CN109923982B - 水田作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及水田作业机械。在该水田作业机械中，可以适当地设定作业装置的供给间隔而不会受到车轮滑移的影响。变速装置的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，行驶传动系统的动力被传递到行驶用的车轮，作业传动系统的动力经过无级变速装置(45)被传递到作业装置。所述插秧机或水田播种机具备：检测车轮的滑移率的滑移率检测部(68)；以及基于由滑移率检测部(68)检测到的滑移率，对无级变速装置(45)进行操作来调节供给间隔(L)的控制部(69)。

Description

水田作业机械

技术领域

本发明涉及像乘坐式插秧机、乘坐式播种机等那样将秧苗或种子、肥料或药剂等农用物资供给到田地面的水田作业机械。

背景技术

在作为水田作业机械的一例的乘坐式插秧机中，有具备专利文献1所公开那样的结构的乘坐式插秧机。在专利文献1中，发动机(相当于动力部)的动力被传递到变速装置，变速装置的动力并列地被分支而传递到行驶用的车轮以及插秧装置(相当于作业装置)。

由此，沿着机体的行驶方向以事先设定的株距(相当于供给间隔)利用插秧装置将秧苗(相当于农用物资)栽植于田地面。因此，即便操作变速装置而使得机体的行驶速度发生变化，由于被传递到插秧装置的动力是变速装置的动力，因此，由插秧装置得到的株距被维持在恒定间隔。

在专利文献1中，变速装置的动力经过株距变速装置被传递到插秧装置，通过对株距变速装置进行操作，从而可以将株距设定为所希望的间隔。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2014-70653号公报

发明内容

发明要解决的课题

上述背景技术中的一个课题如下所述。

[1]

乘坐式插秧机等水田作业机械在容易打滑的水田行驶，因此，有时会产生车轮的滑移。在该情况下，产生了车轮的滑移的状态指的是如下状态：车轮成为空转那样的状态，虽然车轮旋转但机体并未前进。

相比之下，由插秧装置得到的株距不会产生滑移。由此，当产生车轮的滑移时，根据车轮的滑移的大小，由插秧装置得到的株距时大时小。

本发明的目的在于：在具备沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面的作业装置的水田作业机械中，可以适当地设定作业装置的供给间隔而不会受到车轮滑移的影响。

上述背景技术中的另一课题如下所述。

[2]

在专利文献1中，株距变速装置是齿轮变速型式的具备多级的变速位置的变速装置。近年来，想要根据水田、农用物资的状态等适当地设定供给间隔的期望日益增加。

本发明的目的在于：在具备沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面的作业装置的水田作业机械中，可以适当地设定供给间隔。

用于解决课题的方案

与课题[1]对应的手段如下所述。

本发明的水田作业机械具备：

变速装置，所述变速装置被传递动力部的动力；以及

作业装置，所述作业装置沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面，

所述变速装置的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，所述行驶传动系统的动力被传递到行驶用的车轮，所述作业传动系统的动力经过无级变速装置被传递到所述作业装置，

所述插秧机或水田播种机具备：

滑移率检测部，所述滑移率检测部检测所述车轮的滑移率；以及

控制部，所述控制部基于由所述滑移率检测部检测到的所述滑移率，对所述无级变速装置进行操作来调节所述供给间隔。在此，所述作业装置可以至少包括插秧部以及播种部中的任一个。

在水田作业机械中，当滑移率变大时，成为相对于作业装置的动作而机体的行驶速度慢的状态，作业装置的供给间隔向间隔小的一侧变化。反之，在滑移率变小时，成为相对于作业装置的动作而机体的行驶速度不怎么慢的状态，作业装置的供给间隔向间隔大的一侧变化。

在上述状态下，根据本发明，向作业装置传递的动力基于滑移率由无级变速装置变速。由此，可以将作业装置的供给间隔维持在适当的值而不会受到车轮滑移的影响。因此，可以提高水田作业机械的作业精度。

根据本发明，向作业装置传递的动力由无级变速装置变速。因此，可以进行细微的变速，以便将向作业装置传递的动力稍稍向高速侧变速或稍稍向低速侧变速。因此，维持作业装置的供给间隔的精度变高。

由此，例如在一块田地中，在所使用的农用物资的总量已定的情况下，可以一边进行田地中的作业，一边进行微调作业装置的供给间隔的操作，以便能够将与该总量相当的农用物资不多不少地供给到田地面。

例如在将秧苗或种子供给到田地面的情况下，可以一边进行田地中的作业，一边进行微调作业装置的供给间隔的操作，以便抑制作物生病并且得到适当的品质以及收获量。

根据本发明，若无级变速装置的变速范围大，则例如如专利文献1的株距变速装置那样，通过在无级变速装置的变速范围中设定多个变速位置，从而可以将上述多个变速位置的每一个作为作业装置的供给间隔。通过选择(变更)多个变速位置中的一个，从而可以选择(变更)作业装置的供给间隔。

由此，可以成为选择无级变速装置的多个变速位置中的一个并设定作业装置的供给间隔的状态。另外，可以构成为，对无级变速装置进行操作，以便将作业装置的供给间隔维持在所设定的供给间隔而不会受到车轮滑移的影响。

在本发明中，优选为，所述插秧机或水田播种机具备：检测机体实际的行驶距离的第一行驶距离检测部、以及检测基于所述车轮的转速(回転数)而运算出的机体的行驶距离的第二行驶距离检测部，所述滑移率检测部基于所述第一行驶距离检测部的检测值和所述第二行驶距离检测部的检测值来检测所述滑移率。

基于车轮的转速而检测到的机体的行驶距离，基于车轮的转速、车轮的外径等通过运算而检测到，因此，上述行驶距离是未产生车轮的滑移的状态下的机体的行驶距离。

根据本发明，基于产生车轮的滑移的机体实际的行驶距离(第一行驶距离检测部的检测值)和未产生车轮的滑移的状态下的机体的行驶距离(第二行驶距离检测部的检测值)，来检测车轮的滑移率，从而可以适当地检测滑移率。

在本发明中，优选为，所述插秧机或水田播种机具备检测机体的位置的测位部，所述第一行驶距离检测部基于所述测位部的检测来检测机体实际的行驶距离。

如上所述，在检测机体实际的行驶距离的情况下，根据本发明，基于检测机体的位置的测位部的检测(例如GPS等)来检测机体实际的行驶距离。因此，可以提高机体实际的行驶距离的检测精度。随之可以提高滑移率的检测精度。

在本发明中，优选为，在变速箱的左右一方的横侧部设置有所述变速装置，在所述变速箱的左右另一方的横侧部设置有所述无级变速装置。

在具备变速装置以及无级变速装置的情况下，根据本发明，在变速箱的左右横侧部分开设置有变速装置以及无级变速装置，因此，可以使水田作业机械的左右的重量平衡良好。

在本发明中，优选为，相对于被输入的动力使被输出的动力的角速度变化的不等速变速装置配备于所述变速箱，所述无级变速装置的动力经过所述不等速变速装置被传递到所述作业装置。在此，所述不等速变速装置使一圈的动力的角速度以具有高的部分和低的部分方式变化。

另外，优选为，所述不等速变速装置具备多个齿轮副，并构成为能够切换所述多个齿轮副。

另外，优选为，所述多个齿轮副中的至少一个是直径彼此相同的正齿轮副。

在例如作为水田作业机械的一例的乘坐式插秧机中，在将插秧装置(作业装置)的株距(供给间隔)设定为特别大的株距(供给间隔)或设定为特别小的株距(供给间隔)时，有时会成为如下状态：插秧装置的动作速度(栽植臂的旋转速度)变得过低或变得过高而不能将秧苗适当地栽植于田地面。

根据本发明，无级变速装置的动力经过不等速变速装置被传递到作业装置，因此，即便作业装置的动作速度是特别低的低速(或特别高的高速)，也可以利用不等速变速装置使向田地面供给农用物资的附近的作业装置的动作速度成为适当的值。

由此，例如在插秧装置中，在将株距设定为特别大的株距的情况下或设定为特别小的株距的情况下，可以避免不能将秧苗适当地栽植于田地面的状态。

在该情况下，不等速变速装置配备于变速箱，因此，成为无级变速装置以及不等速变速装置双方配备于变速箱的状态，在整体的紧凑化方面有利。

在本发明中，优选为，在所述不等速变速装置的上游侧，具备检测所述无级变速装置和所述不等速变速装置之间的传动系统的转速的转速检测部。

如上所述，在无级变速装置的动力经过不等速变速装置被传递到作业装置的结构中，根据本发明，在不等速变速装置的上游侧在无级变速装置和不等速变速装置之间检测无级变速装置的输出的转速。

由此，可以适当地检测无级变速装置的输出的转速而不会受到不等速变速装置的影响。

在本发明中，优选为，所述无级变速装置是静液压式无级变速装置。

根据本发明，由于无级变速装置是静液压式无级变速装置，因此，通过对静液压式无级变速装置进行操作，从而可以不费事地进行将向作业装置传递的动力稍稍向高速侧变速或稍稍向低速侧变速那样的细微的变速。

与课题[2]对应的手段如下所述。

本发明的水田作业机械具备：

变速装置，所述变速装置被传递动力部的动力；以及

作业装置，所述作业装置沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面，

所述变速装置的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，所述行驶传动系统的动力被传递到行驶用的车轮，所述作业传动系统的动力经过无级变速装置被传递到所述作业装置，在所述无级变速装置的下游侧具备检测来自所述无级变速装置的动力的转速的作业转速检测部。在此，所述作业装置可以至少包括插秧部以及播种部中的任一个。

根据本发明，作业传动系统的动力经过无级变速装置被传递到作业装置，通过对无级变速装置进行操作，从而可以在无级变速装置的最高速位置和最低速位置之间设定较多的供给间隔。

由此，可以根据水田、农用物资的状态等细微且适当地设定供给间隔，可以提高水田作业机械的作业精度。

根据本发明，对来自无级变速装置的动力的转速进行检测的作业转速检测部配备在无级变速装置的下游侧。

由此，可以适当地检测来自无级变速装置的动力的转速，因此，在对无级变速装置进行操作时，作为无级变速装置的操作位置的检测用(反馈用)部件，可以使用作业转速检测部。

例如，如静液压式无级变速装置中的工作油的泄漏或带式无级变速装置中的传动带的打滑等那样，在无级变速装置中，与齿轮变速型式的变速装置相比，有时会产生动力的传递损失。

如本发明那样，若对来自无级变速装置的动力的转速进行检测的作业转速检测部配备在无级变速装置的下游侧，则可以检测包含动力的传递损失在内的无级变速装置实际的转速，因此，作为无级变速装置中的动力的传递损失的修正用部件，可以使用作业转速检测部。

在本发明中，优选为，所述插秧机或水田播种机具备相对于被输入的动力使被输出的动力的角速度变化的不等速变速装置，所述无级变速装置的动力经过所述不等速变速装置被传递到所述作业装置。在此，所述不等速变速装置使一圈的动力的角速度以具有高的部分和低的部分方式变化。

另外，优选为，所述不等速变速装置具备多个齿轮副，并构成为能够切换所述多个齿轮副。

另外，优选为，所述多个齿轮副中的至少一个是直径彼此相同的正齿轮副。

在例如作为水田作业机械的一例的乘坐式插秧机中，在将插秧装置(作业装置)的株距(供给间隔)设定为特别大的株距(供给间隔)或设定为特别小的株距(供给间隔)时，有时会成为如下状态：插秧装置的动作速度(栽植臂的旋转速度)变得过低或变得过高而不能将秧苗适当地栽植于田地面。

根据本发明，无级变速装置的动力经过不等速变速装置被传递到作业装置，因此，即便作业装置的动作速度是特别低的低速(或特别高的高速)，也可以利用不等速变速装置使向田地面供给农用物资的附近的作业装置的动作速度成为适当的值。

由此，例如在插秧装置中，在将株距设定为特别大的株距的情况下或设定为特别小的株距的情况下，可以避免不能将秧苗适当地栽植于田地面的状态。

在本发明中，优选为，在所述无级变速装置的下游侧且所述不等速变速装置的上游侧，所述作业转速检测部检测所述无级变速装置和所述不等速变速装置之间的传动系统的转速。

如上所述，在无级变速装置的动力经过不等速变速装置被传递到作业装置的结构中，根据本发明，可以适当地检测来自无级变速装置的动力的转速而不会受到不等速变速装置的影响。

在本发明中，优选为，所述行驶传动系统的动力经过副变速装置被传递到所述车轮，在所述副变速装置的上游侧，具备检测所述行驶传动系统以及所述作业传动系统的分支点与所述副变速装置之间的传动系统的转速的行驶转速检测部。

在将来自变速装置的动力直接传递到行驶传动系统时，被传递到车轮的动力的转速有时会增高，因此，有时构成为利用副变速装置将行驶传动系统的动力减速并传递到车轮。

在上述结构中，在检测行驶传动系统的转速的情况下，根据本发明，在副变速装置的上游侧，由行驶转速检测部检测行驶传动系统以及作业传动系统的分支点与副变速装置之间的传动系统的转速。

由此，可以在利用副变速装置减速前的高速状态下检测行驶传动系统的转速，可以高精度地检测行驶传动系统的转速。检测到的行驶传动系统的转速可以有效用于机体的行驶速度的显示、作业传动系统的无级变速装置的操作。

在本发明中，优选为，所述无级变速装置是静液压式无级变速装置。

根据本发明，由于无级变速装置是静液压式无级变速装置，因此，通过对静液压式无级变速装置进行操作，从而可以不费事地进行将向作业装置传递的动力稍稍向高速侧变速或稍稍向低速侧变速那样的细微的变速。

附图说明

图1是乘坐式插秧机的侧视图。

图2是乘坐式插秧机的俯视图。

图3是在变速箱中表示行驶传动系统附近的横剖俯视图。

图4是在变速箱中表示作业传动系统附近的横剖俯视图。

图5是表示控制装置和各部件的连结状态的图。

图6是乘坐式插秧机的侧视图。

图7是乘坐式插秧机的俯视图。

图8是在变速箱中表示行驶传动系统附近的横剖俯视图。

图9是在变速箱中表示作业传动系统附近的横剖俯视图。

图10是表示控制装置和各部件的连结状态的图。

图11是变速箱的侧视图。

图12是变速箱的仰视图。

附图标记说明

1 前轮(车轮)

2 后轮(车轮)

5 插秧装置(作业装置)

11 机体

18 测量装置(测位部)

20 变速箱

23 发动机(动力部)

24 无级变速装置(变速装置)

45 无级变速装置

52 不等速变速装置

65 转速检测部

68 滑移率检测部

69 控制部

71 第一行驶距离检测部

72 第二行驶距离检测部

A 秧苗(农用物资)

F1 行驶方向

G 田地面

L 株距(供给间隔)

L1～L5 设定株距(供给间隔)

101 前轮(车轮)

102 后轮(车轮)

105 插秧装置(作业装置)

111 机体

123 发动机(动力部)

124 无级变速装置(变速装置)

131 副变速装置

145 无级变速装置

152 不等速变速装置

165 作业转速检测部

166 行驶转速检测部

Aa 秧苗(农用物资)

Ga 田地面

La 株距(供给间隔)

La1 设定株距(供给间隔)

具体实施方式

〔第一实施方式〕

在本发明的实施方式中，示出作为在水田进行栽植作业的水田作业机械的一例的乘坐式插秧机。

本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向只要未特别说明，则如以下那样记载。机体11行驶时的前进侧的行驶方向为“前”，后退侧的行驶方向为“后”。以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

(乘坐式插秧机的整体结构)

如图1及图2所示，乘坐式插秧机在具备左右前轮1(相当于行驶用的车轮)、左右后轮2(相当于行驶用的车轮)的机体11的后部具备连杆机构3以及对连杆机构3进行升降驱动的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有插秧装置5(相当于作业装置)。

插秧装置5具备：在左右方向上隔开规定间隔而配置的栽植传动箱6、旋转自如地支承在栽植传动箱6后部的右侧部以及左侧部的旋转箱7、在旋转箱7的两端具备的一对栽植臂8、浮板9以及秧苗装载台10等。

左右标识器12配备于插秧装置5的左右横侧部。标识器12自如地变更到与田地面G(参照图5)接地的作用姿势(参照图1)、以及从田地面G向上方离开的收纳姿势，旋转体12a旋转自如地支承在标识器12的前端部。在标识器12的作用姿势下，标识器12的旋转体12a与田地面G接地。随着机体11的行驶，标识器12的旋转体12a一边旋转一边在田地面G形成标志。

(驾驶部附近的结构)

如图1及图2所示，机体11具备驾驶座位13、以及对前轮1进行转向操作的操纵方向盘14。

在机体11前部的左部以及右部具备左右的支承架16，在支承架16上预备支承有秧苗装载台15。横跨左右的支承架16的上部而连结有支承架17。

在支承架17的俯视时位于机体11的左右中央CL的部分，安装有测量装置18(相当于测位部)。测量装置18具备：通过卫星定位系统而取得位置信息的信息接收装置(未图示)、以及检测机体11的倾斜(俯仰角以及侧倾角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置18输出表示机体11的位置的测位数据。

在对左右后轮2进行支承的后车轴箱22的俯视时位于机体11的左右中央CL的部分，安装有测量惯性信息的惯性测量装置19。惯性测量装置19以及测量装置18的惯性测量由IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)构成。

对于上述卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)而言，作为代表性的定位系统有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)。GPS使用绕地球上空旋转的多颗GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和控制的控制站、进行测位的对象(机体11)具备的信息接收装置，对测量装置18的信息接收装置的位置进行测量。

惯性测量装置19具备：能够检测机体11的偏摆角度的角速度的陀螺仪传感器(未图示)、以及检测相互正交的3轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。由惯性测量装置19测得的惯性信息包含：由陀螺仪传感器检测到的方位变化信息、以及由加速度传感器检测到的位置变化信息。

由此，利用测量装置18以及惯性测量装置19来检测机体11的位置以及机体11的方位。

(变速箱附近的结构)

如图1所示，在机体11的前部支承有变速箱20，左右前轮1支承于与变速箱20的左右横侧部连结的前车轴箱21。在机体11的后部支承有后车轴箱22，左右后轮2支承于后车轴箱22。

如图1以及图3所示，在变速箱20的前部支承有发动机23(相当于动力部)。在变速箱20的左横侧部连结有静液压型式的无级变速装置24(相当于变速装置)，发动机23的动力经由传动带25传递到无级变速装置24的输入轴24a。

无级变速装置24构成为自如地无级变速到中立位置、前进侧以及后退侧，利用在操纵方向盘14的左横向侧具备的变速杆30对无级变速装置24进行操作。

(向前轮以及后轮传动的行驶传动系统的结构)

如图3所示，在变速箱20的右横侧部连结有泵26，泵26向液压缸4供给工作油。无级变速装置24的输入轴24a进入变速箱20，横跨泵26的输入轴26a和无级变速装置24的输入轴24a而连结有传动轴27。

在变速箱20的内部沿着左右方向支承有传动轴28、29，无级变速装置24的输出轴24b与传动轴28的端部连结。在变速箱20的内部，横跨传动轴28、29而具备齿轮变速型式的副变速装置31。

副变速装置31具备：与传动轴28连结的低速齿轮32及高速齿轮33、以及通过花键结构一体旋转以及滑动自如地外嵌于传动轴29的换挡齿轮34。可以利用在驾驶座位13的附近具备的副变速杆(未图示)对换挡齿轮34进行滑动操作。

在副变速装置31中，在使换挡齿轮34与低速齿轮32啮合时，传动轴28的动力以低速状态传递到传动轴29，在使换挡齿轮34与高速齿轮33啮合时，传动轴28的动力以高速状态传递到传动轴29。

当在水田中进行栽植作业时，将副变速装置31操作到低速状态，当在路上等高速行驶时，将副变速装置31操作到高速状态。

横跨变速箱20以及前车轴箱21而支承有向左右前轮1传递动力的左右的前车轴35，在左右的前车轴35之间具备前轮差速装置36。与传动轴29连结的传动齿轮37和与前轮差速装置36的壳体36a连结的传动齿轮38啮合。

在变速箱20的后部沿着前后方向支承有输出轴39，与前轮差速装置36的壳体36a连结的锥齿轮40和在输出轴39的前部形成的锥齿轮39a啮合。

如图1以及图3所示，在输出轴39的后部，经由万向接头(未图示)连结有传动轴41，传动轴41的后部经由万向接头(未图示)与后车轴箱22的输入轴(未图示)连结。

通过以上结构，利用无级变速装置24变速后的动力，从无级变速装置24的输出轴24b经由传动轴28、副变速装置31、传动轴29、传动齿轮37、38、前轮差速装置36以及前车轴35传递到左右前轮1。

被传递到了前轮差速装置36的动力，经由锥齿轮40、输出轴39(锥齿轮39a)、传动轴41、后车轴箱22内部的传动轴(未图示)传递到左右后轮2。

多板型式的制动器42外嵌于输出轴39，通过踩踏操作图2所示的制动踏板43，从而可以将制动器42操作到制动状态。通过利用制动器42对输出轴39施加制动，从而可以对前轮1以及后轮2施加制动。

差速锁止部件44利用键结构一体旋转以及滑动自如地外嵌于左方的前车轴35。通过对在驾驶座位13的下侧具备的差速锁止踏板(未图示)进行踩踏操作，从而对差速锁止部件44进行滑动操作以使其与前轮差速装置36的壳体36a啮合，由此，可以将前轮差速装置36操作到差速锁止状态。

通过以上结构而成为如下状态：无级变速装置24(变速装置)的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，行驶传动系统的动力被传递到前轮1以及后轮2(行驶用的车轮)。

(向插秧装置传动的作业传动系统的结构)

如图4所示，在变速箱20的右横侧部连结有静液压型式的无级变速装置45，无级变速装置45的输入轴45a和传动轴28连结。无级变速装置45的输入轴45a向变速箱20的相反侧突出，向无级变速装置45吹送冷却风的风扇46与无级变速装置45的输入轴45a的突出部连结。

在变速箱20的内部沿着左右方向支承有传动轴47、48，无级变速装置45的输出轴45b与传动轴47的端部连结。

圆筒状的传动轴49经由滚针轴承旋转自如地外嵌在传动轴47的外侧，具备2组齿轮的传动齿轮50经由轴承旋转自如地外嵌在传动轴48的外侧。传动齿轮50的大径齿轮部分和形成于传动轴47的传动齿轮47a啮合，传动齿轮50的小径齿轮部分和与传动轴49连结的传动齿轮51啮合。

在变速箱20的内部，横跨传动轴48、49而具备齿轮变速型式的不等速变速装置52，在传动轴48上连结有锥齿轮53。在变速箱20的后部沿着前后方向支承有输出轴54，锥齿轮55经由栽植离合器56外嵌在输出轴54的前部，锥齿轮53、55啮合。

如图1以及图4所示，在输出轴54的后部，经由万向接头(未图示)连结有传动轴57，传动轴57的后部经由万向接头(未图示)与插秧装置5的输入轴(未图示)连结。

通过以上结构，利用无级变速装置24变速后的动力，从无级变速装置24的输出轴24b经由传动轴28以及无级变速装置45的输入轴45a传递到无级变速装置45。

利用无级变速装置45变速后的动力，从无级变速装置45的输出轴45b经由传动轴47(传动齿轮47a)、传动齿轮50，51、传动轴49、不等速变速装置52、传动轴48、锥齿轮53、55、栽植离合器56、输出轴54、传动轴57传递到插秧装置5。

在将栽植离合器56操作到传动状态时，动力被传递到插秧装置5而使插秧装置5工作。

在插秧装置5工作时，如图2所示，随着秧苗装载台10在左右方向上往复横向进给地被驱动，旋转箱7沿图5的逆时针方向被旋转驱动，2组栽植臂8从秧苗装载台10的下部交替地取出秧苗A(相当于农用物资)并栽植于田地面G。由此，如图5所示，秧苗A沿着机体11的行驶方向F1以事先设定的设定株距L1～L5(相当于供给间隔)间断性地栽植于田地面G。

在将栽植离合器56操作到截断状态时，向插秧装置5传递的动力被截断而使得插秧装置5停止，秧苗装载台10以及旋转箱7停止。

通过以上结构而成为如下状态：无级变速装置24(变速装置)的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，作业传动系统的动力经过无级变速装置45以及不等速变速装置52传递到插秧装置5(作业装置)。

(不等速变速装置的结构)

如图4所示，不等速变速装置52具备：与传动轴49连结的等速齿轮58及不等速齿轮59、以及相对旋转自如地外嵌于传动轴48的等速齿轮60及不等速齿轮61，等速齿轮58、60啮合，不等速齿轮59、61啮合。

钥匙形状的变速部件62滑动自如地支承在传动轴48的内部，通过对变速部件62进行滑动操作以使其与等速齿轮60以及不等速齿轮61中的一个卡合，从而可以将使变速部件62卡合的等速齿轮60以及不等速齿轮61设为与传动轴48连结的状态。

等速齿轮58、60是圆形齿轮且直径相同。由此，在使变速部件62与等速齿轮60卡合时，传动轴49的一圈的动力以角速度的等速状态作为一圈的动力被传递到传动轴48。

不等速齿轮59、61是椭圆齿轮、偏芯齿轮或非圆形齿轮。由此，在使变速部件62与不等速齿轮61中的一个卡合时，传动轴49的一圈的动力作为一圈的动力被传递到传动轴48，但一圈中的角速度高低变化。另外，优选为，不等速变速装置52具备多个齿轮副，并构成为能够切换多个齿轮副。在该情况下，不等速变速装置52也可以构成为，例如具备偏芯齿轮的齿轮副和未偏芯的圆形齿轮的齿轮副，并构成为能够切换这些齿轮副。另外，多个齿轮副中的一个也可以为直径彼此相同的正齿轮副，使得一圈中的角速度恒定(不变)。

(对无级变速装置进行操作的控制系统的结构)

如图5所示，机体11具备控制装置63。对设定株距L1、L2、L3、L4、L5进行设定的设定部64配备在驾驶座位13或操纵方向盘14的附近，设定部64的操作信号被输入到控制装置63中。

设定部64是作业者人为地操作的操作杆的型式，作业者可以从不同的多个设定株距L1～L5中设定(选择)一个设定株距L1～L5。

如图4以及图5所示，相对于传动轴47的传动齿轮47a具备拾取传感器(pickupsensor)型式的转速检测部65，转速检测部65的检测值被输入到控制装置63中。

由此，在不等速变速装置52的上游侧，由转速检测部65检测无级变速装置45和不等速变速装置52之间的传动系统(无级变速装置45的输出轴45b)的转速并将其输入到控制装置63中。

相对于传动齿轮38具备拾取传感器型式的转速检测部66，转速检测部66的检测值被输入到控制装置63中。利用转速检测部66检测前轮1以及后轮2的转速并将其输入到控制装置63中。

具备对无级变速装置45的斜盘(未图示)的角度进行变更来操作无级变速装置45的电动马达型式的促动器67，操作信号从控制装置63输出到促动器67。

在控制装置63中，作为软件而具备滑移率检测部68、控制部69、计时器70、第一行驶距离检测部71、第二行驶距离检测部72以及供给间隔检测部73。

(滑移率的检测)

当在水田中进行栽植作业时，由于前轮1以及后轮2产生滑移，因此，在滑移率检测部68中，如以下说明的那样检测滑移率。

在该情况下，产生了前轮1以及后轮2的滑移的状态指的是如下状态：前轮1以及后轮2成为空转那样的状态，虽然前轮1以及后轮2旋转但机体11并未前进。

在栽植作业中，某第一时刻和从第一时刻起经过了设定时间的接下来的第二时刻由计时器70检测。

从第一时刻到第二时刻，基于由测量装置18以及惯性测量装置19进行的机体11的位置以及机体11的方位的检测，由第一行驶距离检测部71检测机体11实际的行驶距离。在该情况下，第一行驶距离检测部71的检测值包含前轮1以及后轮2的滑移。

从第一时刻到第二时刻，根据前轮1及后轮2的外径、以及转速检测部66的检测值(前轮1及后轮2的转速)，由第二行驶距离检测部72检测(运算)机体11的行驶距离。在该情况下，第二行驶距离检测部72的检测值未包含前轮1以及后轮2的滑移。

利用滑移率检测部68，比较第一行驶距离检测部71的检测值和第二行驶距离检测部72的检测值。

在前轮1以及后轮2产生滑移时，第一行驶距离检测部71的检测值比第二行驶距离检测部72的检测值小，第一行驶距离检测部71以及第二行驶距离检测部72的检测值之差越大，能够判断为前轮1以及后轮2越多地产生滑移。

由此，基于第一行驶距离检测部71的检测值和第二行驶距离检测部72的检测值，利用滑移率检测部68来检测滑移率。

在检测从第一时刻起到第二时刻为止的滑移率后，检测从第二时刻起到经过了设定时间的接下来的第三时刻为止的滑移率，从而连续地反复进行滑移率的检测。

(栽植作业开始时的株距的设定)

当在水田中进行栽植作业时，进行以下那样的操作。

在栽植作业开始时，如上述的(对无级变速装置进行操作的控制系统的结构)所记载的那样，作业者利用设定部64设定(选择)设定株距L1～L5中的一个。

在利用设定部64设定了设定株距L1～L5的状态下，在开始栽植作业时，与设定株距L1～L5对应地从控制部69向促动器67输出操作信号，并利用促动器67操作无级变速装置45。

在该阶段，未考虑前轮1以及后轮2的滑移，因此，唯一地确定无级变速装置45的变速位置，无级变速装置45被操作到与设定株距L1～L5对应地设定的变速位置。

在无级变速装置45中有时会产生工作油的泄漏，因此，无级变速装置45的输出轴45b的转速有时会成为比与设定株距L1～L5对应的变速位置处的转速稍低的低速，与此相应地，实际的株距L(相当于供给间隔)有时会变得比设定株距L1～L5稍大。

在该情况下，基于转速检测部65的检测值(无级变速装置45的输出轴45b的转速)，在与设定株距L1～L5对应的变速位置处利用促动器67对无级变速装置45进行微调，以使无级变速装置45的输出轴45b的转速成为与设定株距L1～L5对应的转速。

(在栽植作业中基于滑移率的检测的株距的调节)

随着栽植作业的进行，由滑移率检测部68检测滑移率，伴随于此，如以下说明的那样自动操作无级变速装置45，以使实际的株距L成为设定株距L1～L5。

如前项的(栽植作业开始时的株距的设定)所记载的那样，在无级变速装置45被操作到了与设定株距L1～L5对应的变速位置的状态下，随着栽植作业的进行，如前项的(滑移率的检测)所记载的那样，由滑移率检测部68检测滑移率。

基于转速检测部65的检测值(无级变速装置45的输出轴45b的转速)和转速检测部66的检测值(前轮1以及后轮2的转速)，由供给间隔检测部73检测实际的株距L。

具体而言，运算与滑移率相当的长度，并从设定株距L1～L5减去与滑移率相当的长度，从而检测到实际的株距L。

由此，从控制部69向促动器67输出操作信号，并利用促动器67操作无级变速装置45，以使由供给间隔检测部73检测到的实际株距L成为设定株距L1～L5。

(基于设定株距的不等速变速装置的操作)

在由设定部64设定的设定株距L1～L5不是特别大的情况下或不是特别小的情况下，作业者预先在不等速变速装置52中设定利用等速齿轮58、60来传递动力的状态即可。

在由设定部64设定的设定株距L1～L5特别大的情况下或特别小的情况下，作业者在不等速变速装置52中对变速部件进行滑动操作，从而选择不等速齿轮59、61中的、与由设定部64设定的设定株距L1～L5相适应的不等速齿轮59、61即可(设为与传动轴48连结的状态即可)。

在由设定部64设定的设定株距L1～L5特别大的情况下，旋转箱7的旋转速度变得过低。

由此，在从利用栽植臂8自秧苗装载台10取出秧苗A起直至利用栽植臂8向田地面G栽植秧苗A为止的区域，可以利用不等速变速装置52将旋转箱7的旋转速度设为稍高的高速，可以适当地将秧苗A栽植于田地面G。

在由设定部64设定的设定株距L1～L5特别小的情况下，旋转箱7的旋转速度变得过高。

由此，在从利用栽植臂8自秧苗装载台10取出秧苗A起直至利用栽植臂8向田地面G栽植秧苗A为止的区域，可以利用不等速变速装置52将旋转箱7的旋转速度设为稍低的低速，可以适当地将秧苗A栽植于田地面G。

(本发明的第一其他实施方式)

在上述的(栽植作业开始时的株距的设定)中，基于无级变速装置45的工作油的泄漏来操作无级变速装置45。在该情况下，相对于与设定株距L1～L5对应的变速位置，促动器67进行微调来操作无级变速装置45。但是，也可以不进行这样的操作。

若这样构成，则在上述的(在栽植作业中基于滑移率的检测的株距的调节)中，在由供给间隔检测部73检测实际的株距L时，在考虑到前轮1和后轮2的滑移无级、以及变速装置45的工作油的泄漏双方的状态下，由供给间隔检测部73检测实际的株距L。

在该情况下，在无级变速装置45的工作油的泄漏小、前轮1以及后轮2的滑移大的情况下，实际的株距L有时会比由设定部64设定的设定株距L1～L5小。

反之，在无级变速装置45的工作油的泄漏大、前轮1以及后轮2的滑移小的情况下，实际的株距L有时会比由设定部64设定的设定株距L1～L5大。

(本发明的第二其他实施方式)

也可以不设置测量装置18以及惯性测量装置19。

在该结构中，在由第一行驶距离检测部71检测机体11实际的行驶距离的情况下，将转速传感器(未图示)设置于标识器12的旋转体12a，随着机体11的行驶来检测标识器12的旋转体12a与田地面G接地而旋转时的转速，从而检测机体11实际的行驶距离即可。

也可以构成为，将与田地面G接地而旋转的专用的旋转体(未图示)设置于机体11或插秧装置5来代替设置于标识器12的旋转体12a，从而检测该旋转体的转速。

(本发明的第三其他实施方式)

在设定部64中也可以构成为，作业者可以在最大间隔和最小间隔之间不分等级地任意设定(选择)设定株距L1～L5。

(本发明的第四其他实施方式)

也可以构成为，并非由作业者对不等速变速装置52进行手动操作，而是基于由设定部64进行的设定株距L1～L5的设定(选择)，将不等速变速装置52自动操作到适当的操作位置。

(本发明的第五其他实施方式)

在变速箱20中，也可以在变速箱20的右横侧部设置无级变速装置24，在变速箱20的左横侧部设置无级变速装置45。

也可以代替无级变速装置24而设置具备多级的变速位置的齿轮变速型式的变速装置(未图示)。也可以代替静液压型式的无级变速装置45而设置带无级型式的无级变速装置45。

在变速箱20的内部，也可以构成为并非在左右方向而是在前后方向上配置传动轴28、29、47、48、49等。

也可以代替发动机23而将电动马达(未图示)用作动力部。

(本发明的第六其他实施方式)

例如在一块水田中，在所使用的秧苗A的总量已定的情况下，可以进行微调实际的株距L的操作，以便将与该总量相当的秧苗A不多不少地栽植于田地面G。

在进行上述作业的情况下，若事先取得水田面积的数据、以及使机体11在哪样的路径行驶来进行栽植作业的栽植行程的数据，则可以利用这些数据和秧苗A的总量来运算所需的株距L。

由此，在作业者利用设定部64设定(选择)了设定株距L1～L5的情况下，在利用设定部64设定的设定株距L1～L5较大地偏离上述作所需的株距L时，向作业者告知应利用设定部64设定与所需的株距L接近的设定株距L1～L5(用于提醒作业者注意以及防止误解)。

当在上述状态下开始栽植作业时，自动操作无级变速装置45，以使实际的株距L成为上述作所需的株距L。

(本发明的第七其他实施方式)

存在如下情况：例如将一块水田划分为较小的区域，针对水田的每个区域，作为数据而存储有上一年度的水稻的生长状态、收获量。

在上述状态下，当在同一水田进行下一年度的栽植作业的情况下，也可以基于测量装置18以及惯性测量装置19的检测，无级变速装置45自动进行操作，以便在水田的每个区域以适当的实际株距L进行栽植作业。

〔第二实施方式〕

在本发明的实施方式中，示出作为在水田进行栽植作业的水田作业机械的一例的乘坐式插秧机。

本发明的实施方式中的前后方向以及左右方向只要未特别说明，则如以下那样记载。机体111行驶时的前进侧的行驶方向为“前”，后退侧的行驶方向为“后”。以前后方向上的向前姿势为基准，与右侧相当的方向为“右”，与左侧相当的方向为“左”。

(乘坐式插秧机的整体结构)

如图6以及图7所示，乘坐式插秧机在具备左右前轮101(相当于行驶用的车轮)、左右后轮102(相当于行驶用的车轮)的机体111的后部具备连杆机构103以及对连杆机构103进行升降驱动的液压缸104，在连杆机构103的后部支承有插秧装置105(相当于作业装置)。

插秧装置105具备：在左右方向上隔开规定间隔而配置的栽植传动箱106、旋转自如地支承在栽植传动箱106后部的右侧部以及左侧部的旋转箱107、在旋转箱107的两端具备的一对栽植臂108、浮板109以及秧苗装载台110等。

左右标识器112配备于插秧装置105的左右横侧部。标识器112自如地变更到与田地面Ga(参照图10)接地的作用姿势(参照图6)、以及从田地面Ga向上方离开的收纳姿势，旋转体112a旋转自如地支承在标识器112的前端部。在标识器112的作用姿势下，标识器112的旋转体112a与田地面Ga接地，随着机体111的行驶，标识器112的旋转体112a一边旋转一边在田地面Ga形成标志。

(驾驶部附近的结构)

如图6以及图7所示，机体111具备驾驶座位113、以及对前轮101进行转向操作的操纵方向盘114。

在机体111前部的左部以及右部具备左右的支承架116，在支承架116上预备支承有秧苗装载台115。横跨左右的支承架116的上部而连结有支承架117。

在支承架117的俯视时位于机体111的左右中央CLa的部分，安装有测量装置118。测量装置118具备：通过卫星定位系统而取得位置信息的信息接收装置(未图示)、以及检测机体111的倾斜(俯仰角以及侧倾角)的惯性测量装置(未图示)，测量装置118输出表示机体111的位置的测位数据。

在对左右后轮102进行支承的后车轴箱122的俯视时位于机体111的左右中央CLa的部分，安装有测量测量惯性信息的惯性测量装置119。惯性测量装置119以及测量装置118的惯性测量由IMU(Inertial Measurement Unit：惯性测量单元)构成。

对于上述卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)而言，作为代表性的定位系统有GPS(Global Positioning System：全球定位系统)。GPS使用绕地球上空旋转的多颗GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和控制的控制站、进行测位的对象(机体111)具备的信息接收装置，对测量装置118的信息接收装置的位置进行测量。

惯性测量装置119具备：能够检测机体111的偏摆角度的角速度的陀螺仪传感器(未图示)、以及检测相互正交的3轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。由惯性测量装置119测得的惯性信息包含：由陀螺仪传感器检测到的方位变化信息、以及由加速度传感器检测到的位置变化信息。

由此，利用测量装置118以及惯性测量装置119来检测机体111的位置以及机体111的方位。

(变速箱附近的结构)

如图6所示，在机体111的前部支承有变速箱120，左右前轮101支承于与变速箱120的左右横侧部连结的前车轴箱121。在机体111的后部支承有后车轴箱122，左右后轮102支承于后车轴箱122。

如图6以及图8所示，在变速箱120的前部支承有发动机123(相当于动力部)。在变速箱120的左横侧部连结有静液压型式的无级变速装置124(相当于变速装置)，发动机123的动力经由传动带125传递到无级变速装置124的输入轴124a。

无级变速装置124构成为自如地无级变速到中立位置、前进侧以及后退侧，利用在操纵方向盘114的左横向侧具备的变速杆130对无级变速装置124进行操作。

如图11以及图12所示，在变速箱120的左右的横向壁部的外表面，具备沿着上下方向的多个翅片120a。在变速箱120的底部的外表面，具备沿着前后方向的多个翅片120b。利用变速箱120的翅片120a、120b来促进变速箱120的散热，变速箱120内部的工作油的温度上升得以抑制。

由于变速箱120的翅片120a沿着上下方向，因此，即便泥土附着于变速箱120的翅片120a，泥土也容易向下侧落下。由于变速箱120的翅片120b沿着前后方向，因此，从前轮101向后侧飞溅的泥土难以滞留于变速箱120的翅片120b。

(向前轮以及后轮传动的行驶传动系统的结构)

如图8所示，在变速箱120的右横侧部连结有泵126，泵126向液压缸104供给工作油。无级变速装置124的输入轴124a进入变速箱120，横跨泵126的输入轴126a和无级变速装置124的输入轴124a而连结有传动轴127。

在变速箱120的内部沿着左右方向支承有传动轴128、129，无级变速装置124的输出轴124b与传动轴128的端部连结。在变速箱120的内部，横跨传动轴128、129而具备齿轮变速型式的副变速装置131。

副变速装置131具备：与传动轴128连结的低速齿轮132及高速齿轮133、以及通过花键结构一体旋转以及滑动自如地外嵌于传动轴129的换挡齿轮134。可以利用在驾驶座位113的附近具备的副变速杆(未图示)对换挡齿轮134进行滑动操作。

在副变速装置131中，在使换挡齿轮134与低速齿轮132啮合时，传动轴128的动力以低速状态传递到传动轴129，在使换挡齿轮134与高速齿轮133啮合时，传动轴128的动力以高速状态传递到传动轴129。

当在水田中进行栽植作业时，将副变速装置131操作到低速状态，当在路上等高速行驶时，将副变速装置131操作到高速状态。

横跨变速箱120以及前车轴箱121而支承有向左右前轮101传递动力的左右的前车轴135，在左右的前车轴135之间具备前轮差速装置136。与传动轴129连结的传动齿轮137和与前轮差速装置136的壳体136a连结的传动齿轮138啮合。

在变速箱120的后部沿着前后方向支承有输出轴139，与前轮差速装置136的壳体136a连结的锥齿轮140和在输出轴139的前部形成的锥齿轮139a啮合。

如图6以及图8所示，在输出轴139的后部，经由万向接头(未图示)连结有传动轴141，传动轴141的后部经由万向接头(未图示)与后车轴箱122的输入轴(未图示)连结。

通过以上结构，利用无级变速装置124变速后的动力，从无级变速装置124的输出轴124b经由传动轴128、副变速装置131、传动轴129、传动齿轮137、138、前轮差速装置136以及前车轴135传递到左右前轮101。

被传递到了前轮差速装置136的动力，经由锥齿轮140、输出轴139(锥齿轮139a)、传动轴141、后车轴箱122内部的传动轴(未图示)传递到左右后轮102。

多板型式的制动器142外嵌于输出轴139，通过踩踏操作图7所示的制动踏板143，从而可以将制动器142操作到制动状态。通过利用制动器142对输出轴139施加制动，从而可以对前轮101以及后轮102施加制动。

差速锁止部件144通过键结构一体旋转以及滑动自如地外嵌于左方的前车轴135。通过对在驾驶座位113的下侧具备的差速锁止踏板(未图示)进行踩踏操作，从而对差速锁止部件144进行滑动操作以使其与前轮差速装置136的壳体136a啮合，由此，可以将前轮差速装置136操作到差速锁止状态。

通过以上结构而成为如下状态：无级变速装置124(变速装置)的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，行驶传动系统的动力被传递到前轮101以及后轮102(行驶用的车轮)。

行驶传动系统的动力成为经过副变速装置131传递到前轮101以及后轮102(行驶用的车轮)的状态。

(向插秧装置传动的作业传动系统的结构)

如图9所示，在变速箱120的右横侧部连结有静液压型式的无级变速装置145，无级变速装置145的输入轴145a传动轴128连结。无级变速装置145的输入轴145a向变速箱120的相反侧突出，向无级变速装置145吹送冷却风的风扇146与无级变速装置145的输入轴145a的突出部连结。

在无级变速装置145的输出轴145b上连结有传动轴147。在变速箱120的内部沿着左右方向支承有传动轴148、149，传动轴149的端部与传动轴147同芯状且相对旋转自如地被支承。

具备2组齿轮的传动齿轮150旋转自如地外嵌在传动轴148的外侧。传动齿轮150的大径齿轮部分和形成于传动轴147的传动齿轮147a啮合，传动齿轮150的小径齿轮部分和与传动轴149连结的传动齿轮151啮合。

在变速箱120的内部，横跨传动轴148、149而具备齿轮变速型式的不等速变速装置152，在传动轴148上连结有锥齿轮153。在变速箱120的后部沿着前后方向支承有输出轴154，锥齿轮155经由栽植离合器156外嵌在输出轴154的前部，锥齿轮153、155啮合。

如图6以及图9所示，在输出轴154的后部经由万向接头(未图示)连结有传动轴157，传动轴157的后部经由万向接头(未图示)与插秧装置105的输入轴(未图示)连结。

通过以上结构，利用无级变速装置124变速后的动力，从无级变速装置124的输出轴124b经由传动轴128以及无级变速装置145的输入轴145a传递到无级变速装置145。

利用无级变速装置145变速后的动力，从无级变速装置145的输出轴145b经由传动轴147(传动齿轮147a)、传动齿轮150、151、传动轴149、不等速变速装置152、传动轴148、锥齿轮153、155、栽植离合器156、输出轴154、传动轴157传递到插秧装置105。

在将栽植离合器156操作到传动状态时，动力被传递到插秧装置105而使插秧装置105工作。

在插秧装置105工作时，如图7所示，随着秧苗装载台110在左右方向上往复横向进给地被驱动，旋转箱107沿图10的逆时针方向被旋转驱动，2组栽植臂108从秧苗装载台110的下部交替地取出秧苗Aa(相当于农用物资)并栽植于田地面Ga。由此，如图10所示，秧苗Aa沿着机体111的行驶方向F1a以事先设定的设定株距La1(相当于供给间隔)间断性地栽植于田地面Ga。

在将栽植离合器156操作到截断状态时，向插秧装置105传递的动力被截断而使得插秧装置105停止，秧苗装载台110以及旋转箱107停止。

通过以上结构而成为如下状态：无级变速装置124(变速装置)的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，作业传动系统的动力经过无级变速装置145以及不等速变速装置152传递到插秧装置105(作业装置)。

(不等速变速装置的结构)

如图9所示，不等速变速装置152具备：与传动轴149连结的等速齿轮158及不等速齿轮159、以及相对旋转自如地外嵌于传动轴148的等速齿轮160及不等速齿轮161，等速齿轮158、160啮合，不等速齿轮159、161啮合。

变速部件162滑动自如地支承在传动轴148的内部，通过对变速部件162进行滑动操作以使滚珠与等速齿轮160以及不等速齿轮161卡合，从而可以将使滚珠卡合的等速齿轮160以及不等速齿轮161设为与传动轴148连结的状态。

等速齿轮158、160是圆形齿轮且直径相同。由此，在利用变速部件162使滚珠与等速齿轮160卡合时，传动轴149的一圈的动力以角速度的等速状态作为一圈的动力被传递到传动轴148。

不等速齿轮159、161是椭圆齿轮、偏芯齿轮或非圆形齿轮。由此，在利用变速部件162使滚珠与不等速齿轮161中的一个卡合时，传动轴149的一圈的动力作为一圈的动力被传递到传动轴148，但一圈中的角速度高低变化。

在不等速齿轮159、161是偏芯齿轮的情况下，在一个偏芯齿轮中齿轮齿的移距(日文：転位)设定有多个，被设定为移距根据齿轮齿而不同。由此，可以减少不等速齿轮159、161的齿隙的偏差，可以使由不等速齿轮159、161进行的动力的传递顺畅。

(对无级变速装置进行操作的控制系统的结构)

如图10所示，机体111具备控制装置163。对设定株距La1进行设定的设定部164配备在驾驶座位113或操纵方向盘114的附近，设定部164的操作信号被输入到控制装置163中。

设定部164是作业者人为地操作的操作杆的型式，作业者可以在最大间隔La11和最小间隔La12之间不分等级地任意设定(选择)设定株距La1。

如图9以及图10所示，齿轮齿形状的旋转体149a以与传动轴149一体旋转的方式与传动轴149连结。相对于传动轴149的旋转体149a具备拾取传感器型式的作业转速检测部165，作业转速检测部165的检测值被输入到控制装置163中。

由此，在无级变速装置145的下游侧并且不等速变速装置152的上游侧，无级变速装置145和不等速变速装置152之间的传动系统(传动轴149)的转速，作为来自无级变速装置145的动力的转速由作业转速检测部165检测并被输入到控制装置163中。

齿轮齿状的旋转体128a以与传动轴128一体旋转的方式与传动轴128连结。相对于传动轴128的旋转体128a具备拾取传感器型式的行驶转速检测部166，行驶转速检测部166的检测值被输入到控制装置163中。

由此，成为如下状态：在副变速装置131的上游侧，具备对行驶传动系统以及作业传动系统的分支点(传动轴128)与副变速装置131之间的传动系统的转速进行检测的行驶转速检测部166。

具备对无级变速装置145的斜盘(未图示)的角度进行变更来操作无级变速装置145的电动马达型式的促动器167，操作信号从控制装置163输出到促动器167。

在控制装置163中，作为软件而具备滑移率检测部168、控制部169、计时器170、第一行驶距离检测部171、第二行驶距离检测部172以及供给间隔检测部173。

(滑移率的检测)

当在水田中进行栽植作业时，由于前轮101以及后轮102产生滑移，因此，在滑移率检测部168中，如以下说明的那样检测滑移率。

在该情况下，产生了前轮101以及后轮102的滑移的状态指的是如下状态：前轮101以及后轮102成为空转那样的状态，虽然前轮101以及后轮102旋转但机体111并未前进。

在栽植作业中，某第一时刻和从第一时刻起经过了设定时间的接下来的第二时刻由计时器170检测。

从第一时刻到第二时刻，基于由测量装置118以及惯性测量装置119进行的机体111的位置以及机体111的方位的检测，由第一行驶距离检测部171检测机体111实际的行驶距离。在该情况下，第一行驶距离检测部171的检测值包含前轮101以及后轮102的滑移。

从第一时刻到第二时刻，根据前轮101及后轮102的外径、以及行驶转速检测部166的检测值(前轮101及后轮102的转速)，由第二行驶距离检测部172检测(运算)机体111的行驶距离。在该情况下，第二行驶距离检测部172的检测值未包含前轮101以及后轮102的滑移。

利用滑移率检测部168，比较第一行驶距离检测部171的检测值和第二行驶距离检测部172的检测值。

在前轮101以及后轮102产生滑移时，第一行驶距离检测部171的检测值比第二行驶距离检测部172的检测值小，第一行驶距离检测部171以及第二行驶距离检测部172的检测值之差越大，能够判断为前轮101以及后轮102的滑移越多地产生。

由此，基于第一行驶距离检测部171的检测值和第二行驶距离检测部172的检测值，利用滑移率检测部168来检测滑移率。

在检测从第一时刻起到第二时刻为止的滑移率后，检测从第二时刻起到经过了设定时间的接下来的第三时刻为止的滑移率检测，从而连续地反复进行滑移率的检测。

(栽植作业开始时的株距的设定)

当在水田中进行栽植作业时，进行以下那样的操作。

在栽植作业开始时，如上述的(对无级变速装置进行操作的控制系统的结构)所记载的那样，作业者利用设定部164设定(选择)设定株距La1。

在利用设定部164设定了设定株距La1的状态下，在开始栽植作业时，与设定株距La1对应地从控制部169向促动器167输出操作信号，并利用促动器167操作无级变速装置145。

在该阶段，未考虑前轮101以及后轮102的滑移，因此，唯一地确定无级变速装置145的变速位置，无级变速装置145被操作到与设定株距La1对应的变速位置。

在无级变速装置145中有时会产生工作油的泄漏，因此，无级变速装置145的输出轴145b的转速有时会成为比与设定株距La1对应的变速位置处的转速稍低的低速，与此相应地，实际的株距La(相当于供给间隔)有时会变得比设定株距La1稍大。

在该情况下，基于作业转速检测部165的检测值(无级变速装置145的输出轴145b的转速)，在与设定株距La1对应的变速位置处利用促动器167对无级变速装置145进行微调，以使无级变速装置145的输出轴145b的转速成为与设定株距La1对应的转速。

(在栽植作业中基于滑移率的检测的株距的调节)

随着栽植作业的进行，由滑移率检测部168检测滑移率，伴随于此，如以下说明的那样自动操作无级变速装置145，以使实际的株距La成为设定株距La1。

如前项的(栽植作业开始时的株距的设定)所记载的那样，在无级变速装置145被操作到了与设定株距La1对应的变速位置的状态下，随着栽植作业的进行，如前项的(滑移率的检测)所记载的那样，由滑移率检测部168检测滑移率。

基于作业转速检测部165的检测值(无级变速装置145的输出轴145b的转速)和行驶转速检测部166的检测值(前轮101以及后轮102的转速)，利用供给间隔检测部173检测实际的株距La。

具体而言，运算与滑移率相当的长度，从设定株距La1减去与滑移率相当的长度，从而检测到实际的株距La。

由此，从控制部169向促动器167输出操作信号，并利用促动器167操作无级变速装置145，以使供给间隔检测部173检测到的实际株距La成为设定株距La1。

(基于设定株距的不等速变速装置的操作)

在由设定部164设定的设定株距La1不是特别大的情况下或不是特别小的情况下，作业者预先在不等速变速装置152中设定利用等速齿轮158、160来传递动力的状态即可。

在由设定部164设定的设定株距La1特别大的情况下或特别小的情况下，作业者在不等速变速装置152中对变速部件162进行滑动操作，从而选择不等速齿轮159、161中的、与由设定部164设定的设定株距La1相适应的不等速齿轮159、161即可(设为与传动轴148连结的状态即可)。

在由设定部164设定的设定株距La1特别大的情况下，旋转箱107的旋转速度变得过低。

由此，在从利用栽植臂108自秧苗装载台110取出秧苗Aa起直至利用栽植臂108向田地面Ga栽植秧苗Aa为止的区域，可以利用不等速变速装置152将旋转箱107的旋转速度设为稍高的高速，可以适当地将秧苗Aa栽植于田地面Ga。

在由设定部164设定的设定株距La1特别小的情况下，旋转箱107的旋转速度变得过高。

由此，在从利用栽植臂108自秧苗装载台110取出秧苗Aa起直至利用栽植臂108向田地面Ga栽植秧苗Aa为止的区域，可以利用不等速变速装置152将旋转箱107的旋转速度设为稍低的低速，可以适当地将秧苗Aa栽植于田地面Ga。

(本发明的第一其他实施方式)

在上述的(栽植作业开始时的株距的设定)中，也可以不进行如下操作：基于无级变速装置145的工作油的泄漏，在与设定株距La1对应的变速位置处利用促动器167对无级变速装置145进行微调。

若这样构成，则在上述的(在栽植作业中基于滑移率的检测的株距的调节)中，在由供给间隔检测部173检测实际的株距La时，在考虑到前轮101和后轮102的滑移、以及无级变速装置145的工作油的泄漏双方的状态下，由供给间隔检测部173检测实际的株距La。

在该情况下，在无级变速装置145的工作油的泄漏小、前轮101以及后轮102的滑移大的情况下，实际的株距La有时会比由设定部164设定的设定株距La1小。

反之，在无级变速装置145的工作油的泄漏大、前轮101以及后轮102的滑移小的情况下，实际的株距La有时会比由设定部164设定的设定株距La1大。

(本发明的第二其他实施方式)

也可以不设置测量装置118以及惯性测量装置119。

在该结构中，在由第一行驶距离检测部171检测机体111实际的行驶距离的情况下，将转速传感器(未图示)设置于标识器112的旋转体112a，随着机体111的行驶来检测标识器112的旋转体112a与田地面Ga接地而旋转时的转速，从而检测机体111实际的行驶距离即可。

也可以构成为，将与田地面Ga接地而旋转的专用的旋转体(未图示)设置于机体111或插秧装置105来代替设置于标识器112的旋转体112a，从而检测该旋转体的转速。

(本发明的第三其他实施方式)

在设定部164中，也可以构成为作业者从不同的多个设定株距La1中设定(选择)一个设定株距La1。

(本发明的第四其他实施方式)

也可以构成为，并非由作业者对不等速变速装置152进行手动操作，而是基于由设定部164进行的设定株距La1的设定(选择)，将不等速变速装置152自动操作到适当的操作位置。

(本发明的第五其他实施方式)

在变速箱120中，也可以在变速箱120的右横侧部设置无级变速装置124，在变速箱120的左横侧部设置无级变速装置145。

也可以代替无级变速装置124而设置具备多级的变速位置的齿轮变速型式的变速装置(未图示)。也可以代替静液压型式的无级变速装置145而设置带无级型式的无级变速装置145。

在变速箱120的内部，也可以构成为并非在左右方向而是在前后方向上配置传动轴128、129、147、148、149等。

也可以代替发动机123而将电动马达(未图示)用作动力部。

(本发明的第六其他实施方式)

如图9所示，也可以构成为，在变速箱120的内部，由作业转速检测部165检测传动轴147(传动齿轮147a)的转速、传动齿轮150、151的转速。

在变速箱120的内部，也可以将传动轴128的动力经由传动齿轮(未图示)传递到中间传动轴(未图示)并在中间传动轴和传动轴129之间具备副变速装置131。

在该结构中，也可以构成为由行驶转速检测部166检测中间传动轴的转速。

(本发明的第七其他实施方式)

例如在一块水田中，在所使用的秧苗Aa的总量已定的情况下，可以进行微调实际的株距La的操作，以便将与该总量相当的秧苗Aa不多不少地栽植于田地面Ga。

在进行上述作业的情况下，若事先取得水田面积的数据、以及使机体111在哪样的路径行驶来进行栽植作业的栽植行程的数据，则可以利用这些数据和秧苗Aa的总量来运算所需的株距L。

由此，在作业者利用设定部164设定(选择)了设定株距La1的情况下，在利用设定部164设定的设定株距La1较大地偏离上述作所需的株距La时，向作业者告知应利用设定部164设定与所需的株距La接近的设定株距La1(用于提醒作业者注意以及防止误解)。

当在上述状态下开始栽植作业时，自动操作无级变速装置145，以使实际的株距La成为上述作所需的株距La。

(本发明的第八其他实施方式)

存在如下情况：例如将一块水田划分为较小的区域，针对水田的每个区域，作为数据而存储有上一年度的水稻的生长状态、收获量。

在上述状态下，当在同一水田进行下一年度的栽植作业的情况下，也可以基于测量装置118以及惯性测量装置119的检测，无级变速装置145自动进行操作，以便在水田的每个区域以适当的实际株距La进行栽植作业。

工业实用性

本发明不仅可以应用于乘坐式插秧机，而且也可以应用于具备向田地面G、Ga供给种子(相当于农用物资)的播种装置(相当于作业装置)的乘坐式水田播种机。本发明也可以应用于具备向田地面G、Ga供给肥料(相当于农用物资)的施肥装置(相当于作业装置)的水田作业机械、具备向田地面G、Ga供给药剂(相当于农用物资)的药剂供给装置(相当于作业装置)的水田作业机械。

Claims (14)

1.一种插秧机或水田播种机，其中，具备：

变速装置，所述变速装置被传递动力部的动力；以及

作业装置，所述作业装置沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面，

在变速箱的左右一方的横侧部设置有所述变速装置，在所述变速箱的左右另一方的横侧部设置有无级变速装置，在所述变速箱内部，所述变速装置的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，所述行驶传动系统的动力被传递到行驶用的车轮，

所述作业传动系统配置于所述变速箱的内部，与插入所述变速箱的所述无级变速装置的输入轴连接，从插入所述变速箱的所述无级变速装置的输出轴返回到所述变速箱的内部，在所述变速箱的后部沿着前后方向被支承的作业输出轴的后部，连结有传动轴，在所述传动轴的后部与所述作业装置的输入轴连结，所述作业传动系统的动力经过所述无级变速装置及作业输出轴被传递到所述作业装置，

所述插秧机或水田播种机具备：

滑移率检测部，所述滑移率检测部检测所述车轮的滑移率；以及

控制部，所述控制部基于由所述滑移率检测部检测到的所述滑移率，对所述无级变速装置进行操作来调节所述供给间隔，

所述作业装置至少包括插秧部以及播种部中的任一个。

2.如权利要求1所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述插秧机或水田播种机具备：检测机体实际的行驶距离的第一行驶距离检测部、以及检测基于所述车轮的转速而运算出的机体的行驶距离的第二行驶距离检测部，

所述滑移率检测部基于所述第一行驶距离检测部的检测值和所述第二行驶距离检测部的检测值来检测所述滑移率。

3.如权利要求2所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述插秧机或水田播种机具备检测机体的位置的测位部，

所述第一行驶距离检测部基于所述测位部的检测来检测机体实际的行驶距离。

4.如权利要求1所述的插秧机或水田播种机，其中，

相对于被输入的动力使被输出的动力的角速度变化的不等速变速装置配备于所述变速箱，

所述无级变速装置的动力经过所述不等速变速装置被传递到所述作业装置，

所述不等速变速装置使一圈的动力的角速度以具有高的部分和低的部分方式变化。

5.如权利要求4所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述不等速变速装置具备多个齿轮副，并构成为能够切换所述多个齿轮副。

6.如权利要求5所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述多个齿轮副中的至少一个为直径彼此相同的正齿轮副。

7.如权利要求4～6中任一项所述的插秧机或水田播种机，其中，

在所述不等速变速装置的上游侧，具备检测所述无级变速装置和所述不等速变速装置之间的传动系统的转速的转速检测部。

8.如权利要求1～6中任一项所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述无级变速装置是静液压式无级变速装置。

9.一种插秧机或水田播种机，其中，具备：

变速装置，所述变速装置被传递动力部的动力；

副变速装置；

无级变速装置；

变速箱，所述变速箱设置有所述变速装置、所述副变速装置、所述无级变速装置；以及

作业装置，所述作业装置沿着机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间断性地供给到田地面，

在所述变速箱的内部，所述变速装置的动力向行驶传动系统以及作业传动系统并列地分支，所述行驶传动系统的动力经过所述副变速装置被传递到行驶用的车轮，所述作业传动系统的动力经过所述无级变速装置被传递到所述作业装置，

在所述变速箱的内部，在所述无级变速装置的下游侧具备检测来自所述无级变速装置的动力的转速的作业转速检测部，

在所述变速箱的内部，在所述副变速装置的上游侧，具备检测所述行驶传动系统以及所述作业传动系统的分支点与所述副变速装置之间的传动系统的转速的行驶转速检测部，

所述作业装置至少包括插秧部以及播种部中的任一个。

10.如权利要求9所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述插秧机或水田播种机具备相对于被输入的动力使被输出的动力的角速度变化的不等速变速装置，

所述无级变速装置的动力经过所述不等速变速装置被传递到所述作业装置，

所述不等速变速装置使一圈的动力的角速度以具有高的部分和低的部分方式变化。

11.如权利要求10所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述不等速变速装置具备多个齿轮副，并构成为能够切换所述多个齿轮副。

12.如权利要求11所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述多个齿轮副中的至少一个为直径彼此相同的正齿轮副。

13.如权利要求10～12中任一项所述的插秧机或水田播种机，其中，

在所述无级变速装置的下游侧且所述不等速变速装置的上游侧，所述作业转速检测部检测所述无级变速装置和所述不等速变速装置之间的传动系统的转速。

14.如权利要求9～12中任一项所述的插秧机或水田播种机，其中，

所述无级变速装置是静液压式无级变速装置。

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