는다. 즉, 제1 변(S1, S3)은, 종방향 V를 따르는 두 변의 두렁가에 대응하는 주회 경로이며, 이 경로에서는 모종이 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸쳐서 심어진다.

포장의 네 변을 따라 모종이 심어진 영역 중, 횡방향 H를 따르는 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)은, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭보다도 좁은 폭을 갖는다. 즉, 제2 변(S2) 및 제2 변(S4)은, 횡방향 H를 따르는 두 변의 두렁가에 대응하는 주회 경로이며, 이 경로에서는 모종이 모종 식부 장치(W)의 일부에서만 심어진다. 즉, 도 1 및 도 5에 기초하여 설명하면, 제2 변(S2) 및 제2 변(S4)에서는, 모종 식부 장치(W)의 각 조 클러치에 의해, 복수의 회전 케이스(23) 중 포장 내측 근처의 회전 케이스(23)가 정지되고, 포장 외측의 회전 케이스(23)만이 동작한다. 이 때문에, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)에 있어서의 모종의 식부 줄 수는 제1 외주 기작업 영역(SA1) 및 제3 외주 기작업 영역(SA3)에 있어서의 모종의 식부 줄 수보다도 적다. 본 실시 형태에서는, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)에 있어서의 모종의 식부 줄 수 두 줄로 설정되고, 이 식부 줄 수는 적절히 변경 가능하다.

제2 외주 기작업 영역(SA2)보다도 포장 외측에 농도(K1)가 인접하고, 제4 외주 기작업 영역(SA4)보다도 포장 외측에 농도(K2)가 인접한다. 이 농도(K1, K2)는, 예를 들어 보급 모종이나 보급 연료 등의 보급 자재를 적재한 차량이 통행 가능하도록 정비되어 있다. 즉, 농도(K1, K2)는 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치로서 포장에 인접한다. 예를 들어 작업자가 농도(K1) 또는 농도(K2)로부터 보급 자재를 주행 기체(C)로 보급하는 경우, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 또는 제4 외주 기작업 영역(SA4)에 포장 내측으로부터 인접한 상태에서 주행 기체(C)가 정차하여, 농도(K1) 또는 농도(K2)에서 작업하는 작업자가 보급 자재를 주행 기체(C)의 탑승자에게 전달하는 것이 생각된다. 이와 같은 경우에, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)에 여덟 줄분이 아니라 두 줄분의 모종이 심어짐으로써, 이들 보급 자재의 전달이 용이해진다.

예를 들어, 트랙터나 콤바인 등에 의한 포장의 주회 주행에 기초하여 포장 형상이 미리 취득되어 있는 경우라도, 파식계 작업기에서는 더욱 고정밀도의 포장 형상이 요구되기 때문에, 주행 기체(C)가 다시 포장을 주회 주행하면서 고정밀도의 포장 형상을 취득하는 것이 생각된다. 이와 같은 경우를 도 2 및 도 5에 기초하여 설명한다. 상술한 인위 조작에 의한 주회 주행이 행해지기 전에, 미리 취득되어 있던 포장 형상이 통신부(66)를 통해 수신 완료된 경우가 생각된다. 이 경우, 주행 기체(C)의 탑승자나 포장 감시자는, 외주 영역(SA) 중, 어느 영역의 식부 줄 수를 적게 할지를 주회 주행 전에 설정할 수 있는 구성이어도 된다. 그리고, 자동 작업 제어부(52B)는, 상술한 식부 줄 수의 설정에 대응하여 제어 신호를 출력하고, 모종 식부 장치(W)의 식부 줄 수가 각 조 클러치를 통해 조정된다. 식부 줄 수를 적게 하는 영역의 설정은, 예를 들어 상술한 관리 컴퓨터(6)의 조작에 의해 설정 가능해도 되고, 포장의 감시자나 포장 작업기의 탑승자가 조작하는 휴대 단말기의 조작에 의해 설정 가능해도 된다.

이와 같이, 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치가 포장 형상의 외주를 형성하는 제1 변(S1, S3) 및 제2 변(S2, S4) 중 적어도 한 변보다도 포장 외측에 인접하는 경우, 자동 작업 제어부(52B)는, 보급 위치에 인접하는 변에 있어서의 이식 작업에서는 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 포장 외측의 폭만큼 모종 식부 장치(W)가 동작하도록 모종 식부 장치(W)를 제어 가능하게 구성되어 있다. 이 때문에, 보급 위치로서의 농도(K1, K2)에 인접하는 제2 변(S2, S4)에 대응하는 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 폭은, 농도(K1, K2)에 인접하지 않는 제1 변(S1, S3)에 대응하는 제1 외주 기작업 영역(SA1) 및 제3 외주 기작업 영역(SA3)의 폭보다도 좁게 형성되어 있다.

인위 조작에 의한 주회 주행이 완료된 후, 도 6에 도시된 바와 같이, 복수의 목표 주행 경로(LM)와, 복수의 선회 주행 경로(TM)가 경로 설정부(54)(도 2 및 도 3 참조)에 의해 설정된다. 도 6에 도시되는 실시 형태에서는, 목표 주행 경로(LM)의 각각의 긴 변 방향이, 포장의 종방향 V를 따르도록 서로 평행하게 늘어서 설정된다. 환언하면, 내측 작업 영역(CA) 중, 횡방향 H의 방향으로 목표 주행 경로(LM)가 등간격으로 늘어서 설정된다.

내측 작업 영역(CA)은, 포장에 있어서 자동 주행 제어의 일 형태로서의 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 이식 작업이 행해지는 영역이다. 외주 영역(SA)는, 내측 작업 영역(CA)보다도 포장 외측이며, 주행 기체(C)가 주회 주행할 수 있는 영역이다.

도 6에 도시된 바와 같이, 선회 주행 경로(TM)의 각각은, 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 D만큼 이격된 위치로 설정된다. 설정 거리 D는, 제2 외주 기작업 영역(SA2)의 폭이나 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 폭이어도 되고, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭이어도 된다. 즉, 설정 거리 D에, 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 이식 작업에 의해 형성된 제2 외주 기작업 영역(SA2)의 작업 폭 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 작업 폭이 포함된다. 자동 주행 제어부(51B)는, 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 D로 이격된 위치에서, 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 선회 주행을 가능하게 구성되어 있다.

도 2 및 도 3에 도시되는 경로 설정부(54)는, 제1 외주 기작업 영역(SA1) 내지 제4 외주 기작업 영역(SA4)과, 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 이식 작업이 행해지는 내측 작업 영역(CA) 사이에 모종 식부 장치(W)가 이식 작업을 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸쳐서 행함과 함께 주행 기체(C)가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로(LML)를 확보하도록 목표 주행 경로(LM)를 설정 가능하게 구성되어 있다. 목표 주행 경로(LM)의 양단은, 제2 외주 기작업 영역(SA2)과 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 각각으로부터 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 상당하는 거리만큼 이격된 위치로 설정된다. 주행 기체(C)가 최초에 주행하는 최초의 목표 주행 경로(LM1)와, 제3 외주 기작업 영역(SA3) 사이는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 상당하는 거리만큼 여분으로 이격되어 있다. 주행 기체(C)가 최초에 주행하는 최후의 목표 주행 경로(LM2)와, 제1 외주 기작업 영역(SA1) 사이는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 상당하는 거리만큼 여분으로 이격되어 있다. 이 점에서, 목표 주행 경로(LM)와, 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역 사이에 주행 기체(C)가 주행 가능한 영역으로서 최종 주회 영역(SA5)이 확보되고, 이 최종 주회 영역(SA5)에 후술하는 주회 주행 경로(LML)가 설정된다. 즉, 경로 설정부(54)는 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 이식 작업에 의해 형성된 제1 외주 기작업 영역(SA1) 내지 제4 외주 기작업 영역(SA4)보다도 내측에 주회 주행 경로(LML)를 확보하도록 목표 주행 경로(LM)를 설정 가능하게 구성되어 있다.

또한, 선회 주행 경로(TM)보다도 포장 외측에, 기작업 영역인 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)이 존재하기 때문에, 선회 주행은, 주행 기체(C)는 이 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역보다도 내측에서 행해진다. 즉, 작업 주행 및 선회 주행이 행해지는 영역이 두렁가로부터 이격된 포장의 내측 영역에 한정된다. 이 때문에, 포장의 두렁가에, 예를 들어 콘크리트 벽이나 전주나 송전선의 철탑 등의 장애물이 존재하는 경우라도, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)이 선회의 여유지로서 존재하기 때문에, 주행 기체(C)가 이 장애물 등과 접촉할 우려가 경감된다.

본 실시 형태에서는, 작업 주행이란, 주행 기체(C)가 목표 주행 경로(LM)를 따라 주행하면서 모종 식부 장치(W)에 의한 이식 작업이 행해지는 것을 의미한다. 또한, 선회 주행이란, 하나의 목표 주행 경로(LM)를 따른 작업 주행의 완료 후에, 주행 기체(C)가 선회 주행 경로(TM)를 따라 다음 목표 주행 경로(LM)로 이동하는 것을 의미한다.

선회 주행 경로(TM)의 각각은, 인접하는 목표 주행 경로(LM, LM)에 있어서의 인접하는 단부끼리를 연결하는 선회 주행 경로(TM)로서 설정된다. 도 6에 도시된 선회 주행 경로(TM)는, 제2 외주 기작업 영역(SA2)과 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 각각에 인접한 상태로 설정된다. 제2 외주 기작업 영역(SA2)보다도 포장 외측에 농도(K1)가 인접하고, 제4 외주 기작업 영역(SA4)보다도 포장 외측에 농도(K2)가 인접한다. 이 때문에, 농도(K1, K2)로부터 보급 자재를 주행 기체(C)에 보급하는 경우, 주행 기체(C)가 선회 주행 경로(TM)의 선회 도중에 정차한 상태로 보급 작업이 가능해진다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 목표 주행 경로(LM)나 선회 주행 경로(TM)로부터 벗어나 전용의 보급 위치로 이동하는 수고가 생략된다.

목표 주행 경로(LM)의 각각이 포장의 긴 변 방향인 종방향 V를 따르도록 설정된다. 이에 의해, 목표 주행 경로(LM)의 각각이 포장의 짧은 변 방향인 횡방향 H를 따르도록 설정되는 구성과 비교하여, 목표 주행 경로(LM) 및 선회 주행 경로(TM)의 수가 감소하고, 주행 기체(C)의 선회 빈도가 감소한다. 그 결과, 내측 작업 영역(CA)과, 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역 사이의 영역 정지 상태가 흐트러질 우려가 경감된다.

목표 주행 경로(LM)의 주행순은, 출입구(E)로부터 먼 측에 위치하는 최초의 목표 주행 경로(LM1)에 있어서의 개시 위치 ST로부터 순서대로 주행하도록 설정된다. 즉, 출입구(E)의 근처에 설정된 목표 주행 경로(LM2)는, 복수의 목표 주행 경로(LM) 중, 주행 기체(C)가 최후에 주행하는 목표 주행 경로(LM)이다. 또한, 주행 기체(C)가 이 최후의 목표 주행 경로(LM2)를 출입구(E)가 위치하는 측을 향해 주행하도록, 목표 주행 경로(LM) 및 선회 주행 경로(TM)는 설정된다. 이 점에서, 최후의 목표 주행 경로(LM2) 중, 출입구(E)가 위치하는 측과 반대측의 단부가 선회 주행 경로(TM)와 접속되고, 최후의 목표 주행 경로(LM2)에 있어서의 출입구(E)가 위치하는 측의 단부에 선회 주행 경로(TM)는 마련되지 않는다. 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 최후의 목표 주행 경로(LM2) 중, 출입구(E)가 위치하는 측의 단부에, 종료 위치 G가 설정된다. 종료 위치 G는, 출입구(E)로부터 미리 설정된 범위 내(예를 들어, 출입구(E)로부터 5미터 이내)에 위치한다. 즉, 경로 설정부(54)는, 주회 주행 경로(LML)보다도 포장 내측에 있어서의 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 대한 주행 기체(C)의 출입이 가능한 출입구(E)로부터 미리 설정된 범위 내에 주행 기체(C)가 위치하도록, 목표 주행 경로(LM)를 설정 가능하게 구성되어 있다.

이와 같이, 주행 기체(C)가 종료 위치 G에 도달하는 동시에 내측 작업 영역(CA)에 대한 모종의 식부가 완료되도록, 목표 주행 경로(LM) 및 선회 주행 경로(TM)가 설정된다. 이 때문에, 자동 주행 제어가 개시되는 개시 위치 ST는, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 설정된다. 도 6에 도시되는 실시 형태에서는, 목표 주행 경로(LM)의 수가 짝수이기 때문에, 개시 위치 ST는, 최초의 목표 주행 경로(LM1) 중 종료 위치 G가 위치하는 측의 단부에 설정된다. 도 7에 도시되는 실시 형태에서는, 목표 주행 경로(LM)의 수가 홀수이기 때문에, 개시 위치 ST는, 최초의 목표 주행 경로(LM1) 중 종료 위치 G가 위치하는 측과 반대측의 단부에 설정된다.

도 4에 기초하여 설명한 바와 같이, 제1 변(S1) 내지 제2 변(S4)의 순으로, 포장의 네 변의 두렁가를 따라 반시계 방향의 주회 주행이 행해진 후, 주행 기체(C)는 출입구(E)의 근방에 위치한다. 이 상태에서, 탑승자 또는 포장의 감시자가 자동 개시 조작구(90B)(도 2 참조)를 조작함으로써, 자동 주행 제어가 개시된다. 도 6 및 도 7에 기초하여 설명하면, 먼저, 주행 기체(C)는 개시 위치 ST로 이동한다. 개시 위치 ST로의 이동 시에, 이식 작업 전에 주행 기체(C)가 내측 작업 영역(CA)의 영역 내를 이동하면, 포장 표면에 주행 기체(C)의 주행 궤적이 바퀴 자국으로 남고, 이 바퀴 자국의 개소에 모종이 식부된 경우에, 그 개소에서 들뜬 모종이 발생할 우려가 있다. 이 문제를 회피하기 위해, 주행 기체(C)가 내측 작업 영역(CA)보다도 외측을 우회하면서 개시 위치 ST로 이동하도록, 자동 주행 제어부(51B)(도 2 및 도 3 참조)는 제어 신호를 출력한다. 이 점에서, 주행 기체(C)는 출입구(E)의 근방으로부터 최종 주회 영역(SA5)을 경유하여 개시 위치 ST로 이동한다. 이때, 모종 식부 장치(W)는 상승한 상태, 즉 비작업 상태로 된다. 또한, 모종 식부 장치(W)가 상승하고 있는 동안, 시비 장치(34)나 약제 살포 장치(35)도 정지되어 있고, 시비 작업이나 약제 살포 작업은 행해지지 않는다. 이에 의해, 최종 주회 영역(SA5)에 대한 시비나 약제 살포의 중복 작업이 회피된다.

도 6에 도시된 실시 형태에서는, 주행 기체(C)는, 최종 주회 영역(SA5) 중, 제4 외주 기작업 영역(SA4)과 내측 작업 영역(CA) 사이의 영역을 주행하면서 개시 위치 ST로 이동한다. 도 4에 기초하여 설명한 주회 주행이 완료된 시점에서, 주행 기체(C)의 전방부는 출입구(E)가 위치하는 측을 향하고 있다. 주행 기체(C)가, 이 개소에서 주행 기체(C)가 180도의 선회를 한 후에, 개시 위치 ST로 이동하는 이동 방법이어도 되고, 주행 기체(C)가 이 개소로부터 후진하면서 개시 위치 ST로 이동하는 이동 방법이어도 된다.

주행 기체(C)는 최종 주회 영역(SA5)을 주행하면서 개시 위치 ST로 이동하지만, 최종 주회 영역(SA5)에서는 후공정에서 이식 작업이 행해지기 때문에, 주행 기체(C)는 나중에 다시 최종 주회 영역(SA5)을 주행한다. 주행 기체(C)가 한번 주행한 후의 주행 궤적은 바퀴 자국으로서 포장의 표면에 남는다. 이 때문에, 후공정에서 후술하는 주회 주행 경로(LML)를 따라 주행 기체(C)가 주행하는 경우에 주행 기체(C)가 이 바퀴 자국 위를 다시 주행하면, 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)이 바퀴 자국에 빠져 슬립이 발생하기 쉬워지는 것이 생각된다. 이와 같은 문제를 회피하기 위해, 주행 기체(C)가 주회 주행 경로(LML)를 따라 주행하는 경로보다도 주행 기체(C)가 좌우 어느 쪽으로 위치 어긋나도록, 자동 주행 제어부(51B)는 주행 기체(C)를 개시 위치 ST로 이동시키는 제어 신호를 출력한다. 이때, 주행 기체(C)의 좌우 어느 쪽에 대한 위치 어긋남양은, 후공정의 이식 작업에서 모종이 바퀴 자국 위에 심어지지 않도록 고려하여 설정된다.

주행 기체(C)의 개시 위치 ST로의 도달 후에, 자동 주행 제어의 일 형태로서의 자동 왕복 주행 제어가 행해지는 동안, 주행 기체(C)는, 포장에 있어서 도 6(또는 도 7)에 도시된 내측 작업 영역(CA)에서 작업 주행을 행함과 함께, 내측 작업 영역(CA)과 제2 외주 기작업 영역(SA2) 사이의 영역에서 선회 주행을 행한다. 내측 작업 영역(CA)에 있어서, 자동 왕복 주행 제어는 작업 주행과 선회 주행을 교대로 반복한다.

내측 작업 영역(CA)에 있어서의 작업 주행과, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에 있어서의 선회 주행이 완료되면, 도 8에 도시된 바와 같이 내측 작업 영역(CA)에 모종이 심어진다. 내측 작업 영역(CA)에 모종이 심어진 상태에서 주행 기체(C)가 내측 작업 영역(CA)을 주행하면, 모종이 밟혀 쓰러져 버린다. 이 때문에, 내측 작업 영역(CA)에 모종이 심어진 후의 주행에서는, 주행 기체(C)가 내측 작업 영역(CA)을 주행하지 않도록, 자동 주행 제어부(51B)는 제어 신호를 출력한다. 내측 작업 영역(CA)과, 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역 사이에 미작업 영역으로서의 최종 주회 영역(SA5)이 남겨지고, 최종 주회 영역(SA5)은, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 상당하는 폭을 갖는다. 이 때문에, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측, 또한 외주 영역(SA)에 있어서의 기작업 영역보다도 내측의 최종 주회 영역(SA5)을 따라 한 바퀴분의 주회 주행 경로(LML)가 경로 설정부(54)에 의해 설정된다. 그리고, 주행 기체(C)가 주회 주행 경로(LML)를 따라 주회 주행하도록, 자동 주행 제어부(51B)는 제어 신호를 출력한다. 이에 의해, 주행 기체(C)가 주회 주행 경로(LML)를 따라 주행하는 자동 주행 제어가 행해진다. 이와 같이, 자동 주행 제어부(51B)는, 주회 주행 경로(LML)를 따라 주행 기체(C)가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있다.

최종 주회 영역(SA5) 중, 제2 외주 기작업 영역(SA2)과 내측 작업 영역(CA) 사이의 개소와, 제4 외주 기작업 영역(SA4)과 내측 작업 영역(CA) 사이의 개소에서는 상술한 주행 기체(C)의 개시 위치 ST로의 비작업 주행과, 상술한 선회 주행이 행해졌다. 이 때문에, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 이들 개소에서는 포장의 정지 상태가 흐트러져 있을 것이 생각된다. 이 경우를 도 1, 도 2, 도 3 및 도 8에 기초하여 설명한다. 최종 주회 영역(SA5)에서 이식 작업이 행해지는 경우에는, 자동 작업 제어부(52B)의 제어 신호에 기초하여 정지 로터(27)가 조작되고, 포장 표면의 요철이 정지 로터(27)에 의해 정지되면서 이식 작업이 행해진다. 즉, 자동 작업 제어부(52B)는, 자차 위치 산출부(55)에 의해 산출된 자차 위치에 기초하여, 비작업 주행이나 선회 주행이 행해진 개소에 대하여 정지 로터(27)를 동작시키는 제어 신호를 출력한다. 자동 작업 제어부(52B)의 제어 신호에 기초하여 정지 로터(27)의 동작은, 최종 주회 영역(SA5)의 전역에 걸쳐서 행해지는 구성이어도 되고, 상술한 비작업 주행 및 선회 주행이 행해진 개소에 한정하여 행해지는 구성이어도 된다. 이와 같이, 자동 작업 제어부(52B)는, 선회 주행이 행해진 개소에서 이식 작업이 행해지는 경우에, 포장의 요철을 정지하도록 정지 로터(27)를 제어 가능하게 구성되어 있다.

최종 주회 영역(SA5)에 있어서 주행 기체(C)가 주회 주행하면서 이식 작업을 행하고, 이 이식 작업이 완료된 후, 주행 기체(C)가 포장의 출입구(E)로부터 포장 밖으로 나와, 포장에 있어서의 이식 작업이 완료된다.

주행 기체(C)가 포장의 출입구(E)로부터 포장 밖으로 나올 때, 선회를 수반하지 않고 주행 기체(C)가 전진하거나, 혹은 조타 차륜(10)의 약간의 선회 절삭각(예를 들어, 0도보다 위, 또한 15도 이하)으로 주행 기체(C)가 전진하는 것만으로, 주행 기체(C)가 포장의 출입구(E)로부터 포장 밖으로 나오면 적합하다. 이 때문에, 본 실시 형태에서는, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 주회 주행의 완료 시점에서, 주행 기체(C)가 출입구(E)로부터 미리 설정된 범위 내(예를 들어, 출입구(E)로부터 4미터 이내)에 위치하고, 또한 주행 기체(C)의 진행 방향이 출입구(E)의 경사 방향을 따르도록, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 주회 주행 경로(LML)는 설정된다. 이 때문에, 도 8에 도시되는 주회 주행 경로(LML)는 시계 방향으로 설정된다. 본 실시 형태에서는, 주회 주행 경로(LML)는, 최초의 인위 조작에 의한 주회 주행(도 4 참조)의 주회 방향과 반대 방향의 주회 방향으로 설정된다.

이와 같이, 경로 설정부(54)는, 주회 주행 경로(LML)에 있어서의 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 주행 기체(C)가 출입 가능한 출입구(E)로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 주행 기체(C)의 진행 방향이 출입구(E)의 경사 방향을 따르도록 주회 주행 경로(LML)를 설정 가능하게 구성되어 있다.

〔각 조 클러치를 사용한 식부 제어 및 목표 주행 경로의 설정〕

자동 작업 제어부(52B)는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어 가능하게 구성되어 있다. 통상의 이식 작업에서는, 자동 작업 제어부(52B)는 모종 식부 장치(W)의 작업 폭의 전체 폭에 걸쳐서 복수의 회전 케이스(23) 및 복수의 식부 암(24)을 동작시킨다.

내측 작업 영역(CA)에 있어서 작업 주행이 행해질 때, 최종 주회 영역(SA5)에 모종 식부 장치(W)의 작업 폭이 확보되도록 작업 주행이 행해진다. 이 때문에, 내측 작업 영역(CA)에 있어서의 횡방향 H의 폭이, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭의 정수배와 동등한 폭을 갖는 것이 이상적이다. 내측 작업 영역(CA)에 있어서의 횡방향 H의 폭이, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭의 정수배와 동등한 폭을 갖고 있지 않은 경우, 내측 작업 영역(CA)에 있어서의 이식 작업에, 각 조 클러치(도시하지 않음, 이하 동일함)가 사용된다.

도 9에는, 내측 작업 영역(CA)에 있어서의 최후의 목표 주행 경로(LM2)에서 이식 작업이 행해지는 상태가 도시된다. 도 9에서는, 목표 주행 경로(LM2)에 기초하는 이식 작업의 영역과, 최종 주회 영역(SA5)의 경계로서 경계선 BL이 도시된다. 이 목표 주행 경로(LM2)를 따라 주행 기체(C)의 자동 주행 제어가 행해지는 동안, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 주회 주행 경로(LML)에 기초하는 작업 폭, 즉 최종 주회 영역(SA5)과 중복되는 폭이 존재한다. 이 폭을 『중복 폭 OW』라고 칭한다. 이 목표 주행 경로(LM2)를 따라 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해지면, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에도 중복 폭 OW에 걸쳐서 모종이 식부되고, 최종 주회 영역(SA5)에 모종 식부 장치(W)의 작업 폭을 확보할 수 없게 된다. 이 때문에, 모종 식부 장치(W) 중, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에 위치하는 개소의 회전 케이스(23) 및 식부 암(24)(모두 도 1 참조, 이하 동일함)에 대응하는 각 조 클러치가 오프 조작되어, 이 개소에 대응하는 회전 케이스(23) 및 식부 암(24)이 정지된다. 모종 식부 장치(W) 중, 내측 작업 영역(CA)의 범위 내에 위치하는 회전 케이스(23) 및 식부 암(24)만이 동작한다.

도 9에 도시된 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(W)는 여덟 줄분의 작업 폭을 갖는다. 또한, 도 9에 도시된 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭이 내측 작업 영역(CA)의 영역 내에 들어가도록 최초의 목표 주행 경로(LM1)가 설정되었다. 이 때문에, 최초의 목표 주행 경로(LM1)에 기초하는 작업 주행에서는 여덟 줄분에 걸치는 이식 작업이 행해지고, 여덟 줄분에 걸치는 이식 작업은 최후의 목표 주행 경로(LM2)의 전까지 행해졌다. 그리고, 최후의 목표 주행 경로(LM2)에 기초하는 작업 주행에서는, 모종 식부 장치(W)에 있어서의 여덟 줄분의 작업 폭 중 네 줄분의 폭만큼 모종 식부 장치(W)가 동작하는 상태가 도시되어 있다. 최후의 목표 주행 경로(LM2)를 따른 작업 주행에서는, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 중복 폭 OW의 영역에 대한 이식 작업이 행해지지 않아, 최종 주회 영역(SA5)에 여덟 줄분의 작업 폭이 확보된다. 그리고, 최종 주회 영역(SA5)을 따른 주회 주행에서, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭인 여덟 줄분의 이식 작업이 행해진다.

이와 같이, 주회 주행 경로(LML)보다도 내측의 목표 주행 경로(LM)를 따라 자동 주행 제어가 행해지고, 또한 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 주회 주행 경로(LML)에 기초하는 작업 폭과 중복되는 중복 폭 OW가 존재하는 경우, 자동 작업 제어부(52B)는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 중복 폭 OW만큼 모종 식부 장치(W)의 동작을 정지하도록 모종 식부 장치(W)를 제어 가능하게 구성되어 있다.

도 1에 도시되는 시비 장치(34) 및 약제 살포 장치(35)의 살포 작업에 관해서도, 최후의 목표 주행 경로(LM2)를 따른 작업 주행에서는, 자동 작업 제어부(52B)(도 2 및 도 3 참조)에 의한 제어에 기초하여, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 중복 폭 OW의 영역에 대한 시비 작업이나 살포 작업은 행해지지 않는다. 이 때문에, 시비 장치(34)의 시비 작업 및 약제 살포 장치(35)의 살포 작업은, 내측 작업 영역(CA)에 대해서만 행해진다. 그리고, 최종 주회 영역(SA5)을 따른 주회 주행에서, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭인 여덟 줄분의 시비 작업 및 살포 작업이 행해진다. 이에 의해, 중복 폭 OW의 영역에 대한 시비 작업 및 살포 작업의 중복이 회피된다.

최후의 목표 주행 경로(LM2)를 따라 이식 작업이 행해졌을 때, 주행 기체(C)에 있어서의 좌우 일측(도 9에서는 주행 기체(C)의 진행 방향 좌측, 즉 주행 기체(C)의 지면 우측)의 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)이, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에 위치하고 있다. 이 때문에, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에 위치하는 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)의 주행 궤적이, 바퀴 자국 RT로서 남겨진다. 바퀴 자국 RT의 영역은, 그 좌우의 영역보다도 질퍽거리는 경향이 있다. 그리고, 최종 주회 영역(SA5)을 따른 주회 주행에서, 주행 기체(C)에 있어서의 좌우 타측의 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)이, 이 바퀴 자국 RT 위를 주행하면, 이 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)이 바퀴 자국 RT에 빠져 슬립이 발생하기 쉬워질 것으로 생각된다. 이와 같은 문제를 회피하기 위해, 도 10에 도시된 바와 같은 목표 주행 경로(LM)의 설정이 행해진다.

도 10에는, 내측 작업 영역(CA)에 있어서, 최초의 목표 주행 경로(LM1)에서 이식 작업이 행해지는 상태와, 최후의 목표 주행 경로(LM2)에서 이식 작업이 행해지는 상태가 도시된다. 최초의 목표 주행 경로(LM1)는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 두 줄분의 작업 폭이 내측 작업 영역(CA)보다도 외측에 위치하도록 설정된다. 주행 기체(C)가 최초의 목표 주행 경로(LM1)를 따라 주행하고, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 여섯 줄분의 작업 폭으로 이식 작업이 행해진다. 이 점에서, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭이 내측 작업 영역(CA)의 영역 내에 들어가도록 최초의 목표 주행 경로(LM1)가 설정되는 구성과 비교하여, 목표 주행 경로(LM)는, 도 10의 지면에 있어서 전체적으로 두 줄분만큼 우측으로 위치 어긋난다. 그리고, 최후의 목표 주행 경로(LM2)에서는, 도 9에서 도시된 경우보다도 두 줄분만큼 많은 여섯 줄분의 작업 폭으로 이식 작업이 행해진다.

도 10에 도시된 실시 형태에서는, 조타 차륜(10, 10) 및 후방 차륜(11, 11) 중, 최종 주회 영역(SA5)이 위치하는 측의 조타 차륜(10) 및 후방 차륜(11)의 바퀴 자국 RT가, 내측 작업 영역(CA)과 최종 주회 영역(SA5)의 대략 경계에 위치한다. 이 때문에, 최종 주회 영역(SA5)을 따른 주회 주행에서, 이 바퀴 자국 RT를 회피한 이식 작업이 가능해진다. 이와 같이, 경로 설정부(54)는, 포장의 주행 경로에 중복 개소가 존재하는 경우, 먼저 설정된 주행 경로에 기초하는 주행 기체(C)의 주행에 의해 생긴 바퀴 자국 RT 위를 차륜이 다시 주행하지 않도록, 주행 기체(C)의 진행 방향에 대하여 기체 횡방향으로 위치 어긋난 후공정의 주행 경로를 설정한다. 또한, 후공정의 이식 작업에서 모종이 바퀴 자국 RT 위에 심어진 경우, 그 모종이 들뜬 모종으로 될 우려가 있다. 이 때문에, 주행 기체(C)의 기체 횡방향에 대한 위치 어긋남양은, 후공정의 이식 작업에서 모종이 바퀴 자국 RT 위에 심어지지 않도록 고려하여 설정된다.

〔포장 형상의 취득을 수반하지 않는 경우에 있어서의 파식계 작업기의 자동 주행 제어〕

예를 들어, 작년도 이전에 이앙기에 의한 포장의 주회 주행에 기초하여 포장 형상이 취득 완료이며, 포장의 형상이 작년도와 비교하여 변화되어 있지 않은(또는 거의 변화되어 있지 않은) 경우, 도 4 및 도 5에 기초하여 설명한 바와 같은 포장 형상의 취득의 필요성은 없다. 즉, 작년도 이전의 이식 작업에서 사용된 포장 형상의 맵 정보가 그대로 유용되는 경우, 도 11에 도시된 바와 같이, 내측 작업 영역(CA)이 최초로 설정되고, 내측 작업 영역(CA)에 대하여 목표 주행 경로(LM)가 평행하게 늘어서 설정된다.

주행 기체(C)의 주변에, 작년도 이전의 이식 작업에서 사용된 포장 형상의 맵 정보를 그대로 유용하는 포장이 복수 존재하는 경우, 주행 기체(C)로부터 가장 근방에 존재하는 포장이 자동적으로 선택되는 구성이어도 되고, 주행 기체(C)의 탑승자나 포장의 감시자가 대상 포장을 선택 가능한 구성이어도 된다. 감시자나 탑승자가 대상 포장을 선택하는 방법은, 예를 들어 상술한 관리 컴퓨터(6)를 조작하는 것이어도 되고, 주행 기체(C)를 선택 대상의 포장으로 이동시키는 것이어도 된다. 이 경우, 이 관리 컴퓨터(6)의 모니터에 있어서의 표시 화면 상에 복수의 포장을 포함하는 지도 화면이 표시되고, 감시자나 탑승자가 그 지도 화면 중에서 하나의 포장을 선택하는 구성이어도 된다.

내측 작업 영역(CA)에 대하여 목표 주행 경로(LM)가 평행하게 늘어서 설정된 후, 내측 작업 영역(CA) 내에서 상술한 자동 왕복 주행 제어가 실행된다. 즉, 목표 주행 경로(LM)를 따라 이식 작업을 행하는 작업 주행과, 내측 작업 영역(CA)보다도 외측의 영역에서 주행 기체(C)가 선회하면서 다음 목표 주행 경로(LM)로 이동하는 선회 주행이 교대로 반복된다. 내측 작업 영역(CA)에 대한 이식 작업의 완료 후, 도 12에 도시된 바와 같이, 외주 영역(SA)에는 주회 주행이 가능한 주회 주행 경로(LM11, LM12)가 경로 설정부(54)에 의해 설정된다. 주회 주행 경로(LM11, LM12)에 의해, 주행 기체(C)는 두 바퀴에 걸쳐서 외주 영역(SA)을 주회 주행할 수 있다. 즉, 경로 설정부(54)는, 포장에 있어서 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 이식 작업이 행해지는 내측 작업 영역(CA)보다도 포장 외측에 적어도 두 바퀴분의 주회 주행 경로(LM11, LM12)를 설정 가능하게 구성되어 있다. 이 때문에, 적어도 두 바퀴분의 주회 주행 경로(LM11, LM12)가 설정된다.

두 바퀴분의 주회 주행 경로(LM11, LM12) 중, 한 바퀴째의 주회 주행 경로(LM11)에서는 내측 작업 영역(CA)의 외주를 따라 자동 주행에 기초하는 이식 작업이 행해지고, 두 바퀴째의 주회 주행 경로(LM12)에서는 포장의 두렁가를 따라 이앙기의 인위 조작에 의한 이식 작업이 행해진다. 즉, 자동 주행 제어부(51B)에 의한 자동 주행 제어에, 적어도 한 바퀴분의 주회 주행 경로(LM11)를 따라 주행 기체(C)가 주행하도록 제어하는 것이 포함된다. 환언하면, 자동 주행 제어부(51B)는 적어도 한 바퀴분의 주회 주행 경로(LM11)를 따라 주행 기체(C)가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있다.

두 바퀴째에 행해지는 이식 작업에서는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해진다. 이 때문에, 도 13에 도시된 바와 같이, 한 바퀴째의 주회 주행 경로(LM11)를 따른 자동 주행 제어에 기초하는 이식 작업으로 외주 영역(SA11)이 기작업 영역으로서 형성되고, 각 조 클러치를 사용한 식부 줄 수의 조정이 행해진다. 이에 의해, 외주 영역(SA12)에는 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸치는 주회 영역이 남겨진다. 여기서, 두 바퀴분의 주회 주행에 있어서의 이식 작업에서는, 수확기인 콤바인이 한번에 예취 가능한 줄 수가 고려된다.

실제의 포장에 있어서의 콤바인의 수확 작업에서는, 도 14에 도시되어 있는 바와 같이, 콤바인이 포장에 들어가면(#a), 수동 조타로 두 바퀴 또는 세 바퀴의 주위 예취 주행이 행해져, 포장의 외주 영역(SA)의 식립 곡간이 예취된다(#b).

도 15에 도시되는 예로서, 내측 작업 영역(CA)(내측 작업 영역(CA1), CA2, CA3)에 있어서의 작업 주행으로 식부된 모종과, 외주 영역(SA)(외주 영역(SA11), 외주 영역(SA12))에 있어서의 주회 주행으로 식부된 모종의 각각의 식부 간격이, 내측 작업 영역(CA)과 외주 영역(SA)의 경계 부근에서 어긋나 있다. 이것이 고려되지 않고 콤바인의 예취 작업이 행해지면, 이 식부 간격이 어긋난 개소에서 식립 곡간이 콤바인의 디바이더를 뚫어 수확 손실이 발생하는 것도 생각된다. 이 때문에, 이앙기에서 심어진 모종이 식립 곡간(수확 작물)으로서 콤바인에 의해 예취될 때, 이앙기가 이식 작업을 행하였을 때의 진행 방향과, 콤바인이 예취 작업을 행할 때의 진행 방향이 동일한 것이 적합하다.

도 15에 있어서, 외주 영역(SA11) 및 외주 영역(SA12)에 있어서, 주행 기체(C)가 횡방향 H를 따라 전진했기 때문에, 외주 영역(SA11) 및 외주 영역(SA12)에 있어서의 콤바인의 진행 방향도 횡방향 H를 따르는 방향인 것이 바람직하다. 또한, 내측 작업 영역(CA1) 내지 내측 작업 영역(CA3)에 있어서, 주행 기체(C)가 종방향 V를 따라 전진했기 때문에, 내측 작업 영역(CA1) 내지 내측 작업 영역(CA3)에 있어서의 콤바인의 진행 방향도 종방향 V를 따르는 방향인 것이 바람직하다.

이 점에서, 외주 영역(SA)에 식부되는 모종의 줄 수는, 콤바인이 한번에 예취 가능한 줄 수의 정수배의 줄 수로 설정된다. 콤바인이 한번에 예취 가능한 줄 수의 설정은, 예를 들어 상술한 관리 컴퓨터(6)의 조작에 의해 설정 가능해도 되고, 포장의 감시자나 포장 작업기의 탑승자가 조작하는 휴대 단말기의 조작에 의해 설정되는 구성이어도 된다.

두 바퀴째에 행해지는 이식 작업에서는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해진다. 이 때문에, 외주 영역(SA)에 있어서 한 바퀴째에 행해지는 이식 작업에서 각 조 클러치를 사용한 식부 줄 수의 조정이 행해진다. 구체적으로는, 한 바퀴째의 식부 줄 수와 두 바퀴째의 식부 줄 수의 합계와, 콤바인이 한번에 예취 가능한 줄 수의 정수배의 줄 수가 일치하도록, 모종 식부 장치(W)에 있어서의 식부 줄 수가 조정된다. 도 15에 도시된 실시 형태에서는, 콤바인이 한번에 예취 가능한 작업 폭은 여섯 줄분이고, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭은 여덟 줄분이라고 정의된다. 이 경우, 한 바퀴째(외주 영역(SA11))에서는 네 줄분의 모종이 심어지고, 두 바퀴째(외주 영역(SA12))에서 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸치는 여덟 줄분의 모종이 심어진다. 이 때문에, 한 바퀴째와 두 바퀴째의 합계로, 콤바인의 작업 폭의 두배에 상당하는 열두 줄분의 모종이 심어진다. 그 외에는, 예를 들어 콤바인이 한번에 예취 가능한 작업 폭은 다섯 줄분이고, 또한 모종 식부 장치(W)의 작업 폭이 여덟 줄분인 경우, 한 바퀴째에서는 두 줄분의 모종이 심어지고, 두 바퀴째에서 여덟 줄분의 모종이 심어진다. 이에 의해, 한 바퀴째와 두 바퀴째의 합계로, 콤바인의 작업 폭의 두배에 상당하는 열 줄분의 모종이 심어진다. 또한, 콤바인이 한번에 예취 가능한 작업 폭은 여섯 줄분이고, 또한 모종 식부 장치(W)의 작업 폭은 여섯 줄분인 경우, 한 바퀴째와 두 바퀴째의 각각에서 여섯 줄분의 모종이 식부된다.

이와 같이, 자동 작업 제어부(52B)는, 외주 영역(SA)에 있어서의 주회 주행에 의해 이식 작업이 행해질 때의 모종 식부 장치(W)의 실제의 작업 폭의 합계가 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어 가능하게 구성되어 있다. 또한, 「모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어한다」라는 의미는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 모두가 동작하는 것을 배제하는 것은 아니다.

〔다른 실시 형태〕

본 발명은, 상술한 실시 형태에 예시된 구성에 한정되는 것은 아니고, 이하, 본 발명의 대표적인 다른 실시 형태를 예시한다.

(1) 상술한 실시 형태에 있어서, 포장은 직사각형의 형상이었지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 포장은 정사각형의 형상이어도 되고, 도 16에 도시된 바와 같은 사다리꼴 형상이어도 된다. 도 16에 있어서, 각각의 목표 주행 경로(LM)는 제1 변(S1)을 따르는 방향으로 설정되어 있지만, 각각의 목표 주행 경로(LM)가 제1 변(S1)과 대향하는 제1 변(S3)을 따르는 방향으로 설정되어도 된다. 즉, 경로 설정부(54)는, 한 쌍의 제1 변(S1, S3)의 적어도 어느 것을 따라 연장되는 복수의 목표 주행 경로(LM)를 설정하는 것과, 목표 주행 경로(LM)의 각각을 연결하는 선회 주행 경로(TM)를 한 쌍의 제2 변(S2, S4)에 있어서의 주회 주행 경로(LML, L11)(도 8 및 도 12 참조)의 영역으로 설정하는 것을 가능하게 구성되어 있다. 또한, 포장 형상은 삼각형이어도 되고, 오각형 이상의 다각형이어도 된다.

도 16의 이점 쇄선으로 둘러싸인 부분이 도 17에 도시된다. 도 17은 모종 식부 장치(W)가 외주 영역(SA)과 내측 작업 영역(CA)의 경계에 걸치는 상태에서 파식 작업이 행해지는 상태를 도시하는 포장의 평면도이다. 도 16에 도시된 포장의 형상에 따라, 내측 작업 영역(CA)과 최종 주회 영역(SA5)(외주 영역(SA))의 경계를 나타내는 경계선 BL이, 주행 기체(C)의 진행 방향에 대하여 좌향으로 경사져 있다. 이와 같은 경우에도, 최종 주회 영역(SA5)에 모종 식부 장치(W)의 작업 폭에 걸치는 폭이 남겨지는 것이 적합하다. 이 때문에, 모종 식부 장치(W)가 외주 영역(SA)과 내측 작업 영역(CA)의 경계에 걸치는 상태에서는, 모종 식부 장치(W)의 각 조 클러치를 사용함으로써, 내측 작업 영역(CA)에 대해서만 이식 작업이 행해지는 구성이어도 된다.

도 17에 도시하는 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(W) 중 우측 개소가 내측 작업 영역(CA)에 위치하고, 주행 기체(C)가 전진할수록, 모종 식부 장치(W) 중 내측 작업 영역(CA)에 위치하는 개소의 비율이 커진다. 이 때문에, 모종 식부 장치(W)의 우측단이 내측 작업 영역(CA)의 내측으로 진입한 시점에서 모종 식부 장치(W)의 우측단의 각 조 클러치만이 전달 상태이고, 주행 기체(C)가 전진에 수반하여, 좌측의 각 조 클러치가 차례로 전달 상태로 전환되는 구성이어도 된다. 이에 의해, 내측 작업 영역(CA)과 외주 영역(SA)의 경계(경계선 BL로 나타난 부분)가 주행 기체(C)의 진행 방향에 대하여 경사지는 경우라도, 이식 작업이 간극 없이 행해진다.

(2) 포장 형상이, 예를 들어 계단식 논과 같이 가늘고 긴 형상을 갖는 경우, 제1 변(S1, S3) 및 제2 변(S2, S4)의 어느 것의 길이가 너무 짧은 경우가 생각된다. 이와 같은 경우, 포장 형상 산출부(55B)는 포장 형상을 산출하지 않는 구성이어도 된다. 이 경우, 포장 형상이 산출 불능임이, 통지부(56)를 통해 관리 컴퓨터(6)로 전송되는 구성이어도 된다.

(3) 상술한 실시 형태에서는, 목표 주행 경로(LM)의 긴 변 방향이 포장의 종방향 V, 즉 세로로 긴 포장의 긴 변 방향을 따르도록 설정되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 목표 주행 경로(LM)의 긴 변 방향이 포장의 짧은 변 방향을 따르도록, 목표 주행 경로(LM)의 각각이 평행하게 늘어서 설정되는 구성이어도 된다. 이 구성은, 특히 농도(K1)나 농도(K2)가, 제1 변(S1, S3)에 인접하여 위치하는 경우에 유용하다.

(4) 상술한 실시 형태에서는 제어 유닛(5)에 포장 형상 산출부(55B)가 구비되고, 최초로 주행 기체(C)가 주회 주행함으로써 포장 형상이 산출되지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 포장 형상 산출부(55B)는, 관리 컴퓨터(6)나 네트워크 사이트로부터 취득한 지도 정보에 기초하여 포장 형상을 산출하는 구성이어도 된다.

(5) 상술한 실시 형태에서는, 주회 주행 경로(LM12)는 인위 조작에 기초하는 파식 작업이 행해지지만, 주회 주행 경로(LM12)를 따라 자동 주행 제어가 행해지면서 파식 작업이 행해지는 구성이어도 된다. 이 경우, 경로 설정부(54)는 주회 주행 경로(LM12)에 있어서의 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 주행 기체(C)가 출입 가능한 출입구(E)로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 주행 기체(C)의 진행 방향이 출입구(E)의 경사 방향을 따르도록 주회 주행 경로(LM12)를 설정 가능하게 구성되어도 된다.

(6) 상술한 실시 형태에서는, 주회 주행 경로(LM11)와 주회 주행 경로(LM12)가 설정되어 있지만, 이와 같은 주회 주행 경로가 세 바퀴 이상 마련되는 구성이어도 된다. 또한, 도 8에 도시된 주회 주행 경로(LML)는, 주행 기체(C)가 두 바퀴 이상 주회 가능한 주행 경로여도 된다. 이와 같은 구성에 기초하여, 예를 들어 경로 설정부(54)는, 외주 영역(SA)에 있어서의 주회 주행에 의해 이식 작업이 행해질 때의 모종 식부 장치(W)의 실제의 작업 폭의 합계가 수확기(예를 들어, 자탈형 콤바인)의 작업 폭의 정수배로 되도록, 목표 주행 경로(LM)를 설정 가능하게 구성되어도 된다.

(7) 상술한 실시 형태에서는, 농도(K1)에 인접하는 제2 외주 기작업 영역(SA2)과, 농도(K2)에 인접하는 제4 외주 기작업 영역(SA4)에 여덟 줄분이 아니라 두 줄분의 모종이 심어지지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 제2 외주 기작업 영역(SA2) 및 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 각각에 한 줄분의 모종이 심어져도 되고, 세 줄분이나 네 줄분의 모종이 심어지는 구성이어도 된다. 예를 들어, 두렁가가 콘크리트 두렁인 경우에는 세 줄 이상의 식부 줄 수가 적합한 경우도 생각된다. 또한, 예를 들어 보급 위치가 농도(K1)와 농도(K2)의 어느 한쪽인 경우, 제2 외주 기작업 영역(SA2)과 제4 외주 기작업 영역(SA4)의 어느 한쪽에만 두 줄분의 모종이 심어지는 구성이어도 된다.

(8) 상술한 실시 형태에서는, 출입구(E)의 부근에서 주행 기체(C)가 직진 또는 대략 직진하는 상태에서 포장을 출입시키지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 도 4 및 도 5에 예시된 것 외에, 주행 기체(C)가 포장에 진입한 직후에 크게 좌선회하고, 주행 기체(C)가 포장을 시계 방향으로 주회함으로써, 포장 형상의 산출과 파식 작업이 행해지는 구성이어도 된다. 또한, 도 8, 도 12 및 도 13에 예시된 것 이외에, 주회 주행 경로(LML)와 주회 주행 경로(LM11)와 주회 주행 경로(LM12)가 반시계 방향의 주회 경로여도 된다. 이 경우, 주행 기체(C)가, 주회 주행 경로(LML)나 주회 주행 경로(LM12)를 반시계 방향으로 주회 주행한 후, 출입구(E)를 향해 크게 우선회하면서 포장으로부터 나오는 구성이어도 된다.

(9) 상술한 위성 측위 유닛(80A)은, 항법 위성으로부터 발신되는 전파를 직접 수신하는 구성에 한정되지 않는다. 예를 들어, 작업차의 주위에 있어서의 복수의 개소에, 항법 위성으로부터 발신되는 전파를 수신하는 기지국이 마련되고, 당해 복수의 개소의 기지국과의 네트워크 통신 처리에 의해 주행 기체(C)나 모종 식부 장치(W)의 위치 정보를 특정하는 구성이어도 된다.

(10) 도 9 및 도 10에 도시된 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭이 각 조 클러치에 의해 제어되어 있지만, 이 실시 형태에 한정되지 않는다. 예를 들어, 최초의 목표 주행 경로(LM1)에 기초하는 작업 주행에서, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 중복 폭 OW의 영역에 대한 이식 작업이 행해져도 된다. 또한, 최후의 목표 주행 경로(LM2)에 기초하는 작업 주행에서, 최종 주회 영역(SA5)에 있어서의 중복 폭 OW의 영역에 대한 이식 작업이 행해져도 된다. 즉, 도 9 및 도 10에 도시된 실시 형태에서는, 모종 식부 장치(W)의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭이, 모종 식부 장치(W)의 전체 폭에 걸쳐도 된다. 이 경우, 주회 주행 경로(LML)를 따라 작업 주행이 행해지면, 중복 폭 OW의 영역에 먼저 이식 완료된 모종이 주행 기체(C)의 주행에 의해 짓밟혀 버리지만, 모종 식부 장치(W)의 전체 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해져 모종이 다시 심어지는 구성이어도 된다.

도 12에 도시된 실시 형태에 있어서도, 주회 주행 경로(LM11)를 따라 작업 주행이 행해질 때, 모종 식부 장치(W)의 전체 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해지는 구성이어도 된다. 이 경우, 도 13에 도시되는 기작업 영역으로서의 외주 영역(SA11)이 포장 외측으로 넓어져 외주 영역(SA12)의 폭이 좁혀져 버린다. 이 경우라도, 주회 주행 경로(LM12)를 따라 작업 주행이 행해질 때, 주행 기체(C)의 주행에 의해 모종이 짓밟혀 버린 영역이, 모종 식부 장치(W)의 전체 폭에 걸쳐서 이식 작업이 행해짐으로써 다시 심겨지는 구성이어도 된다.

(11) 상술한 실시 형태에서는, 작업 장치로서 모종 식부 장치(W)가 나타나 있지만, 작업 장치는 파종 장치여도 되고, 시비 장치(34)여도 되고, 약제 살포 장치(35)여도 된다. 물론, 작업 장치에 승용형 관리기에 있어서의 약액 등의 살포 장치도 포함되고, 이 경우에는 본 발명에 있어서의 『파식 작업』에, 약액 등의 살포 작업도 포함된다.

(12) 상술한 목표 주행 경로(LM)는 직선형이지만, 목표 주행 경로(LM)는 곡선형으로 설정되어 있어도 된다.

(13) 본 발명에 관한 자동 주행 제어 시스템의 기술적 특징은, 파식계 작업기 그 자체에도 적용 가능하며, 그 때문에, 본 발명은 그와 같은 파식계 작업기도 권리의 대상으로 할 수 있다. 따라서, 본 발명은 이앙기나 파종기나 승용 관리기에도 적용 가능하고, 이앙기나 파종기나 승용 관리기의 자동 주행 제어 시스템에도 적용 가능하다. 즉, 파식계 작업기에 승용형 이앙기나 승용형 파종기나 승용형 관리기 등이 포함된다.

또한, 상술한 실시 형태(다른 실시 형태를 포함하고, 이하 동일함)에서 개시되는 구성은, 모순이 발생하지 않는 한, 다른 실시 형태에서 개시되는 구성과 조합하여 적용하는 것이 가능하다. 또한, 본 명세서에 있어서 개시된 실시 형태는 예시이며, 본 발명의 실시 형태는 이것에 한정되지 않고, 본 발명의 목적을 일탈하지 않는 범위 내에서 적절히 개변하는 것이 가능하다.

본 발명의 일 실시 형태에 관한 포장 작업차는, 포장을 자율 주행할 때의 주행 경로를 미리 설정된 설정 조건에 기초하여 산정하고, 권장 경로로서 제시하는 기능을 구비하고 있다. 이하, 본 실시 형태의 포장 작업차에 대하여 설명한다.

도 18에는, 포장 작업차의 일례인 승용 이앙기(1001)가 도시된다. 승용 이앙기(1001)는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 주행 기체(1002), 주행 기체(1002)의 후방부에 링크 기구(1003)를 통해 승강 가능하게 연결된 모종 식부 장치(1004), 및 주행 기체(1002)의 후방부에 배치된 시비 장치(1005) 등을 구비하고 있다.

또한, 도 18에 도시된 바와 같이, 주행 기체(1002)는, 당해 주행 기체(1002)의 전방부에 방진 탑재된 엔진(1006), 정유압식 무단 변속 장치 등을 갖고 엔진(1006)으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛(1007), 변속 유닛(1007)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 조타 가능한 좌우 전륜(1008), 변속 유닛(1007)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 좌우 후륜(1009)이 구비된다. 또한, 변속 유닛(1007)으로부터 모종 식부 장치(1004) 및 시비 장치(1005)로의 전동을 단속하는 클러치 유닛(도시하지 않음), 유압 실린더(1010) 등을 갖고 모종 식부 장치(1004)를 승강 구동하는 승강 구동 유닛(도시하지 않음), 유압식 승강 구동 유닛 등의 작동을 제어하는 전자 제어 유닛(도시하지 않음), 주행 기체(1002)의 자동 운전을 가능하게 하는 자동 운전 시스템(도시하지 않음), 및 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템(1100) 등도 구비된다.

자동 운전 시스템은, 승용 이앙기(1001)가 자율 주행할 수 있도록 구성된다. 이와 같은 자율 주행은, 주행 기체(1002)의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(도시하지 않음)의 검출 결과에 기초하여 행해진다. 측위 유닛은, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 주행 기체(1002)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치와, 각종 센서(자이로스코프나 가속도 센서 등)의 검출 결과에 기초하여, 주행 기체(1002)의 요각, 피치각, 롤각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit) 등을 구비하여 구성된다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다.

위성 항법 장치는, GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(1011)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치로 송신한다. 위성 항법 장치는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 주행 기체(1002)의 위치 및 방위를 구한다. 이와 같이 하여 구한 주행 기체(1002)의 위치 및 방위가 자율 주행에 이용된다.

이어서, 승용 이앙기(1001)에 의한 권장 경로의 제시에 대하여 설명한다. 도 19는, 권장 경로의 제시에 관한 기능부의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 19에 도시된 바와 같이, 승용 이앙기(1001)는, 설정 조건 접수부(1030), 형상 정보 취득부(1031), 출입구 정보 취득부(1032), 주회 주행 경로 산정부(1033), 중앙 영역 경로 산정부(1034), 개시 위치 안내 경로 산정부(1035), 중단 안내 경로 산정부(1036), 권장 경로 제시부(1037)를 구비하여 구성되고, 각 기능부는 권장 경로의 제시에 관한 처리를 행하기 위해, CPU를 핵심 부재로 하여 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다. 여기서, 이하에는, 상술한 각 기능부를, 주행 경로 생성 시스템(1100)으로서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 주행 경로 생성 시스템(1100)은 승용 이앙기(1001)에 탑재된다.

설정 조건 접수부(1030)는 포장에 있어서 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 주행 경로의 설정 조건을 접수한다. 포장이란, 포장 작업차가 작업을 행하는 장소이다. 본 실시 형태에서는, 포장 작업차로서, 승용 이앙기(1001)를 예로 들어 설명하고 있으므로, 포장은 모내기를 행하는 논이 상당하고, 미리 설정된 작업은, 모내기 작업이 상당한다. 설정 조건은, 유저에 의해 설정 가능하며, 예를 들어 승용 이앙기(1001)의 제어 장치와 통신 가능하게 마련되는 조작 단말기를 통해 입력하도록 구성하는 것이 가능하다.

예를 들어, 설정 조건으로서는, 포장에 대한 직선 경로(R103)(도 22 참조)의 연장 돌출 방향, 포장의 주행 중에 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 횟수, 중앙 영역의 주행 중에 외주 영역에 있어서 선회 가능한 선회 가능 영역의 유무 및 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않는 비작업 영역의 유무 등으로 하면 적합하다.

여기서, 주행 경로 생성 시스템(1100)은, 권장 경로를 제시하는 데 있어서, 후술하는 각종 주행 경로를 산정한다. 이 주행 경로의 산정에 있어서는, 도 20에 도시된 바와 같이 포장을 외주 부분인 외주 영역과, 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역으로 구분한다. 외주 영역은 승용 이앙기(1001)가 적어도 한 바퀴 이상 주회 주행을 할 수 있도록 범위가 설정되고, 이 외주 영역의 내측에 중앙 영역이 설정된다. 중앙 영역 내는 소정의 일방향을 따르는 복수의 직선 경로(R103)가 설정된다.

포장에 대한 직선 경로(R103)의 연장 돌출 방향이란, 중앙 영역 내에 설정되는 직선 경로(R103)에 대하여 평행한 가상선의 방향이다. 포장의 주행 중에 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 횟수란, 포장 작업차가 원래 행하는 작업을 중단하고, 별도의 작업이 행해지는 횟수이다. 구체적으로는, 승용 이앙기(1001)가, 모내기 작업을 행하고 있을 때, 이 모내기 작업을 중단하고 다른 작업(예를 들어, 모종 매트의 보급 등)을 행하는 횟수에 해당한다.

또한, 「중앙 영역의 주행 중에 외주 영역에 있어서 선회」한다는 것은, 중앙 영역을 구성하는 직선 경로(R103)를 주행하여 승용 이앙기(1001)가 중앙 영역의 단부에 도달한 경우에 있어서, 지금까지 주행해 온 직선 경로(R103)에 인접하는 직선 경로(R103)로 이동할 때 중앙 영역의 외측(외주 영역)에 있어서 선회하는 것을 말한다. 따라서, 「중앙 영역의 주행 중에 외주 영역에 있어서 선회 가능한 선회 가능 영역의 유무」란, 이와 같은 선회하는 것이 가능한 영역(선회 가능 영역)의 유무를 의미한다. 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않는 비작업 영역의 유무란, 포장 내에 있어서 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하지 않는 영역이 있는지 여부에 상당한다. 이와 같은 영역으로서는, 예를 들어 포장에 마련되는 취수구나, 무덤이나, 철탑 등이 상당한다.

설정 조건은, 이와 같은 조건 중 적어도 어느 하나가 설정되어, 설정 조건 접수부(1030)에 의해 접수된다. 설정 조건 접수부(1030)에 의해 접수된 설정 조건은, 후술하는 주회 주행 경로 산정부(1033), 중앙 영역 경로 산정부(1034), 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)에 의해 이용된다.

형상 정보 취득부(1031)는, 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득한다. 포장의 형상을 나타내는 형상 정보란, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하는 포장의 맵이다. 이와 같은 맵은, 예를 들어 승용 이앙기(1001)가 실제로 포장을 주행하면서 위성 항법 장치 및 관성 계측 장치에 의해 취득한 위치 정보로부터 생성하여 취득하도록 구성해도 되고, 미리 기억되어 있는 맵을 취득하도록 구성해도 된다. 형상 정보 취득부(1031)는 이와 같은 포장의 형상 정보를 취득한다. 형상 정보 취득부(1031)에 의해 취득된 형상 정보는, 후술하는 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 이용된다.

출입구 정보 취득부(1032)는 포장의 출입구 영역(1091)을 나타내는 출입구 정보를 취득한다. 포장의 출입구 영역(1091)이란, 승용 이앙기(1001)가 포장으로부터 나오거나, 포장으로 들어가거나 할 때 이용되는 영역이다. 출입구 정보는, 포장에 있어서의 이와 같은 영역의 위치를 나타내는 정보에 해당한다. 여기서, 포장에 따라서는 출구와 입구가 공통인 경우도 있지만, 나누어 마련되어 있는 경우도 있다. 이러한 경우에는, 양쪽의 출입구 정보가 취득된다.

도 21에는, 포장에 있어서의 출입구 영역(1091)이 도시된다. 도 21의 예에서는, 포장의 모퉁이부(도 21에 있어서의 좌측 상단 모퉁이부)에 출입구(1090)가 마련되고, 출입구 영역(1091)에는 해칭이 그어져 있다. 이 출입구(1090)는, 적어도 승용 이앙기(1001)가 통과할 수 있도록 승용 이앙기(1001)의 폭보다도 큰 폭으로 구성된다(도 21의 예에서는 굵은 선으로 나타나 있음). 출입구 영역(1091)은, 포장의 출입구(1090)를 기준으로 한 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)에 기초하여 설정된다. 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)이란, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하는 작업 범위에 있어서의 폭이다. 이와 같은 출입구 영역(1091)은, 출입구(1090)가 연장 돌출되는 방향을 따라 출입구(1090)의 한쪽 단부로부터 폭(W100)으로 설정됨과 함께, 출입구(1090)가 연장 돌출되는 방향에 직교하는 방향을 따라 출입구(1090)의 다른 쪽 단부로부터 폭(W100)으로 설정된다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 출입구(1090)의 길이를 A100라고 하면, 출입구 영역(1091)은 길이 「A100＋W100」로 이루어지는 변과, 길이 「W100」로 이루어지는 변으로 구획되는 영역(사각형의 영역)이 상당한다. 출입구 정보 취득부(1032)에 의해 취득된 출입구 정보는, 후술하는 주회 주행 경로 산정부(1033), 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)에 의해 이용된다.

이와 같은 출입구 영역(1091)은, 승용 이앙기(1001)가 포장에 있어서의 작업 종료 시까지 주행하는 경우가 많기 때문에, 모내기 작업을 행하지 않도록 구성하고, 포장에 있어서의 자율 주행에 의한 모내기 작업의 종료 후, 유저가 수동 심기로 모내기 작업을 행하면 된다. 여기서, 도 21에서는, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하면서 자율 주행하는 주행 경로는 실선으로 나타내고, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하지 않고 자율 주행하는 주행 경로는 파선으로 나타내고 있다. 이 때문에, 출입구 영역(1091) 내는 주행 경로가 파선으로 나타난다.

도 19로 돌아가, 주회 주행 경로 산정부(1033)는, 설정 조건과 형상 정보와 출입구 정보에 기초하여, 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로(R101)를 산정한다. 설정 조건은 설정 조건 접수부(1030)에 의해 접수되고, 설정 조건 접수부(1030)로부터 전달된다. 형상 정보는 형상 정보 취득부(1031)에 의해 취득되고, 형상 정보 취득부(1031)로부터 전달된다. 출입구 정보는 출입구 정보 취득부(1032)에 의해 취득되고, 출입구 정보 취득부(1032)로부터 전달된다. 포장의 외주 영역이란, 포장의 외주 부분이다. 주회 주행 경로 산정부(1033)는, 이와 같은 외주 영역에 있어서, 승용 이앙기(1001)가 한 바퀴 이상 주회 가능한 주회 주행 경로(R101)를 산정한다.

도 21에는 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 산정된 주회 주행 경로(R101)의 일례가 도시되어 있다. 주회 주행 경로(R101)는, 승용 이앙기(1001)가 행하는 작업의 작업 폭(W100)에 따라 설정하면 된다. 도 21의 예에서는, 포장의 외주 영역을 두 바퀴 주회하는 주회 주행 경로(R101)가 산정된다.

여기서, 승용 이앙기(1001)가 진행 방향에 대하여 직교하는 방향으로 선회할 때, 승용 이앙기(1001)와 포장의 단부의 간격에 따라서는, 승용 이앙기(1001)가 트랜지션을 행하지 않으면 안되는 경우가 있다. 이 경우, 승용 이앙기(1001)는 후퇴 주행을 행하게 된다. 그래서, 주회 주행 경로(R101)에, 후퇴 주행을 행하는 후퇴 주행 경로(R102)를 포함하도록 산정하는 것도 가능하다. 도 21에는, 이와 같은 후퇴 주행 경로(R102)도 도시된다. 후퇴 주행 경로(R102)의 산정은, 주회 주행 경로(R101)의 산정과 동시에 주회 주행 경로 산정부(1033)가 행하면 된다. 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 산정된 주회 주행 경로(R101) 및 후퇴 주행 경로(R102)는, 후술하는 중앙 영역 경로 산정부(1034), 개시 위치 안내 경로 산정부(1035), 권장 경로 제시부(1037)에 의해 이용된다.

도 19로 돌아가, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 설정 조건과 주회 주행 경로(R101)에 기초하여, 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로(R103)로 망라하는 중앙 영역 경로 망라로(R104)를 산정한다. 설정 조건은 설정 조건 접수부(1030)에 의해 접수되고, 설정 조건 접수부(1030)로부터 전달된다. 주회 주행 경로(R101)는 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 산정되고, 주회 주행 경로 산정부(1033)로부터 전달된다. 중앙 영역은, 포장의 중앙부에 설정된다. 이 중앙 영역에서는, 포장에 있어서의 소정의 단부면과 당해 단부면에 대향하는 단부면에 걸쳐서 승용 이앙기(1001)가 직선 경로(R103)를 따라 주행한다. 따라서, 중앙 영역 내에 있어서는, 기본적으로는 승용 이앙기(1001)는 선회하지 않고, 상기 소정의 단부면으로부터 상기 대향하는 단부면을 향하는 직선 주행과, 상기 대향하는 단부면으로부터 상기 소정의 단부면을 향하는 직선 주행을 반복하도록, 직선 위로 주행한다. 이와 같이 중앙 영역을 주행하는 주행 경로가 직선 경로(R103)에 상당한다.

또한, 소정의 직선 경로(R103)를 주행한 경우, 승용 이앙기(1001)는 당해 소정의 직선 경로(R103)에 인접하는 직선 경로(R103)를 주행할 수 있도록 선회한다. 이 선회는 외주 영역에서 행해진다. 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 직선 경로(R103)와 함께, 이와 같은 선회를 행하는 선회 경로(R105)도 산정한다. 이러한 경우, 중앙 영역 경로(R104)에 직선 경로(R103) 및 선회 경로(R105)를 포함하면 된다.

도 22에는, 중앙 영역 경로 산정부(1034)에 의해 산정된 중앙 영역 경로(R104)의 일례가 도시된다. 도 22에서도, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하면서 주행하는 직선 경로(R103)는 실선으로 나타내고, 모내기 작업을 행하지 않고 주행하는 선회 경로(R105)는 파선으로 나타내고 있다. 중앙 영역 경로(R104)도, 주회 주행 경로(R101)와 마찬가지로, 승용 이앙기(1001)가 행하는 작업의 작업 폭(W100)에 따라 설정하면 된다. 중앙 영역 경로 산정부(1034)에 의해 산정된 중앙 영역 경로(R104)는, 후술하는 개시 위치 안내 경로 산정부(1035), 권장 경로 제시부(1037)에 의해 이용된다.

여기서, 중앙 영역 경로(R104)를 주행 중에, 승용 이앙기(1001)와 포장의 단부의 간격에 따라서는, 승용 이앙기(1001)는 후퇴 주행을 행하지 않으면 안되는 경우가 있다. 그래서, 중앙 영역 경로(R104)는, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로도 포함하도록 구성하는 것도 가능하다.

승용 이앙기(1001)에는, 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)이 변경 가능하게 구성되어 있는 것이 있다. 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)이란, 상술한 바와 같이, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하는 작업 폭이다. 일반적으로, 모내기 작업의 폭은 조의 수로 규정된다. 따라서, 작업 폭(W100)이 변경 가능하다는 것은, 승용 이앙기(1001)가, 예를 들어 8줄 심기인 경우에는, 6줄 심기나 4줄 심기로 변경 가능하게 구성되어 있는 것을 말한다. 이와 같은 조의 수의 변경은, 승용 이앙기(1001)에 모내기 작업을 행하는 조의 수를 변경 가능한 각 조 클러치를 구비해 두면 된다.

이와 같은 각 조 클러치를 구비한 승용 이앙기(1001)를 이용하는 경우에는, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 중앙 영역에 있어서의 직선 경로(R103) 중 적어도 일부의 작업 폭(W100)을 저감시킨 저감 완료 직선 경로(R107)를 포함하여 중앙 영역 경로(R104)를 산정하면 된다. 즉, 도 23에 도시된 바와 같이, 중앙 영역의 직선 경로(R103)는 기본적으로 8줄 심기의 작업 폭(W100)으로 산정하여 설정되고, 중앙 영역에 있어서의 직선 경로(R103)가 8줄 심기의 작업 폭(W100)으로 작업을 실시할 수 없는 경우에는, 예를 들어 6줄 심기나 4줄 심기의 작업 폭(W1)으로 작업을 행하는 직선 경로(저감 완료 직선 경로(R107))를 설정하면 된다. 이에 의해, 효율적으로 모내기 작업을 행하는 것이 가능해진다. 이와 같은 저감 완료 직선 경로(R107)는, 중앙 영역에 있어서의 복수의 직선 경로(R103) 중, 최후에(최종적으로) 주행하는 직선 경로(R103)로 하면 된다.

혹은, 상술한 주회 주행 경로 산정부(1033)는, 포장의 외형을 기준으로 하여, 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)에 따라 주회 주행 경로(R101)를 설정하고, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 미리 설정된 작업 폭(W100)으로 직선 경로(R103)를 따라 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 설정 조건에 기초하여 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 중앙 영역 경로(R104)를 산정하도록 구성하는 것도 가능하다. 즉, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 주회 주행 경로(R101)와 동일한 작업 폭(W100)으로 작업을 행하는 작업 영역을 반복하여 설정할 때, 서로 인접하는 작업 영역끼리의 간격을, 미리 설정된 간격에 대하여 저감시키거나, 혹은 증대시켜 중앙 영역 경로(R104)를 설정하는 것도 가능하다.

이와 같은 구체예가 도 24에 도시된다. 예를 들어, 도 24의 (A)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W100)을 중복되지 않도록 설정하면, 소정의 범위 D100 내에 들지 않는 경우가 있다. 이러한 경우, 도 24의 (B)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W100)을 중복하여 직선 경로(R103)를 설정하면(나중에 설정하는 직선 경로(R103)를, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R103)측으로 시프트시키면) 적합하다. 이에 의해, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R103)에 있어서의 직선 경로(R103)를 따르는 한쪽 단부의 조와, 나중에 모내기 작업을 행하는 직선 경로(R103)에 있어서의 직선 경로(R103)를 따르는 한쪽 단부의 조의 간격이, 다른 조의 간격보다도 짧아지지만, 각각의 작업 폭(W100)을 범위 D100 내에 들게 하는 것이 가능해진다. 이와 같은 직선 경로(R103)를 설정함으로써, 전체의 조 사이가 거의 균등해져, 벼 밑동 사이의 통풍을 확보하여, 생육 불량이나 병해충에 대한 내성을 확보할 수 있다. 또한, 수확기에 의한 수확 작업을 효율적으로 행하는 것이 가능해진다. 또한, 작물의 수확량의 증가도 예상할 수 있다. 상술한 직선 경로(R103)의 시프트양은, 작업 폭(W100)의 ±10％ 이하로 하면 된다.

한편, 포장에 따라서는, 도 25에 도시된 바와 같이, 작업 폭(W100)으로 작업을 행하면, 소정의 범위 D100 내에 있어서 작업을 행하지 않는 영역이 생기는 경우가 있다. 이러한 경우, 도 25의 (B)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W100)끼리의 간격을 넓혀 직선 경로(R103)를 설정하면(나중에 설정하는 직선 경로(R103)를, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R103)측과는 반대측으로 시프트시키면) 적합하다. 이에 의해, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R103)에 있어서의 직선 경로(R103)를 따르는 한쪽 단부의 조와, 나중에 모내기 작업을 행하는 직선 경로(R103)에 있어서의 직선 경로(R103)를 따르는 한쪽 단부의 조의 간격이, 다른 조의 간격보다도 넓어지지만, 모내기 작업을 행하지 않는 영역을 없앨 수 있고, 포장 내의 전체의 조 사이를 거의 균등하게 하는 것이 가능해진다. 따라서, 조 사이가 지나치게 좁은 것에 의한 수확량의 저하를 억제할 수 있다.

도 25의 예에서도, 직선 경로(R103)의 시프트양은 작업 폭(W100)의 ±10％ 이하로 하면 된다. 또한, 이와 같은 중앙 영역의 최종 열의 직선 경로(R103)의 조정은, 자동으로 간격을 좁히거나, 넓히거나 해도 되지만, 유저에 의해 좁힐지 넓힐지를 선택하도록 해도 된다. 나아가, 이와 같은 조정 기능을 사용하지 않도록 유저가 선택하도록 구성하는 것도 가능하다. 이와 같이 구성함으로써 각 조 클러치를 사용하지 않도록 할 수 있으므로, 각 조 클러치 기구나, 제어가 불필요해진다. 또한, 각 조 클러치의 조작을 유저가 행하는 구성인 경우에는, 유저의 각 조 클러치의 조작을 요하지 않게 할 수 있다.

도 19로 돌아가, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)는, 설정 조건과 출입구 정보와 주회 주행 경로(R101)와 중앙 영역 경로(R104)에 기초하여, 작업을 행하지 않고 출입구 영역(1091)으로부터 중앙 영역 경로(R104)의 주행 개시 위치(S100)까지 안내하는 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정한다. 설정 조건은 설정 조건 접수부(1030)에 의해 접수되어, 설정 조건 접수부(1030)로부터 전달된다. 출입구 정보는 출입구 정보 취득부(1032)에 의해 취득되어, 출입구 정보 취득부(1032)로부터 전달된다. 주회 주행 경로(R101)는 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 산정되어, 주회 주행 경로 산정부(1033)로부터 전달된다. 중앙 영역 경로(R104)는 중앙 영역 경로 산정부(1034)에 의해 산정되어, 중앙 영역 경로 산정부(1034)로부터 전달된다. 작업을 행하지 않고 출입구 영역(1091)으로부터 중앙 영역 경로(R104)의 주행 개시 위치(S100)까지 안내한다는 것은, 승용 이앙기(1001)가 출입구 영역(1091)으로부터 포장으로 진입하여, 포장에 있어서 모내기 작업을 개시하는 위치인 주행 개시 위치(S100)까지, 모내기 작업을 행하지 않고 자율 주행시키는 것을 의미한다. 이와 같은 자율 주행을 행하는 주행 경로가, 개시 위치 안내 경로(R106)에 상당한다. 도 22에는, 개시 위치 안내 경로(R106)가 도시되지만, 개시 위치 안내 경로(R106)를 주행 중, 승용 이앙기(1001)는 모내기 작업을 행하지 않는 점에서 파선으로 나타난다. 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)에 의해 산정된 개시 위치 안내 경로(R106)는, 후술하는 권장 경로 제시부(1037)로 전달된다.

또한, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)는, 주회 주행 경로(R101) 및 중앙 영역 경로(R104)에 있어서의 승용 이앙기(1001)의 바퀴 자국을 피하여 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정하면 적합하다. 승용 이앙기(1001)의 바퀴 자국이란, 승용 이앙기(1001)의 전륜(1008)이나 후륜(1009)의 포장에 있어서의 접지 부위이다. 이와 같은 바퀴 자국은, 이미 승용 이앙기(1001)가 주행하여 형성된 바퀴 자국뿐만 아니라, 장래, 승용 이앙기(1001)가 주행함으로써 바퀴 자국으로 될 수 있는 부위도 포함된다. 나아가, 포장을 다른 포장 작업차가 주행하는 경우에는, 당해 포장 작업차에 관한 바퀴 자국도 포함된다.

개시 위치 안내 경로 산정부(1035)가 이와 같이 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정함으로써, 승용 이앙기(1001)가 주행 개시 위치(S100)까지 주행할 때, 주회 주행 경로(R101)나 중앙 영역 경로(R104)를 가능한 한 피할 수 있고, 승용 이앙기(1001)가 장래적으로 주행할 주행 경로의 바퀴 자국이나 모내기 작업을 행하는 조를 따라가지 않도록 할 수 있다. 따라서, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하는 포장을 흐트러뜨리지 않도록 할 수 있으므로, 승용 이앙기(1001)가 포장에 있어서의 작업을 적절하게 행하는 것이 가능해진다. 구체적으로는, 당해 바퀴 자국이나 조를 따라가지 않도록, 설정하는 주행 경로를 평행 이동시키거나, 작업 폭(W100)을 적어도 일부의 폭만 평행 이동시키거나 하면 적합하다. 나아가, 주회 주행 경로(R101)도 최대한 따라가지 않도록 설정하면 적합하다. 또한, 개시 위치 안내 경로(R106)는 중앙 영역을 반시계 방향으로 우회하도록, 복수의 직선형 루트를 연결하는 다정점 루트로 설정하는 것도 가능하다.

도 19로 돌아가, 중단 안내 경로 산정부(1036)는, 작업 중에 작업을 중단하고 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 지점까지 안내함과 함께, 당해 보급 지점으로부터 작업을 중단한 중단 지점까지 안내하는 중단 안내 경로를 산정한다. 「작업 중에 작업을 중단하고」란, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 중단하는 것을 의미한다. 작업에 필요한 자재란, 모내기 작업에 필요한 자재이며, 구체적으로는 모종 매트나 시비가 상당한다. 이와 같은 자재의 보급은, 당해 자재를 적재한 운반차가 포장의 두렁에 정차하고, 이 운반차로부터 승용 이앙기(1001)로 보급된다. 따라서, 보급 지점이란, 포장에 있어서의, 운반차가 정차하는 두렁에 인접하는 위치가 상당한다. 중단 안내 경로는, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 중단한 중단 지점으로부터 운반차가 정차하는 두렁에 인접하는 위치까지 안내하는 경로이며, 또한 운반차가 정차하는 두렁에 인접하는 위치로부터 모내기 작업을 중단한 중단 지점까지 안내하는 경로이다. 이와 같은 중단 안내 경로에 있어도, 승용 이앙기(1001)는 자율 주행한다.

권장 경로 제시부(1037)는, 주회 주행 경로(R101)와 중앙 영역 경로(R104)와 개시 위치 안내 경로(R106)에 기초하여 산정한 주행 경로를 권장 경로로서 제시한다. 주회 주행 경로(R101)는 주회 주행 경로 산정부(1033)에 의해 산정되어, 주회 주행 경로 산정부(1033)로부터 전달된다. 중앙 영역 경로(R104)는 중앙 영역 경로 산정부(1034)에 의해 산정되어, 중앙 영역 경로 산정부(1034)로부터 전달된다. 개시 위치 안내 경로(R106)는 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)에 의해 산정되어, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)로부터 전달된다.

권장 경로 제시부(1037)는, 주행 경로가 최단 거리로 되는 최단 거리 경로, 주행 경로를 주행하는 주행 시간이 최단으로 되는 최단 시간 경로, 포장 내에 있어서의 동일한 장소를 주행하는 2번 주행을 행하는 영역이 가장 적은 2번 주행 최소 경로, 및 과거에 포장을 주행했을 때의 주행 경로와의 일치도가 미리 설정된 값 이상인 일치 경로 중 적어도 어느 하나를 권장 경로로서 제시한다.

주행 경로가 최단 거리로 되는 최단 거리 경로란, 승용 이앙기(1001)가 출입구 영역(1091)으로부터 포장으로 입장하고 나서 모내기 작업을 행하고, 출입구 영역(1091)으로부터 퇴장할 때까지 주행하는 전체 주행 경로의 거리가 최단으로 되는 경로이다. 주행 경로를 주행하는 주행 시간이 최단으로 되는 최단 시간 경로란, 승용 이앙기(1001)가 출입구 영역(1091)으로부터 포장으로 입장하고 나서 모내기 작업을 행하고, 출입구 영역(1091)으로부터 퇴장할 때까지의 시간이 최단으로 되는 경로이다.

포장 내에 있어서의 동일한 장소를 주행하는 2번 주행을 행하는 영역이 가장 적은 2번 주행 최소 경로란, 승용 이앙기(1001)가 출입구 영역(1091)으로부터 포장으로 입장하고 나서 모내기 작업을 행하고, 출입구 영역(1091)으로부터 퇴장할 때까지 주행하는 전체 주행 경로와, 다시, 주행하게 되는 영역과의 중복도가 가장 작아지는 경로이다. 과거에 포장을 주행했을 때의 주행 경로와의 일치도가 미리 설정된 값 이상인 일치 경로란, 과거에 승용 이앙기(1001)나 당해 승용 이앙기(1001)와는 다른 포장 작업차가 수동 혹은 자동으로 당해 포장을 주행했을 때의 주행 경로에 대하여 일치도가 소정의 비율 이상인 경로이다.

권장 경로 제시부(1037)는 이와 같은 경로를 제시한다. 이 제시는, 예를 들어 설정 조건을 입력한 조작 단말기의 표시 화면에 표시하여 유저에게 제시하면 된다. 여기서, 본 실시 형태에서는 중단 안내 경로 산정부(1036)가 중단 안내 경로를 산정하고 있으므로, 권장 경로 제시부(1037)는, 중단 안내 경로를 포함하여 상술한 권장 주행 경로를 제시하면 적합하다.

이상과 같이 주행 경로 생성 시스템(1100)을 구성함으로써, 유저에 의해 입력된 설정 조건에 기초하여, 승용 이앙기(1001)가 모내기 작업을 행하면서 자율 주행하는 주행 경로를 자동으로 산정하여, 권장 경로로서 제시하는 것이 가능해진다. 따라서, 유저는 제시된 권장 경로로부터 적절한 주행 경로를 선택함으로써, 모내기 작업을 원활하게 행하게 하는 것이 가능해진다. 또한, 권장 주행 경로부터 유저에 의해 선택된 주행 경로는, 예를 들어 서버에 기억시키거나, 학습시키거나 하여, 다음에 동일한 포장에서 작업을 행할 때 유효하게 활용할 수 있다.

〔기타 실시 형태〕

상기 실시 형태에서는, 포장 작업차로서 승용 이앙기(1001)를 예로 들어 설명했지만, 포장 작업차는, 예를 들어 포장에 있어서 경운 작업을 행하는 트랙터여도 되고, 승용 이앙기(1001)와는 다른 이앙기여도 된다. 또한, 포장에 있어서 곡간의 예취 작업을 행하는 콤바인이어도 되고, 파종을 행하는 직파기여도 되고, 약제 살포 등을 행하는 승용 관리기여도 된다. 즉, 포장 작업차에는, 트랙터, 이앙기, 콤바인, 직파기, 승용 관리기가 포함된다. 물론, 포장에 있어서 이것들과는 다른 작업을 행하는 포장 작업차에 본 발명을 적용하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 주행 경로 생성 시스템(1100)이, 포장 작업차에 탑재되는 경우의 예를 들어 설명했지만, 주행 경로 생성 시스템(1100)은 포장 작업차에 탑재되지 않고, 예를 들어 포장 작업차를 관리하는 외부의(포장 작업차와는 다른) 관리 단말기(예를 들어, 서버)에 마련하여, 관리 단말기에 있어서 산정한 각종 주행 경로를 포장 작업차에 대하여 전달함으로써 포장 작업차가 자율 주행하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 출입구 정보 취득부(1032), 주회 주행 경로 산정부(1033), 중앙 영역 경로 산정부(1034), 개시 위치 안내 경로 산정부(1035), 권장 경로 제시부(1037) 등에 있어서 행해지는 각종 정보나 경로의 취득, 산정, 설정 등은 외부의 서버 등에서 행하고, 포장 작업차는 단순히 각종 정보나 경로를 송수신할 뿐이어도 된다. 또한, 포장 작업차와 외부의 서버 등이 상호 작용하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 설정 조건과 출입구 정보와 주회 주행 경로(R101)와 중앙 영역 경로(R104)에 기초하여, 작업을 행하지 않고 출입구 영역(1091)으로부터 중앙 영역 경로(R104)의 주행 개시 위치(S100)까지 안내하는 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)를 구비하는 것으로 하여 설명했지만, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우, 권장 경로 제시부(1037)는, 개시 위치 안내 경로(R106)를 포함하지 않고 산정한 주행 경로를 권장 경로로서 제시하면 된다.

상기 실시 형태에서는, 설정 조건은, 포장에 대한 직선 경로(R103)의 연장 돌출 방향, 포장의 주행 중에 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 횟수, 중앙 영역의 주행 중에 외주 영역에 있어서 선회 가능한 선회 가능 영역의 유무, 및 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않는 비작업 영역의 유무 중 적어도 어느 하나로 하여 설명했지만, 설정 조건은 이들 이외에 마련하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 주회 주행 경로(R101) 및 중앙 영역 경로(R104)는, 각각, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로도 포함하는 것으로 하여 설명했지만, 주회 주행 경로(R101) 및 중앙 영역 경로(R104)는, 각각, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로를 포함하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 작업 중에 작업을 중단하고 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 지점까지 안내함과 함께, 당해 보급 지점으로부터 작업을 중단한 중단 지점까지 안내하는 중단 안내 경로를 산정하는 중단 안내 경로 산정부(1036)를 구비하는 것으로 하여 설명했지만, 중단 안내 경로 산정부(1036)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 권장 경로는, 주행 경로가 최단 거리로 되는 최단 거리 경로, 주행 경로를 주행하는 주행 시간이 최단으로 되는 최단 시간 경로, 포장 내에 있어서의 동일한 장소를 주행하는 2번 주행을 행하는 영역이 가장 적은 2번 주행 최소 경로, 및 과거에 포장을 주행했을 때의 주행 경로와의 일치도가 미리 설정된 값 이상인 일치 경로 중 적어도 어느 하나로 하여 설명했지만, 권장 경로는 이들 이외의 경로여도 된다.

상기 실시 형태에서는, 출입구 영역(1091)은, 포장의 출입구(1090)를 기준으로 한 작업 폭(W100)에 기초하여 설정되는 것으로 하여 설명했지만, 출입구 영역(1091)은 작업 폭(W100)과는 무관계로 설정하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 미리 설정된 작업 폭(W100)으로 직선 경로(R103)를 따라 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 설정 조건에 기초하여 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 중앙 영역 경로(R104)를 산정하는 것으로 하여 설명했지만, 중앙 영역 경로 산정부(1034)는, 소정의 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을 미리 설정된 간격으로부터 변경하지 않고 중앙 영역을 산정하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 포장 작업차는 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W100)이 변경 가능하다고 하여 설명했지만, 포장 작업차는 작업을 행하는 작업 폭(W100)을 변경할 수 없어도 된다.

상기 실시 형태에서는, 설정 조건에 기초하여 권장 주행 경로가 산정되도록 설명했지만, 모든 설정 조건을 고려하여 권장 주행 경로를 산정하면, 설정 조건에 따라서는 산정 시간이 증대되는 것도 상정된다. 그래서, 설정 조건별로, 혹은 몇 가지의 설정 조건별로 권장 주행 경로를 산정하도록 구성하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 권장 주행 경로를 최단 시간으로 하면, 후퇴하면서 선회하지 않도록 선회 마진을 갖거나, 외주 영역에 있어서의 작업 횟수를 2회로 설정(제한)하거나 해도 된다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)는, 주회 주행 경로(R101) 및 중앙 영역 경로(R104)에 있어서의 승용 이앙기(1001)의 바퀴 자국을 피하여 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정하면 적합하다고 하여 설명했지만, 개시 위치 안내 경로 산정부(1035)는, 주회 주행 경로(R101) 및 중앙 영역 경로(R104)에 있어서의 승용 이앙기(1001)의 바퀴 자국을 피하지 않고 개시 위치 안내 경로(R106)를 산정하도록 구성하는 것도 가능하다.

본 발명의 다른 실시 형태에 관한 포장 작업차는, 포장을 자율 주행할 때의 주행 개시 위치를 설정하는 기능을 구비하고 있다. 이하, 본 실시 형태의 포장 작업차에 대하여 설명한다.

도 26에는, 포장 작업차의 일례인 승용 이앙기(2001)가 도시된다. 승용 이앙기(2001)는, 승용형으로 사륜 구동 형식의 주행 기체(2002), 주행 기체(2002)의 후방부에 링크 기구(2003)를 통해 승강 가능하게 연결된 모종 식부 장치(2004), 및 주행 기체(2002)의 후방부에 배치된 시비 장치(2005) 등을 구비하고 있다.

또한, 도 26에 도시된 바와 같이, 주행 기체(2002)는, 당해 주행 기체(2002)의 전방부에 방진 탑재된 엔진(2006), 정유압식 무단 변속 장치 등을 갖고 엔진(2006)으로부터의 동력을 변속하는 변속 유닛(2007), 변속 유닛(2007)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 조타 가능한 좌우 전륜(2008), 변속 유닛(2007)에 의한 변속 후의 동력으로 구동되는 좌우 후륜(2009)이 구비된다. 또한, 변속 유닛(2007)으로부터 모종 식부 장치(2004) 및 시비 장치(2005)로의 전동을 단속하는 클러치 유닛(도시하지 않음), 유압 실린더(2010) 등을 갖고 모종 식부 장치(2004)를 승강 구동하는 승강 구동 유닛(도시하지 않음), 유압식 승강 구동 유닛 등의 작동을 제어하는 전자 제어 유닛(도시하지 않음), 주행 기체(2002)의 자동 운전을 가능하게 하는 자동 운전 시스템(도시하지 않음), 및 주행 경로를 생성하는 주행 경로 생성 시스템(2100) 등도 구비된다.

자동 운전 시스템은, 승용 이앙기(2001)가 자율 주행할 수 있도록 구성된다. 이와 같은 자율 주행은, 주행 기체(2002)의 위치 및 방위를 측정하는 측위 유닛(도시하지 않음)의 검출 결과에 기초하여 행해진다. 측위 유닛은, 전지구 항법 위성 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)의 일례인 주지의 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 주행 기체(2002)의 위치 및 방위를 측정하는 위성 항법 장치와, 각종 센서(자이로스코프나 가속도 센서 등)의 검출 결과에 기초하여, 주행 기체(2002)의 요각, 피치각, 롤각 등을 계측하는 관성 계측 장치(IMU: Inertial Measurement Unit) 등을 구비하여 구성된다. GPS를 이용한 측위 방법에는, DGPS(Differential GPS)나 RTK-GPS(Real Time Kinematic GPS) 등이 있지만, 본 실시 형태에 있어서는, 이동체의 측위에 적합한 RTK-GPS가 채용되어 있다.

위성 항법 장치는, GPS 위성(도시하지 않음)으로부터 송신된 전파와, 기지 위치에 설치된 기준국(도시하지 않음)으로부터 송신된 측위 데이터를 수신하는 위성 항법용 안테나 유닛(2011)을 구비하고 있다. 기준국은, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터를 위성 항법 장치로 송신한다. 위성 항법 장치는, GPS 위성으로부터의 전파를 수신하여 얻은 측위 데이터와, 기준국으로부터의 측위 데이터에 기초하여, 주행 기체(2002)의 위치 및 방위를 구한다. 이와 같이 하여 구한 주행 기체(2002)의 위치 및 방위가 자율 주행에 이용된다.

이어서, 승용 이앙기(2001)에 의한 주행 개시 위치(S200)의 설정에 대하여 설명한다. 도 27은, 권장 경로의 제시에 관한 기능부의 구성을 도시하는 블록도이다. 도 27에 도시된 바와 같이, 승용 이앙기(2001)는, 형상 정보 취득부(2030), 출구 정보 취득부(2031), 입구 정보 취득부(2032), 주회 주행 경로 산정부(2033), 중앙 영역 경로 산정부(2034), 개시 위치 설정부(2035), 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)를 구비하여 구성되고, 각 기능부는 주행 개시 위치(S200)의 설정에 관한 처리를 행하기 위해, CPU를 핵심 부재로 하여 하드웨어 또는 소프트웨어 혹은 그 양쪽으로 구축되어 있다. 여기서, 이하에는, 상술한 각 기능부를, 주행 경로 생성 시스템(2100)으로서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 주행 경로 생성 시스템(2100)은 승용 이앙기(2001)에 탑재된다.

형상 정보 취득부(2030)는, 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득한다. 미리 설정된 작업이란, 포장 작업차가 주로 행하는 작업이며, 승용 이앙기(2001)에 있어서는 모내기 작업이다. 포장의 형상을 나타내는 형상 정보란, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하는 포장의 맵이다. 이와 같은 맵은, 예를 들어 승용 이앙기(2001)가 실제로 포장을 주행하면서 위성 항법 장치 및 관성 계측 장치에 의해 취득한 위치 정보로부터 생성하여 취득하도록 구성해도 되고, 미리 기억되어 있는 맵을 취득하도록 구성해도 된다. 형상 정보 취득부(2030)는 이와 같은 포장의 형상 정보를 취득한다. 형상 정보 취득부(2030)에 의해 취득된 형상 정보는, 후술하는 주회 주행 경로 산정부(2033)에 의해 이용된다.

출구 정보 취득부(2031)는 포장의 출구 영역(2091)(도 28 참조)을 나타내는 출구 정보를 취득한다. 포장의 출구 영역(2091)이란, 승용 이앙기(2001)가 포장으로부터 나올 때 이용되는 영역이다. 출구 정보는, 포장에 있어서의 이와 같은 출구 영역(2091)의 위치를 나타내는 정보에 해당한다. 도 28에는, 포장에 있어서의 출구 영역(2091)이 도시된다. 도 28의 예에서는, 포장의 모퉁이부(도 28에 있어서의 좌측 상단 모퉁이부)에 출구(2090)가 마련되고, 출구 영역(2091)에는 해칭이 그어져 있다. 이 출구(2090)는, 적어도 승용 이앙기(2001)가 통과할 수 있도록 승용 이앙기(2001)의 폭보다도 큰 폭으로 구성된다(도 28의 예에서는 굵은 선으로 나타나 있음).

출구 영역(2091)은, 포장의 출구(2090)를 기준으로 한 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)에 기초하여 설정된다. 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)이란, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하는 작업 범위에 있어서의 폭이다. 이와 같은 출구 영역(2091)은, 출구(2090)가 연장 돌출되는 방향을 따라 출구(2090)의 한쪽 단부로부터 폭(W200)으로 설정됨과 함께, 출구(2090)가 연장 돌출되는 방향에 직교하는 방향을 따라 출구(2090)의 다른 쪽 단부로부터 폭(W200)으로 설정된다. 따라서, 본 실시 형태에서는, 출구(2090)의 길이를 A200라고 하면, 출구 영역(2091)은 길이 「A200＋W200」로 이루어지는 변과, 길이 「W200」로 이루어지는 변으로 구획되는 영역(사각형의 영역)이 상당한다.

도 27로 돌아가, 입구 정보 취득부(2032)는, 포장의 입구 영역을 나타내는 입구 정보를 취득한다. 포장의 입구 영역이란, 승용 이앙기(2001)가 포장에 들어갈 때 이용되는 영역이다. 입구 정보는, 포장에 있어서의 이와 같은 입구 영역의 위치를 나타내는 정보에 해당한다. 여기서, 포장에 따라서는 출구(2090)와 입구가 공통인 경우도 있지만, 나누어 마련되어 있는 경우도 있다. 본 실시 형태에서는, 출구(2090)와 입구가 공통인 것으로 하여 설명한다.

주회 주행 경로 산정부(2033)는, 형상 정보에 기초하여, 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로(R201)를 산정한다. 형상 정보는 형상 정보 취득부(2030)에 의해 취득되고, 형상 정보 취득부(2030)로부터 전달된다. 여기서, 주행 개시 위치(S200)를 설정하는 데 있어서, 도 20에 도시된 바와 같이 포장을 외주 부분인 외주 영역과, 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역으로 구분한다. 외주 영역은, 승용 이앙기(2001)가 적어도 한 바퀴 이상 주회 주행을 할 수 있도록 범위가 설정되고, 이 외주 영역의 내측에 중앙 영역이 설정된다. 따라서, 포장의 외주 영역이란, 포장의 외주 부분이다. 주회 주행 경로 산정부(2033)는, 이와 같은 외주 영역에 있어서, 승용 이앙기(2001)가 한 바퀴 이상 주회 가능한 주회 주행 경로(R201)를 산정한다.

도 28에는 주회 주행 경로 산정부(2033)에 의해 산정된 주회 주행 경로(R201)의 일례가 도시되어 있다. 주회 주행 경로(R201)는, 승용 이앙기(2001)가 행하는 작업의 작업 폭(W200)에 따라 설정하면 된다. 작업 폭(W200)이란, 주행 기체(2002)를 따른 모내기 작업이 행해지는 폭이며, 포장의 외형을 기준으로 하여 미리 설정되어 있다. 도 28의 예에서는, 포장의 외주 영역을 두 바퀴 주회하는 주회 주행 경로(R201)가 산정된다.

여기서, 승용 이앙기(2001)가 진행 방향에 대하여 직교하는 방향으로 선회할 때, 승용 이앙기(2001)와 포장의 단부의 간격에 따라서는, 승용 이앙기(2001)가 트랜지션을 행하지 않으면 안되는 경우가 있다. 이 경우, 승용 이앙기(2001)는 후퇴 주행을 행하게 된다. 그래서, 주회 주행 경로(R201)에, 후퇴 주행을 행하는 후퇴 주행 경로(R202)를 포함하도록 산정하는 것도 가능하다. 도 28에는, 이와 같은 후퇴 주행 경로(R202)도 도시된다. 후퇴 주행 경로(R202)의 산정은, 주회 주행 경로(R201)의 산정과 동시에 주회 주행 경로 산정부(2033)가 행하면 된다. 또한, 도 28에서는, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하면서 주행하는 경로는 실선으로 나타내고, 모내기 작업을 행하지 않고 주행하는 경로는 파선으로 나타나 있다. 주회 주행 경로 산정부(2033)에 의해 산정된 주회 주행 경로(R201) 및 후퇴 주행 경로(R202)는, 후술하는 중앙 영역 경로 산정부(2034)에 의해 이용된다.

도 27로 돌아가, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 주회 주행 경로(R201)에 기초하여, 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로(R203)로 망라하는 중앙 영역 경로(R204)를 산정한다. 주회 주행 경로(R201)는 주회 주행 경로 산정부(2033)에 의해 산정되고, 주회 주행 경로 산정부(2033)로부터 전달된다. 중앙 영역은, 포장의 중앙부에 설정된다. 이 중앙 영역에서는, 포장에 있어서의 소정의 단부면과 당해 단부면에 대향하는 단부면에 걸쳐서 승용 이앙기(2001)가 직선 경로(R203)를 따라 주행한다. 따라서, 중앙 영역 내에 있어서는, 기본적으로는 승용 이앙기(2001)는 선회하지 않고, 상기 소정의 단부면으로부터 상기 대향하는 단부면을 향하는 직선 주행과, 상기 대향하는 단부면으로부터 상기 소정의 단부면을 향하는 직선 주행을 반복하도록, 직선 위로 주행한다. 이와 같이 중앙 영역을 주행하는 경로가 직선 경로(R203)에 상당한다.

또한, 소정의 직선 경로(R203)를 주행한 경우, 승용 이앙기(2001)는 당해 소정의 직선 경로(R203)에 인접하는 직선 경로(R203)를 주행할 수 있도록 선회한다. 이 선회는 외주 영역에서 행해진다. 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)와 함께, 이와 같은 선회를 행하는 선회 경로(R205)도 산정한다. 이러한 경우, 중앙 영역 경로(R204)에 직선 경로(R203) 및 선회 경로(R205)를 포함하면 된다.

도 29에는, 중앙 영역 경로 산정부(2034)에 의해 산정된 중앙 영역 경로(R204)의 일례가 도시된다. 도 29에서도, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하면서 주행하는 직선 경로(R203)는 실선으로 나타내고, 모내기 작업을 행하지 않고 주행하는 선회 경로(R205)는 파선으로 나타내고 있다. 중앙 영역 경로(R204)도, 주회 주행 경로(R201)와 마찬가지로, 승용 이앙기(2001)가 행하는 작업의 작업 폭(W200)에 따라 설정하면 된다. 중앙 영역 경로 산정부(2034)에 의해 산정된 중앙 영역 경로(R204)는, 후술하는 개시 위치 설정부(2035)에 의해 이용된다.

여기서, 중앙 영역 경로(R204)를 주행 중에, 승용 이앙기(2001)와 포장의 단부의 간격에 따라서는, 승용 이앙기(2001)는 후퇴 주행을 행하지 않으면 안되는 경우가 있다. 그래서, 중앙 영역 경로(R204)는, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로도 포함하도록 구성하는 것도 가능하다.

도 27로 돌아가, 개시 위치 설정부(2035)는, 출구 정보와 중앙 영역 경로(R204)를 구성하는 직선 경로(R203)의 수에 따라, 중앙 영역 경로(R204)의 주행 개시 위치(S200)를 설정한다. 출구 정보는 출구 정보 취득부(2031)에 의해 취득되어, 출구 정보 취득부(2031)로부터 전달된다. 중앙 영역 경로(R204)는 중앙 영역 경로 산정부(2034)에 의해 산정되어, 중앙 영역 경로 산정부(2034)로부터 전달된다. 중앙 영역 경로(R204)에는 직선 경로(R203)가 포함된다. 이 직선 경로(R203)는, 도 29에 도시된 바와 같이 포장의 한쪽 단부와 다른 쪽 단부에 걸쳐서 주행하는 경로이다. 여기서, 이해를 용이하게 하기 위해, 한쪽 단부와 다른 쪽 단부는, 서로 대향하는 단부끼리라고 하여 설명한다.

먼저, 개시 위치 설정부(2035)는, 중앙 영역 경로(R204)를 구성하는 직선 경로(R203) 중, 최후에 주행할 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)을, 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정한다. 도 29에 도시된 바와 같이, 본 실시 형태에서는 직선 경로(R203)는, 포장의 한쪽 단부로부터 다른 쪽 단부를 향하는 경로, 혹은 포장의 다른 쪽 단부로부터 한쪽 단부를 향하는 경로로서 산정된다.

포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)이 포장의 한쪽 단부측에 위치하는 경우에는, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 중앙 영역 중, 포장의 한쪽 단부측에 설정된다. 이러한 경우에는, 최종 직선 경로(R206)는, 포장의 다른 쪽 단부로부터 한쪽 단부를 향하는 경로로서 산정된다. 한편, 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)이 포장의 다른 쪽 단부측에 위치하는 경우에는, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 중앙 영역 중, 포장의 다른 쪽 단부측에 설정된다. 이러한 경우에는, 최종 직선 경로(R206)는, 포장의 한쪽 단부로부터 다른 쪽 단부를 향하는 경로로서 산정된다. 본 실시 형태에서는, 출구 영역(2091)이 포장의 한쪽 단부측에 위치한다고 하여 설명한다. 따라서, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)도 중앙 영역에 있어서의 포장의 한쪽 단부측에 설정된다.

이어서, 개시 위치 설정부(2035)는, 직선 경로(R203)의 수가 짝수인지, 홀수인지를 판정한다. 직선 경로(R203)의 수란, 중앙 영역 경로(R204)를 구성하는 모든 직선 경로(R203)이며, 최종 직선 경로(R206)도 포함된다.

개시 위치 설정부(2035)는, 직선 경로(R203)의 수가 짝수인 경우는 주행 개시 위치(S200)도 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정하고, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우는 주행 개시 위치(S200)를 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에서 먼 측에 설정한다. 본 실시 형태에서는, 상술한 바와 같이, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)은 중앙 영역에 있어서의 포장의 한쪽 단부측에 설정되어 있다. 따라서, 직선 경로(R203)의 수가 짝수인 경우에는, 주행 개시 위치(S200)는 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 마련되는 단부와 동일한 단부측에 설정된다. 한편, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에는, 주행 개시 위치(S200)는 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 마련되는 단부와는 다른 단부측에 설정된다. 본 실시 형태에서는, 도 29에 도시된 바와 같이, 직선 경로(R203)의 수는 짝수이다. 따라서, 주행 개시 위치(S200)는 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 마련되는 단부와 동일한 단부측에 설정된다.

개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 입구 정보와 주회 주행 경로(R201)와 중앙 영역 경로(R204)에 기초하여, 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않고 입구 영역으로부터 중앙 영역 경로(R204)의 주행 개시 위치(S200)까지 안내하는 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정한다. 입구 정보는 입구 정보 취득부(2032)에 의해 취득되고, 입구 정보 취득부(2032)로부터 전달된다. 주회 주행 경로(R201)는 주회 주행 경로 산정부(2033)에 의해 산정되어, 주회 주행 경로 산정부(2033)로부터 전달된다. 중앙 영역 경로(R204)는 중앙 영역 경로 산정부(2034)에 의해 산정되어, 중앙 영역 경로 산정부(2034)로부터 전달된다. 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않고 입구 영역으로부터 중앙 영역 경로(R204)의 주행 개시 위치(S200)까지 안내한다는 것은, 승용 이앙기(2001)가 입구 영역으로부터 포장으로 진입하여, 포장에 있어서 모내기 작업을 개시하는 위치인 주행 개시 위치(S200)까지, 모내기 작업을 행하지 않고 자율 주행시키는 것을 의미한다. 이와 같은 자율 주행을 행하는 주행 경로가, 개시 위치 안내 경로(R207)에 상당한다. 도 29에는, 개시 위치 안내 경로(R207)가 도시되지만, 개시 위치 안내 경로(R207)를 주행 중, 승용 이앙기(2001)는 모내기 작업을 행하지 않는 점에서 파선으로 나타난다.

도 29에 도시된 바와 같이, 개시 위치 안내 경로(R207)는 중앙 영역을 시계 방향으로 우회하도록, 복수의 직선형의 루트를 연결시키는 다정점의 루트로 설정하면 된다. 여기서, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 주회 주행 경로(R201) 및 중앙 영역 경로(R204)에 있어서의 승용 이앙기(2001)의 바퀴 자국을 피하여 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하면 적합하다. 승용 이앙기(2001)의 바퀴 자국이란, 승용 이앙기(2001)의 전륜(2008)이나 후륜(2009)의 포장에 있어서의 접지 부위이다. 이와 같은 바퀴 자국은, 이미 승용 이앙기(2001)가 주행하여 형성된 바퀴 자국뿐만 아니라, 장래, 승용 이앙기(2001)가 주행함으로써 바퀴 자국으로 될 수 있는 부위도 포함된다. 나아가, 포장을 다른 포장 작업차가 주행하는 경우에는, 당해 포장 작업차에 관한 바퀴 자국도 포함된다.

개시 위치 안내 경로 산정부(2036)가 이와 같이 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정함으로써, 승용 이앙기(2001)가 주행 개시 위치(S200)까지 주행할 때, 주회 주행 경로(R201)나 중앙 영역 경로(R204)를 가능한 한 피할 수 있고, 승용 이앙기(2001)가 장래적으로 주행할 주행 경로의 바퀴 자국이나 모내기 작업을 행하는 줄을 따라가지 않도록 할 수 있다. 따라서, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하는 포장을 흐트러뜨리지 않도록 할 수 있으므로, 승용 이앙기(2001)가 포장에 있어서의 작업을 적절하게 행하는 것이 가능해진다. 구체적으로는, 당해 바퀴 자국이나 줄을 따라가지 않도록, 설정하는 주행 경로를 평행 이동시키거나, 작업 폭(W200)을 적어도 일부의 폭만 평행 이동시키거나 하면 적합하다. 나아가, 주회 주행 경로(R201)도 최대한 따라가지 않도록 설정하면 적합하다. 또한, 개시 위치 안내 경로(R207)는 중앙 영역을 반시계 방향으로 우회하도록, 복수의 직선형 루트를 연결하는 다정점 루트로 설정하는 것도 가능하다.

포장에 진입한 승용 이앙기(2001)가, 이상과 같이 설정한 개시 위치 안내 경로(R207)를 따라 주행 개시 위치(S200)로 자율 주행하고, 당해 주행 개시 위치로부터 중앙 영역 경로(R204)를 따라 종점(G200)까지 모내기 작업을 행하면서 자율 주행하고, 다시 주회 주행 경로(R201)를 따라 모내기 작업을 행하면서 자율 주행을 행함으로써, 포장 내에 있어서 효율적으로 모내기 작업을 행하는 것이 가능해진다. 또한, 모내기 작업이 완료된 후, 승용 이앙기(2001)가 출구 영역(2091)을 통해 포장으로부터 원활하게 퇴장하는 것이 가능해진다.

여기서, 상술한 바와 같이, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에는, 주행 개시 위치(S200)는 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)이 마련되는 단부와는 다른 단부측에 설정된다. 한편, 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)은 포장의 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정되어, 종점(G200)으로부터 외주 영역을 주회하여 포장으로부터 퇴장할 수 있도록 되어 있다. 이 때문에, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에는, 포장의 입구 영역으로부터 주행 개시 위치(S200)까지의 주행 경로가 직선 경로(R203)의 수가 짝수인 경우보다도 길어진다.

또한, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 포장에 있어서의 작업을 행하는 작업 영역을 주행하는 범위를 적게 하여 산정하면 적합하다. 즉, 상술한 바와 같이, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하지만, 이 개시 위치 안내 경로(R207)는 앞으로 작업을 행할 영역에 마련된다. 한편, 승용 이앙기(2001)가 주행하면 작업지가 흐트러질 가능성도 있다. 그래서, 작업지가 흐트러지는 것을 억제하기 위해, 포장의 외연부를 따라 주행하도록 개시 위치 안내 경로(R207)를 설정하면 된다.

즉, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 작업 폭(W200)으로 직선 경로(R203)를 따라 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 직선 경로(R203)의 수가 짝수로 되도록 다시 산정하도록 구성하는 것도 가능하다.

구체적으로는, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 주회 주행 경로(R201)와 동일한 작업 폭(W200)으로 작업을 행하는 작업 영역을 반복해서 설정할 때, 서로 인접하는 작업 영역끼리의 간격을, 미리 설정된 간격에 대하여 저감시키거나, 혹은 증대시켜 중앙 영역 경로(R204)를 설정하는 것도 가능하다.

이와 같은 구체예가 도 30에 도시된다. 예를 들어, 도 30의 (A)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W200)을 중복되지 않도록 설정하면, 소정의 범위 D200 내에 들지 않는 경우가 있다. 이러한 경우, 도 30의 (B)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W200)을 중복하여 직선 경로(R203)를 설정하면(나중에 설정하는 직선 경로(R203)를, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R203)측으로 시프트시키면) 적합하다. 이에 의해, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R203)에 있어서의 직선 경로(R203)를 따르는 한쪽 단부의 줄과, 나중에 모내기 작업을 행하는 직선 경로(R203)를 따르는 직선 경로(R203)를 따르는 한쪽 단부의 줄의 간격이, 다른 줄의 간격보다도 짧아지지만, 각각의 작업 폭(W200)을 범위 D200 내에 들게 하는 것이 가능해진다. 이와 같은 직선 경로(R203)를 설정함으로써, 전체의 줄 사이가 거의 균등해져, 벼 밑동 사이의 통풍을 확보하여, 생육 불량이나 병해충에 대한 내성을 확보할 수 있다. 또한, 수확기에 의한 수확 작업을 효율적으로 행하는 것이 가능해진다. 또한, 작물의 수확량의 증가도 예상할 수 있다. 상술한 직선 경로(R203)의 시프트양은, 작업 폭(W200)의 ±10％ 이하로 하면 된다.

한편, 포장에 따라서는, 도 31에 도시된 바와 같이, 작업 폭(W200)으로 작업을 행하면, 소정의 범위 D200 내에 있어서 작업을 행하지 않는 영역이 생기는 경우가 있다. 이러한 경우, 도 31의 (B)에 도시된 바와 같이, 서로 인접하는 작업 폭(W200)끼리의 간격을 넓혀 직선 경로(R203)를 설정하면(나중에 설정하는 직선 경로(R203)를, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R203)측과는 반대측으로 시프트시키면) 적합하다. 이에 의해, 먼저 모내기 작업을 행한 직선 경로(R203)에 있어서의 직선 경로(R203)를 따르는 한쪽 단부의 줄과, 나중에 모내기 작업을 행하는 직선 경로(R203)에 있어서의 직선 경로(R203)를 따르는 한쪽 단부의 줄의 간격이, 다른 줄의 간격보다도 넓어지지만, 모내기 작업을 행하지 않는 영역을 없앨 수 있고, 포장 내의 전체의 줄 사이를 거의 균등하게 하는 것이 가능해진다. 따라서, 줄 사이가 지나치게 좁은 것에 의한 수확량의 저하를 억제할 수 있다.

도 31의 예에서도, 직선 경로(R203)의 시프트양은 작업 폭(W200)의 ±10％ 이하로 하면 된다. 또한, 이와 같은 중앙 영역의 최종 열의 직선 경로(R203)의 조정은, 자동으로 간격을 좁히거나, 넓히거나 해도 되지만, 유저에 의해 좁힐지 넓힐지를 선택하도록 해도 된다. 나아가, 이와 같은 조정 기능을 사용하지 않도록 유저가 선택하도록 구성하는 것도 가능하다. 이와 같이 구성함으로써 각 조 클러치를 사용하지 않도록 할 수 있으므로, 각 조 클러치 기구나, 제어가 불필요해진다. 또한, 각 조 클러치의 조작을 유저가 행하는 구성인 경우에는, 유저의 각 조 클러치의 조작을 요하지 않게 할 수 있다.

여기서, 승용 이앙기(2001)에는, 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)이 변경 가능하게 구성되어 있는 것이 있다. 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)이란, 상술한 바와 같이, 승용 이앙기(2001)가 모내기 작업을 행하는 작업 폭이다. 일반적으로, 모내기 작업의 폭은 줄의 수로 규정된다. 따라서, 작업 폭(W200)이 변경 가능하다는 것은, 승용 이앙기(2001)가, 예를 들어 여덟 줄 심기인 경우에는, 여섯 줄 심기나 네 줄 심기로 변경 가능하게 구성되어 있는 것을 말한다. 이와 같은 줄의 수의 변경은, 승용 이앙기(2001)에 모내기 작업을 행하는 줄의 수를 변경 가능한 각 조 클러치를 구비해 두면 된다.

이와 같은 각 조 클러치를 구비한 승용 이앙기(2001)를 이용하는 경우에는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 중앙 영역에 있어서의 직선 경로(R203) 중 적어도 일부의 작업 폭(W200)을 저감시킨 저감 완료 직선 경로(R208)를 포함하는 중앙 영역 경로(R204)를 다시 산정하는 것도 가능하다. 즉, 도 32에 도시된 바와 같이, 중앙 영역의 직선 경로(R203)는 기본적으로 여덟 줄 심기의 작업 폭(W200)으로 산정하여 설정되어, 중앙 영역에 있어서의 직선 경로(R203)가 여덟 줄 심기의 작업 폭(W200)으로 작업을 실시할 수 없는 경우에는, 예를 들어, 여섯 줄 심기나 네 줄 심기의 작업 폭(W1)으로 작업을 행하는 직선 경로(저감 완료 직선 경로(R208))를 설정하면 된다. 이에 의해, 직선 경로(R203)의 수를 증가시켜, 짝수로 하는 것이 가능해진다.

또한, 포장 작업차에 있어서는, 미리 설정된 작업을 행하고 있을 때, 당해 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 경우도 있다. 승용 이앙기(2001)의 예에서는, 미리 설정된 작업인 모내기 작업을 행하고 있을 때, 모내기 작업을 중단하고 모내기에 사용하는 모종 매트나 시비 등의 자재를 보급하는 보급 작업 등이 다른 작업에 해당한다. 이와 같은 보급 작업은, 자재를 적재한 차량(보급 차량)이 포장의 두렁에 정차되고, 포장 내에 있어서 이 운반 차량에 인접하도록 승용 이앙기(2001)가 정차하여 행해진다.

한편, 상술한 바와 같이, 중앙 영역 경로(R204)에는, 직선 경로(R203) 및 당해 직선 경로(R203)에 인접하는 인접 직선 경로로 이동하는 선회 경로(R205)가 포함된다. 또한, 선회 경로(R205)의 주행 중에는 모내기 작업을 행하지 않고 주행하는 상태이다. 그래서, 승용 이앙기(2001)의 작업 효율을 감안한 경우, 직선 경로(R203)에 있어서의 모내기 작업 중에 직선 경로(R203)로부터 일탈하여 자재의 보급을 행하는 것보다도, 선회 경로(R205)의 선회 중(비작업 중)에 자재의 보급을 행하는 편이 낫다.

그래서, 선회 경로(R205)는, 작업 중에 작업을 중단하고 당해 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁측에 설정되면 적합하다. 여기서, 상술한 바와 같이, 선회 경로(R205)는 직선 경로(R203)가 산정된 후, 설정된다. 또한, 직선 경로(R203)의 방향은, 출구 정보에 기초하여 설정된다. 이 때문에, 선회 경로(R205)는, 작업 중에 작업을 중단하고 당해 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁측에 설정된다는 것보다, 오히려 작업 중에 작업을 중단하고 당해 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁이, 선회 경로(R205)측에 설정하면 된다. 즉, 선회 경로(R205)의 원호형부의 어느 부위가 대향하는 두렁에 보급 차량이 정차하도록 설정하면 된다. 이에 의해, 효율적으로 자재의 보급을 행하는 것이 가능해진다.

〔기타 실시 형태〕

상기 실시 형태에서는, 포장 작업차로서 승용 이앙기(2001)를 예로 들어 설명했지만, 포장 작업차는, 예를 들어 포장에 있어서 경운 작업을 행하는 트랙터여도 되고, 승용 이앙기(2001)와는 다른 이앙기여도 된다. 또한, 포장에 있어서 곡간의 예취 작업을 행하는 콤바인이어도 되고, 파종을 행하는 직파기여도 되고, 약제 살포 등을 행하는 승용 관리기여도 된다. 즉, 포장 작업차에는, 트랙터, 이앙기, 콤바인, 직파기, 승용 관리기가 포함된다. 물론, 포장에 있어서 이것들과는 다른 작업을 행하는 포장 작업차에 본 발명을 적용하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 주행 경로 생성 시스템(2100)이, 포장 작업차에 탑재되는 경우의 예를 들어 설명했지만, 주행 경로 생성 시스템(2100)은 포장 작업차에 탑재되지 않고, 예를 들어 포장 작업차를 관리하는 외부의(포장 작업차와는 다른) 관리 단말기(예를 들어, 서버)에 마련하여, 관리 단말기에 있어서 산정한 각종 주행 경로를 포장 작업차에 대하여 전달함으로써 포장 작업차가 자율 주행하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 출구 정보 취득부(2031), 주회 주행 경로 산정부(2033), 중앙 영역 경로 산정부(2034), 개시 위치 설정부(2035), 개시 위치 안내 경로 산정부(2036) 등에 있어서 행해지는 각종 정보나 경로의 취득, 산정, 설정 등은 외부의 서버 등에서 행하고, 포장 작업차는 단순히 각종 정보나 경로를 송수신할 뿐이어도 된다. 또한, 포장 작업차와 외부의 서버 등이 상호 작용하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 중앙 영역 경로(R204)를 구성하는 직선 경로(R203)가, 포장의 한쪽 단부와 다른 쪽 단부에 걸쳐서 주행하는 경로로 하는 것으로 하여 설명했지만, 직선 경로(R203)는, 포장의 한쪽 단부와 다른 쪽 단부를 가상적으로 연결하는 선에 대하여 교차(예를 들어, 직교)하는 경로여도 된다. 또한, 직선 경로(R203)의 방향은, 유저가 설정하도록 구성하는 것도 가능하고, 중앙 영역 경로 산정부(2034)가 설정한 직선 경로(R203)의 방향을 유저가 변경 가능하게 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 설정부(2035)는, 중앙 영역 경로(R204)를 구성하는 직선 경로(R203) 중, 최후에 주행할 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)을, 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정하는 것으로 하여 설명했지만, 최후에 주행할 최종 직선 경로(R206)의 종점(G200)을, 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에서 먼 측에 설정하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 직선 경로(R203)의 수가 짝수인 경우는 주행 개시 위치(S200)도 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정하고, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우는 주행 개시 위치(S200)를 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에서 먼 측에 설정하는 것으로 하여 설명했지만, 직선 경로(R203)의 수가 짝수인 경우는 주행 개시 위치(S200)를 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에서 먼 측에 설정하고, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우는 주행 개시 위치(S200)를 포장의 한쪽 단부 및 다른 쪽 단부 중, 출구 영역(2091)에 가까운 측에 설정하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 주회 주행 경로 산정부(2033)는, 포장의 외형을 기준으로 하여 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)을 따라 주회 주행 경로(R201)를 설정하는 것으로 하여 설명했지만, 주회 주행 경로(R201)의 작업 폭(W200)을 변경 가능하게 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 작업 폭(W200)으로 직선 경로(R203)를 따라 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 직선 경로(R203)의 수가 짝수로 되도록 다시 산정하는 것으로 하여 설명했지만, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 직선 경로(R203)의 수가 짝수로 되도록 다시 산정하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭(W200)이 변경 가능하다고 하여 설명했지만, 작업 폭(W200)은 변경할 수 없도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 직선 경로(R203)의 수가 짝수로 되도록, 중앙 영역에 있어서의 직선 경로(R203) 중 적어도 일부의 작업 폭(W200)을 저감시킨 저감 완료 직선 경로를 포함하는 중앙 영역 경로(R204)를 다시 산정하는 것으로 하여 설명했지만, 중앙 영역 경로 산정부(2034)는, 직선 경로(R203)의 수가 홀수인 경우에, 중앙 영역 경로(R204)를 다시 산정하지 않도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 중앙 영역 경로(R204)에, 직선 경로(R203)로부터 당해 직선 경로(R203)에 인접하는 인접 직선 경로로 이동하는 선회 경로(R205)가 포함되고, 선회 경로(R205)는, 작업 중에 작업을 중단하고 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁측에 설정되는 것으로 하여 설명했지만, 선회 경로(R205)는, 보급 차량이 정차하지 않는 두렁에 대하여 이격하여 설정하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)가 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하는 것으로 하여 설명했지만, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)를 구비하지 않고 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 주회 주행 경로(R201) 및 중앙 영역 경로(R204)에 있어서의 승용 이앙기(2001)의 바퀴 자국을 피하여 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하면 적합하다고 하여 설명했지만, 개시 위치 안내 경로 산정부(2036)는, 주회 주행 경로(R201) 및 중앙 영역 경로(R204)에 있어서의 승용 이앙기(2001)의 바퀴 자국을 피하지 않고 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 하나의 포장에 대하여 주행 개시 위치(S200)를 설정하는 예를 들어 설명했지만, 하나의 포장을, 복수의 영역으로 분할하고, 각각의 포장에 대하여 주행 개시 위치(S200)를 설정하도록 구성하는 것도 가능하다. 이러한 경우에는, 예를 들어 출입구가 포장의 하나의 외연부의 중앙에 위치할 때나, 평면으로 보아 요철 형상인 경우에 적합하다.

상기 실시 형태에서는, 외주 영역에 있어서 선회 경로(R205)는 설정되는 것으로 하여 설명했지만, 선회 가능한 영역이 좁은 경우에는, 승용 이앙기(2001)가, 전진하여 단부까지 주행하는 직진 주행, 일단 후퇴하는 후퇴 주행, 인접하는 인접 직선 경로측으로 이동하는 선회 주행, 작업 개시 위치를 후퇴하면서 조정하는 후퇴 주행 및 작업을 행하는 직진 주행과 같은 일련의 주행 경로를 설정하면 된다.

상기 실시 형태에서는, 포장에 있어서, 하나의 개시 위치 안내 경로(R207)를 설정하는 예를 들어 설명했지만, 복수의 개시 위치 안내 경로(R207)를 산정하고, 유저가 선택하도록 구성하는 것도 가능하다. 즉, 개시 위치 안내 경로(R207)를 권장 경로로 하여 복수, 유저에게 제시하고, 유저가 선택할 수 있도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 안내 경로(R207)는 포장의 외연을 따라 산정되는 것으로 설명했지만, 예를 들어 포장 내에 부적절한 상황(예를 들어, 흐트러진 포장, 장애물(두렁, 무덤, 철탑, 차량이 빠지는 곳) 등의 비작업 영역)이 있는 경우에는, 개시 위치 안내 경로(R207)는 이것들을 피하도록 설정하면 된다. 이러한 경우, 수동에 의한 주행 개시 위치(S200)까지의 주행을 재촉하거나, 주행 개시 위치(S200)까지의 자율 주행이 가능해지는 위치까지, 예비 주행 개시 위치 자동 유도를 행하거나, 주행 개시 위치(S200)까지의 자율 주행이 가능해지는 위치까지, 수동에 의한 주행을 촉구하거나 하면 적합하다. 또한, 유저의 의도하지 않은 개시 위치 안내 경로(R207)가 산정된 경우에는, 수동 주행으로 전환하거나, 유저로부터의 재산정 지시를 접수하여, 먼저 산정된 개시 위치 안내 경로(R207)와는 다른 개시 위치 안내 경로(R207)를 조사하여 다시 산정하도록 구성하는 것도 가능하다.

상기 실시 형태에서는, 개시 위치 안내 경로(R207)는 외주 영역에 설정되는 것으로 하여 설명했지만, 승용 이앙기(2001)가 식부하는 줄의 수에 따라, 주회 주행 경로(R201)에 대한 개시 위치 안내 경로(R207)의 위치를 설정하도록 구성하는 것도 가능하다. 구체적으로는, 식부하는 줄의 수가, 예를 들어 네 줄 이상인 경우에는, 개시 위치 안내 경로(R207)를, 주회 주행 경로(R201)의 외측에 설정하고, 식부하는 줄의 수가, 예를 들어 두 줄 이하인 경우에는, 개시 위치 안내 경로(R207)를, 주회 주행 경로(R201)의 내측에 설정하도록 구성해도 된다. 이에 의해, 주행 개시 위치(S200)까지 주행 중에, 외주 영역이 흐트러지는 것을 억제할 수 있다.

본 발명은 포장을 자동 주행하는 파식 작업기 및 파식 작업기의 자동 주행 제어 시스템에 적용 가능하다.

또한, 본 발명은 포장을 자동 주행하는 포장 작업차 및 이와 같은 포장 작업차의 주행 경로를 자동으로 생성하는 주행 경로 생성 시스템에 사용하는 것이 가능하다.

27: 정지 로터
51B: 자동 주행 제어부
52B: 자동 작업 제어부
54: 경로 설정부
55B: 포장 형상 산출부
59: 기억부
80A: 위성 측위 유닛
C: 주행 기체
W :모종 식부 장치(작업 장치)
CA: 내측 작업 영역
CA1: 내측 작업 영역
CA2: 내측 작업 영역
CA3: 내측 작업 영역
D: 설정 거리
E: 출입구
K1: 농도(보급 위치)
K2: 농도(보급 위치)
LM: 목표 주행 경로
TM: 선회 주행 경로
LM11: 주회 주행 경로
LM12: 주회 주행 경로
LML: 주회 주행 경로
S1: 제1 변(변)
S2: 제2 변(변)
S3: 제1 변(변)
S4: 제2 변(변)
SA: 외주 영역
SA11: 외주 영역
SA12: 외주 영역
SA1: 제1 외주 기작업 영역(외주 기작업 영역)
SA2: 제2 외주 기작업 영역(외주 기작업 영역)
SA3: 제3 외주 기작업 영역(외주 기작업 영역)
SA4: 제4 외주 기작업 영역(외주 기작업 영역)
SA5: 최종 주회 영역(외주 영역)
1001: 승용 이앙기(포장 작업차)
1030: 설정 조건 접수부
1031: 형상 정보 취득부
1032; 출입구 정보 취득부
1033: 주회 주행 경로 산정부
1034: 중앙 영역 경로 산정부
1035: 개시 위치 안내 경로 산정부
1036: 중단 안내 경로 산정부
1037: 권장 경로 제시부
1090: 출입구
1091: 출입구 영역
1100: 주행 경로 생성 시스템
R101: 주회 주행 경로
R102: 후퇴 주행 경로
R103: 직선 경로
R104: 중앙 영역 경로
R106: 개시 위치 안내 경로
R107: 저감 완료 직선 경로
S100: 주행 개시 위치
W100: 작업 폭
2001: 승용 이앙기(포장 작업차)
2030: 형상 정보 취득부
2031: 출구 정보 취득부
2032: 입구 정보 취득부
2033: 주회 주행 경로 산정부
2034: 중앙 영역 경로 산정부
2035: 개시 위치 설정부
2036: 개시 위치 안내 경로 산정부
2090: 출구 영역
2100: 주행 경로 생성 시스템
G200: 종점
R201: 주회 주행 경로
R203: 직선 경로
R204: 중앙 영역 경로
R205: 선회 경로
R206: 최종 직선 경로
R207: 개시 위치 안내 경로
R208: 저감 완료 직선 경로
S200: 주행 개시 위치
W200: 작업 폭

Claims (38)

1. 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과,
   포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와,
   상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 설정 가능한 경로 설정부와,
   상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고,
   상기 경로 설정부는, 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행하면서 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
2. 제1항에 있어서, 상기 자동 주행 제어와 연동하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부가 구비되고,
   상기 주회 주행 경로보다도 내측의 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 자동 주행 제어가 행해지고,
   또한, 상기 작업 장치의 작업 폭 중 상기 주회 주행 경로에 기초하는 작업 폭과 중복되는 중복 폭이 존재하는 경우, 상기 자동 작업 제어부는, 상기 작업 장치의 작업 폭 중 상기 중복 폭만큼 상기 작업 장치의 동작을 정지하도록 상기 작업 장치를 제어 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 포장 형상은, 대향하는 한 쌍의 제1 변과, 상기 한 쌍의 제1 변 사이에 위치함과 함께 상기 한 쌍의 제1 변보다도 짧은 한 쌍의 제2 변을 갖고,
   상기 경로 설정부는, 상기 한 쌍의 제1 변의 적어도 어느 것을 따라 연장되는 복수의 상기 목표 주행 경로를 설정하는 것과, 상기 목표 주행 경로의 각각을 연결하는 선회 주행 경로를 상기 한 쌍의 제2 변에 있어서의 상기 주회 주행 경로의 영역으로 설정하는 것을 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
4. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 대한 상기 주행 기체의 출입이 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 상기 주행 기체가 위치하도록, 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
5. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주회 주행 경로는 적어도 두 바퀴분이 설정되고,
   상기 자동 주행 제어부에 의한 상기 자동 주행 제어에, 적어도 한 바퀴분의 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 것이 포함되는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 주행 기체의 위치의 경시적인 검출에 의해 취득한 상기 주행 기체의 주행 궤적에 기초하여 상기 포장 형상을 산출 가능한 포장 형상 산출부가 구비되고,
   상기 포장 형상 산출부는, 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주회 주행함으로써 상기 포장 형상을 산출 가능하도록 구성되고,
   상기 경로 설정부는, 상기 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 상기 파식 작업에 의해 형성된 외주 기작업 영역보다도 내측에 상기 주회 주행 경로를 확보하도록 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
7. 제6항에 있어서, 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치가 상기 포장 형상의 외주를 형성하는 변 중 적어도 한 변보다도 포장 외측에 인접하는 경우, 상기 보급 위치에 인접하는 상기 변에 대응하는 상기 외주 기작업 영역의 폭은, 상기 보급 위치에 인접하지 않는 상기 변에 대응하는 상기 외주 기작업 영역의 폭보다도 좁게 형성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
8. 제6항에 있어서, 상기 자동 주행 제어부에 의한 상기 자동 주행 제어에, 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 것이 포함되고,
   상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 상기 주행 기체가 출입 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 상기 주행 기체의 진행 방향이 상기 출입구의 경사 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
9. 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과,
   포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와,
   상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 설정 가능한 경로 설정부와,
   상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고,
   상기 경로 설정부는, 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행하면서 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로보다도 포장 내측에 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기.
10. 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과,
    포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와,
    상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 복수의 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 서로 평행하게 늘어서는 상태로 설정 가능한 경로 설정부와,
    상기 주행 기체의 위치에 기초하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부와,
    상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하는 것과, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행한 후에 다음 상기 목표 주행 경로로 선회 주행하는 것을 상기 주행 기체의 위치에 기초하여 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고,
    상기 자동 주행 제어부는, 상기 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 이상으로 이격된 위치에서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 상기 선회 주행이 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
11. 제10항에 있어서, 수확 작물을 수확하는 수확기의 작업 폭을 기억 가능한 기억부가 구비되고,
    포장에 있어서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역보다도 포장 외측은, 상기 주행 기체가 주회 주행 가능한 외주 영역이며,
    자동 작업 제어부는, 상기 외주 영역에 있어서의 주회 주행에 의해 상기 파식 작업이 행해질 때의 상기 작업 장치의 실제의 작업 폭의 합계가 상기 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록, 상기 작업 장치의 작업 폭 중 동작하는 작업 폭을 제어 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
12. 제11항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 외주 영역에 있어서의 주회 주행에 의해 상기 파식 작업이 행해질 때의 상기 작업 장치의 실제의 작업 폭의 합계가 상기 수확기의 작업 폭의 정수배로 되도록, 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 작업 장치에, 포장의 요철을 정지 가능한 정지 로터가 포함되고,
    상기 자동 작업 제어부는, 상기 선회 주행이 행해진 개소에서 상기 파식 작업이 행해지는 경우에, 포장의 요철을 정지하도록 상기 정지 로터를 제어 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
14. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 포장에 있어서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역보다도 포장 외측에 적어도 두 바퀴분의 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되고,
    상기 자동 주행 제어부는, 적어도 한 바퀴분의 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
15. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 기체의 위치의 경시적인 검출에 의해 취득한 상기 주행 기체의 주행 궤적에 기초하여 상기 포장 형상을 산출 가능한 포장 형상 산출부가 구비되고,
    상기 포장 형상 산출부는, 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장의 외주를 따라 주회 주행함으로써 상기 포장 형상을 산출 가능하도록 구성되고,
    상기 설정 거리에, 상기 포장 형상의 산출을 위한 주회 주행에 있어서의 상기 파식 작업에 의해 형성된 외주 기작업 영역의 작업 폭이 포함되는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
16. 제15항에 있어서, 보급 자재를 제공 가능한 보급 위치가 상기 포장 형상의 외주를 형성하는 변 중 적어도 한 변보다도 포장 외측에 인접하는 경우, 상기 자동 작업 제어부는, 상기 보급 위치에 인접하는 상기 변에 있어서의 상기 파식 작업에서는 상기 작업 장치의 작업 폭 중 포장 외측의 폭만 상기 작업 장치가 동작하도록 상기 작업 장치를 제어 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
17. 제15항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 외주 기작업 영역과, 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하여 상기 파식 작업이 행해지는 내측 작업 영역 사이에 상기 작업 장치가 상기 파식 작업을 상기 작업 장치의 작업 폭에 걸쳐서 행함과 함께 상기 주행 기체가 포장을 주회 주행하는 주회 주행 경로를 확보하도록 상기 목표 주행 경로를 설정 가능하게 구성되고,
    상기 자동 주행 제어부는, 상기 주회 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하도록 제어하는 자동 주행 제어가 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
18. 제17항에 있어서, 상기 경로 설정부는, 상기 주회 주행 경로에 있어서의 상기 자동 주행 제어가 완료될 때, 포장에 상기 주행 기체가 출입 가능한 출입구로부터 미리 설정된 범위 내에 위치함과 함께 상기 주행 기체의 진행 방향이 상기 출입구의 경사 방향을 따르도록 상기 주회 주행 경로를 설정 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기의 자동 주행 제어 시스템.
19. 항법 위성을 사용하여 주행 기체의 위치를 검출 가능한 위성 측위 유닛과,
    포장에 대한 종묘의 파식 작업이 가능한 작업 장치와,
    상기 주행 기체가 상기 파식 작업을 행하면서 주행할 복수의 목표 주행 경로를 포장 형상에 기초하여 서로 평행하게 늘어서는 상태로 설정 가능한 경로 설정부와,
    상기 주행 기체의 위치에 기초하여 상기 작업 장치를 제어 가능한 자동 작업 제어부와,
    상기 주행 기체의 위치에 기초하여, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행하는 것과, 상기 목표 주행 경로를 따라 상기 주행 기체가 주행한 후에 다음 상기 목표 주행 경로로 선회 주행하는 것을 제어하는 자동 왕복 주행 제어가 가능한 자동 주행 제어부가 구비되고,
    상기 자동 주행 제어부는, 상기 포장 형상에 기초하는 포장의 외주로부터 포장 내측으로 미리 설정된 설정 거리 이상으로 이격된 위치에서 상기 자동 왕복 주행 제어에 기초하는 상기 선회 주행이 가능하게 구성되어 있는, 파식계 작업기.
20. 포장에 있어서 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 주행 경로의 설정 조건을 접수하는 설정 조건 접수부와,
    상기 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와,
    상기 포장의 출입구 영역을 나타내는 출입구 정보를 취득하는 출입구 정보 취득부와,
    상기 설정 조건과 상기 형상 정보와 상기 출입구 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와,
    상기 설정 조건과 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와,
    상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여 산정한 상기 주행 경로를 권장 경로로서 제시하는 권장 경로 제시부
    를 구비하는, 포장 작업차.
21. 제20항에 있어서, 상기 설정 조건과 상기 출입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 작업을 행하지 않고 상기 출입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고,
    상기 권장 경로 제시부는, 상기 개시 위치 안내 경로도 포함하여 산정한 상기 주행 경로를 상기 권장 경로로서 제시하는, 포장 작업차.
22. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 설정 조건은, 상기 포장에 대한 상기 직선 경로의 연장 돌출 방향, 상기 포장의 주행 중에 상기 작업을 중단하고 당해 작업과는 상이한 다른 작업을 행하는 횟수, 상기 중앙 영역의 주행 중에 상기 외주 영역에 있어서 선회 가능한 선회 가능 영역의 유무, 및 상기 포장 내에 있어서 상기 작업을 행하지 않는 비작업 영역의 유무 중 적어도 어느 하나인, 포장 작업차.
23. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 주회 주행 경로 및 상기 중앙 영역 경로는, 각각, 후퇴하여 주행하는 후퇴 주행 경로도 포함하는, 포장 작업차.
24. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 작업 중에 상기 작업을 중단하고 상기 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 지점까지 안내함과 함께, 당해 보급 지점으로부터 상기 작업을 중단한 중단 지점까지 안내하는 중단 안내 경로를 산정하는 중단 안내 경로 산정부를 더 구비하고,
    상기 권장 경로 제시부는, 상기 중단 안내 경로를 포함하여 상기 권장 경로를 제시하는, 포장 작업차.
25. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 권장 경로는, 상기 주행 경로가 최단 거리로 되는 최단 거리 경로, 상기 주행 경로를 주행하는 주행 시간이 최단으로 되는 최단 시간 경로, 상기 포장 내에 있어서의 동일한 장소를 주행하는 2번 주행을 행하는 영역이 가장 적은 2번 주행 최소 경로, 및 과거에 상기 포장을 주행했을 때의 주행 경로와의 일치도가 미리 설정된 값 이상인 일치 경로 중 적어도 어느 하나인, 포장 작업차.
26. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 출입구 영역은, 상기 포장의 출입구를 기준으로 한 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭에 기초하여 설정되는, 포장 작업차.
27. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 주회 주행 경로 산정부는, 상기 포장의 외형을 기준으로 하여, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭을 따라 상기 주회 주행 경로를 설정하고,
    상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 작업 폭에서 상기 직선 경로를 따라 상기 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 상기 설정 조건에 기초하여 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 상기 중앙 영역 경로를 산정하는, 포장 작업차.
28. 제20항 또는 제21항에 있어서, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭이 변경 가능하며,
    상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 중앙 영역에 있어서의 상기 직선 경로 중 적어도 일부의 상기 작업 폭을 저감시킨 저감 완료 직선 경로를 포함하여 상기 중앙 영역 경로를 산정하는, 포장 작업차.
29. 포장에 있어서 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 주행 경로의 설정 조건을 접수하는 설정 조건 접수부와,
    상기 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와,
    상기 포장의 출입구 영역을 나타내는 출입구 정보를 취득하는 출입구 정보 취득부와,
    상기 설정 조건과 상기 형상 정보와 상기 출입구 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와,
    상기 설정 조건과 상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와,
    상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여 산정한 상기 주행 경로를 권장 경로로서 제시하는 권장 경로 제시부
    를 구비하는 포장 작업차의 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.
30. 제29항에 있어서, 상기 설정 조건과 상기 출입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 작업을 행하지 않고 상기 출입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고,
    상기 권장 경로 제시부는, 상기 개시 위치 안내 경로도 포함하여 산정한 상기 주행 경로를 상기 권장 경로로서 제시하는, 주행 경로 생성 시스템.
31. 미리 설정된 작업을 행하면서 주행할 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와,
    상기 포장의 출구 영역을 나타내는 출구 정보를 취득하는 출구 정보 취득부와,
    상기 형상 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와,
    상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와,
    상기 출구 정보와 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 상기 직선 경로의 수에 따라, 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를 설정하는 개시 위치 설정부
    를 구비하는, 포장 작업차.
32. 제31항에 있어서, 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 직선 경로가, 상기 포장의 한쪽 단부와 다른 쪽 단부에 걸쳐서 주행하는 경로로 한 경우에,
    상기 개시 위치 설정부는, 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 직선 경로 중, 최후에 주행할 최종 직선 경로의 종점을, 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에 가까운 측에 설정함과 함께,
    상기 직선 경로의 수가 짝수인 경우는 상기 주행 개시 위치도 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에 가까운 측에 설정하고,
    상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우는 상기 주행 개시 위치를 상기 포장의 한쪽 단부 및 상기 다른 쪽 단부 중, 상기 출구 영역에서 먼 측에 설정하는, 포장 작업차.
33. 제32항에 있어서, 상기 주회 주행 경로 산정부는, 상기 포장의 외형을 기준으로 하여 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭에 따라 상기 주회 주행 경로를 설정하고,
    상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우에, 상기 작업 폭으로 상기 직선 경로를 따라 상기 작업을 행하는 작업 영역과 당해 작업 영역에 인접하는 인접 작업 영역의 간격을, 미리 설정된 간격으로부터 변경하여 상기 직선 경로의 수가 짝수로 되도록 다시 산정하는, 포장 작업차.
34. 제32항 또는 제33항에 있어서, 상기 작업을 행하는 미리 설정된 작업 폭이 변경 가능하며,
    상기 중앙 영역 경로 산정부는, 상기 직선 경로의 수가 홀수인 경우에, 상기 직선 경로의 수가 짝수로 되도록, 상기 중앙 영역에 있어서의 상기 직선 경로 중 적어도 일부의 상기 작업 폭을 저감시킨 저감 완료 직선 경로를 포함하는 상기 중앙 영역 경로를 다시 산정하는, 포장 작업차.
35. 제31항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중앙 영역 경로에, 상기 직선 경로로부터 당해 직선 경로에 인접하는 인접 직선 경로로 이동하는 선회 경로가 포함되고,
    상기 선회 경로는, 상기 작업 중에 상기 작업을 중단하고 상기 작업에 필요한 자재를 보급하는 보급 차량이 정차하는 두렁측에 설정되는, 포장 작업차.
36. 제31항 내지 제33항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 포장의 입구 영역을 나타내는 입구 정보를 취득하는 입구 정보 취득부와,
    상기 입구 정보와 상기 주회 주행 경로와 상기 중앙 영역 경로에 기초하여, 상기 포장 내에 있어서 작업을 행하지 않고 상기 입구 영역으로부터 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치까지 안내하는 개시 위치 안내 경로를 산정하는 개시 위치 안내 경로 산정부를 더 구비하고,
    상기 개시 위치 안내 경로 산정부는, 상기 포장에 있어서의 상기 작업을 행하는 작업 영역을 주행하는 범위를 적게 하여 산정하는, 포장 작업차.
37. 제36항에 있어서, 상기 개시 위치 안내 경로 산정부는, 상기 주회 주행 경로 및 상기 중앙 영역 경로에 있어서의 바퀴 자국을 피하여 상기 개시 위치 안내 경로를 산정하는, 포장 작업차.
38. 미리 설정된 작업을 행하면서 주행하는 포장의 형상을 나타내는 형상 정보를 취득하는 형상 정보 취득부와,
    상기 포장의 출구 영역을 나타내는 출구 정보를 취득하는 출구 정보 취득부와,
    상기 형상 정보에 기초하여, 상기 포장의 외주 영역을 한 바퀴 이상 주회 주행하기 위한 주회 주행 경로를 산정하는 주회 주행 경로 산정부와,
    상기 주회 주행 경로에 기초하여, 상기 외주 영역의 내측에 위치하는 중앙 영역을 직선 경로로 망라하는 중앙 영역 경로를 산정하는 중앙 영역 경로 산정부와,
    상기 출구 정보와 상기 중앙 영역 경로를 구성하는 상기 직선 경로의 수에 따라, 상기 중앙 영역 경로의 주행 개시 위치를 설정하는 개시 위치 설정부
    를 구비하는 포장 작업차의 주행 경로를 생성하는, 주행 경로 생성 시스템.

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