JP2020099268A - 圃場作業車及び走行経路生成システム - Google Patents
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Abstract
Description
上記実施形態では、圃場作業車として乗用田植機1を例に挙げて説明したが、圃場作業車は、例えば圃場において耕耘作業を行うトラクタであっても良いし、乗用田植機1とは異なる田植機であっても良い。また、圃場において穀稈の刈り取り作業を行うコンバインであっても良いし、播種を行う直播機であっても良いし、薬剤散布等を行う乗用管理機であっても良い。すなわち、圃場作業車には、トラクタ、田植機、コンバイン、直播機、乗用管理機が含まれる。もちろん、圃場においてこれらとは異なる作業を行う圃場作業車に本発明を適用することも可能である。
30:設定条件受付部
31:形状情報取得部
32;出入口情報取得部
33:周回走行経路算定部
34:中央領域経路算定部
35:開始位置案内経路算定部
36:中断案内経路算定部
37:推奨経路提示部
90:出入口
91:出入口領域
100:走行経路生成システム
R1:周回走行経路
R2:後退走行経路
R3:直線経路
R4:中央領域経路
R6:開始位置案内経路
R7:低減済み直線経路
S:走行開始位置
W:作業幅
Claims (11)
- 圃場において予め設定された作業を行いながら走行する走行経路の設定条件を受け付ける設定条件受付部と、
前記圃場の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得部と、
前記圃場の出入口領域を示す出入口情報を取得する出入口情報取得部と、
前記設定条件と前記形状情報と前記出入口情報とに基づいて、前記圃場の外周領域を1周以上周回走行するための周回走行経路を算定する周回走行経路算定部と、
前記設定条件と前記周回走行経路とに基づいて、前記外周領域の内側に位置する中央領域を直線経路で網羅する中央領域経路を算定する中央領域経路算定部と、
前記周回走行経路と前記中央領域経路とに基づいて算定した前記走行経路を推奨経路として提示する推奨経路提示部と、
を備える圃場作業車。 - 前記設定条件と前記出入口情報と前記周回走行経路と前記中央領域経路とに基づいて、前記作業を行うことなく前記出入口領域から前記中央領域経路の走行開始位置まで案内する開始位置案内経路を算定する開始位置案内経路算定部を更に備え、
前記推奨経路提示部は、前記開始位置案内経路も含んで算定した前記走行経路を前記推奨経路として提示する請求項1に記載の圃場作業車。 - 前記設定条件は、前記圃場に対する前記直線経路の延出方向、前記圃場の走行中に前記作業を中断して当該作業とは異なる他の作業を行う回数、前記中央領域の走行中に前記外周領域において旋回可能な旋回可能領域の有無、及び前記圃場内において前記作業を行わない非作業領域の有無のうちの少なくともいずれか一つである請求項1又は2に記載の圃場作業車。
- 前記周回走行経路及び前記中央領域経路は、夫々、後退して走行する後退走行経路も含む請求項1から3のいずれか一項に記載の圃場作業車。
- 前記作業中に前記作業を中断して前記作業に必要な資材を補給する補給地点まで案内すると共に、当該補給地点から前記作業を中断した中断地点まで案内する中断案内経路を算定する中断案内経路算定部を更に備え、
前記推奨経路提示部は、前記中断案内経路を含んで前記推奨経路を提示する請求項1から4のいずれか一項に記載の圃場作業車。 - 前記推奨経路は、前記走行経路が最短距離となる最短距離経路、前記走行経路を走行する走行時間が最短となる最短時間経路、前記圃場内における同じ場所を走行する2度走りを行う領域が最も少ない2度走り最少経路、及び過去に前記圃場を走行した際の走行経路との一致度が予め設定された値以上である一致経路のうちの少なくともいずれか1つである請求項1から5のいずれか一項に記載の圃場作業車。
- 前記出入口領域は、前記圃場の出入口を基準とした前記作業を行う予め設定された作業幅に基づき設定される請求項1から6のいずれか一項に記載の圃場作業車。
- 前記周回走行経路算定部は、前記圃場の外形を基準とし、前記作業を行う予め設定された作業幅に応じて前記周回走行経路を設定し、
前記中央領域経路算定部は、前記作業幅で前記直線経路に沿って前記作業を行う作業領域と当該作業領域に隣接する隣接作業領域との間隔を、前記設定条件に基づいて予め設定された間隔から変更して前記中央領域経路を算定する請求項1から7のいずれか一項に記載の圃場作業車。 - 前記作業を行う予め設定された作業幅が変更可能であって、
前記中央領域経路算定部は、前記中央領域における前記直線経路のうちの少なくとも一部の前記作業幅を低減させた低減済み直線経路を含んで前記中央領域経路を算定する請求項1から8のいずれか一項に記載の圃場作業車。 - 圃場において予め設定された作業を行いながら走行する走行経路の設定条件を受け付ける設定条件受付部と、
前記圃場の形状を示す形状情報を取得する形状情報取得部と、
前記圃場の出入口領域を示す出入口情報を取得する出入口情報取得部と、
前記設定条件と前記形状情報と前記出入口情報とに基づいて、前記圃場の外周領域を1周以上周回走行するための周回走行経路を算定する周回走行経路算定部と、
前記設定条件と前記周回走行経路とに基づいて、前記外周領域の内側に位置する中央領域を直線経路で網羅する中央領域経路を算定する中央領域経路算定部と、
前記周回走行経路と前記中央領域経路とに基づいて算定した前記走行経路を推奨経路として提示する推奨経路提示部と、
を備える圃場作業車の走行経路を生成する走行経路生成システム。 - 前記設定条件と前記出入口情報と前記周回走行経路と前記中央領域経路とに基づいて、前記作業を行うことなく前記出入口領域から前記中央領域経路の走行開始位置まで案内する開始位置案内経路を算定する開始位置案内経路算定部を更に備え、
前記推奨経路提示部は、前記開始位置案内経路も含んで算定した前記走行経路を前記推奨経路として提示する請求項10に記載の走行経路生成システム。
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