KR20190074184A - 수전 작업기 - Google Patents

Abstract

수전 작업기에 있어서, 차륜의 슬립의 영향을 받을 일 없이, 작업 장치의 공급 간격이 적절하게 설정되도록 한다. 또한, 수전 작업기에 있어서, 농용 자재의 공급 간격을 적절하게 설정할 수 있도록 한다.
변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치(45)를 통하여 작업 장치에 전달된다. 차륜의 슬립률을 검출하는 슬립률 검출부(68)와, 슬립률 검출부(68)에 의해 검출된 슬립률에 기초하여, 무단 변속 장치(45)를 조작하여, 공급 간격 L을 조절하는 제어부(69)가 구비된다.
또한, 원동부의 동력이 전달되는 변속 장치와, 사전에 설정된 공급 간격으로 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치가 구비된다. 변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치(1045)를 통하여 작업 장치에 전달된다. 무단 변속 장치(1045)의 하류측에, 무단 변속 장치(1045)로부터의 동력의 회전수를 검출하는 작업 회전수 검출부(1065)가 구비되어 있다.

Description

수전 작업기{PADDY FIELD WORK MACHINE}

본 발명은 승용형 전식기나 승용형 직파기 등과 같이, 모종이나 종자, 비료나 약제 등의 농용 자재를 논바닥에 공급하는 수전 작업기에 관한 것이다.

수전 작업기의 일례인 승용형 전식기에서는, 특허문헌 1에 개시되어 있는 바와 같은 구성을 구비한 것이 있다. 특허문헌 1에서는, 엔진(원동부에 상당)의 동력이 변속 장치에 전달되고, 변속 장치의 동력이 병렬적으로 분기되어서, 주행용의 차륜 및 모종 식부 장치(작업 장치에 상당)에 전달되고 있다.

이에 의해, 기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 주간(株間)(공급 간격에 상당)으로, 모종 식부 장치에 의해 모종(농용 자재에 상당)이 논바닥에 식부되는 것이며, 변속 장치가 조작되어서 기체의 주행 속도가 변화하더라도, 모종 식부 장치에 전달되는 동력은 변속 장치의 동력이므로, 모종 식부 장치에 의한 주간은 일정 간격으로 유지된다.

특허문헌 1에서는, 변속 장치의 동력이, 주간 변속 장치를 통하여 모종 식부 장치에 전달되고 있고, 주간 변속 장치를 조작함으로써, 주간을 원하는 간격으로 설정할 수 있다.

일본 특허 공개 제2014-70653호 공보

승용형 전식기 등의 수전 작업기는, 미끄러지기 쉬운 수전에서 주행하므로, 차륜의 슬립이 발생하는 경우가 있다. 이 경우, 차륜의 슬립이 발생한 상태란, 차륜이 공전하는 상태로 되어, 차륜이 회전하고 있는 것에 반해, 기체가 전진하고 있지 않은 상태이다.

이에 반해, 모종 식부 장치에 의한 주간에는, 슬립은 발생하지 않는다. 이에 의해, 차륜의 슬립이 발생하면, 차륜의 슬립 대소에 의해, 모종 식부 장치에 의한 주간이, 커지거나 작아지거나 하는 경우가 있다.

본 발명은 기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치를 구비한 수전 작업기에 있어서, 차륜의 슬립의 영향을 받을 일 없이, 작업 장치의 공급 간격이 적절하게 설정되도록 하는 것을 목적으로 하고 있다.

또한, 특허문헌 1에서는, 주간 변속 장치가, 기어 변속 형식의 복수단 변속 위치를 구비한 변속 장치이다. 최근에는, 수전이나 농용 자재의 상태 등에 따라, 공급 간격을 적절하게 설정하고자 하는 요망이 높아지고 있다.

본 발명은 기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치를 구비한 수전 작업기에 있어서, 공급 간격을 적절하게 설정할 수 있도록 하는 것을 목적으로 하고 있다.

본 발명의 수전 작업기는,

원동부의 동력이 전달되는 변속 장치와,

기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치가 구비되고,

상기 변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 상기 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 상기 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되고,

상기 차륜의 슬립률을 검출하는 슬립률 검출부와,

상기 슬립률 검출부에 의해 검출된 상기 슬립률에 기초하여, 상기 무단 변속 장치를 조작하여, 상기 공급 간격을 조절하는 제어부가 구비되어 있다.

수전 작업기에 있어서, 슬립률이 커지면, 작업 장치의 작동에 대하여 기체의 주행 속도가 느린 상태로 되어, 작업 장치의 공급 간격이 소측으로 변화한다. 반대로 슬립률이 작아지면, 작업 장치의 작동에 대하여 기체의 주행 속도가 그다지 느리지 않은 상태로 되어, 작업 장치의 공급 간격이 대측으로 변화한다.

전술한 상태에 있어서, 본 발명에 의하면, 작업 장치에 전달되는 동력이, 슬립률에 기초하여 무단 변속 장치에 의해 변속되므로, 차륜의 슬립의 영향을 받을 일 없이, 작업 장치의 공급 간격을 적절한 값으로 유지할 수 있는 것이어서, 수전 작업기의 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 발명에 의하면, 작업 장치에 전달되는 동력이 무단 변속 장치에 의해 변속되므로, 작업 장치에 전달되는 동력을, 조금만 고속측으로 변속하거나, 조금만 저속측으로 변속하거나 하는 것처럼, 세밀한 변속을 행할 수 있으므로, 작업 장치의 공급 간격을 유지하는 정밀도가 높은 것이 된다.

이에 의해, 예를 들어 1개의 포장에 있어서, 사용되는 농용 자재의 총량이 결정되어 있는 경우, 이 총량에 상당하는 농용 자재를 과부족 없이 논바닥에 공급할 수 있도록, 포장에서의 작업을 행하면서, 작업 장치의 공급 간격을 미세 조절한다는 조작을 행하는 것이 가능해진다.

예를 들어 모종이나 종자를 논바닥에 공급하는 경우, 작물의 병의 발생을 억제하면서, 적절한 품질 및 수확량이 얻어지도록, 포장에서의 작업을 행하면서, 작업 장치의 공급 간격을 미세 조절한다는 조작을 행하는 것이 가능해진다.

본 발명에 의하면, 무단 변속 장치의 변속 범위가 큰 것이라면, 예를 들어 특허문헌 1의 주간 변속 장치와 같이, 무단 변속 장치의 변속 범위 안에서 복수의 변속 위치를 설정함으로써, 이 복수의 변속 위치의 각각을 작업 장치의 공급 간격으로 할 수 있다. 복수의 변속 위치 중 1개를 선택(변경)함으로써, 작업 장치의 공급 간격을 선택(변경)할 수 있다.

이에 의해, 무단 변속 장치의 복수의 변속 위치 중 1개를 선택하고, 작업 장치의 공급 간격을 설정한 상태에 있어서, 차륜의 슬립의 영향을 받을 일 없이, 작업 장치의 공급 간격이 설정된 공급 간격으로 유지되도록, 무단 변속 장치를 조작하도록 구성하는 것이 가능해진다.

본 발명에 있어서,

기체의 실제 주행 거리를 검출하는 제1 주행 거리 검출부와, 상기 차륜의 회전수에 기초하여 연산되는 기체의 주행 거리를 검출하는 제2 주행 거리 검출부가 구비되고,

상기 슬립률 검출부는, 상기 제1 주행 거리 검출부의 검출값과 상기 제2 주행 거리 검출부의 검출값에 기초하여, 상기 슬립률을 검출하면 바람직하다.

차륜의 회전수에 기초하여 검출되는 기체의 주행 거리는, 차륜의 회전수나 차륜의 외경 등에 기초하여 연산에 의해 검출되므로, 차륜의 슬립이 발생하고 있지 않은 상태에서의 기체의 주행 거리이다.

본 발명에 의하면, 차륜의 슬립이 발생하고 있는 기체의 실제 주행 거리(제1 주행 거리 검출부의 검출값)와, 차륜의 슬립이 발생하고 있지 않은 상태에서의 기체의 주행 거리(제2 주행 거리 검출부의 검출값)에 기초하여, 차륜의 슬립률을 검출하고 있어, 슬립률을 적절하게 검출할 수 있다.

본 발명에 있어서,

기체의 위치를 검출하는 측위부가 구비되고,

상기 제1 주행 거리 검출부는, 상기 측위부의 검출에 기초하여 기체의 실제 주행 거리를 검출하면 바람직하다.

전술한 바와 같이, 기체의 실제 주행 거리를 검출하는 경우, 본 발명에 의하면, 기체의 위치를 검출하는 측위부의 검출에 기초하여(예를 들어 GPS 등), 기체의 실제 주행 거리를 검출하므로, 기체의 실제 주행 거리의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있는 것이어서, 이에 수반하여 슬립률의 검출 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 발명에 있어서,

미션 케이스의 우측 또는 좌측의 한쪽의 가로측부에 상기 변속 장치가 설치되고, 상기 미션 케이스의 우측 또는 좌측의 다른쪽의 가로측부에 상기 무단 변속 장치가 설치되어 있다면 바람직하다.

변속 장치 및 무단 변속 장치를 구비하는 경우, 본 발명에 의하면, 미션 케이스의 우측 및 좌측의 가로측부에, 변속 장치 및 무단 변속 장치가 할당되어 설치되므로, 수전 작업기의 좌우의 중량 밸런스를 좋은 것으로 할 수 있다.

본 발명에 있어서,

입력되는 동력에 대하여 출력되는 동력의 각속도를 변화시키는 부등속 변속 장치가, 상기 미션 케이스에 구비되고,

상기 무단 변속 장치의 동력이, 상기 부등속 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되면 바람직하다.

예를 들어 수전 작업기의 일례인 승용형 전식기에 있어서, 모종 식부 장치(작업 장치)의 주간(공급 간격)을 특별히 큰 것으로 설정하거나, 특별히 작은 것으로 설정하면, 모종 식부 장치의 작동 속도(식부 암의 회전 속도)가 너무 저속으로 되거나, 너무 고속으로 되나 해서, 모종을 논바닥에 적절하게 식부할 수 없는 상태가 되는 경우가 있다.

본 발명에 의하면, 무단 변속 장치의 동력이 부등속 변속 장치를 통하여 작업 장치에 전달되므로, 작업 장치의 작동 속도가 특별히 저속(고속)일지라도, 농용 자재가 논바닥에 공급되는 부근에서의 작업 장치의 작동 속도를, 부등속 변속 장치에 의해 적절한 값이 되도록 할 수 있다.

이에 의해, 예를 들어 모종 식부 장치에 있어서, 주간을 특별히 큰 것으로 설정한 경우나, 특별히 작은 것으로 설정한 경우, 모종을 논바닥에 적절하게 식부할 수 없는 상태를 피할 수 있다.

이 경우, 부등속 변속 장치가 미션 케이스에 구비되어 있으므로, 무단 변속 장치 및 부등속 변속 장치의 양쪽이 미션 케이스에 구비되는 상태로 되어, 전체의 콤팩트화의 면에서 유리한 것이 된다.

본 발명에 있어서,

상기 부등속 변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 무단 변속 장치와 상기 부등속 변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하는 회전수 검출부가 구비되어 있다면 바람직하다.

전술한 바와 같이, 무단 변속 장치의 동력이 부등속 변속 장치를 통하여 작업 장치에 전달되는 구성에 있어서, 무단 변속 장치의 출력 회전수를 검출하는 경우, 본 발명에 의하면, 부등속 변속 장치의 상류측에 있어서 무단 변속 장치와 부등속 변속 장치 사이에서, 무단 변속 장치의 출력 회전수를 검출하고 있다.

이에 의해, 부등속 변속 장치의 영향을 받을 일 없이, 무단 변속 장치의 출력 회전수를 적절하게 검출할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 무단 변속 장치가, 정유압식의 무단 변속 장치라면 바람직하다.

본 발명에 의하면, 무단 변속 장치가 정유압식의 무단 변속 장치이므로, 정유압식의 무단 변속 장치를 조작함으로써, 작업 장치에 전달되는 동력을 조금만 고속측으로 변속하거나, 조금만 저속측으로 변속하거나 하는 것과 같은, 세밀한 변속을 무리없이 행할 수 있다.

또한, 본 발명의 수전 작업기는,

원동부의 동력이 전달되는 변속 장치와,

기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치가 구비되고,

상기 변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 상기 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 상기 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되고,

상기 무단 변속 장치의 하류측에, 상기 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 검출하는 작업 회전수 검출부가 구비되어 있다.

본 발명에 의하면, 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치를 통하여 작업 장치에 전달되는 것이어서, 무단 변속 장치를 조작함으로써, 무단 변속위 장치의 최고속 위치와 최저속 위치 사이에 있어서, 많은 공급 간격을 설정할 수 있다.

이에 의해, 수전이나 농용 자재의 상태 등에 따라, 공급 간격을 세밀하게 적절하게 설정할 수 있도록 되어서, 수전 작업기의 작업 정밀도를 향상시킬 수 있다.

본 발명에 의하면, 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 검출하는 작업 회전수 검출부가, 무단 변속 장치의 하류측에 구비되어 있다.

이에 의해, 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 적절하게 검출할 수 있으므로, 무단 변속 장치를 조작할 때에 있어서, 무단 변속 장치의 조작 위치의 검출용(피드백용)으로서, 작업 회전수 검출부를 사용할 수 있다.

예를 들어, 정유압식의 무단 변속 장치에 있어서의 작동유의 누설이나, 벨트식의 무단 변속 장치에 있어서의 전동 벨트의 미끄럼 등과 같이, 무단 변속 장치에서는, 기어 변속 형식의 변속 장치에 비하여, 동력의 전달 손실이 발생하는 경우가 있다.

본 발명과 같이, 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 검출하는 작업 회전수 검출부가, 무단 변속 장치의 하류측에 구비되어 있으면, 동력의 전달 손실이 포함된 무단 변속 장치의 실제 회전수를 검출할 수 있으므로, 무단 변속 장치에 있어서의 동력의 전달 손실의 수정용으로서, 작업 회전수 검출부를 사용할 수 있다.

본 발명에 있어서,

입력되는 동력에 대하여 출력되는 동력의 각속도를 변화시키는 부등속 변속 장치가 구비되고,

상기 무단 변속 장치의 동력이, 상기 부등속 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되면 바람직하다.

본 발명에 있어서,

상기 무단 변속 장치의 하류측이며, 또한, 상기 부등속 변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 작업 회전수 검출부가, 상기 무단 변속 장치와 상기 부등속 변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하면 바람직하다.

전술한 바와 같이, 무단 변속 장치의 동력이 부등속 변속 장치를 통하여 작업 장치에 전달되는 구성에 있어서, 본 발명에 의하면, 부등속 변속 장치의 영향을 받을 일 없이, 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 적절하게 검출할 수 있다.

본 발명에 있어서,

상기 주행 전동계의 동력이, 부변속 장치를 통하여 상기 차륜에 전달되고,

상기 부변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 주행 전동계 및 상기 작업 전동계의 분기점과 상기 부변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하는 주행 회전수 검출부가 구비되어 있다면 바람직하다.

변속 장치로부터의 동력을 그대로 주행 전동계에 전달하면, 차륜에 전달되는 동력의 회전수가 높아지는 경우가 있으므로, 주행 전동계의 동력을, 부변속 장치에 의해 감속하여 차륜으로 전달하도록 구성하는 경우가 있다.

전술한 구성에 있어서, 주행 전동계의 회전수를 검출하는 경우, 본 발명에 의하면, 부변속 장치의 상류측에 있어서, 주행 전동계 및 작업 전동계의 분기점과 부변속 장치 사이의 전동계의 회전수를, 주행 회전수 검출부에 의해 검출하고 있다.

이에 의해, 주행 전동계의 회전수를, 부변속 장치에 의해 감속되기 전의 고속 상태에서 검출할 수 있는 것이어서, 주행 전동계의 회전수를 고정밀도로 검출할 수 있다. 검출한 주행 전동계의 회전수는, 기체의 주행 속도 표시나, 작업 전동계의 무단 변속 장치의 조작에 유효하게 이용할 수 있다.

도 1은 승용형 전식기의 측면도이다.
도 2는 승용형 전식기의 평면도이다.
도 3은 미션 케이스에 있어서 주행 전동계의 부근을 나타내는 횡단 평면도이다.
도 4는 미션 케이스에 있어서 작업 전동계의 부근을 나타내는 횡단 평면도이다.
도 5는 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 도면이다.
도 6은 승용형 전식기의 측면도이다.
도 7은 승용형 전식기의 평면도이다.
도 8은 미션 케이스에 있어서 주행 전동계의 부근을 나타내는 횡단 평면도이다.
도 9는 미션 케이스에 있어서 작업 전동계의 부근을 나타내는 횡단 평면도이다.
도 10은 제어 장치와 각 부의 연계 상태를 도시하는 도면이다.
도 11은 미션 케이스의 측면도이다.
도 12는 미션 케이스의 저면도이다.

본 발명의 실시 형태에 있어서, 수전에서 식부 작업을 행하는 수전 작업기의 일례인 승용형 전식기가 나타나 있다.

본 발명의 실시 형태에 있어서의 전후 방향 및 좌우 방향은, 특별한 설명이 없는 한, 이하와 같이 기재하고 있다. 기체(11)의 주행 시에 있어서의 전진측의 진행 방향이 「전」이며, 후진측의 진행 방향이 「후」이다. 전후 방향에서의 정면으로 향하는 자세를 기준으로 하여 우측에 상당하는 방향이 「우」이며, 좌측에 상당하는 방향이 「좌」이다.

(승용형 전식기의 전체 구성)

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 승용형 전식기는, 우측 및 좌측의 전륜(1)(주행용의 차륜에 상당), 우측 및 좌측의 후륜(2)(주행용의 차륜에 상당)을 구비한 기체(11)의 후방부에, 링크 기구(3) 및 링크 기구(3)를 승강 구동하는 유압 실린더(4)가 구비되고, 링크 기구(3)의 후방부에 모종 식부 장치(5)(작업 장치에 상당)가 지지되어 있다.

모종 식부 장치(5)는 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 배치된 식부 전동 케이스(6), 식부 전동 케이스(6)의 후방부의 우측부 및 좌측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(7), 회전 케이스(7)의 양단에 구비된 한 쌍의 식부 암(8), 플로트(9) 및 모종 거치대(10) 등을 구비하고 있다.

우측 및 좌측의 마커(12)가 모종 식부 장치(5)의 우측 및 좌측의 가로측부에 구비되어 있다. 마커(12)는 논바닥(G)(도 5 참조)에 접지하는 작용 자세(도 1 참조), 및 논바닥(G)으로부터 상방으로 이격된 저장 자세로 변경 가능하며, 마커(12)의 선단부에 회전체(12a)가 회전 가능하게 지지되어 있다. 마커(12)의 작용 자세에 있어서, 마커(12)의 회전체(12a)가 논바닥(G)에 접지하는 것이며, 기체(11)의 주행에 따라 마커(12)의 회전체(12a)가 회전하면서 논바닥(G)에 지표를 형성한다.

(운전부의 부근의 구성)

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 기체(11)에, 운전 좌석(13), 및 전륜(1)을 조향 조작하는 조종 핸들(14)이 구비되어 있다.

기체(11)의 전방부의 우측부 및 좌측부에 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)이 구비되어 있고, 지지 프레임(16)에 예비 모종 거치대(15)가 지지되어 있다. 우측 및 좌측의 지지 프레임(16)의 상부에 걸쳐서, 지지 프레임(17)이 연결되어 있다.

지지 프레임(17)에 있어서, 평면으로 보아 기체(11)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 계측 장치(18)(측위부에 상당)가 설치되어 있다. 계측 장치(18)에, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시하지 않음), 기체(11)의 기울기(피치각 및 롤각)를 검출하는 관성 계측 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있고, 계측 장치(18)는 기체(11)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력한다.

우측 및 좌측의 후륜(2)을 지지하는 후차축 케이스(22)에 있어서, 평면으로 보아 기체(11)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(19)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(19) 및 계측 장치(18)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

전술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)가 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상(기체(11))이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(18)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.

관성 계측 장치(19)는 기체(11)의 요 각도의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시하지 않음), 및 서로 직교하는 3축방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(19)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.

이에 의해, 계측 장치(18) 및 관성 계측 장치(19)에 의해, 기체(11)의 위치 및 기체(11)의 방위가 검출된다.

(미션 케이스의 부근 구성)

도 1에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 전방부에, 미션 케이스(20)가 지지되어 있고, 미션 케이스(20)의 우측 및 좌측의 가로측부에 연결된 전차축 케이스(21)에, 우측 및 좌측의 전륜(1)이 지지되어 있다. 기체(11)의 후방부에, 후차축 케이스(22)가 지지되어 있고, 후차축 케이스(22)에 우측 및 좌측의 후륜(2)이 지지되어 있다.

도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(20)의 전방부에, 엔진(23)(원동부에 상당)이 지지되어 있다. 미션 케이스(20)의 좌측의 가로측부에, 정유압 형식의 무단 변속 장치(24)(변속 장치에 상당)가 연결되어 있고, 엔진(23)의 동력이 전동 벨트(25)를 통하여 무단 변속 장치(24)의 입력축(24a)에 전달된다.

무단 변속 장치(24)는 중립 위치, 전진측 및 후진측에 무단계로 변속 가능하도록 구성되어 있고, 조종 핸들(14)의 좌측의 가로측에 구비된 변속 레버(30)에 의해, 무단 변속 장치(24)를 조작한다.

(전륜 및 후륜으로의 주행 전동계의 구성)

도 3에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(20)의 우측의 가로측부에, 펌프(26)가 연결되어 있고, 펌프(26)는 유압 실린더(4)에 작동유를 공급한다. 무단 변속 장치(24)의 입력축(24a)이 미션 케이스(20)에 들어가 있어, 펌프(26)의 입력축(26a)과, 무단 변속 장치(24)의 입력축(24a)에 걸쳐서 전동축(27)이 연결되어 있다.

미션 케이스(20)의 내부에, 전동축(28, 29)이 좌우 방향을 따라서 지지되고, 무단 변속 장치(24)의 출력축(24b)이 전동축(28)의 단부에 연결되어 있다. 미션 케이스(20)의 내부에 있어서, 전동축(28, 29)에 걸쳐서, 기어 변속 형식의 부변속 장치(31)가 구비되어 있다.

부변속 장치(31)는 전동축(28)에 연결된 저속 기어(32) 및 고속 기어(33), 스플라인 구조에 의해 전동축(29)에 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 외부 끼움된 시프트 기어(34)를 구비하고 있다. 운전 좌석(13)의 근방에 구비된 부변속 레버(도시하지 않음)에 의해, 시프트 기어(34)를 슬라이드 조작할 수 있다.

부변속 장치(31)에 있어서, 시프트 기어(34)를 저속 기어(32)에 교합시키면, 전동축(28)의 동력이 저속 상태에서 전동축(29)에 전달되고, 시프트 기어(34)를 고속 기어(33)에 교합시키면, 전동축(28)의 동력이 고속 상태에서 전동축(29)에 전달된다.

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 부변속 장치(31)를 저속 상태로 조작하는 것이며, 노상 등에 있어서 고속으로 주행하는 경우, 부변속 장치(31)를 고속 상태로 조작한다.

우측 및 좌측의 전륜(1)에 동력을 전달하는 우측 및 좌측의 전차축(35)이 미션 케이스(20) 및 전차축 케이스(21)에 걸쳐서 지지되어 있고, 우측 및 좌측의 전차축(35) 사이에, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)가 구비되어 있다. 전동축(29)에 연결된 전동 기어(37)와, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)의 케이스(36a)에 연결된 전동 기어(38)가 교합하고 있다.

미션 케이스(20)의 후방부에 출력축(39)이 전후 방향을 따라서 지지되어 있고, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)의 케이스(36a)에 연결된 베벨 기어(40)와, 출력축(39)의 전방부에 형성된 베벨 기어(39a)가 교합하고 있다.

도 1 및 도 3에 도시한 바와 같이, 출력축(39)의 후방부에, 전동축(41)이 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여 연결되어 있고, 전동축(41)의 후방부가, 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여, 후차축 케이스(22)의 입력축(도시하지 않음)에 연결되어 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(24)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(24)의 출력축(24b)으로부터, 전동축(28), 부변속 장치(31), 전동축(29), 전동 기어(37, 38), 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36) 및 전차축(35)을 통하여, 우측 및 좌측의 전륜(1)에 전달된다.

전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)에 전달된 동력이, 베벨 기어(40), 출력축(39)(베벨 기어(39a)), 전동축(41), 후차축 케이스(22)의 내부 전동축(도시하지 않음)을 통하여, 우측 및 좌측의 후륜(2)에 전달된다.

출력축(39)에, 다판 형식의 브레이크(42)가 외부 끼움되어 있고, 도 2에 도시하는 브레이크 페달(43)을 밟음 조작함으로써, 브레이크(42)를 제동 상태로 조작할 수 있다. 브레이크(42)에 의해 출력축(39)에 제동을 거는 것에 의해, 전륜(1) 및 후륜(2)에 제동을 가할 수 있다.

디퍼렌셜 로크 부재(44)가 키 구조에 의해 좌측의 전차축(35)에 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 외부 끼움되어 있다. 운전 좌석(13)의 하측에 구비된 디퍼렌셜 로크 페달(도시하지 않음)을 밟음 조작함으로써, 디퍼렌셜 로크 부재(44)를 슬라이드 조작하여 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)의 케이스(36a)에 교합시킴으로써 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(36)를 디퍼렌셜 로크 상태로 조작할 수 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(24)(변속 장치)의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 주행 전동계의 동력이 전륜(1) 및 후륜(2)(주행용의 차륜)에 전달되는 상태로 되어 있다.

(모종 식부 장치로의 작업 전동계의 구성)

도 4에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(20)의 우측의 가로측부에, 정유압 형식의 무단 변속 장치(45)가 연결되어 있고, 무단 변속 장치(45)의 입력축(45a)과 전동축(28)이 연결되어 있다. 무단 변속 장치(45)의 입력축(45a)이 미션 케이스(20)의 반대측으로 돌출되어 있고, 무단 변속 장치(45)에 냉각풍을 보내는 팬(46)이 무단 변속 장치(45)의 입력축(45a)의 돌출부에 연결되어 있다.

미션 케이스(20)의 내부에, 전동축(47, 48)이 좌우 방향을 따라서 지지되고, 무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)이 전동축(47)의 단부에 연결되어 있다.

원통형의 전동축(49)이 니들 베어링을 통하여 전동축(47)의 외측에 회전 가능하게 외부 끼움되고, 2조의 기어를 구비한 전동 기어(50)가 베어링을 통하여 전동축(48)의 외측에 회전 가능하게 외부 끼움되어 있다. 전동축(47)에 형성된 전동 기어(47a)와, 전동 기어(50)의 대직경 기어 부분이 교합하고, 전동축(49)에 연결된 전동 기어(51)와, 전동 기어(50)의 소직경 기어 부분이 교합하고 있다.

미션 케이스(20)의 내부에 있어서, 전동축(48, 49)에 걸쳐서, 기어 변속 형식의 부등속 변속 장치(52)가 구비되어 있고, 전동축(48)에 베벨 기어(53)가 연결되어 있다. 미션 케이스(20)의 후방부에 출력축(54)이 전후 방향을 따라서 지지되고, 베벨 기어(55)가 출력축(54)의 전방부에 식부 클러치(56)를 통하여 외부 끼움되어 있고, 베벨 기어(53, 55)가 교합하고 있다.

도 1 및 도 4에 도시한 바와 같이, 출력축(54)의 후방부에, 전동축(57)이 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여 연결되어 있고, 전동축(57)의 후방부가, 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여, 모종 식부 장치(5)의 입력축(도시하지 않음)에 연결되어 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(24)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(24)의 출력축(24b)으로부터, 전동축(28) 및 무단 변속 장치(45)의 입력축(45a)을 통하여, 무단 변속 장치(45)에 전달된다.

무단 변속 장치(45)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)로부터, 전동축(47)(전동 기어(47a)), 전동 기어(50, 51), 전동축(49), 부등속 변속 장치(52), 전동축(48), 베벨 기어(53, 55), 식부 클러치(56), 출력축(54), 전동축(57)을 통하여, 모종 식부 장치(5)에 전달된다.

식부 클러치(56)를 전동 상태로 조작하면, 모종 식부 장치(5)에 동력이 전달되어서, 모종 식부 장치(5)가 작동한다.

모종 식부 장치(5)가 작동하면, 도 2에 도시한 바와 같이, 모종 거치대(10)가 좌우로 왕복 가로 이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(7)가 도 5의 반시계 방향으로 회전 구동되어, 2조의 식부 암(8)이 모종 거치대(10)의 하부로부터 교대로 모종(A)(농용 자재에 상당)을 취출하여 논바닥(G)에 식부한다. 이에 의해, 도 5에 도시한 바와 같이, 기체(11)의 주행 방향 F1을 따라, 사전에 설정된 설정 주간 L1 내지 L5(공급 간격에 상당)로, 모종(A)을 논바닥(G)에 간헐적으로 식부할 수 있다.

식부 클러치(56)를 차단 상태로 조작하면, 모종 식부 장치(5)로의 동력이 차단되어서, 모종 식부 장치(5)가 정지하고, 모종 거치대(10) 및 회전 케이스(7)가 정지한다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(24)(변속 장치)의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치(45) 및 부등속 변속 장치(52)를 통하여, 모종 식부 장치(5)(작업 장치)에 전달되는 상태로 되어 있다.

(부등속 변속 장치의 구성)

도 4에 도시한 바와 같이, 부등속 변속 장치(52)는 전동축(49)에 연결된 등속 기어(58) 및 부등속 기어(59), 전동축(48)에 상대 회전 가능하게 외부 끼움된 등속 기어(60) 및 부등속 기어(61)를 구비하고 있고, 등속 기어(58, 60)가 교합하고, 부등속 기어(59, 61)가 교합하고 있다.

키 형상의 변속 부재(62)가 전동축(48)의 내부에 슬라이드 가능하게 지지되어 있고, 변속 부재(62)를 슬라이드 조작하여, 등속 기어(60) 및 부등속 기어(61) 중 하나에 걸림 결합시킴으로써, 변속 부재(62)를 걸림 결합시킨 등속 기어(60) 및 부등속 기어(61)를 전동축(48)에 연결 상태로 할 수 있다.

등속 기어(58, 60)는, 원형 기어이며 동일한 직경이다. 이에 의해, 변속 부재(62)를 등속 기어(60)에 걸림 결합시키면, 전동축(49)에 1회전의 동력이, 각속도의 등속 상태에서 1회전의 동력으로서 전동축(48)에 전달된다.

부등속 기어(59, 61)는, 타원 기어, 편심 기어 또는 비원형 기어이다. 이에 의해, 변속 부재(62)를 부등속 기어(61) 중 하나에 걸림 결합시키면, 전동축(49)에 1회전의 동력이 1회전의 동력으로서 전동축(48)에 전달되는 것인데, 1회전 중 각속도가 고저로 변화한다.

(무단 변속 장치를 조작하는 제어계의 구성)

도 5에 도시한 바와 같이, 기체(11)에 제어 장치(63)가 구비되어 있다. 설정 주간 L1, L2, L3, L4, L5를 설정하는 설정부(64)가 운전 좌석(13) 또는 조종 핸들(14)의 근방에 구비되고, 설정부(64)의 조작 신호가 제어 장치(63)에 입력되고 있다.

설정부(64)는 작업자가 인위적으로 조작하는 조작 레버의 형식이며, 복수의 상이한 설정 주간 L1 내지 L5 중에서 하나의 설정 주간 L1 내지 L5를 작업자가 설정(선택)할 수 있다.

도 4 및 도 5에 도시한 바와 같이, 전동축(47)의 전동 기어(47a)에 대하여 픽업 센서 형식의 회전수 검출부(65)가 구비되어 있고, 회전수 검출부(65)의 검출값이 제어 장치(63)에 입력되고 있다.

이에 의해, 부등속 변속 장치(52)의 상류측에 있어서, 무단 변속 장치(45)와 부등속 변속 장치(52) 사이의 전동계(무단 변속 장치(45)의 출력축(45b))의 회전수가, 회전수 검출부(65)에 의해 검출되어서, 제어 장치(63)에 입력된다.

전동 기어(38)에 대하여 픽업 센서 형식의 회전수 검출부(66)가 구비되어 있고, 회전수 검출부(66)의 검출값이 제어 장치(63)에 입력되고 있다. 회전수 검출부(66)에 의해, 전륜(1) 및 후륜(2)의 회전수가 검출되어서 제어 장치(63)에 입력된다.

무단 변속 장치(45)의 경사판(도시하지 않음)의 각도를 변경하여 무단 변속 장치(45)를 조작하는 전동 모터 형식의 액추에이터(67)가 구비되어 있고, 제어 장치(63)로부터 액추에이터(67)에 조작 신호가 출력된다.

제어 장치(63)에, 슬립률 검출부(68), 제어부(69), 타이머(70), 제1 주행 거리 검출부(71), 제2 주행 거리 검출부(72), 공급 간격 검출부(73)가 소프트웨어로서 구비되어 있다.

(슬립률의 검출)

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 전륜(1) 및 후륜(2)에 슬립이 발생하므로, 슬립률 검출부(68)에 있어서, 이하의 설명과 같이 슬립률이 검출된다.

이 경우, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 발생한 상태란, 전륜(1) 및 후륜(2)이 공전하는 상태로 되어, 전륜(1) 및 후륜(2)이 회전하고 있는 것에 반해, 기체(11)가 전진하고 있지 않은 상태이다.

식부 작업에 있어서, 어떤 제1 시점과, 제1 시점으로부터 설정 시간이 경과한 다음의 제2 시점이, 타이머(70)에 의해 검출된다.

제1 시점부터 제2 시점에 있어서, 계측 장치(18) 및 관성 계측 장치(19)에 의한 기체(11)의 위치 및 기체(11)의 방위 검출에 기초하여, 제1 주행 거리 검출부(71)에 의해, 기체(11)의 실제 주행 거리가 검출된다. 이 경우, 제1 주행 거리 검출부(71)의 검출값에는, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 포함되어 있다.

제1 시점부터 제2 시점에 있어서, 전륜(1) 및 후륜(2)의 외경과, 회전수 검출부(66)의 검출값(전륜(1) 및 후륜(2)의 회전수)에 의해, 제2 주행 거리 검출부(72)에 의해, 기체(11)의 주행 거리가 검출(연산)된다. 이 경우, 제2 주행 거리 검출부(72)의 검출값에는, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립은 포함되어 있지 않다.

슬립률 검출부(68)에 의해, 제1 주행 거리 검출부(71)의 검출값과, 제2 주행 거리 검출부(72)의 검출값이 비교된다.

전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 발생하고 있으면, 제1 주행 거리 검출부(71)의 검출값이, 제2 주행 거리 검출부(72)의 검출값보다도 작아지는 것이어서, 제1 주행 거리 검출부(71) 및 제2 주행 거리 검출부(72)의 검출값의 차가 커질수록, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 많이 발생하고 있다고 판단할 수 있다.

이에 의해, 제1 주행 거리 검출부(71)의 검출값과, 제2 주행 거리 검출부(72)의 검출값에 기초하여, 슬립률 검출부(68)에 의해 슬립률이 검출된다.

제1 시점부터 제2 시점까지의 슬립률이 검출되면, 제2 시점으로부터 설정 시간이 경과한 다음의 제3 시점까지의 슬립률이 검출되는 것이어서, 슬립률의 검출이 연속적으로 반복하여 행하여진다.

(식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 이하와 같은 조작이 행하여진다.

식부 작업의 개시 시에 있어서, 전술한 (무단 변속 장치를 조작하는 제어계의 구성)에 기재된 바와 같이, 작업자는, 설정부(64)에 의해 설정 주간 L1 내지 L5 중 1개를 설정(선택)한다.

설정부(64)에 의해 설정 주간 L1 내지 L5가 설정된 상태에 있어서, 식부 작업을 개시하면, 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하여, 제어부(69)로부터 액추에이터(67)에 조작 신호가 출력되어, 액추에이터(67)에 의해 무단 변속 장치(45)가 조작된다.

이 단계에서는, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립은 고려되어 있지 않으므로, 무단 변속 장치(45)의 변속 위치는 일의적으로 결정되는 것이어서, 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하여 설정된 변속 위치에, 무단 변속 장치(45)가 조작된다.

무단 변속 장치(45)에서는 작동유의 누설이 발생하는 것이 있어서, 무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)의 회전수가, 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하는 변속 위치에서의 회전수보다도 조금 저속으로 되고, 이 분만큼 실제의 주간 L(공급 간격에 상당)은 설정 주간 L1 내지 L5보다도 조금 커지는 경우가 있다.

이 경우, 회전수 검출부(65)의 검출값(무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)의 회전수)에 기초하여, 무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)의 회전수가, 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하는 회전수가 되도록, 무단 변속 장치(45)가 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하는 변속 위치에 있어서 액추에이터(67)에 의해 미세 조절된다.

(식부 작업에 있어서 슬립률의 검출에 기초하는 주간의 조절)

식부 작업의 진행에 수반하여, 슬립률 검출부(68)에 의해 슬립률이 검출되는 것에 수반하여, 실제의 주간 L이 설정 주간 L1 내지 L5가 되도록, 무단 변속 장치(45)가 이하의 설명과 같이 자동으로 조작된다.

전항의 (식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)에 기재된 바와 같이, 무단 변속 장치(45)가 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하는 변속 위치로 조작된 상태에 있어서, 식부 작업의 진행에 수반하여, 전항의 (슬립률의 검출)에 기재된 바와 같이, 슬립률 검출부(68)에 의해 슬립률이 검출된다.

회전수 검출부(65)의 검출값(무단 변속 장치(45)의 출력축(45b)의 회전수)과, 회전수 검출부(66)의 검출값(전륜(1) 및 후륜(2)의 회전수)에 기초하여, 공급 간격 검출부(73)에 의해, 실제의 주간 L이 검출된다.

구체적으로는, 슬립률에 상당하는 길이가 연산되어서, 설정 주간 L1 내지 L5로부터, 슬립률에 상당하는 길이가 차감되어서, 실제의 주간 L이 검출된다.

이에 의해, 공급 간격 검출부(73)에 의해 검출되는 실제의 주간 L이 설정 주간 L1 내지 L5가 되도록, 제어부(69)로부터 액추에이터(67)에 조작 신호가 출력되어, 액추에이터(67)에 의해 무단 변속 장치(45)가 조작된다.

(설정 주간에 기초하는 부등속 변속 장치의 조작)

설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5가 특별히 큰 것이 아닌 경우나, 특별히 작은 것이 아닌 경우, 작업자는, 부등속 변속 장치(52)에 있어서, 등속 기어(58, 60)에 의한 동력이 전달되는 상태를 설정해 두면 된다.

설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5가 특별히 큰 것인 경우나, 특별히 작은 것인 경우, 작업자는, 부등속 변속 장치(52)에 있어서 변속 부재를 슬라이드 조작하여, 부등속 기어(59, 61) 중, 설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5에 적합한 부등속 기어(59, 61)를 선택하면 된다(전동축(48)에 연결 상태로 하면 된다).

설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5가 특별히 큰 것인 경우, 회전 케이스(7)의 회전 속도가 너무 저속으로 된다.

이에 의해, 식부 암(8)에 의한 모종 거치대(10)로부터의 모종(A)의 취출로부터, 식부 암(8)에 의한 모종(A)의 논바닥(G)으로의 식부까지의 영역에서, 부등속 변속 장치(52)에 의해, 회전 케이스(7)의 회전 속도를 조금 고속으로 할 수 있어, 모종(A)을 논바닥(G)에 적절하게 식부할 수 있도록 할 수 있다.

설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5가 특별히 작은 것인 경우, 회전 케이스(7)의 회전 속도가 너무 고속으로 된다.

이에 의해, 식부 암(8)에 의한 모종 거치대(10)로부터의 모종(A)의 취출로부터, 식부 암(8)에 의한 모종(A)의 논바닥(G)으로의 식부까지의 영역에서, 부등속 변속 장치(52)에 의해, 회전 케이스(7)의 회전 속도를 조금 저속으로 할 수 있어, 모종(A)을 논바닥(G)에 적절하게 식부할 수 있도록 할 수 있다.

(발명의 실시의 제1 다른 형태)

전술한 (식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)에 있어서, 무단 변속 장치(45)의 작동유의 누설에 기초하여, 무단 변속 장치(45)를 설정 주간 L1 내지 L5에 대응하는 변속 위치에 있어서 액추에이터(67)에 의해 미세 조절하는 조작을 행하지 않아도 된다.

이렇게 구성하면, 전술한 (식부 작업에 있어서 슬립률의 검출에 기초하는 주간의 조절)에 있어서, 공급 간격 검출부(73)에 의해 실제의 주간 L이 검출되면, 무단 변속 장치(45)의 작동유 누설, 및 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립 양쪽이 고려된 상태에서, 공급 간격 검출부(73)에 의해 실제의 주간 L이 검출된다.

이 경우, 무단 변속 장치(45)의 작동유 누설이 작고, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 큰 경우, 설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5보다도, 실제의 주간 L이 작아지는 경우가 있다.

반대로 무단 변속 장치(45)의 작동유 누설이 크고, 전륜(1) 및 후륜(2)의 슬립이 작은 경우, 설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5보다도, 실제의 주간 L이 커지는 경우가 있다.

(발명의 실시의 제2 다른 형태)

계측 장치(18) 및 관성 계측 장치(19)를 폐지해도 된다.

이 구성에 있어서, 제1 주행 거리 검출부(71)에 의해 기체(11)의 실제 주행 거리를 검출하는 경우, 마커(12)의 회전체(12a)에 회전수 센서(도시하지 않음)를 설치하고, 기체(11)의 주행에 수반하여, 마커(12)의 회전체(12a)가 논바닥(G)에 접지하여 회전할 때의 회전수를 검출함으로써, 기체(11)의 실제 주행 거리를 검출하면 된다.

마커(12)의 회전체(12a) 대신에, 논바닥(G)에 접지하여 회전하는 전용의 회전체(도시하지 않음)를 기체(11)나 모종 식부 장치(5)에 설치하고, 이 회전체의 회전수를 검출하도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제3 다른 형태)

설정부(64)에 있어서, 작업자가, 최대 간격과 최소 간격 사이에서, 설정 주간 L1 내지 L5를 무단계로 임의로 설정(선택)할 수 있도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제4 다른 형태)

작업자가 부등속 변속 장치(52)를 수동으로 조작하는 것은 아니고, 설정부(64)에 의한 설정 주간 L1 내지 L5의 설정(선택)에 기초하여, 부등속 변속 장치(52)가 적절한 조작 위치에 자동으로 조작되도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제5 다른 형태)

미션 케이스(20)에 있어서, 미션 케이스(20)의 우측의 가로측부에, 무단 변속 장치(24)를 설치하고, 미션 케이스(20)의 좌측의 가로측부에, 무단 변속 장치(45)를 설치해도 된다.

무단 변속 장치(24) 대신에, 복수단의 변속 위치를 구비한 기어 변속 형식의 변속 장치(도시하지 않음)를 설치해도 된다. 정유압 형식의 무단 변속 장치(45) 대신에, 벨트 무단 형식의 무단 변속 장치(45)를 설치해도 된다.

미션 케이스(20)의 내부에 있어서, 전동축(28, 29, 47, 48, 49) 등을, 좌우 방향이 아니라 전후 방향으로 배치하도록 구성해도 된다.

엔진(23) 대신에, 전동 모터(도시하지 않음)를 원동부로서 사용해도 된다.

(발명의 실시의 제6 다른 형태)

예를 들어 하나의 수전에 있어서, 사용되는 모종(A)의 총량이 결정되어 있는 경우, 이 총량에 상당하는 모종(A)을 과부족 없이 논바닥(G)에 식부하도록, 실제의 주간 L을 미세 조절한다는 조작을 행하는 것이 가능하다.

전술한 작업을 행하는 경우, 수전의 면적 데이터나, 기체(11)를 어떤 경로에서 주행시켜서 식부 작업을 행할 것인가라고 하는 식부 행정의 데이터를 사전에 취득해 두면, 이들 데이터와 모종(A)의 총량에 의해, 필요한 주간 L이 연산된다.

이에 의해, 작업자가 설정부(64)에 의해 설정 주간 L1 내지 L5를 설정(선택)한 경우, 설정부(64)에 의해 설정된 설정 주간 L1 내지 L5가, 전술한 필요한 주간 L로부터 크게 벗어나 있으면, 필요한 주간 L에 가까운 설정 주간 L1 내지 L5를 설정부(64)에 의해 설정해야할 것이 작업자에게 통지된다(작업자에의 주의 환기 및 오해 방지를 위해).

전술한 상태로 식부 작업을 개시하면, 실제의 주간 L이, 전술한 필요한 주간 L이 되도록, 무단 변속 장치(45)가 자동으로 조작된다.

(발명의 실시의 제7 다른 형태)

예를 들어 하나의 수전을 작은 영역으로 구분하고, 수전의 영역 각각에 있어서, 작년도의 벼의 생육 상태나 수확량이 데이터로서 축적되어 있는 경우가 있다.

전술한 상태에 있어서, 동일한 수전에서의 다음 년도의 식부 작업을 행하는 경우, 계측 장치(18) 및 관성 계측 장치(19)의 검출에 기초하여, 수전의 영역 각각에 있어서 적합한 실제의 주간 L로 식부 작업이 행해지도록, 무단 변속 장치(45)가 자동으로 조작하는 것도 가능하다.

(승용형 전식기의 전체 구성)

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 승용형 전식기는, 우측 및 좌측의 전륜(1001)(주행용의 차륜에 상당), 우측 및 좌측의 후륜(1002)(주행용의 차륜에 상당)을 구비한 기체(1011)의 후방부에, 링크 기구(1003) 및 링크 기구(1003)를 승강 구동하는 유압 실린더(1004)가 구비되고, 링크 기구(1003)의 후방부에 모종 식부 장치(1005)(작업 장치에 상당)가 지지되어 있다.

모종 식부 장치(1005)는 좌우 방향으로 소정 간격을 두고 배치된 식부 전동 케이스(1006), 식부 전동 케이스(1006)의 후방부의 우측부 및 좌측부에 회전 가능하게 지지된 회전 케이스(1007), 회전 케이스(1007)의 양단에 구비된 한 쌍의 식부 암(1008), 플로트(1009) 및 모종 거치대(1010) 등을 구비하고 있다.

우측 및 좌측의 마커(1012)가 모종 식부 장치(1005)의 우측 및 좌측의 가로측부에 구비되어 있다. 마커(1012)는 논바닥(G)(도 10 참조)에 접지하는 작용 자세(도 6 참조), 및 논바닥(G)으로부터 상방으로 이격된 저장 자세로 변경 가능하며, 마커(1012)의 선단부에 회전체(1012a)가 회전 가능하게 지지되어 있다. 마커(1012)의 작용 자세에 있어서, 마커(1012)의 회전체(1012a)가 논바닥(G)에 접지하는 것이며, 기체(1011)의 주행에 따라 마커(1012)의 회전체(1012a)가 회전하면서 논바닥(G)에 지표를 형성한다.

(운전부의 부근의 구성)

도 6 및 도 7에 도시한 바와 같이, 기체(1011)에, 운전 좌석(1013), 및 전륜(1001)을 조향 조작하는 조종 핸들(1014)이 구비되어 있다.

기체(1011)의 전방부의 우측부 및 좌측부에 우측 및 좌측의 지지 프레임(1016)이 구비되어 있고, 지지 프레임(1016)에 예비 모종 거치대(1015)가 지지되어 있다. 우측 및 좌측의 지지 프레임(1016)의 상부에 걸쳐서, 지지 프레임(1017)이 연결되어 있다.

지지 프레임(1017)에 있어서, 평면으로 보아 기체(1011)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 계측 장치(1018)가 설치되어 있다. 계측 장치(1018)에, 위성 측위 시스템에 의해 위치 정보를 취득하는 수신 장치(도시하지 않음), 기체(1011)의 기울기(피치각 및 롤각)을 검출하는 관성 계측 장치(도시하지 않음)가 구비되어 있고, 계측 장치(1018)는 기체(1011)의 위치를 나타내는 측위 데이터를 출력한다.

우측 및 좌측의 후륜(1002)을 지지하는 후차축 케이스(1022)에 있어서, 평면으로 보아 기체(1011)의 좌우 중앙(CL)에 위치하는 부분에, 관성 정보를 계측하는 관성 계측 장치(1019)가 설치되어 있다. 관성 계측 장치(1019) 및 계측 장치(1018)의 관성 계측은, IMU(Inertial Measurement Unit)에 의해 구성되어 있다.

전술한 위성 측위 시스템(GNSS: Global Navigation Satellite System)에는, 대표적인 것으로서 GPS(Global Positioning System)가 있다. GPS는, 지구의 상공을 주회하는 복수의 GPS 위성이나, GPS 위성의 추적과 관제를 행하는 관제국이나, 측위를 행하는 대상(기체(1011))이 구비하는 수신 장치를 사용하여, 계측 장치(1018)의 수신 장치의 위치를 계측하는 것이다.

관성 계측 장치(1019)는 기체(1011)의 요 각도의 각속도를 검출 가능한 자이로 센서(도시하지 않음), 및 서로 직교하는 3축방향의 가속도를 검출하는 가속도 센서(도시하지 않음)를 구비하고 있다. 관성 계측 장치(1019)에 의해 계측되는 관성 정보에는, 자이로 센서에 의해 검출되는 방위 변화 정보와, 가속도 센서에 의해 검출되는 위치 변화 정보가 포함되어 있다.

이에 의해, 계측 장치(1018) 및 관성 계측 장치(1019)에 의해, 기체(1011)의 위치 및 기체(1011)의 방위가 검출된다.

(미션 케이스의 부근 구성)

도 6에 도시한 바와 같이, 기체(1011)의 전방부에, 미션 케이스(1020)가 지지되어 있고, 미션 케이스(1020)의 우측 및 좌측의 가로측부에 연결된 전차축 케이스(1021)에, 우측 및 좌측의 전륜(1001)이 지지되어 있다. 기체(1011)의 후방부에, 후차축 케이스(1022)가 지지되어 있고, 후차축 케이스(1022)에 우측 및 좌측의 후륜(1002)이 지지되어 있다.

도 6 및 도 8에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(1020)의 전방부에, 엔진(1023)(원동부에 상당)이 지지되어 있다. 미션 케이스(1020)의 좌측의 가로측부에, 정유압 형식의 무단 변속 장치(1024)(변속 장치에 상당)가 연결되어 있고, 엔진(1023)의 동력이 전동 벨트(1025)를 통하여 무단 변속 장치(1024)의 입력축(1024a)에 전달된다.

무단 변속 장치(1024)는 중립 위치, 전진측 및 후진측에 무단계로 변속 가능하도록 구성되어 있고, 조종 핸들(1014)의 좌측의 가로측에 구비된 변속 레버(1030)에 의해, 무단 변속 장치(1024)를 조작한다.

도 11 및 도 12에 도시하는 바와 같이, 미션 케이스(1020)의 우측 및 좌측 횡벽부 외면에, 상하 방향을 따른 복수의 핀(1020a)이 구비되어 있다. 미션 케이스(1020)의 저부의 외면에, 전후 방향을 따른 복수의 핀(1020b)이 구비되어 있다. 미션 케이스(1020)의 핀(1020a, 1020b)에 의해, 미션 케이스(1020)의 방열이 촉진되어서, 미션 케이스(1020)의 내부의 작동유의 온도 상승이 억제된다.

미션 케이스(1020)의 핀(1020a)이 상하 방향을 따르고 있는 것에 의해, 미션 케이스(1020)의 핀(1020a)에 진흙이 부착되더라도, 진흙은 하측으로 떨어지기 쉽다. 미션 케이스(1020)의 핀(1020b)이 전후 방향을 따르고 있는 것에 의해, 전륜(1001)으로부터 후방측으로 튀긴 진흙이, 미션 케이스(1020)의 핀(1020b)에 체류하기 어렵다.

(전륜 및 후륜으로의 주행 전동계의 구성)

도 8에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(1020)의 우측의 가로측부에, 펌프(1026)가 연결되어 있고, 펌프(1026)는 유압 실린더(1004)에 작동유를 공급한다. 무단 변속 장치(1024)의 입력축(1024a)이 미션 케이스(1020)에 들어가 있고, 펌프(1026)의 입력축(1026a)과, 무단 변속 장치(1024)의 입력축(1024a)에 걸쳐서 전동축(1027)이 연결되어 있다.

미션 케이스(1020)의 내부에, 전동축(1028, 1029)이 좌우 방향을 따라서 지지되고, 무단 변속 장치(1024)의 출력축(1024b)이 전동축(1028)의 단부에 연결되어 있다. 미션 케이스(1020)의 내부에 있어서, 전동축(1028, 1029)에 걸쳐서, 기어 변속 형식의 부변속 장치(1031)가 구비되어 있다.

부변속 장치(1031)는 전동축(1028)에 연결된 저속 기어(1032) 및 고속 기어(1033), 스플라인 구조에 의해 전동축(1029)에 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 외부 끼움된 시프트 기어(1034)를 구비하고 있다. 운전 좌석(1013)의 근방에 구비된 부변속 레버(도시하지 않음)에 의해, 시프트 기어(1034)를 슬라이드 조작할 수 있다.

부변속 장치(1031)에 있어서, 시프트 기어(1034)를 저속 기어(1032)에 교합시키면, 전동축(1028)의 동력이 저속 상태에서 전동축(1029)에 전달되고, 시프트 기어(1034)를 고속 기어(1033)에 교합시키면, 전동축(1028)의 동력이 고속 상태에서 전동축(1029)에 전달된다.

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 부변속 장치(1031)를 저속 상태로 조작하는 것이며, 노상 등에 있어서 고속으로 주행하는 경우, 부변속 장치(1031)를 고속 상태로 조작한다.

우측 및 좌측의 전륜(1001)에 동력을 전달하는 우측 및 좌측의 전차축(1035)이 미션 케이스(1020) 및 전차축 케이스(1021)에 걸쳐서 지지되어 있고, 우측 및 좌측의 전차축(1035) 사이에, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)가 구비되어 있다. 전동축(1029)에 연결된 전동 기어(1037)와, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)의 케이스(1036a)에 연결된 전동 기어(1038)가 교합하고 있다.

미션 케이스(1020)의 후방부에 출력축(1039)이 전후 방향을 따라서 지지되어 있고, 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)의 케이스(1036a)에 연결된 베벨 기어(1040)와, 출력축(1039)의 전방부에 형성된 베벨 기어(1039a)가 교합하고 있다.

도 6 및 도 8에 도시한 바와 같이, 출력축(1039)의 후방부에, 전동축(1041)이 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여 연결되어 있고, 전동축(1041)의 후방부가, 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여, 후차축 케이스(1022)의 입력축(도시하지 않음)에 연결되어 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(1024)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(1024)의 출력축(1024b)으로부터, 전동축(1028), 부변속 장치(1031), 전동축(1029), 전동 기어(1037, 1038), 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036) 및 전차축(1035)을 통하여, 우측 및 좌측의 전륜(1001)에 전달된다.

전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)에 전달된 동력이, 베벨 기어(1040), 출력축(1039)(베벨 기어(1039a)), 전동축(1041), 후차축 케이스(1022)의 내부 전동축(도시하지 않음)을 통하여, 우측 및 좌측의 후륜(1002)에 전달된다.

출력축(1039)에, 다판 형식의 브레이크(1042)가 외부 끼움되어 있고, 도 7에 도시하는 브레이크 페달(1043)을 밟음 조작함으로써, 브레이크(1042)를 제동 상태로 조작할 수 있다. 브레이크(1042)에 의해 출력축(1039)에 제동을 거는 것에 의해, 전륜(1001) 및 후륜(1002)에 제동을 가할 수 있다.

디퍼렌셜 로크 부재(1044)가 키 구조에 의해 좌측의 전차축(1035)에 일체 회전 및 슬라이드 가능하게 외부 끼움되어 있다. 운전 좌석(1013)의 하측에 구비된 디퍼렌셜 로크 페달(도시하지 않음)을 밟음 조작함으로써, 디퍼렌셜 로크 부재(1044)를 슬라이드 조작하여 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)의 케이스(1036a)에 교합시킴으로써 전륜 디퍼렌셜 기어 장치(1036)를 디퍼렌셜 로크 상태로 조작할 수 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(1024)(변속 장치)의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 주행 전동계의 동력이 전륜(1001) 및 후륜(1002)(주행용의 차륜)에 전달되는 상태로 되어 있다.

주행 전동계의 동력이, 부변속 장치(1031)를 통하여 전륜(1001) 및 후륜(1002)(주행용의 차륜)에 전달되는 상태로 되어 있다.

(모종 식부 장치로의 작업 전동계의 구성)

도 9에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(1020)의 우측의 가로측부에, 정유압 형식의 무단 변속 장치(1045)가 연결되어 있고, 무단 변속 장치(1045)의 입력축(1045a)과 전동축(1028)이 연결되어 있다. 무단 변속 장치(1045)의 입력축(1045a)이 미션 케이스(1020)의 반대측으로 돌출되어 있고, 무단 변속 장치(1045)에 냉각풍을 보내는 팬(1046)이 무단 변속 장치(1045)의 입력축(1045a)의 돌출부에 연결되어 있다.

무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)에 전동축(1047)이 연결되어 있다. 미션 케이스(1020)의 내부에, 전동축(1048, 1049)이 좌우 방향을 따라서 지지되어 있고, 전동축(1049)의 단부가 전동축(1047)과 동심상으로 상대 회전 가능하게 지지되어 있다.

2조의 기어를 구비한 전동 기어(1050)가 전동축(1048)의 외측에 회전 가능하게 외부 끼움되어 있다. 전동축(1047)에 형성된 전동 기어(1047a)와, 전동 기어(1050)의 대직경 기어 부분이 교합하고, 전동축(1049)에 연결된 전동 기어(1051)와, 전동 기어(1050)의 소직경 기어 부분이 교합하고 있다.

미션 케이스(1020)의 내부에 있어서, 전동축(1048, 1049)에 걸쳐서, 기어 변속 형식의 부등속 변속 장치(1052)가 구비되어 있고, 전동축(1048)에 베벨 기어(1053)가 연결되어 있다. 미션 케이스(1020)의 후방부에 출력축(1054)이 전후 방향을 따라서 지지되고, 베벨 기어(1055)가 출력축(1054)의 전방부에 식부 클러치(1056)를 통하여 외부 끼움되어 있고, 베벨 기어(1053, 1055)가 교합하고 있다.

도 6 및 도 9에 도시한 바와 같이, 출력축(1054)의 후방부에, 전동축(1057)이 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여 연결되어 있고, 전동축(1057)의 후방부가, 유니버셜 조인트(도시하지 않음)를 통하여, 모종 식부 장치(1005)의 입력축(도시하지 않음)에 연결되어 있다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(1024)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(1024)의 출력축(1024b)으로부터, 전동축(1028) 및 무단 변속 장치(1045)의 입력축(1045a)을 통하여, 무단 변속 장치(1045)에 전달된다.

무단 변속 장치(1045)로 변속된 동력이, 무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)으로부터, 전동축(1047)(전동 기어(1047a)), 전동 기어(1050, 1051), 전동축(1049), 부등속 변속 장치(1052), 전동축(1048), 베벨 기어(1053, 1055), 식부 클러치(1056), 출력축(1054), 전동축(1057)을 통하여, 모종 식부 장치(1005)에 전달된다.

식부 클러치(1056)를 전동 상태로 조작하면, 모종 식부 장치(1005)에 동력이 전달되어서, 모종 식부 장치(1005)가 작동한다.

모종 식부 장치(1005)가 작동하면, 도 7에 도시한 바와 같이, 모종 거치대(1010)가 좌우로 왕복 가로 이송 구동되는 것에 수반하여, 회전 케이스(1007)가 도 10의 반시계 방향으로 회전 구동되어, 2조의 식부 암(1008)이 모종 거치대(1010)의 하부로부터 교대로 모종(A)(농용 자재에 상당)을 취출하여 논바닥(G)에 식부한다. 이에 의해, 도 10에 도시한 바와 같이, 기체(1011)의 주행 방향 F1을 따라, 사전에 설정된 설정 주간 10L1(공급 간격에 상당)으로, 모종(A)을 논바닥(G)에 간헐적으로 식부할 수 있다.

식부 클러치(1056)를 차단 상태로 조작하면, 모종 식부 장치(1005)로의 동력이 차단되어서, 모종 식부 장치(1005)가 정지하고, 모종 거치대(1010) 및 회전 케이스(1007)가 정지한다.

이상의 구성에 의해, 무단 변속 장치(1024)(변속 장치)의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치(1045) 및 부등속 변속 장치(1052)를 통하여, 모종 식부 장치(1005)(작업 장치)에 전달되는 상태로 되어 있다.

(부등속 변속 장치의 구성)

도 9에 도시한 바와 같이, 부등속 변속 장치(1052)는 전동축(1049)에 연결된 등속 기어(1058) 및 부등속 기어(1059), 전동축(1048)에 상대 회전 가능하게 외부 끼움된 등속 기어(1060) 및 부등속 기어(1061)를 구비하고 있고, 등속 기어(1058, 1060)가 교합하고, 부등속 기어(1059, 1061)가 교합하고 있다.

변속 부재(1062)가 전동축(1048)의 내부에 슬라이드 가능하게 지지되어 있고, 변속 부재(1062)를 슬라이드 조작하여, 볼을 등속 기어(1060) 및 부등속 기어(1061)에 걸림 결합시킴으로써, 볼을 걸림 결합시킨 등속 기어(1060) 및 부등속 기어(1061)를 전동축(1048)에 연결 상태로 할 수 있다.

등속 기어(1058, 1060)는, 원형 기어이며 동일한 직경이다. 이에 의해, 변속 부재(1062)에 의해 볼을 등속 기어(1060)에 걸림 결합시키면, 전동축(1049)에 1회전의 동력이, 각속도의 등속 상태에서 1회전의 동력으로서 전동축(1048)에 전달된다.

부등속 기어(1059, 1061)는, 타원 기어, 편심 기어 또는 비원형 기어이다. 이에 의해, 변속 부재(1062)에 의해 볼을 부등속 기어(1061) 중 하나에 걸림 결합시키면, 전동축(1049)에 1회전의 동력이 1회전의 동력으로서 전동축(1048)에 전달되는 것인데, 1회전 중 각속도가 고저로 변화한다.

부등속 기어(1059, 1061)가 편심 기어일 경우, 하나의 편심 기어에 있어서 기어 톱니의 전위가 복수 설정되어 있고, 기어 톱니에 의해 전위가 상이한 것으로 설정되어 있다. 이에 의해, 부등속 기어(1059, 1061)의 백래시의 고르지 못함을 적게 할 수 있어, 부등속 기어(1059, 1061)에 의한 동력의 전달을 매끄러운 것으로 할 수 있다.

(무단 변속 장치를 조작하는 제어계의 구성)

도 10에 도시한 바와 같이, 기체(1011)에 제어 장치(1063)가 구비되어 있다. 설정 주간 10L1을 설정하는 설정부(1064)가 운전 좌석(1013) 또는 조종 핸들(1014)의 근방에 구비되고, 설정부(1064)의 조작 신호가 제어 장치(1063)에 입력되고 있다.

설정부(1064)는 작업자가 인위적으로 조작하는 조작 레버의 형식이며, 최대 간격 10L11과 최소 간격 10L12 사이에 있어서, 작업자가, 설정 주간 10L1을 무단계로 임의로 설정(선택)할 수 있다.

도 9 및 도 10에 도시한 바와 같이, 기어 톱니상의 회전체(1049a)가 전동축(1049)과 일체로 회전하도록 전동축(1049)에 연결되어 있다. 전동축(1049)의 회전체(1049a)에 대하여 픽업 센서 형식의 작업 회전수 검출부(1065)가 구비되어 있고, 작업 회전수 검출부(1065)의 검출값이 제어 장치(1063)에 입력되고 있다.

이에 의해, 무단 변속 장치(1045)의 하류측이며, 또한, 부등속 변속 장치(1052)의 상류측에 있어서, 무단 변속 장치(1045)와 부등속 변속 장치(1052) 사이의 전동계(전동축(1049))의 회전수가, 무단 변속 장치(1045)로부터의 동력의 회전수로서 작업 회전수 검출부(1065)에 의해 검출되어서, 제어 장치(1063)에 입력된다.

기어 톱니상의 회전체(1028a)가 전동축(1028)과 일체로 회전하도록 전동축(1028)에 연결되어 있다. 전동축(1028)의 회전체(1028a)에 대하여 픽업 센서 형식의 주행 회전수 검출부(1066)가 구비되어 있고, 주행 회전수 검출부(1066)의 검출값이 제어 장치(1063)에 입력되고 있다.

이에 의해, 부변속 장치(1031)의 상류측에 있어서, 주행 전동계 및 작업 전동계의 분기점(전동축(1028))과 부변속 장치(1031) 사이의 전동계의 회전수를 검출하는 주행 회전수 검출부(1066)가 구비된 상태로 되어 있다.

무단 변속 장치(1045)의 경사판(도시하지 않음)의 각도를 변경하여 무단 변속 장치(1045)를 조작하는 전동 모터 형식의 액추에이터(1067)가 구비되어 있고, 제어 장치(1063)로부터 액추에이터(1067)에 조작 신호가 출력된다.

제어 장치(1063)에, 슬립률 검출부(1068), 제어부(1069), 타이머(1070), 제1 주행 거리 검출부(1071), 제2 주행 거리 검출부(1072), 공급 간격 검출부(1073)가 소프트웨어로서 구비되어 있다.

(슬립률의 검출)

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 전륜(1001) 및 후륜(1002)에 슬립이 발생하므로, 슬립률 검출부(1068)에 있어서, 이하의 설명과 같이 슬립률이 검출된다.

이 경우, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 발생한 상태란, 전륜(1001) 및 후륜(1002)이 공전하는 상태로 되어, 전륜(1001) 및 후륜(1002)이 회전하고 있는 것에 반해, 기체(1011)가 전진하고 있지 않은 상태이다.

식부 작업에 있어서, 어떤 제1 시점과, 제1 시점으로부터 설정 시간이 경과한 다음의 제2 시점이, 타이머(1070)에 의해 검출된다.

제1 시점부터 제2 시점에 있어서, 계측 장치(1018) 및 관성 계측 장치(1019)에 의한 기체(1011)의 위치 및 기체(1011)의 방위 검출에 기초하여, 제1 주행 거리 검출부(1071)에 의해, 기체(1011)의 실제 주행 거리가 검출된다. 이 경우, 제1 주행 거리 검출부(1071)의 검출값에는, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 포함되어 있다.

제1 시점부터 제2 시점에 있어서, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 외경과, 주행 회전수 검출부(1066)의 검출값(전륜(1001) 및 후륜(1002)의 회전수)에 의해, 제2 주행 거리 검출부(1072)에 의해, 기체(1011)의 주행 거리가 검출(연산)된다. 이 경우에, 제2 주행 거리 검출부(1072)의 검출값에는, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립은 포함되어 있지 않다.

슬립률 검출부(1068)에 의해, 제1 주행 거리 검출부(1071)의 검출값과, 제2 주행 거리 검출부(1072)의 검출값이 비교된다.

전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 발생하고 있으면, 제1 주행 거리 검출부(1071)의 검출값이, 제2 주행 거리 검출부(1072)의 검출값보다도 작아지는 것이어서, 제1 주행 거리 검출부(1071) 및 제2 주행 거리 검출부(1072)의 검출값의 차가 커질수록, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 많이 발생하고 있다고 판단할 수 있다.

이에 의해, 제1 주행 거리 검출부(1071)의 검출값과, 제2 주행 거리 검출부(1072)의 검출값에 기초하여, 슬립률 검출부(1068)에 의해 슬립률이 검출된다.

제1 시점부터 제2 시점까지의 슬립률이 검출되면, 제2 시점으로부터 설정 시간이 경과한 다음의 제3 시점까지의 슬립률이 검출되는 것이어서, 슬립률의 검출이 연속적으로 반복하여 행하여진다.

(식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)

수전에 있어서 식부 작업을 행하는 경우, 이하와 같은 조작이 행하여진다.

식부 작업의 개시 시에 있어서, 전술한 (무단 변속 장치를 조작하는 제어계의 구성)에 기재된 바와 같이, 작업자는, 설정부(1064)에 의해 설정 주간 10L1을 설정(선택)한다.

설정부(1064)에 의해 설정 주간 10L1이 설정된 상태에 있어서, 식부 작업을 개시하면, 설정 주간 10L1에 대응하여, 제어부(1069)로부터 액추에이터(1067)에 조작 신호가 출력되어, 액추에이터(1067)에 의해 무단 변속 장치(1045)가 조작된다.

이 단계에서는, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립은 고려되어 있지 않으므로, 무단 변속 장치(1045)의 변속 위치는 일의적으로 결정되는 것이어서, 설정 주간 10L1에 대응한 변속 위치에, 무단 변속 장치(1045)가 조작된다.

무단 변속 장치(1045)에서는 작동유의 누설이 발생하는 것이 있어서, 무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)의 회전수가, 설정 주간 10L1에 대응하는 변속 위치에서의 회전수보다도 조금 저속으로 되고, 이 분만큼 실제의 주간 L(공급 간격에 상당)은 설정 주간 10L1보다도 조금 커지는 경우가 있다.

이 경우, 작업 회전수 검출부(1065)의 검출값(무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)의 회전수)에 기초하여, 무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)의 회전수가, 설정 주간 10L1에 대응하는 회전수가 되도록, 무단 변속 장치(1045)가 설정 주간 10L1에 대응하는 변속 위치에 있어서 액추에이터(1067)에 의해 미세 조절된다.

(식부 작업에 있어서 슬립률의 검출에 기초하는 주간의 조절)

식부 작업의 진행에 수반하여, 슬립률 검출부(1068)에 의해 슬립률이 검출되는 것에 수반하여, 실제의 주간 L이 설정 주간 10L1이 되도록, 무단 변속 장치(1045)가 이하의 설명과 같이 자동으로 조작된다.

전항의 (식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)에 기재된 바와 같이, 무단 변속 장치(1045)가 설정 주간 10L1에 대응하는 변속 위치로 조작된 상태에 있어서, 식부 작업의 진행에 수반하여, 전항의 (슬립률의 검출)에 기재된 바와 같이, 슬립률 검출부(1068)에 의해 슬립률이 검출된다.

작업 회전수 검출부(1065)의 검출값(무단 변속 장치(1045)의 출력축(1045b)의 회전수)과, 주행 회전수 검출부(1066)의 검출값(전륜(1001) 및 후륜(1002)의 회전수)에 기초하여, 공급 간격 검출부(1073)에 의해, 실제의 주간 L이 검출된다.

구체적으로는, 슬립률에 상당하는 길이가 연산되어서, 설정 주간 10L1로부터, 슬립률에 상당하는 길이가 차감되어서, 실제의 주간 L이 검출된다.

이에 의해, 공급 간격 검출부(1073)에 의해 검출되는 실제의 주간 L이 설정 주간 10L1이 되도록, 제어부(1069)로부터 액추에이터(1067)에 조작 신호가 출력되어, 액추에이터(1067)에 의해 무단 변속 장치(1045)가 조작된다.

(설정 주간에 기초하는 부등속 변속 장치의 조작)

설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1이 특별히 큰 것이 아닌 경우나, 특별히 작은 것이 아닌 경우, 작업자는, 부등속 변속 장치(1052)에 있어서, 등속 기어(1058, 1060)에 의한 동력이 전달되는 상태를 설정해 두면 된다.

설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1이 특별히 큰 것인 경우나, 특별히 작은 것인 경우, 작업자는, 부등속 변속 장치(1052)에 있어서 변속 부재(1062)를 슬라이드 조작하여, 부등속 기어(1059, 1061) 중, 설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1에 적합한 부등속 기어(1059, 1061)를 선택하면 된다(전동축(1048)에 연결 상태로 하면 된다).

설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1이 특별히 큰 것인 경우, 회전 케이스(1007)의 회전 속도가 너무 저속으로 된다.

이에 의해, 식부 암(1008)에 의한 모종 거치대(1010)로부터의 모종(A)의 취출로부터, 식부 암(1008)에 의한 모종(A)의 논바닥(G)으로의 식부까지의 영역에서, 부등속 변속 장치(1052)에 의해, 회전 케이스(1007)의 회전 속도를 조금 고속으로 할 수 있어, 모종(A)을 논바닥(G)에 적절하게 식부할 수 있도록 할 수 있다.

설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1이 특별히 작은 것인 경우, 회전 케이스(1007)의 회전 속도가 너무 고속으로 된다.

이에 의해, 식부 암(1008)에 의한 모종 거치대(1010)로부터의 모종(A)의 취출로부터, 식부 암(1008)에 의한 모종(A)의 논바닥(G)으로의 식부까지의 영역에서, 부등속 변속 장치(1052)에 의해, 회전 케이스(1007)의 회전 속도를 조금 저속으로 할 수 있어, 모종(A)을 논바닥(G)에 적절하게 식부할 수 있도록 할 수 있다.

(발명의 실시의 제1' 다른 형태)

전술한 (식부 작업의 개시 시에 있어서의 주간의 설정)에 있어서, 무단 변속 장치(1045)의 작동유의 누설에 기초하여, 무단 변속 장치(1045)를 설정 주간 10L1에 대응하는 변속 위치에 있어서 액추에이터(1067)에 의해 미세 조절하는 조작을 행하지 않아도 된다.

이렇게 구성하면, 전술한 (식부 작업에 있어서 슬립률의 검출에 기초하는 주간의 조절)에 있어서, 공급 간격 검출부(1073)에 의해 실제의 주간 L이 검출되면, 무단 변속 장치(1045)의 작동유 누설, 및 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립 양쪽이 고려된 상태에서, 공급 간격 검출부(1073)에 의해 실제의 주간 L이 검출된다.

이 경우, 무단 변속 장치(1045)의 작동유 누설이 작고, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 큰 경우, 설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1보다도, 실제의 주간 L이 작아지는 경우가 있다.

반대로 무단 변속 장치(1045)의 작동유 누설이 크고, 전륜(1001) 및 후륜(1002)의 슬립이 작은 경우, 설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1보다도, 실제의 주간 L이 커지는 경우가 있다.

(발명의 실시의 제2' 다른 형태)

계측 장치(1018) 및 관성 계측 장치(1019)를 폐지해도 된다.

이 구성에 있어서, 제1 주행 거리 검출부(1071)에 의해 기체(1011)의 실제 주행 거리를 검출하는 경우, 마커(1012)의 회전체(1012a)에 회전수 센서(도시하지 않음)를 설치하고, 기체(1011)의 주행에 수반하여, 마커(1012)의 회전체(1012a)가 논바닥(G)에 접지하여 회전할 때의 회전수를 검출함으로써, 기체(1011)의 실제 주행 거리를 검출하면 된다.

마커(1012)의 회전체(1012a) 대신에, 논바닥(G)에 접지하여 회전하는 전용의 회전체(도시하지 않음)를 기체(1011)나 모종 식부 장치(1005)에 설치하고, 이 회전체의 회전수를 검출하도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제3' 다른 형태)

설정부(1064)에 있어서, 작업자가, 복수의 상이한 설정 주간 10L1 중에서, 하나의 설정 주간 10L1을 설정(선택)하도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제4' 다른 형태)

작업자가 부등속 변속 장치(1052)를 수동으로 조작하는 것은 아니고, 설정부(1064)에 의한 설정 주간 10L1의 설정(선택)에 기초하여, 부등속 변속 장치(1052)가 적절한 조작 위치에 자동으로 조작되도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제5' 다른 형태)

미션 케이스(1020)에 있어서, 미션 케이스(1020)의 우측의 가로측부에, 무단 변속 장치(1024)를 설치하고, 미션 케이스(1020)의 좌측의 가로측부에, 무단 변속 장치(1045)를 설치해도 된다.

무단 변속 장치(1024) 대신에, 복수단의 변속 위치를 구비한 기어 변속 형식의 변속 장치(도시하지 않음)를 설치해도 된다. 정유압 형식의 무단 변속 장치(1045) 대신에, 벨트 무단 형식의 무단 변속 장치(1045)를 설치해도 된다.

미션 케이스(1020)의 내부에 있어서, 전동축(1028, 1029, 1047, 1048, 1049) 등을, 좌우 방향이 아니라 전후 방향으로 배치하도록 구성해도 된다.

엔진(1023) 대신에, 전동 모터(도시하지 않음)를 원동부로서 사용해도 된다.

(발명의 실시의 제6' 다른 형태)

도 9에 도시한 바와 같이, 미션 케이스(1020)의 내부에 있어서, 작업 회전수 검출부(1065)에 의해, 전동축(1047)(전동 기어(1047a))의 회전수나, 전동 기어(1050, 1051)의 회전수를 검출하도록 구성해도 된다.

미션 케이스(1020)의 내부에 있어서, 전동축(1028)의 동력을, 전동 기어(도시하지 않음)를 통하여 중간 전동축(도시하지 않음)에 전달하고, 중간 전동축과 전동축(1029) 사이에 부변속 장치(1031)를 구비해도 된다.

이 구조에 있어서, 주행 회전수 검출부(1066)에 의해, 중간 전동축의 회전수를 검출하도록 구성해도 된다.

(발명의 실시의 제7' 다른 형태)

예를 들어 하나의 수전에 있어서, 사용되는 모종(A)의 총량이 결정되어 있는 경우, 이 총량에 상당하는 모종(A)을 과부족 없이 논바닥(G)에 식부하도록, 실제의 주간 L을 미세 조절한다는 조작을 행하는 것이 가능하다.

전술한 작업을 행하는 경우, 수전의 면적 데이터나, 기체(1011)를 어떤 경로에서 주행시켜서 식부 작업을 행할 것인가라고 하는 식부 행정의 데이터를 사전에 취득해 두면, 이들 데이터와 모종(A)의 총량에 의해, 필요한 주간 L이 연산된다.

이에 의해, 작업자가 설정부(1064)에 의해 설정 주간 10L1을 설정(선택)한 경우, 설정부(1064)에 의해 설정된 설정 주간 10L1이, 전술한 필요한 주간 L로부터 크게 벗어나 있으면, 필요한 주간 L에 가까운 설정 주간 10L1을 설정부(1064)에 의해 설정해야할 것이 작업자에게 통지된다(작업자에의 주의 환기 및 오해 방지를 위해).

전술한 상태로 식부 작업을 개시하면, 실제의 주간 L이, 전술한 필요한 주간 L이 되도록, 무단 변속 장치(1045)가 자동으로 조작된다.

(발명의 실시의 제8' 다른 형태)

예를 들어 하나의 수전을 작은 영역으로 구분하고, 수전의 영역 각각에 있어서, 작년도의 벼의 생육 상태나 수확량이 데이터로서 축적되어 있는 경우가 있다.

전술한 상태에 있어서, 동일한 수전에서의 다음 년도의 식부 작업을 행하는 경우, 계측 장치(1018) 및 관성 계측 장치(1019)의 검출에 기초하여, 수전의 영역 각각에 있어서 적합한 실제의 주간 L로 식부 작업이 행해지도록, 무단 변속 장치(1045)가 자동으로 조작하는 것도 가능하다.

본 발명은 승용형 전식기 뿐만아니라, 논바닥(G)에 종자(농용 자재에 상당)를 공급하는 파종 장치(작업 장치에 상당)를 구비한 승용형 직파기에도 적용할 수 있다. 본 발명은 논바닥(G)에 비료(농용 자재에 상당)를 공급하는 시비 장치(작업 장치에 상당)나, 논바닥(G)에 약제(농용 자재에 상당)를 공급하는 약제 공급 장치(작업 장치에 상당)를 구비한 수전 작업기에도 적용할 수 있다.

1, 1001: 전륜(차륜)
2, 1002: 후륜(차륜)
5, 1005: 모종 식부 장치(작업 장치)
11, 1011: 기체
18, 1018: 계측 장치(측위부)
20, 1020: 미션 케이스
23, 1023: 엔진(원동부)
24, 1024: 무단 변속 장치(변속 장치)
1031: 부변속 장치
45, 1045: 무단 변속 장치
52, 1052: 부등속 변속 장치
65, 1065: 회전수 검출부 (작업 회전수 검출부)
1066: 주행 회전수 검출부
68, 1068: 슬립률 검출부
69, 1069: 제어부
71, 1071: 제1 주행 거리 검출부
72, 1072: 제2 주행 거리 검출부
A: 모종(농용 자재)
F1: 주행 방향
G: 논바닥
L: 주간(공급 간격)
L1∼L5, 10L1: 설정 주간(공급 간격)

Claims (12)

1. 원동부의 동력이 전달되는 변속 장치와,
   기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치가 구비되고,
   상기 변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 상기 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 상기 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되고,
   상기 차륜의 슬립률을 검출하는 슬립률 검출부와,
   상기 슬립률 검출부에 의해 검출된 상기 슬립률에 기초하여, 상기 무단 변속 장치를 조작하여, 상기 공급 간격을 조절하는 제어부가 구비되어 있는, 수전 작업기.
2. 제1항에 있어서, 기체의 실제 주행 거리를 검출하는 제1 주행 거리 검출부와, 상기 차륜의 회전수에 기초하여 연산되는 기체의 주행 거리를 검출하는 제2 주행 거리 검출부가 구비되고,
   상기 슬립률 검출부는, 상기 제1 주행 거리 검출부의 검출값과 상기 제2 주행 거리 검출부의 검출값에 기초하여, 상기 슬립률을 검출하는, 수전 작업기.
3. 제2항에 있어서, 기체의 위치를 검출하는 측위부가 구비되고,
   상기 제1 주행 거리 검출부는, 상기 측위부의 검출에 기초하여 기체의 실제 주행 거리를 검출하는, 수전 작업기.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 미션 케이스의 우측 또는 좌측의 한쪽의 가로측부에 상기 변속 장치가 설치되고, 상기 미션 케이스의 우측 또는 좌측의 다른쪽의 가로측부에 상기 무단 변속 장치가 설치되어 있는, 수전 작업기.
5. 제4항에 있어서, 입력되는 동력에 대하여 출력되는 동력의 각속도를 변화시키는 부등속 변속 장치가, 상기 미션 케이스에 구비되고,
   상기 무단 변속 장치의 동력이, 상기 부등속 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되는, 수전 작업기.
6. 제5항에 있어서, 상기 부등속 변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 무단 변속 장치와 상기 부등속 변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하는 회전수 검출부가 구비되어 있는, 수전 작업기.
7. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단 변속 장치가 정유압식의 무단 변속 장치인, 수전 작업기.
8. 원동부의 동력이 전달되는 변속 장치와,
   기체의 주행 방향을 따라서 사전에 설정된 공급 간격으로, 농용 자재를 논바닥에 간헐적으로 공급하는 작업 장치가 구비되고,
   상기 변속 장치의 동력이 주행 전동계 및 작업 전동계에 병렬적으로 분기되어서, 상기 주행 전동계의 동력이 주행용의 차륜에 전달되고, 상기 작업 전동계의 동력이 무단 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되고,
   상기 무단 변속 장치의 하류측에, 상기 무단 변속 장치로부터의 동력의 회전수를 검출하는 작업 회전수 검출부가 구비되어 있는, 수전 작업기.
9. 제8항에 있어서, 입력되는 동력에 대하여 출력되는 동력의 각속도를 변화시키는 부등속 변속 장치가 구비되고,
   상기 무단 변속 장치의 동력이, 상기 부등속 변속 장치를 통하여 상기 작업 장치에 전달되는, 수전 작업기.
10. 제9항에 있어서, 상기 무단 변속 장치의 하류측이며, 또한, 상기 부등속 변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 작업 회전수 검출부가, 상기 무단 변속 장치와 상기 부등속 변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하는, 수전 작업기.
11. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 주행 전동계의 동력이, 부변속 장치를 통하여 상기 차륜에 전달되고,
    상기 부변속 장치의 상류측에 있어서, 상기 주행 전동계 및 상기 작업 전동계의 분기점과 상기 부변속 장치 사이의 전동계의 회전수를 검출하는 주행 회전수 검출부가 구비되어 있는, 수전 작업기.
12. 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 무단 변속 장치가 정유압식의 무단 변속 장치인, 수전 작업기.

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