CN109121511B - 行驶路径设定系统以及作业车 - Google Patents

Abstract

本发明提供行驶路径设定系统和作业车，行驶路径设定系统具有：过去路径取得部，其在农田中取得作业车过去行驶的过去行驶路径；行驶路径设定部，其在农田中基于过去行驶路径设定行驶路径(L01～L07)。由此，能够在对农田设定行驶路径的情况下容易地进行行驶路径的设定。

Description

行驶路径设定系统以及作业车

技术领域

本发明涉及对农田中的作业车的行驶路径的设定。

背景技术

如专利文献1所公开，作为作业车的一个例子的乘用型插秧机在农田中从一个田埂朝向另一个田埂进行行驶，接着在另一个田埂边处转弯，接着从另一个田埂朝向一个田埂行驶，重复从一个(另一个)田埂朝向另一个(一个)田埂的行驶以及在一个(另一个)田埂边处的转弯。

在专利文献1中，首先，驾驶员通过手动对机体的前轮进行转向操作而进行使作业车沿田埂行驶的示教行驶，来设定基准行驶路径(专利文献1的图7的基准路线)。这样，若设定了基准行驶路径，则在农田中以沿基准行驶路径相互平行的方式设定行驶路径。

专利文献1：日本特开2008－92818号公报

在专利文献1中，当开始在农田中行驶时，需要进行设定基准行驶路径的示教行驶。由此，在多个农田中进行行驶的情况下，每当开始在农田中行驶时，都需要重复基准行驶路径的设定，因此在设定行驶路径的作业性方面存在改善的余地。

发明内容

本发明的目的在于，获得一种能够在对农田设定行驶路径的情况下容易地进行行驶路径的设定的行驶路径设定系统以及作业车。

本发明的行驶路径设定系统具有：

过去路径取得部，其在农田中取得作业车过去行驶的过去行驶路径；

行驶路径设定部，其在所述农田中基于所述过去行驶路径设定行驶路径。

例如在一块农田中，在利用乘用型插秧机进行秧苗栽植的情况下，大多已经在几天前用拖拉机进行了翻耕(耙田)，在前一年用相同的乘用型插秧机进行了秧苗栽植、用拖拉机进行了翻耕(耙田)、用联合收割机进行了收割，留有其他作业车或相同的作业车行驶过的过去行驶路径。

根据本发明，由于基于过去行驶路径设定行驶路径，无需设定基准行驶路径即用于设定行驶路径的基准，因此行设定驶路径的作业性较好。

在本发明中，优选的是，所述行驶路径设定部以沿着所述过去行驶路径的方式设定所述行驶路径。

若作业车在农田中行驶，作业车的车轮、履带等行驶装置往往会产生车辙。

例如在作业车沿车辙行驶的情况下，若变成作业车的行驶装置从不是车辙的部分斜着落入车辙的状态，或者变成作业车的行驶装置向不是车辙的部分斜着走出车辙的状态，则机体往往会斜着向侧面移动(侧滑状态)，作业往往会变为在左右方向上混乱的状态。

根据本发明，由于以沿着过去行驶路径的方式设定行驶路径，因此例如能够维持作业车的行驶装置在不是车辙的部分行驶的状态，从而使作业车的行驶装置不会落入到车辙中。同样，能够维持作业车的行驶装置在车辙中行驶的状态，从而使作业车的行驶装置不会从车辙中走出。

由此，能够抑制机体的侧滑，从而抑制作业的左右方向的混乱，因此能够实现作业性的提高。

在本发明中，优选的是，以作业车的行驶装置不在所述过去行驶路径上的车辙中行驶的方式，沿着所述过去行驶路径设定所述行驶路径。

根据本发明，在作业车沿行驶路径行驶的情况下，作业车的行驶装置不会在过去行驶路径上的其他作业车或相同的作业车的车辙中行驶，因此能够抑制车辙变深的状态。

本发明中，优选的是，所述行驶路径设定部以与所述过去行驶路径交叉的方式设定所述行驶路径。

如前所述，若变成作业车的行驶装置从不是车辙的部分斜着落入车辙的状态，或者变成作业车的行驶装置向不是车辙的部分斜着走出车辙的状态，则机体往往会斜着向侧面移动(侧滑状态)，作业往往会变为在左右方向上混乱的状态。

根据本发明，由于以与过去行驶路径交叉的方式设定行驶路径，因此作业车的行驶装置以与车辙交叉的状态进入车辙或走出车辙，在作业车的行驶装置进入车辙或走出车辙时，难以产生机体斜着向侧面移动的状态(难以产生侧滑状态)。

由此，能够抑制机体的侧滑，从而抑制作业的左右方向的混乱，因此能够实现作业性的提高。

本发明的作业车具有：

定位部，其检测机体的位置；

行驶路径取得部，其在农田中取得行驶路径，该行驶路径是基于其他作业车或相同的作业车过去行驶的过去行驶路径而设定的。

例如在一块农田中，在利用乘用型插秧机进行秧苗栽植的情况下，大度已经在几天前用拖拉机进行了翻耕(耙田)，在前一年用相同的乘用型插秧机进行了秧苗栽植、用拖拉机进行了翻耕(耙田)、用联合收割机进行了收割，留有其他作业车或相同的作业车行驶过的过去行驶路径。

根据本发明，由于基于过去行驶路径设定行驶路径，无需设定基准行驶路径即用于设定行驶路径的基准，因此在作业车中，设定行驶路径的作业性较好。

在本发明中，优选的是，所述作业车具有自动行驶控制部，该自动行驶控制部基于机体的位置，以机体沿所述行驶路径行驶的方式对机体进行自动操纵。

根据本发明，一旦设定了行驶路径，就能够使机体沿行驶路径自动地行驶，因此对驾驶员来说十分轻松，能够实现作业性的提高。

附图说明

图1是乘用型插秧机的整体侧视图。

图2是乘用型插秧机的整体俯视图。

图3是表示控制装置与各部分的连接状态的概略图。

图4是表示农田的过去行驶路径的状态的俯视图。

图5是表示设定于农田的行驶路径的状态的俯视图。

图6是表示实施发明的第一其他方式中的设定于农田的行驶路径的状态的俯视图。

附图标记说明

1、2 行驶装置

11 机体

29 定位部

51 过去路径取得部

52 行驶路径取得部

53 行驶路径设定部

55 自动行驶控制部

L01～L07 行驶路径

L11～L19 过去行驶路径

具体实施方式

在本发明的实施方式中，示出了在农田(水田)中进行栽植作业的作为作业车的一个例子的六行栽植形式的乘用型插秧机。

本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向，只要没有特别说明，就都按照以下那样记载。机体11行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向的朝前姿势为基准，相当于右侧的方向为“右”，相当于左侧的方向为“左”。

<乘用型插秧机的整体结构>

如图1以及图2所示，乘用型插秧机在具有右侧以及左侧的前轮1(相当于行驶装置)、右侧以及左侧的后轮2(相当于行驶装置)的机体11的后部，具有连杆机构3以及对连杆机构3进行升降驱动的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有作为作业装置的插秧装置5。

插秧装置5具有在左右方向上隔开规定间隔地配置的栽植传动箱6、旋转自如地支承于栽植传动箱6后部的右部以及左部的旋转箱7、配备于旋转箱7的两端的栽植臂8、船体9、秧苗载置台10等。

横跨机体11以及插秧装置5而配备有作为作业装置的施肥装置18，施肥装置18具有料斗13、送出部14、风机15、开沟器16以及软管17等。

在机体11中，在驾驶座席12的后侧配备有存储肥料的料斗13以及送出部14，在送出部14左边的横向外侧配备有风机15。在船体9上连结有开沟器16，配备有六个开沟器16，横跨送出部14与开沟器16而连接有六根软管17。

<前轮以及后轮的传动系统>

如图1所示，机体11的前部所设置的发动机31的动力经由传动带32向静液压式的无级变速装置(未图示)传递，并向变速箱33的内部的齿轮变速形式的副变速装置(未图示)传递。

在变速箱33的右部以及左部连结有右侧以及左侧的前车轴箱34，右侧以及左侧的前轮1转向自如地支承于前车轴箱34的右部以及左部。副变速装置的动力经由前轮差动装置(未图示)、前车轴箱34的内部的传动轴(未图示)向右侧以及左侧的前轮1传递。

在机体11后部的下部沿左右方向支承有后车轴箱35，在后车轴箱35的右部以及左部支承有右侧以及左侧的后轮2。副变速装置的动力经由传动轴36、后车轴箱35的内部的传动轴(未图示)以及侧离合器(未图示)向右侧以及左侧的后轮2传递。

如图1、图2、图3所示，在驾驶座席12的前侧配备有操纵手柄20，利用操纵手柄20对前轮1进行转向操作。在操纵手柄20左测的横向侧部配备有变速杆37，通过变速杆37，能够将无级变速装置从中立位置N向前进侧F以及后退侧R无级地操作。

<插秧装置以及施肥装置的传动系统>

如图1、图2、图3所示，在变速箱33中，从副变速装置的紧前面分支出的动力经由栽植离合器26以及PTO轴38向插秧装置5传递，并具有将栽植离合器26操作成传动状态以及断开状态的电动马达28。

若栽植离合器26被操作成传动状态，则秧苗载置台10被驱动为左右往复横向输送，伴随于此，旋转箱7被旋转驱动，栽植臂8从秧苗载置台10的下部交替地取出秧苗并将该秧苗栽植到农田中。若栽植离合器26被操作成断开状态，则秧苗载置台10以及旋转箱7停止。

如图1、图2、图3所示，在变速箱33中，副变速装置的动力经由施肥离合器27传递到施肥装置18的送出部14，通过电动马达28将施肥离合器27操作成传动状态以及断开状态。

若施肥离合器27被操作成传动状态，则料斗13的肥料被送出部14送出，利用风机15的运载风通过软管17向开沟器16供给，并且，一边利用开沟器16在农田中形成沟，一边从开沟器16向农田的沟中供给肥料。若施肥离合器27被操作成断开状态，则送出部14停止。

在插秧装置5中，在三个栽植传动箱6中分别设置有少数行离合器(未图示)，能够使两行的栽植臂8(旋转箱7)独立地停止。在施肥装置18中，也在送出部14中设置有少数行离合器(未图示)，栽植臂8(旋转箱7)的少数行离合器和送出部14的少数行离合器连接。

例如能够使右边的两行的栽植臂8(旋转箱7)以及右边的两行所对应的送出部14停止，使右边的两行秧苗的栽植以及肥料的供给停止。

<插秧装置的自动升降控制>

如图3所示，具有电位计形式的高度传感器22，该高度传感器22将中央的船体9的后部以绕插秧装置5的左右方向的轴芯P1上下摆动自如的方式支承，并检测中央的船体9相对于插秧装置5的高度，高度传感器22的检测值被输入到控制装置23。伴随着机体11的行进，中央的船体9接触着农田的地面随动，通过高度传感器22的检测值，能够检测从农田(中央的船体9)至插秧装置5的高度。

自动升降控制部54作为软件设置于控制装置23，具有对液压缸4供给、排放工作油的控制阀24，利用自动升降控制部54操作控制阀24。

若控制阀24被操作到上升位置，则向液压缸4供给工作油，液压缸4进行收缩工作，插秧装置5上升。若控制阀24被操作到下降位置，则从液压缸4排出工作油，液压缸4进行伸长工作，插秧装置5下降。

在自动升降控制部54的工作状态下，基于从农田至插秧装置5的高度，利用自动升降控制部54操作控制阀24，使液压缸4进行伸缩工作，插秧装置5自动地升降，从而将插秧装置5维持在距农田为设定高度的位置。由此，秧苗的栽植深度被维持为设定深度。

<操作杆对插秧装置的升降操作>

如图2以及图3所示，在操纵手柄20下侧的右边的横向侧部配备有操作杆39，操作杆39向右边的横向外侧延伸。

操作杆39被支承为从中立位置N向上侧的第一上升位置UU1、第二上升位置UU2、下侧的第一下降位置DD1、第二下降位置DD2操作自如，并被向中立位置N施力，操作杆39的操作位置被输入到控制装置23中。

若将操作杆39操作到第二上升位置UU2，则由电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作为断开状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到上升位置，插秧装置5上升。若插秧装置5到达上限位置，则控制阀24被操作到中立位置，液压缸4自动地停止。

若将操作杆39操作到第二下降位置DD2，则由电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作为断开状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到下降位置，插秧装置5下降。若中央的船体9接触到农田的地面，则自动升降控制部54成为工作状态，插秧装置5成为接触着农田的地面而停止的状态。

在将操作杆39操作到第二下降位置DD2然后操作到中立位置N之后，再次将操作杆39操作成第二下降位置DD2的话，在自动升降控制部54的工作状态下，由电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作为传动状态。

若将操作杆39操作到第一上升位置UU1，则由电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作为断开状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到上升位置，插秧装置5上升，仅在操作杆39被操作到第一上升位置UU1的期间，插秧装置5上升。若将操作杆39操作到中立位置N，则控制阀24被操作到中立位置，插秧装置5的上升停止。

若将操作杆39操作到第一下降位置DD1，则由电动马达28将栽植离合器26以及施肥离合器27操作为断开状态，自动升降控制部54成为停止状态，控制阀24被操作到下降位置，插秧装置5下降，仅在操作杆39被操作到第一下降位置DD1的期间，插秧装置5下降。若将操作杆39操作到中立位置N，则控制阀24被操作到中立位置，插秧装置5的下降停止。

如上所述，仅在将操作杆39操作到第一上升位置UU1以及第一下降位置DD1的期间，能够使插秧装置5上升以及下降，能够使插秧装置5上升以及下降到任意的高度而停止。

<机体的位置以及机体的方位的检测结构>

如图1以及图2所示，在机体11前部的右部以及左部配备有右侧以及左侧的支承框架19，在支承框架19上支承有预备秧苗载置台21。横跨右侧以及左侧的支承框架19的上部而连结有支承框架25。

在支承框架25中，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量装置29(相当于定位部)。测量装置29具有通过卫星定位系统取得位置信息的接收装置(未图示)、检测机体11的倾斜(俯仰角、横摆角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置29输出表示机体11的位置的定位数据。

在后车轴箱35中，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分安装有测量惯性信息的惯性测量装置30。惯性测量装置30以及测量装置29的惯性测量由IMU(InertialMeasurement Unit)构成。

在前述的卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)中，可列举GPS(Global Positioning System)作为代表。GPS使用在地球上空盘旋的多个GPS卫星、对GPS卫星进行追踪与管制的管制局、进行定位的对象(机体11)所具有的接收装置，对测量装置29的接收装置的位置进行测量。

惯性测量装置30具有能够检测机体11的横摆角度(机体11的转弯角度)的角速度的陀螺仪传感器(未图示)以及检测相互正交的三个轴向的加速度的加速度传感器(未图示)。由惯性测量装置30测量的惯性信息中包含利用陀螺仪传感器检测的方位变化信息和利用加速度传感器检测的位置变化信息。

由此，利用测量装置29以及惯性测量装置30，检测机体11的位置以及机体11的方位。

<与机体的自动行驶相关的结构>

如图3所示，设置有操作操纵手柄20的转向马达40，在操纵手柄20的前侧设置有具有液晶显示器等的显示装置42。

如图2以及图3所示，变速杆37的操作位置被输入到控制装置23，且设置有操作变速杆37的变速马达41。在变速杆37的握持部设置有进行自动行驶的开始以及停止的按钮形式的自动操作部43，自动操作部43的信号被向控制装置23输入。

除了前项的(插秧装置的自动升降控制)所记载的自动升降控制部54之外，在控制装置23中，作为软件还具有过去路径取得部51、行驶路径取得部52、行驶路径设定部53、自动行驶控制部55、田埂边取得部56。

<田埂边的位置数据的取得>

如图5所示，在例如具有田埂B1、B2、B3、B4的农田中，例如通过以下的(1)～(5)所示的方法中的任一个(或者多个)预先获得田埂B1～B4的田埂边B11、B21、B31、B41的位置数据，使田埂边取得部56取得并存储该位置数据。

(1)从机体11取下图1以及图2所示的测量装置29，让拿着测量装置29的作业者沿田埂边B11～B41步行，由此利用测量装置29获取表示作业者的位置的定位数据作为田埂边B11～B41的位置数据。

(2)使图1以及图2所示的乘用型插秧机(安装了测量装置29的状态)沿田埂边B11～B41行驶，由此利用测量装置29获取表示机体11的位置的定位数据作为田埂边B11～B41的位置数据。

在该情况下，由于测量装置29安装在位于机体11的左右中央CL的部分，而机体11(插秧装置5)的外端部位于田埂边B11～B41，因此根据由测量装置29获取的表示机体11的位置的定位数据进行修正，以使向外侧偏移机体11(插秧装置5)的1/2横向宽度的位置成为田埂边B11～B41的位置数据。

(3)在相同的乘用型插秧机(或者具有测量装置29的其他乘用型插秧机和乘用型播种机)过去在农田中行驶、且获得了表示在农田中行驶的机体11的位置的定位数据的情况下，将该定位数据用作田埂边B11～B41的位置数据。在该情况下，进行前项(2)所记载的修正。

(4)在具有测量装置29的联合收割机和拖拉机等各种作业车过去(或者现在)在农田中行驶、且获得了表示在农田中行驶的作业车的位置的定位数据的情况下，将该定位数据用作田埂边B11～B41的位置数据。

(5)如果存在记录了田埂边B11～B41的位置数据的市售的存储介质，则利用该存储介质。

<过去行驶路径的取得>

在农田中，在利用乘用型插秧机栽植秧苗之前，大多利用拖拉机(未图示)进行耙田作业。在该情况下，在相同的农田中，如图4所示，假设装备了测量装置29的拖拉机在过去行驶路径L11～L19中行驶而进行了耙田作业。

使过去路径取得部51取得并存储拖拉机的测量装置29对过去行驶路径L11～L19的定位数据作为过去行驶路径L11～L19。同样，拖拉机的轮距的数据也被过去路径取得部51取得并存储。

<行驶路径的设定>

如图5所示，若乘用型插秧机到达农田的附近，则基于田埂边B11～B41的位置数据以及过去行驶路径L11～L19的位置数据，利用行驶路径设定部53，如以下记载那样进行行驶路径L01～L07的设定。

在与田埂边B11、B21隔开插秧装置5的横向宽度的1倍或2倍的规定间隔W2的农田中央侧的位置，沿田埂边B11、B21设定田头线LA1、LA2。在与田埂边B31、B41隔开与前述相同的规定间隔W2的农田中央侧的位置，沿田埂边B31、B41设定田头线LA3、LA4。

如图4所示，过去行驶路径L11～L19横跨田埂B1、B2，因此如图5所示，与过去行驶路径L11～L19相同地，以与田头线LA3、LA4平行且隔开规定间隔W1(插秧装置5的横向宽度)相互平行的方式，横跨田头线LA1、LA2设定行驶路径L01、L02、L03、L04、L05、L06、L07，并设定行驶路径L01～L07的朝向(参照图5所示的行驶路径L01～L07的箭头)。

如图5所示，行驶路径L01～L07的起始端部成为开始位置C1、C2、C3、C4、C5、C6、C7。行驶路径L01～L07的终止端部成为结束位置D1、D2、D3、D4、D5、D6、D7。由此，将开始位置C1～C7与结束位置D1～D7连结的线就是行驶路径L01～L07。

<行驶路径的修正以及取得>

若如前项(行驶路径的设定)记载地设定了行驶路径L01～L07，则利用行驶路径设定部53如以下记载那样进行行驶路径L01～L07的修正。

在图5所示的行驶路径L01～L07中，基于乘用型插秧机的轮距，检测测量装置29位于行驶路径L01～L07的状态下的前轮1以及后轮2的通过位置。

在图5所示的过去行驶路径L11～L19中，基于拖拉机的轮距，检测拖拉机的测量装置29位于过去行驶路径L11～L19的状态下的拖拉机的前轮以及后轮的车辙的位置。

在乘用型插秧机中，因为前轮1的轮距与后轮2的轮距大致相同，因此前轮1以及后轮2的通过位置(车辙)为相同的位置。在拖拉机中也一样，因为前轮的轮距与后轮的轮距大致相同，因此前轮以及后轮的通过位置(车辙)为相同的位置。

比较乘用型插秧机的前轮1以及后轮2的通过位置和拖拉机的前轮以及后轮的车辙的位置，从而在行驶路径L01～L07中检测是否有重叠。

如图5所示，例如在行驶路径L03中有重叠的情况下，行驶路径L03的位置被稍微向行驶路径L02侧(或者行驶路径L04侧)变更，设定成乘用型插秧机的前轮1以及后轮2的通过位置和拖拉机的前轮以及后轮的车辙的位置不重叠。

若行驶路径L03的位置被稍微向行驶路径L02侧变更，则行驶路径L02、L03将会接近。

在该情况下，例如，在机体11行驶于行驶路径L03时左边的船体9不与行驶路径L02中栽植于农田的秧苗接触的位置(或者该秧苗不会被从左边的船体9横向流动的农田的泥影响到的位置)为变更限度。

若行驶路径L03的位置被稍微向行驶路径L02侧变更，则行驶路径L03、L04将会远离。在该情况下，邻接的栽植臂8的左右方向的间隔(行间距)(一般是300mm)为变更限度。

在如前述那样变更了行驶路径L01～L07的位置的情况下，有时会因为位置的累计变更而导致机体11行驶于行驶路径L07时栽植于农田的秧苗和田埂边B41的间隔变得比规定间隔W2窄或宽。

在该情况下，若机体11行驶于行驶路径L07时栽植于农田的秧苗和田埂边B41的间隔变得比规定间隔W2窄，则在行驶路径07中，需要将右边的少数行离合器操作成断开状态，使机体11行驶于行驶路径L07时栽植于农田的秧苗和田埂边B41的间隔成为规定间隔W2。

若机体11行驶于行驶路径L07时栽植于农田的秧苗和田埂边B41的间隔变得比规定间隔W2宽，则需要在使机体11沿田埂边B41行驶而进行秧苗的栽植(回行栽植)以及肥料的供给时，操作少数行离合器。

在进行了以上的处理之后，在显示装置42(参照图3)上显示开始位置C1～C7以及结束位置D1～D7、行驶路径L01～L07、有无必要操作少数行离合器，因此若驾驶员判断为没有问题，则驾驶员按压操作认可按钮(未图示)。

由此，向行驶路径取得部52(参照图3)取得并存储行驶路径L01～L07、开始位置C1～C7以及结束位置D1～D7的位置数据。

<机体的自动行驶>

在如前项(行驶路径的修正以及取得)记载地设定了行驶路径L01～L07的状态下，如图5所示，驾驶员操作操纵手柄20以及变速杆37而使机体11行驶，在使机体11(插秧装置5)位于开始位置C1的状态下，驾驶员操作自动操作部43而开始行驶。

与此同时，驾驶员操作操作杆39，使插秧装置5下降到农田，将栽植离合器26以及施肥离合器27操作成传动状态，开始秧苗的栽植以及肥料的供给。

通过操作自动操作部43，自动行驶控制部55成为工作状态。在自动行驶控制部55的工作状态下，基于测量装置29以及惯性测量装置30的检测，转向马达40工作而对前轮1进行自动转向操作，变速马达41工作而自动地操作变速杆37，机体11沿行驶路径L01以一定的速度自动地行驶。

机体11的位置、机体11所行驶的行驶路径L01、接下来应使机体11行驶的下一个行驶路径L02被显示于显示装置42。

若机体11(插秧装置5)到达结束位置D1，则驾驶员对操作杆39进行操作而使插秧装置5从农田上升，停止秧苗的栽植以及肥料的供给，伴随着用操作杆39使插秧装置5上升，自动行驶控制部55成为停止状态。

驾驶员操作操纵手柄20以及变速杆37，使机体11转向而使机体11(插秧装置5)位于开始位置C2。在显示装置42中，行驶路径L01消失，显示机体11所要行驶的行驶路径L02，并显示接下来应使机体11行驶的下一个行驶路径L03。

在使机体11(插秧装置5)位于开始位置C2的状态下，驾驶员操作自动操作部43而开始行驶。与此同时，驾驶员对操作杆39进行操作而使插秧装置5下降到农田，将栽植离合器26以及施肥离合器27操作成传动状态，开始秧苗的栽植以及肥料的供给。

由此，自动行驶控制部55成为工作状态，进行与前述相同的操作，机体11沿行驶路径L02以一定的速度自动地行驶。

若机体11(插秧装置5)到达结束位置D2，则与前述相同，驾驶员使机体11转向而使机体11(插秧装置5)位于开始位置C3，操作自动操作部43，并对操作杆39进行操作而使插秧装置5下降到农田，将栽植离合器26以及施肥离合器27操作成传动状态。

之后，驾驶员重复与前述相同的操作，由此使机体沿行驶路径L04～L07行驶，最后使机体11沿田埂边B11～B41行驶，进行秧苗的栽植(回行行驶)以及肥料的供给，结束一个农田中的秧苗的栽植以及肥料的供给。

<实施发明的第一其他方式>

在前述的<具体实施的方式>的<行驶路径的设定>中，也可以基于田埂边B11～B41的位置数据以及过去行驶路径L11～L19的位置数据，利用行驶路径设定部53，如图6所示那样进行行驶路径L01～L07的设定。

在与田埂边B11、B21隔开插秧装置5的横向宽度的1倍或2倍的规定间隔W2的农田中央侧的位置，沿田埂边B11、B21设定田头线LA1、LA2。在与田埂边B31、B41隔开与前述相同的规定间隔W2的农田中央侧的位置，沿田埂边B31、B41设定田头线LA3、LA4。

如图4所示，过去行驶路径L11～L19横跨田埂B1、B2，因此如图6所示，以与过去行驶路径L11～L19交叉的方式，且以与田头线LA1、LA2平行且隔开规定间隔W1(插秧装置5的横向宽度)相互平行的方式横跨田头线LA3、LA4设定行驶路径L01、L02、L03、L04、L05，并设定行驶路径L01～L05的朝向(参照图6所示的行驶路径L01～L05的箭头)。

如图6所示，行驶路径L01～L05的起始端部成为开始位置C1、C2、C3、C4、C5。行驶路径L01～L05的终止端部成为结束位置D1、D2、D3、D4、D5。由此，将开始位置C1～C5与结束位置D1～D5连结的线就是行驶路径L01～L05。

在该情况下，行驶路径取得部52取得并存储行驶路径L01～L05，而不进行前项(行驶路径的修正以及取得)记载的那种行驶路径L01～L05的位置变更。

若行驶路径L01～L05被设定为与过去行驶路径L11～L19交叉，则乘用型插秧机的前轮1以及后轮2成为以与拖拉机的前轮以及后轮的车辙交叉的状态进入或走出的状态，因此预想机体11的上下运动(俯仰)剧烈。

在该情况下，可以采用自动升降控制部54的控制灵敏度自动地设定成敏感状态的结构，从而即使机体11的上下运动(俯仰)剧烈，也将插秧装置5对秧苗的栽植深度维持在设定深度。

<实施发明的第二其他方式>

也可以从前述的<具体实施方式>以及<实施发明的第一其他方式>的乘用型插秧机中取出过去路径取得部51以及行驶路径设定部53，配备于与乘用型插秧机不同的外部的一个或多个计算机(未图示)等，来作为具有过去路径取得部51以及行驶路径设定部53的行驶路径设定系统。

在前述的<具体实施方式>以及<实施发明的第一其他方式>的乘用型插秧机中，也可以将过去路径取得部51以及行驶路径设定部53设为搭载于乘用型插秧机的行驶路径设定系统。

在前述的<具体实施方式>以及<实施发明的第一其他方式>的乘用型插秧机中，也可以构成为：不具有过去路径取得部51以及行驶路径设定部53，而是利用前述的行驶路径设定系统等进行行驶路径L01～L07的设定，设定好的行驶路径L01～L07被发送到乘用型插秧机的控制装置23，并被乘用型插秧机的行驶路径取得部52取得并存储。

<实施发明的第三其他方式>

也可以构成为：从行驶路径L01～L07向接下来的行驶路径L01～L07的转弯、沿着田埂边B11～B41的回行行驶也利用自动行驶控制部55使机体11自动地行驶。

<实施发明的第四其他方式>

也可以取消自动行驶控制部55。根据该结构，驾驶员一边目视观察显示装置42所显示的机体11的位置以及行驶路径L01～L07，一边操作操纵手柄20以及变速杆37，使机体11沿行驶路径L01～L07行驶。

<实施发明的第五其他方式>

在相同的农田中，也可以基于前一年联合收割机所收获的谷粒的产量地图以及食味地图、拖拉机或联合收割机行驶时的作业负载、作业速度、回转式翻耕装置的翻耕深度等的地图，控制以下的项目：

乘用型插秧机的秧苗载置台10所载置的秧苗在育苗时的稻种的量、苗床土壤的种类以及厚度、覆土的种类以及厚度等；

乘用型插秧机的插秧装置5中的秧苗的栽植深度、栽植臂8从秧苗载置台10取出秧苗的取出量、机体11的行进方向上的秧苗的栽植间隔(株距)、秧苗载置台10的横向输送速度、秧苗载置台10的秧苗的纵向输送量等；

乘用型直接播种机中的稻种的供给量等；

乘用型插秧机以及乘用型直接播种机在具有土地平整装置的情况下的土地平整深度、在具有药剂喷洒装置的情况下的药剂的种类以及喷洒量、在具有施肥装置18的情况下的肥料的种类以及供给量等；

中间作业机中的药剂的种类以及喷洒量、追肥的种类以及供给量等；

拖拉机中的回转式翻耕装置的耕耘深度等。

本发明不仅能够应用于在机体11的后部升降自如地配备作为作业装置的插秧装置5的乘用型插秧机，也能够应用于在机体11的后部升降自如地配备作为作业装置的播种装置的乘用型直接播种机、在机体11的后部升降自如地配备作为作业装置的回转式翻耕装置或作为作业装置的药剂喷洒装置的拖拉机、在机体11的前部升降自如地配备作为作业装置的割取部的联合收割机等那种一边对农田进行作业一边行驶的作业车。

Claims (3)

1.一种行驶路径设定系统，其特征在于，具有：

过去路径取得部，其在农田中取得并存储作业车过去行驶的过去行驶路径；

行驶路径设定部，其在所述农田中基于存储于所述过去路径取得部的所述过去行驶路径设定行驶路径，

所述行驶路径设定部以沿着所述过去行驶路径的方式且以作业车的行驶装置不在所述过去行驶路径上的车辙中行驶的方式设定行驶路径，

在所述行驶路径设定部，沿与所述过去行驶路径正交的方向对所述行驶路径的位置进行设定变更的限度为支承于机体的插秧装置或播种装置的行间距的长度。

2.一种作业车，其特征在于，具有：

定位部，其检测机体的位置；

行驶路径取得部，其在农田中取得并存储行驶路径，该行驶路径是基于其他作业车或相同的作业车过去行驶的过去行驶路径而设定的，

行驶路径设定部以沿着所述过去行驶路径的方式且以作业车的行驶装置不在所述过去行驶路径上的车辙中行驶的方式设定行驶路径，

在所述行驶路径设定部，沿与所述过去行驶路径正交的方向对所述行驶路径的位置进行设定变更的限度为支承于机体的插秧装置或播种装置的行间距的长度。

3.根据权利要求2所述的作业车，其特征在于，所述作业车具有自动行驶控制部，该自动行驶控制部基于机体的位置，以机体沿所述行驶路径行驶的方式对机体进行自动操纵。

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