CN111465313B - 水田作业机 - Google Patents

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Abstract

水田作业机具备：变速装置(24)，被传递动力部的动力；以及作业装置，沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面。变速装置(24)的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统。行驶传动系统的动力被传递给行驶用的车轮，作业传动系统的动力经由无级变速装置(45)被传递给作业装置。在比无级变速装置(45)的输出部(45b)靠下游处设有减速机构(50、51)。

Description

水田作业机
技术领域
本发明涉及像乘坐型插秧机、乘坐型直播机等那样将秧苗或种子、肥料或药剂等农用物资供给至田地表面的水田作业机。
背景技术
[背景技术1]
在作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机中，存在具备如专利文献1所公开的结构的插秧机。在专利文献1中，发动机(相当于动力部)的动力被传递给变速装置，变速装置的动力被并列地分支后传递给行驶用的车轮和秧苗插植装置(相当于作业装置)。
由此，通过秧苗插植装置，沿机体的行驶方向以事先设定的株距(相当于供给量)将苗插植至田地表面，即使操作变速装置而使机体的行驶速度发生变化，传递给秧苗插植装置的动力也是变速装置的动力，因此由秧苗插植装置实施的株距维持在固定间隔。
在专利文献1中，变速装置的动力经由株距变速装置传递给秧苗插植装置，能通过操作株距变速装置来将由秧苗插植装置实施的株距设定为所期望的间隔。
[背景技术2]
作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机配置为：在发动机(相当于动力部)的动力被传递给主变速装置而变速后，该变速后的动力不仅被传递给行驶用的车轮，也被传递给秧苗插植装置(相当于作业装置)。根据该结构，即使操作主变速装置而使机体的行驶速度发生变化，传递给秧苗插植装置的动力也是由主变速装置变速后的动力，因此由秧苗插植装置实施的秧苗(相当于农用物资)的株距(相当于向田地表面供给秧苗的供给量)维持在固定间隔。
而且，配置为：主变速装置的动力经由齿轮变速式的株距变速装置传递给秧苗插植装置，能通过对株距变速装置进行变速操作来变更由秧苗插植装置实施的株距。通过变更株距来变更供给至田地表面的秧苗的供给量(例如，参照专利文献1)。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2014－070653号公报(JP2014－070653A)
发明内容
发明所要解决的问题
[问题1]
对应于[背景技术1]的问题如下。
在专利文献1中，株距变速装置是齿轮变速型的具备多级变速位置的变速装置。近年来，根据田地表面、农用物资的状态等来适当地设定向田地表面供给的农用物资的供给量的要求高涨。
本发明的目的在于能在具备沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面的作业装置的水田作业机中适当地设定供给量。
[问题2]
对应于[背景技术2]的问题如下。
在现有结构中，株距变速装置是齿轮变速型的变速装置，变速状态被限定为有限的变速级下的变速状态。因此，理想的是，在该种水田作业机中，能与机体的行驶速度的变化无关地根据田地表面、农用物资的状态，将通过作业装置供给至田地表面的农用物资的供给量设定为适当的供给量。
用于解决问题的方案
[1]对应于[问题1]的解决方案如下。
一种水田作业机，具备：变速装置，被传递动力部的动力；以及作业装置，沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面，所述变速装置的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，所述行驶传动系统的动力被传递给行驶用的车轮，所述作业传动系统的动力经由无级变速装置被传递给所述作业装置，在比所述无级变速装置的输出部靠下游处设有减速机构。
根据本结构，作业传动系统的动力经由无级变速装置被传递给作业装置。就是说，作业装置被传递由无级变速装置输出的各种速度的动力。因此，能根据水田、农用物资的状态等来精细且适当地设定农用物资的供给量，能提高水田作业机的作业精度。
需要说明的是，在作业装置所需的动力的速度、例如旋转速度低的情况下，如果无级变速装置所输出的动力的旋转速度也必须配合这样的低旋转速度而降低，则会从无级变速装置的输出部输出低扭矩/低速旋转的动力。在该情况下，如果传递给作业装置的动力是低扭矩/低速旋转的动力，则可能会由于作业装置的驱动阻力而导致作业装置的驱动停止。
但是，如果像本发明这样在比无级变速装置的输出部靠下游处设有减速机构，则即使提高从无级变速装置的输出部输出的动力的旋转速度，也能在通过减速机构进行减速后对作业装置传递适当的扭矩/旋转速度的动力。
在一个优选实施方式中，所述无级变速装置是静液压无级变速装置。
根据本结构，无级变速装置是静液压无级变速装置，因此能通过操作静液压无级变速装置来轻松地进行将从无级变速装置的输出部输出的动力向高速侧稍稍变速或向低速侧稍稍变速这样的精细的变速。
在一个优选实施方式中，在比所述减速机构靠下游处具备相对于输入的动力使输出的动力的角速度发生变化的不等速变速装置。
例如在作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机中，当将秧苗插植装置(作业装置)的株距(供给量)设定得特别大或设定得特别小时，有时秧苗插植装置的工作速度(插植臂的旋转速度)会过低或过高，导致处于无法将秧苗适当地插植至田面的状态。
根据本结构，从不等速变速装置输出的动力的角速度例如在输出轴旋转一周的期间高低变化。就是说，不论从无级变速装置传递给不等速变速装置的动力的速度如何，经由不等速变速装置传递给作业装置的动力的速度都会在例如旋转一周的期间高低变化，能使农用物资供给至田地表面的瞬间的作业装置的工作速度为适当的值。
进而，在比减速机构靠下游处设有不等速变速装置，在比不等速变速装置靠下游处不进行变速。因此，当造成从不等速变速装置输出的动力的角速度例如在输出轴旋转一周的期间高低变化的状态时，能将该状态也原样传递给作业装置。
在一个优选实施方式中，在所述作业传动系统设有变换动力的传递方向的锥齿轮，该锥齿轮与所述减速机构分别设置。
根据本结构，可以不利用锥齿轮进行变速，因此能避免锥齿轮的直径变大。
在一个优选实施方式中，所述锥齿轮设于比所述减速机构靠下游处。
根据本结构，在比无级变速装置和减速机构靠下游侧处设有锥齿轮来进行动力的传递方向的变换。就是说，能将通过无级变速装置和减速机构来进行变速的机构与通过锥齿轮来进行动力的传递方向的变换的机构分开。
在一个优选实施方式中，设有支承于变速箱内的第一轴和在该第一轴的下游沿俯视时与所述第一轴交叉的方向配置的第二轴，所述锥齿轮具有设于所述第一轴的第一锥齿轮和设于所述第二轴并且与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，在所述变速箱形成有供所述第二轴的至少上游侧端部插入的开口部，所述第二锥齿轮的直径设定为小于所述开口部的直径。
根据本结构，第二锥齿轮的直径设定为小于形成于变速箱的开口部。根据这样的结构，能将第二锥齿轮和第二轴从变速箱通过开口部取出而不损坏变速箱。
在一个优选实施方式中，所述作业装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间歇地供给至田地表面。
根据本结构，能通过操作无级变速装置而在无级变速装置的最高速位置与最低速位置之间设定多个供给间隔。
由此，能根据田地表面、农用物资的状态等来精细且适当地设定供给间隔，能提高水田作业机的作业精度。
在一个优选实施方式中，具备播种装置来作为所述作业装置，所述播种装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面。
根据本结构，能以事先设定的供给间隔将种子供给至田地表面。
在一个优选实施方式中，具备秧苗插植装置来作为所述作业装置，所述秧苗插植装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的秧苗供给至田地表面。
根据本结构，能以事先设定的供给间隔将苗供给至田地表面。
[2]对应于[问题2]的解决方案如下所述。
一种水田作业机，具备：第一变速装置，被传递动力部的动力；作业装置，沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面；分支部，将所述第一变速装置的动力分支给行驶传动系统和作业传动系统；行驶用的车轮，被传递由所述分支部分支出的所述行驶传动系统的动力；以及第二变速装置，将由所述分支部分支出的所述作业传动系统的动力变速后传递给所述作业装置，所述水田作业机被配置为来自所述第二变速装置的传递下游侧的动力不分支给所述行驶传动系统。
根据本结构，第一变速装置的作业传动系统的动力经由第二变速装置传递给作业装置，通过操作第二变速装置，即使机体的行驶速度发生变化，也能变更作业装置相对于该变化后的行驶速度的相对工作速度。当例如使用无级变速装置、能多级变速的变速装置作为第二变速装置时，能精细地对农用物资的供给量进行变更调整。
根据本结构，不从第二变速装置的传递下游侧向行驶传动系统分支动力，因此传递给行驶用的车轮的由第一变速装置变速后的动力在通过第二变速装置变速后仅提供给作业装置。其结果是，能准确地变更行驶速度相同时的作业装置的工作速度，能在该第二变速装置的变速操作范围内将供给至田地表面的农用物资的供给量变更为适当的供给量。
在一个优选实施方式中，所述第二变速装置由通过壳体一体地收纳有液压泵和液压马达的一体型的静液压无级变速装置构成。
根据本结构，第二变速装置由静液压无级变速装置构成，因此能对作业传动系统的动力进行无级变速。通过这样无级变速，能根据作业状况将向田地表面供给农用物资的供给量在无级变速装置的最高速位置与最低速位置之间设定为任意的供给量。其结果是，能根据田地表面、农用物资的状态等来精细且适当地设定供给量，能提高水田作业机的作业精度。
无级变速装置通过壳体一体地收纳有液压泵和液压马达，因此具有如下优点：不需要在箱外部另外准备并设置用于连接液压泵和液压马达的液压配管，易于简便容易地进行组装作业。
在一个优选实施方式中，所述第二变速装置在所述壳体的外部具备与所述液压泵一体旋转的排热用的风扇。
根据本结构，当被传递第一变速装置的动力，第二变速装置的液压泵被旋转驱动时，风扇会随之旋转工作。通过由风扇旋转而生成的风来将无级变速装置中产生的热量排出引导向外方。
其结果是，能抑制在壳体、无级变速装置的内部流动的工作油的温度上升，能防止无级变速装置的耐久性降低。
在一个优选实施方式中，所述第一变速装置由静液压无级变速装置构成，所述水田作业机将来自一个充油泵的油分支供给至所述第一变速装置和所述第二变速装置各自的充油路。
根据本结构，从一个液压泵(充油泵)分别向第一变速装置和第二变速装置供给油，因此能共用泵来简化结构，同时能良好地进行工作油的供给。
在一个优选实施方式中，所述第一变速装置由静液压无级变速装置构成，所述水田作业机具备向所述第一变速装置的充油路供给油的第一充油泵和向所述第二变速装置的充油路供给油的第二充油泵。
根据本结构，通过分别为第一变速装置和第二变速装置设置的液压泵(第一充油泵、第二充油泵)来提供液压，因此即使对第一变速装置的油的供给状态与对第二变速装置的油的供给状态存在偏差，也不会由于对方的变速装置而受到影响，能适当地供给各变速装置所需的量的油。
在无级变速装置中，由于油的供给量过多或过少而引起旋转不均、其他工作不良的可能性减少，能高精度地进行速度调整。其结果是，能高精度地进行农用物资的供给量的变更设定。
在一个优选实施方式中，所述分支部容纳于传动箱，所述第二变速装置可拆装地连接于所述传动箱，所述水田作业机能在所述传动箱中所述第二变速装置的连接对象部位装接内装有齿轮式变速机构的机械式变速装置。
根据本结构，在由静液压无级变速装置构成第二变速装置的情况和由内装有齿轮式变速机构的机械式变速装置构成第二变速装置的情况下能分别共用传动箱。其结果是，对于规格不同的机种能共用传动箱，能降低制造成本。
在一个优选实施方式中，所述作业装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间歇地供给至田地表面。
根据本结构，作业装置随着机体的行驶以隔开间隔的状态将农用物资间歇地供给至田地表面。通过由第二变速装置变速，作业装置对供给农用物资的间隔进行变更设定，由此变更供给量。在本结构中，能以不变更一次供给的农用物资的量的方式变更整体的供给量，因此不需要进行供给量的调整作业，应对处理变得简单。
在一个优选实施方式中，具备播种装置来作为所述作业装置，所述播种装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面。
根据本结构，能一边使机体行驶一边通过播种装置向田地表面点播种子，容易在播种作业中高精度地管理点播种子时的沿行驶方向的间隔。
在一个优选实施方式中，具备秧苗插植装置来作为所述作业装置，所述秧苗插植装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的秧苗供给至田地表面。
根据本结构，能一边使机体行驶一边通过秧苗插植装置向田地表面插值苗，容易在秧苗插植作业中高精度地管理秧苗的插植间隔(株距)。
[3]其他特征及其所起到的好处根据以下的说明而显而易见。
附图说明
图1是表示第一实施方式的图(以下至图4同样是第一实施方式的图)，是作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机的整体侧视图。
图2是乘坐型插秧机的整体俯视图。
图3是表示行驶传动系统的结构的图。
图4是表示作业传动系统的结构的图。
图5是表示第二实施方式的图(以下至图11同样是第二实施方式的图)，是作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机的整体侧视图。
图6是乘坐型插秧机的整体俯视图。
图7是表示传动结构的纵剖后视图。
图8是表示传动结构的纵剖后视图。
图9是表示控制结构的框图。
图10是液压回路图。
图11是其他实施方式的液压回路图。
具体实施方式
[第一实施方式]
以下，对第一实施方式进行说明。在本实施方式中，在田地(水田)中进行插植作业的乘坐型插秧机是水田作业机的一例。
本发明的实施方式的前后方向和左右方向只要没有特别说明则记载如下。机体11的行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向下的朝前姿势为基准，相当于右侧的方向为“右”，相当于左侧的方向为“左”。
(乘坐型插秧机的整体结构)
如图1和图2所示，乘坐型插秧机在具备左右的前轮1(相当于行驶用的车轮)、左右的后轮2(相当于行驶用的车轮)的机体11的后部具备连杆机构3和对连杆机构3进行升降驱动的液压缸4，在连杆机构3的后部支承有秧苗插植装置5(相当于作业装置)。
秧苗插植装置5具备：在左右方向上隔开规定间隔地配置的插植传动箱6、自由旋转地支承于插植传动箱6的后部的左右侧部的旋转箱7、配备于旋转箱7两端的一对插植臂8、浮板9以及载秧台10等。
在秧苗插植装置5的左右的横侧部具备左右的划印器(marker)12。划印器12可以自由变更为与田面相接的作用姿势(参照图1)和向上方远离田面的收纳姿势，旋转体12a自由旋转地支承于划印器12的顶端部。在划印器12的作用姿势下，划印器12的旋转体12a与田面相接，随着机体11的行驶，划印器12的旋转体12a一边旋转一边在田面上形成印记。
(驾驶部附近的结构)
如图1和图2所示，在机体11具备驾驶座椅13和对前轮1进行转向操作的方向盘14。
在机体11的前部的右部和左部具备左右的支承框架16，在支承框架16支承有预备苗载置台15。以跨左右的支承框架16的上部的方式连结有支承框架17。
在支承框架17，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分装配有计测装置18。在计测装置18具备通过卫星定位系统来获取位置信息的接收装置(未图示)和检测机体11的倾斜(俯仰角、侧倾角)的惯性计测装置(未图示)，计测装置18输出表示机体11的位置的定位数据。
在支承左右的后轮2的后车轴箱22，在俯视时位于机体11的左右中央CL的部分装配有计测惯性信息的惯性计测装置19。惯性计测装置19和计测装置18的惯性计测由IMU(Inertial Measurement Unit：惯性计测单元)构成。
前述的卫星定位系统(GNSS：全球导航卫星系统(Global Navigation SatelliteSystem))中，作为代表例举出GPS(Global Positioning System：全球定位系统)。GPS使用环绕地球的上空的多个GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和管制的管制局、进行定位的对象(机体11)所具备的接收装置，对计测装置18的接收装置的位置进行计测。
惯性计测装置19具备能检测机体11的偏转角度的角速度的陀螺仪传感器(未图示)和检测相互正交的三轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。由惯性计测装置19计测的惯性信息中包括由陀螺仪传感器检测的方位变化信息和由加速度传感器检测的位置变化信息。
由此，通过计测装置18和惯性计测装置19来检测机体11的位置和机体11的方位。
(变速箱附近的结构)
如图1所示，在机体11的前部支承有变速箱20，在连结于变速箱20的左右的横侧部的前车轴箱21支承有左右的前轮1。在机体11的后部支承有后车轴箱22，在后车轴箱22支承有左右的后轮2。
如图1所示，在变速箱20的前部支承有发动机23(相当于动力部)。在变速箱20的左横侧部连结有静液压型的无级变速装置24(相当于变速装置、第一变速装置)，发动机23的动力经由传动带25传递给无级变速装置24的输入轴24a。
无级变速装置24配置为向中立位置、前进侧以及后退侧无级自由变速，通过配备于方向盘14的左横侧的变速杆30来操作无级变速装置24。
(面向前轮和后轮的行驶传动系统的结构)
如图3所示，在变速箱20的右横侧部连结有泵26，泵26向液压缸4供给工作油。无级变速装置24的输入轴24a进入变速箱20，以跨泵26的输入轴26a和无级变速装置24的输入轴24a的方式连结有传动轴27。
在变速箱20的内部，沿左右方向支承有传动轴28、29，无级变速装置24的输出轴24b连结于传动轴28的端部。在变速箱20的内部，以跨传动轴28、29的方式具备齿轮变速型的副变速装置31。
副变速装置31具备：连结于传动轴28的低速齿轮32和高速齿轮33、通过花键结构与传动轴29一体旋转并以自由滑动的方式外嵌的变速齿轮34。能通过配备于驾驶座椅13附近的副变速杆(未图示)来对变速齿轮34进行滑动操作。
在副变速装置31中，如果使变速齿轮34与低速齿轮32咬合，则传动轴28的动力以低速状态传递给传动轴29，如果使变速齿轮34与高速齿轮33咬合，则传动轴28的动力以高速状态传递给传动轴29。
在水田中进行插植作业的情况下，将副变速装置31操作为低速状态，在路上等高速行驶的情况下，将副变速装置31操作为高速状态。
以跨变速箱20和前车轴箱21的方式支承有向左右的前轮1传递动力的左右的前车轴35，在左右的前车轴35之间具备前轮差速装置36。连结于传动轴29的传动齿轮37与连结于前轮差速装置36的箱36a的传动齿轮38咬合。
在变速箱20的后部，沿前后方向支承有输出轴39，连结于前轮差速装置36的箱36a的锥齿轮40与形成于输出轴39的前部的锥齿轮39a咬合。
如图1和图3所示，在输出轴39的后部经由万向接头(未图示)连结有传动轴41，传动轴41的后部经由万向接头(未图示)连结于后车轴箱22的输入轴(未图示)。
根据以上的结构，由无级变速装置24变速后的动力从无级变速装置24的输出轴24b经由传动轴28、副变速装置31、传动轴29、传动齿轮37/38、前轮差速装置36以及前车轴35传递给左右的前轮1。
传递给前轮差速装置36的动力经由锥齿轮40、输出轴39、传动轴41以及后车轴箱22的内部的传动轴(未图示)传递给左右的后轮2。
在输出轴39外嵌有多盘式制动器42，能通过对图2所示的制动踏板43进行踩踏操作来将制动器42操作为制动状态。由制动器42对输出轴39施加制动，由此能对前轮1和后轮2施加制动。
差速锁定构件44通过键式结构与左前车轴35一体旋转并以自由滑动的方式外嵌。通过对配备于驾驶座椅13的下侧的差速锁定踏板(未图示)进行踩踏操作来对差速锁定构件44进行滑动操作而使其与前轮差速装置36的箱36a咬合，由此能将前轮差速装置36操作为差速锁定状态。
根据以上的结构，实现以下状态：无级变速装置24(变速装置)的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，行驶传动系统的动力被传递给前轮1和后轮2(行驶用的车轮)。
(面向秧苗插植装置的作业传动系统的结构)
如图4所示，在变速箱20的右横侧部连结有静液压无级变速装置45(相当于无级变速装置、第二变速装置)，静液压无级变速装置45的输入轴45a与传动轴28连结。静液压无级变速装置45的输入轴45a向与变速箱20相反的一侧突出，向静液压无级变速装置45输送冷却风的风扇46与静液压无级变速装置45的输入轴45a的突出部连结。
在静液压无级变速装置45的输出轴45b连结有传动轴47。在变速箱20的内部，沿左右方向支承有传动轴48、49，并以与传动轴47同心状地相对自由旋转的方式支承有传动轴49的端部。
在比静液压无级变速装置45的输出轴45b(输出部)靠下游处设有减速机构。在本实施方式中，减速机构包括传动齿轮50和传动齿轮51。具体而言，具备两组齿轮的传动齿轮50自由旋转地外嵌于传动轴48的外侧。形成于传动轴47的传动齿轮47a与传动齿轮50的大径齿轮部分50a咬合，连结于传动轴49的传动齿轮51与传动齿轮50的小径齿轮部分50b咬合。而且，适当地设定传动齿轮47a与大径齿轮部分50a的齿轮比和小径齿轮部分50b与传动齿轮51的齿轮比的组合，由此静液压无级变速装置45的输出轴45b的旋转速度被减小后传递给传动轴49。
在秧苗插植装置5所需的动力的速度、例如旋转速度低的情况下，如果静液压无级变速装置45所输出的动力的旋转速度也必须配合这样的低旋转速度而降低，则会从静液压无级变速装置45的输出轴45b输出低扭矩/低速旋转的动力。在该情况下，如果传递给秧苗插植装置5的动力是低扭矩/低速旋转的动力，则可能会由于秧苗插植装置5的驱动阻力导致秧苗插植装置5的驱动停止。但是，如果像本实施方式这样，在比静液压无级变速装置45的输出轴45b靠下游处设有减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)，则即使提高从静液压无级变速装置45的输出轴45b输出的动力的旋转速度，也能在通过减速机构进行减速后对秧苗插植装置5传递适当的扭矩/旋转速度的动力。这样，使静液压无级变速装置45的输出轴45b的旋转速度为设定旋转速度以上，增大减速机构的减速比，由此即使在行驶速度低的情况、秧苗插植装置5所需的旋转速度低的情况下，也能可靠地向秧苗插植装置5传递动力(可靠地驱动插植臂8)。
在比减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)靠下游处具备相对于输入的动力使输出的动力的角速度发生变化的不等速变速装置52。在本实施方式中，在变速箱20的内部，以跨传动轴48、49的方式具备齿轮变速型的不等速变速装置52，在传动轴48连结有第一锥齿轮53。在变速箱20的后部沿前后方向支承有输出轴54，第二锥齿轮55经由插植离合器56外嵌于输出轴54的前部，锥齿轮53、55咬合。
换言之，设有支承于变速箱20内的传动轴48(第一轴)和在该传动轴48的下游沿俯视时与传动轴48交叉的方向配置的输出轴54(第二轴)。锥齿轮53、55具有设于传动轴48的第一锥齿轮53和设于输出轴54并且与第一锥齿轮53啮合的第二锥齿轮55。并且，在变速箱20形成有供输出轴54的至少上游侧端部插入的开口部AP，第二锥齿轮55的直径设定为小于开口部AP的直径。通过像这样将第二锥齿轮55的直径设定为小于形成于变速箱20的开口部AP，能将第二锥齿轮55和输出轴54从变速箱20通过开口部AP取出而不损坏变速箱20。
此外，在作业传动系统设有变换动力的传递方向的锥齿轮53、55，锥齿轮53、55与减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)分别设置。就是说，锥齿轮53、55可以不进行变速(增速、减速)，因此能避免锥齿轮53、55的直径变大。此外，在比静液压无级变速装置45和减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)靠下游侧设有锥齿轮53、55来进行动力的传递方向的变换。就是说，能将由静液压无级变速装置45和减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)来进行变速的机构与由锥齿轮53、55来进行动力的传递方向的变换的机构分开。
如图1和图4所示，在输出轴54的后部经由万向接头(未图示)连结有传动轴57，传动轴57的后部经由万向接头(未图示)连结于秧苗插植装置5的输入轴(未图示)。
根据以上的结构，由无级变速装置24变速后的动力从无级变速装置24的输出轴24b经由传动轴28和静液压无级变速装置45的输入轴45a传递给静液压无级变速装置45。
由静液压无级变速装置45变速后的动力从静液压无级变速装置45的输出轴45b经由传动轴47(传动齿轮47a)、传动齿轮50/51、传动轴49、不等速变速装置52、传动轴48、锥齿轮53/55、插植离合器56、输出轴54以及传动轴57传递给秧苗插植装置5。插植离合器56能进行切换，将第二锥齿轮55与输出轴54之间的动力传递设为传动状态或者将第二锥齿轮55与输出轴54之间的动力传递设为切断状态。
虽然省略了图示，但静液压无级变速装置45具备液压泵和液压马达。而且，对调节液压泵所具有的泵斜板的倾斜角度的致动器和调节液压马达所具有的马达斜板的倾斜角度的致动器中的至少任一方的动作进行控制，由此进行从输入轴45a的旋转速度向输出轴45b的旋转速度的变速。
例如，在水田中进行插植作业的情况下，进行如下的操作。
在插植作业开始时，操作者通过设定部(未图示)来设定(选择)多个设定株距之一。然后，当在由设定部设定好一个株距的状态下开始插植作业时，控制装置(未图示)与设定好的株距对应地输出操作信号，根据该操作信号来调节泵斜板和马达斜板的倾斜角度，由此实施基于无级变速装置45的变速动作。
当将插植离合器56操作为传动状态时，秧苗插植装置5被传递动力，秧苗插植装置5工作。
当秧苗插植装置5工作时，随着载秧台10被向左右往复横向进给驱动，旋转箱7被向图1的纸面的逆时针方向旋转驱动，两组插植臂8从载秧台10的下部交替取出秧苗(相当于农用物资)并插植于作为田地表面的田面。由此，沿机体11的行驶方向以事先设定的供给量即设定株距(相当于供给间隔)将秧苗间歇地插植供给至田面。
当将插植离合器56操作为切断状态时，向秧苗插植装置5的动力被切断，秧苗插植装置5停止，载秧台10和旋转箱7停止。
根据以上的结构，实现以下状态：无级变速装置24(变速装置)的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，作业传动系统的动力经由静液压无级变速装置45和不等速变速装置52传递给秧苗插植装置5(作业装置)。
(不等速变速装置的结构)
如图4所示，不等速变速装置52具备：连结于传动轴49的等速齿轮58和不等速齿轮59、以相对自由旋转的方式外嵌于传动轴48的等速齿轮60和不等速齿轮61，等速齿轮58、60咬合，不等速齿轮59、61咬合。
键状的变速构件62自由滑动地支承于传动轴48的内部，对变速构件62进行滑动操作而使其与等速齿轮60和不等速齿轮61中的一个卡合，由此能将使变速构件62卡合的等速齿轮60和不等速齿轮61与传动轴48呈连结状态。
等速齿轮58、60为圆形齿轮且同径。由此，当使变速构件62与等速齿轮60卡合时，传动轴49旋转一周的动力在角速度为等速的状态下作为旋转一周的动力传递给传动轴48。
不等速齿轮59、61为椭圆齿轮、偏心齿轮或非圆形齿轮。由此，当使变速构件62与不等速齿轮61中的一个卡合时，传动轴49旋转一周的动力作为旋转一周的动力传递给传动轴48，但旋转一周期间角速度会高低变化。
在不等速齿轮59、61为偏心齿轮的情况下，在一个偏心齿轮设定有多个齿轮齿的变位，设定为变位根据齿轮齿而不同。由此，能减少不等速齿轮59、61的齿隙的偏差，由不等速齿轮59、61进行的动力传递会变得顺畅。
进而，与不等速变速装置52的输出部对应的传动轴48的旋转速度与传递给秧苗插植装置5的输出轴54和传动轴57的旋转速度相同。换言之，传动轴48的旋转速度在经由锥齿轮53/55、插植离合器56、输出轴54以及传动轴57向秧苗插植装置5传递的期间不发生变化。这是通过在比减速机构(传动齿轮50和传动齿轮51)靠下游处设置不等速变速装置52并在比不等速变速装置52靠下游处不进行变速而得到的效果。根据这样的结构，当通过不等速变速装置52对传动轴48造成旋转一周期间角速度高低变化的状态时，能将该状态也原样传递给传动轴57和秧苗插植装置5而使秧苗供给至田面的瞬间的秧苗插植装置5的插植臂8的工作速度为适当的值。
而且，在本实施方式中，插植离合器56配置为：能在第二锥齿轮55与输出轴54相对旋转一周期间仅从切断状态过渡至传动状态一次，即每360°仅从切断状态过渡至传动状态一次。例如，在输出轴54设有一个爪部，在设有第二锥齿轮55的构件中设有一个凹部。而且，具有如下位置关系：在第二锥齿轮55与输出轴54相对旋转一周期间，输出轴54的爪部能仅嵌入至设有第二锥齿轮55的构件中的一个凹部一次，由此过渡至传动状态。这样，配置为插植离合器56仅在第二锥齿轮55和输出轴54位于特定的位置关系的时间点能过渡至传动状态，由此在插植离合器56处于传动状态期间，能使在传动轴48旋转一周期间通过不等速变速装置52使角速度高低变化的定时与插植臂8的旋转一周期间角速度高低变化的定时(速度分布)始终同步。如上所述，在与不等速变速装置52的输出部对应的传动轴48到秧苗插植装置5之间，轴的旋转速度固定(例如，传动轴48的旋转周期与插植臂8的旋转周期相同)，并且轴的旋转相位也固定。其结果是，即使插植离合器56多次切换为传动状态、切断状态，传动轴48旋转一周期间角速度高低变化的定时也与插植臂8旋转一周期间角速度高低变化的定时(速度分布)相同。
[第一实施方式的其他实施方式]
(1)对具备沿机体11的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的秧苗供给至田地表面的秧苗插植装置5来作为作业装置的例子进行了说明，但作为作业装置，也可以具备其他装置。
例如，也可以具备播种装置来作为作业装置，该播种装置沿机体11的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面。
(2)在变速箱20中，也可以在变速箱20的右横侧部设置无级变速装置24并在变速箱20的左横侧部设置静液压无级变速装置45。
(3)也可以设置齿轮变速型的具备多级变速位置的变速装置(未图示)来代替无级变速装置24。也可以设置带式无级型无级变速装置45来代替静液压无级变速装置45。
(4)也可以配置为：将传动轴28、29、47、48、49等沿前后方向而不是左右方向配置于变速箱20的内部。
也可以将电动马达(未图示)用作动力部来代替发动机23。
(5)在上述实施方式中，乘坐型插秧机为水田作业机的一例，但不限定于此。本发明也能应用于像乘坐型直播机等那样将秧苗或种子、肥料或药剂等农用物资供给至田地表面的其他水田作业机。
[第二实施方式]
以下，对第二实施方式进行说明。在本实施方式中，本发明也应用于作为水田作业机的一例的乘坐型插秧机。
本实施方式的前后方向和左右方向只要没有特别说明则记载如下。行驶机体111(相当于机体)的行驶时的前进侧的行进方向为“前”，后退侧的行进方向为“后”。以前后方向下的朝前姿势为基准，相当于右侧的方向为“右”，相当于左侧的方向为“左”。即，图5和图6中用符号(F)表示的方向为机体前侧，图5和图6中用符号(B)表示的方向为机体后侧。图6中用符号(L)表示的方向为机体左侧，图6中用符号(R)表示的方向为机体右侧。
(乘坐型插秧机的整体结构)
如图5和图6所示，乘坐型插秧机在具备左右的前轮101(相当于行驶用的车轮)、左右的后轮102(相当于行驶用的车轮)的行驶机体111的后部具备连杆机构103和对连杆机构103进行升降驱动的液压缸104，在连杆机构103的后部支承有秧苗插植装置105(相当于作业装置)。
秧苗插植装置105具备：在左右方向上隔开规定间隔地配置的插植传动箱106、自由旋转地支承于插植传动箱106的后部的左右侧部的旋转箱107、配备于旋转箱107的两端的一对插植臂108、浮板109以及载秧台110等。
在秧苗插植装置105的左右的横侧部具备左右的划印器112。划印器112可以自由变更为与田地表面G相接的作用姿势(参照图5)和向上方远离田地表面G的收纳姿势，旋转体112a自由旋转地支承于划印器112的顶端部。在划印器112的作用姿势下，划印器112的旋转体112a与田地表面G相接，随着行驶机体111的行驶，划印器112的旋转体112a一边旋转一边在田地表面G上形成印记。
(驾驶部附近的结构)
如图5和图6所示，在行驶机体111具备驾驶座椅113和对前轮101进行转向操作的方向盘114。
在行驶机体111的前部的右部和左部具备左右的纵向支承框架116，在纵向支承框架116支承有预备苗载置台115。以跨左右的纵向支承框架116的上部的方式连结有横向支承框架117。
在横向支承框架117，在俯视时位于行驶机体111的左右中央CL的部分装配有位置计测装置118。在位置计测装置118具备通过卫星定位系统来获取位置信息的接收装置(未图示)和检测行驶机体111的倾斜(俯仰角、侧倾角)的惯性计测装置(未图示)，位置计测装置118输出表示行驶机体111的位置的定位数据。
在支承左右的后轮102的后车轴箱122，在俯视时位于行驶机体111的左右中央CL的部分装配有计测惯性信息的惯性计测装置119。惯性计测装置119和位置计测装置118的惯性计测由IMU(Inertial Measurement Unit)构成。
前述的卫星定位系统(GNSS：Global Navigation Satellite System)中，作为代表举例出GPS(Global Positioning System)。GPS使用环绕地球的上空的多个GPS卫星、进行GPS卫星的跟踪和管制的管制局、进行定位的对象(行驶机体111)所具备的接收装置，对位置计测装置118的接收装置的位置进行计测。
惯性计测装置119具备能检测行驶机体111的偏转角度的角速度的陀螺仪传感器(未图示)和检测相互正交的三轴方向的加速度的加速度传感器(未图示)。由惯性计测装置119计测的惯性信息中包括由陀螺仪传感器检测的方位变化信息和由加速度传感器检测的位置变化信息。由此，通过位置计测装置118和惯性计测装置119来检测行驶机体111的位置和行驶机体111的方位。
(机体前部的传动结构)
在行驶机体111的前部支承有变速箱120(相当于传动箱)，在连结于变速箱120的左右的横侧部的前车轴箱121支承有左右的前轮101。在行驶机体111的后部支承有后车轴箱122，在后车轴箱122支承有左右的后轮102。
在变速箱120的前部支承有发动机123(相当于动力部)。在变速箱120的左横侧部连结有包括静液压无级变速装置的第一变速装置124，发动机123的动力经由传动带125传递给第一变速装置124的输入轴124a。
第一变速装置124配置为向中立位置、前进侧以及后退侧无级自由变速，通过配备于方向盘114的左横侧的作为变速操作件的主变速杆130来操作第一变速装置124。进一步加以说明，如图7所示，第一变速装置124由将轴向柱塞(Axial plunger)式的可变容量型的液压泵124P和轴向柱塞式的液压马达124M一体地收纳于壳体124C中的公知结构的静液压无级变速装置构成。第一变速装置124操作主变速杆130来变更液压泵124P的斜板的倾斜，由此能对旋转动力进行无级变速。
(面向前轮和后轮的行驶传动系统的结构)
如图7所示，在变速箱120的右横侧部连结有液压泵126(相当于一个充油泵)，液压泵126向液压缸104等供给工作油。第一变速装置124的输入轴124a进入变速箱120，以跨液压泵126的输入轴126a和第一变速装置124的输入轴124a的方式连结有传动轴127。
在变速箱120的内部，沿左右方向支承有传动轴128(相当于分支部)和传动轴129，第一变速装置124的输出轴124b连结于传动轴128的端部。在变速箱120的内部，以跨传动轴128、129的方式具备齿轮变速型的副变速装置131。
副变速装置131具备：连结于传动轴128的低速齿轮132和高速齿轮133、通过花键构造与传动轴129一体旋转并以自由滑动的方式外嵌的变速齿轮134。能通过配备于驾驶座椅113附近的副变速杆(未图示)来对变速齿轮134进行滑动操作。
在副变速装置131中，如果使变速齿轮134与低速齿轮132咬合，则传动轴128的动力以低速状态传递给传动轴129，如果使变速齿轮134与高速齿轮133咬合，则传动轴128的动力以高速状态传递给传动轴129。
在水田中进行插植作业的情况下，将副变速装置131操作为低速状态，在路上等高速行驶的情况下，将副变速装置131操作为高速状态。
以跨变速箱120和前车轴箱121的方式支承有向左右的前轮101传递动力的左右的前车轴135，在左右的前车轴135之间具备前轮差速装置136。连结于传动轴129的传动齿轮137与连结于前轮差速装置136的箱136a的传动齿轮138咬合。
在变速箱120的后部，沿前后方向支承有输出轴139，连结于前轮差速装置136的箱136a的锥齿轮140与形成于输出轴139的前部的锥齿轮139a咬合。
如图5所示，在输出轴139的后部经由万向接头(未图示)连结有传动轴141，传动轴141的后部经由万向接头(未图示)连结于后车轴箱122的输入轴(未图示)。
根据以上的结构，由第一变速装置124变速后的动力从第一变速装置124的输出轴124b经由传动轴128、副变速装置131、传动轴129、传动齿轮137/138、前轮差速装置136以及前车轴135传递给左右的前轮101。
传递给前轮差速装置136的动力经由锥齿轮140、输出轴139、传动轴141以及后车轴箱122的内部的传动轴(未图示)传递给左右后轮102。
在输出轴139外嵌有多盘式制动器142，能通过对图6所示的制动踏板143进行踩踏操作来将制动器142操作为制动状态。由制动器142对输出轴139施加制动，由此能对前轮101和后轮102施加制动。
差速锁定构件144通过键式结构与左前车轴135一体旋转并以自由滑动的方式外嵌。通过对配备于驾驶座椅113的下侧的差速锁定踏板(未图示)进行踩踏操作来对差速锁定构件144进行滑动操作而使其与前轮差速装置136的箱136a咬合，由此能将前轮差速装置136操作为差速锁定状态。
根据以上的结构，实现以下状态：第一变速装置124的动力通过传动轴128被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，行驶传动系统的动力经由副变速装置131传递给前轮101和后轮102。因此，传动轴128构成分支部。
(面向秧苗插植装置的作业传动系统的结构)
如图8所示，在变速箱120的右横侧部连结有包括静液压型的无级变速装置的第二变速装置145。第二变速装置145与第一变速装置124同样由将轴向柱塞形式的可变容量型的液压泵145P和轴向柱塞型的液压马达145M一体地收纳于壳体145C中的公知结构的静液压无级变速装置构成。通过变更液压泵145P所具备的斜板(未图示)的倾斜，能对旋转动力进行无级变速。
第二变速装置145的输入轴145a与传动轴128连结。第二变速装置145的输入轴145a向与变速箱120相反的一侧突出，向第二变速装置145输送冷却风的排热用的风扇146与第二变速装置145的输入轴145a的突出部连结。就是说，以与液压泵145P一体旋转的状态配备风扇146。
在第二变速装置145的输出轴145b连结有传动轴147。在变速箱120的内部，沿左右方向支承有传动轴148、149，以与传动轴147同心状地相对自由旋转的方式支承有传动轴149的端部。
具备两组齿轮的传动齿轮150自由旋转地外嵌于传动轴148的外侧。形成于传动轴147的传动齿轮147a与传动齿轮150的大径齿轮部分咬合，连结于传动轴149的传动齿轮151与传动齿轮150的小径齿轮部分咬合。
在变速箱120的内部，以跨传动轴148、149的方式具备齿轮变速型的不等速变速装置152，在传动轴148连结有锥齿轮153。在变速箱120的后部沿前后方向支承有输出轴154，锥齿轮155经由插植离合器156外嵌于输出轴154的前部，锥齿轮153、155咬合。
如图5所示，在输出轴154的后部经由万向接头(未图示)连结有传动轴157，传动轴157的后部经由万向接头(未图示)连结于秧苗插植装置105的输入轴(未图示)。
根据以上的结构，由第一变速装置124变速后的动力从第一变速装置124的输出轴124b经由传动轴128和第二变速装置145的输入轴145a传递给第二变速装置145。
由第二变速装置145变速后的动力从第二变速装置145的输出轴145b经由传动轴147(传动齿轮147a)、传动齿轮150/151、传动轴149、不等速变速装置152、传动轴148、锥齿轮153/155、插植离合器156、输出轴154以及传动轴157传递给秧苗插植装置105。
当将插植离合器156操作为传动状态时，秧苗插植装置105被传递动力，秧苗插植装置105工作。
如图9所示，当秧苗插植装置105工作时，随着载秧台110被向左右往复横向进给驱动，旋转箱107被向图9的逆时针方向旋转驱动，两组插植臂108从载秧台110的下部交替取出苗A(相当于农用物资)并插植于田地表面G。由此，沿行驶机体111的行驶方向F1以事先设定的设定株距L1(相当于供给间隔)将苗A间歇地插植至田地表面G。
当将插植离合器156操作为切断状态时，向秧苗插植装置105的动力被切断，秧苗插植装置105停止，载秧台110和旋转箱107停止。
根据以上的结构，实现以下状态：第一变速装置124的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，作业传动系统的动力经由第二变速装置145和不等速变速装置152传递给秧苗插植装置105。
此外，在本结构中，配置为来自第二变速装置145的传递下游侧的动力不分支给行驶传动系统。就是说，传递给行驶用的车轮的由第一变速装置124产生的变速后的动力在通过第二变速装置145变速后仅提供给作业装置(秧苗插植装置105)。这样，来自第二变速装置145的动力仅用于作业，因此能以将第二变速装置145的性能设定为不妨碍作业的程度的方式最小限度地构成第二变速装置145，能谋求降低成本。
(不等速变速装置的结构)
如图8所示，不等速变速装置152具备：连结于传动轴149的等速齿轮158和三个不等速齿轮159、以相对自由旋转的方式外嵌于传动轴148的等速齿轮160和三个不等速齿轮161，等速齿轮158、160咬合，三个不等速齿轮159、161相互咬合。
键状的变速构件162自由滑动地支承于传动轴148的内部，对变速构件162进行滑动操作而使其与等速齿轮160和三个不等速齿轮161中的一个卡合，由此能将使变速构件162卡合的等速齿轮160和三个不等速齿轮161中的任一个与传动轴148呈连结状态。
等速齿轮158、160为圆形齿轮且同径。由此，当使变速构件162与等速齿轮160卡合时，传动轴149旋转一周的动力在角速度为等速的状态下作为旋转一周的动力传递给传动轴148。
不等速齿轮159、161为椭圆齿轮、偏心齿轮或非圆形齿轮。由此，当使变速构件162与不等速齿轮161中的一个卡合时，传动轴149旋转一周的动力作为旋转一周的动力传递给传动轴148，但旋转一周期间角速度会高低变化。
在不等速齿轮159、161为偏心齿轮的情况下，在一个偏心齿轮中设定有多个齿轮齿的变位，设定为变位根据齿轮齿而不同。由此，能减少不等速齿轮159、161的齿隙的偏差，由不等速齿轮159、161进行的动力的传递会变得顺畅。
(第二变速装置的安装结构)
第二变速装置145的壳体145C以法兰连结的状态装配于变速箱120。采用如下结构：在变速箱120的右横侧部形成有平坦的安装面120a，将第二变速装置145的法兰部145f抵接于该安装面120a并通过多个螺栓Bo进行连结。而且，能通过松动并卸下多个螺栓Bo来将第二变速装置145从变速箱120分离。
而且，能在变速箱120中第二变速装置145的连接对象部位装接内装有齿轮式变速机构180的机械式变速装置181。如图8所示，将在壳体182中内装有齿轮式变速机构180的机械式变速装置181与第二变速装置145同样配置为能与变速箱120的安装面120a法兰连结。齿轮式变速机构180具备连结于传动轴128的输入轴180a和连结于传动轴149的输出轴180b。当将该齿轮式变速机构180设为能多级变速的结构时，能高精度地管理苗的插植间隔(株距)。
(控制结构)
如图9所示，在行驶机体111具备控制装置163。对设定株距L1进行设定的设定部164配备于驾驶座椅113或方向盘114的附近，设定部164的操作信号被输入控制装置163。
设定部164是供操作者人为操作的操作杆型设定部，操作者能在最大间隔L11与最小间隔L12之间无级任意设定(选择)设定株距L1。
如图8所示，齿轮齿状的旋转体149a以一体旋转的方式连结于传动轴149。拾取传感器(pickup sensor)型的作业转速检测部165配备于旋转体149a，作业转速检测部165的检测值被输入控制装置163。
由此，在第二变速装置145的下游侧且在不等速变速装置152的上游侧，第二变速装置145与不等速变速装置152之间的传动系统(传动轴149)的转速以来自第二变速装置145的动力的转速的形式由作业转速检测部165检测出并输入至控制装置163。
如图8所示，齿轮齿状的旋转体128a以与传动轴128一体旋转的方式连结于传动轴128。拾取传感器型的行驶转速检测部166配备于传动轴128的旋转体128a，行驶转速检测部166的检测值被输入控制装置163。
由此，呈以下状态：在副变速装置131的上游侧具备对行驶传动系统和作业传动系统的分支部(传动轴128)与副变速装置131之间的传动系统的转速进行检测的行驶转速检测部166。
如图9所示，具备变更第二变速装置145的液压泵145P的斜板(未图示)的角度来操作第二变速装置145的驱动机构167。从控制装置163向驱动机构167输出操作信号。在第二变速装置145具备用于操作斜板操作用的耳轴145c的变速臂145d。驱动机构167具备：带减速器的电动马达167A、被电动马达167A摆动操作的驱动臂167B以及将该驱动臂167B与变速臂145d枢支连结的杆167C。通过摆动驱动臂167B，变速臂145d被杆167C推拉而摆动，被变速操作。需要说明的是，虽然图中未示出，但设有检测驱动臂167B的摆动操作位置的电位计式的检测传感器，检测传感器的检测值被输入控制装置163。
控制装置163以软件的形式具备打滑率检测部168、控制部169、计时器170、第一行驶距离检测部171、第二行驶距离检测部172以及供给间隔检测部173。
(前轮和后轮的打滑率检测)
在水田中进行插植作业的情况下，前轮101和后轮102会发生打滑，因此通过打滑率检测部168如以下说明的那样检测前轮101和后轮102的打滑率。
在该情况下，前轮101和后轮102发生了打滑的状态是指前轮101和后轮102空转的状态，是即使前轮101和后轮102旋转，行驶机体111也不前进的状态。
在插植作业中，由计时器170检测某个第一时间点、从第一时间点起经过设定时间的接下来的第二时间点。
从第一时间点到第二时间点，由第一行驶距离检测部171基于由位置计测装置118和惯性计测装置119实施的行驶机体111的位置和行驶机体111的方位的检测来检测行驶机体111的实际行驶距离。在该情况下，第一行驶距离检测部171的检测值中包括前轮101和后轮102的打滑。
从第一时间点到第二时间点，由第二行驶距离检测部172根据前轮101和后轮102的外径、行驶转速检测部166的检测值(前轮101和后轮102的转速)来检测(运算)行驶机体111的行驶距离。在该情况下，第二行驶距离检测部172的检测值中不包括前轮101和后轮102的打滑。
通过打滑率检测部168来对第一行驶距离检测部171的检测值和第二行驶距离检测部172的检测值进行比较。
当前轮101和后轮102发生打滑时，第一行驶距离检测部171的检测值会比第二行驶距离检测部172的检测值小，第一行驶距离检测部171和第二行驶距离检测部172的检测值之差越大，能判断为前轮101和后轮102的打滑发生得越频繁。
由此，由打滑率检测部168基于第一行驶距离检测部171的检测值和第二行驶距离检测部172的检测值来检测前轮101和后轮102的打滑率。
当检测到从第一时间点到第二时间点的前轮101和后轮102的打滑率时，检测从第二时间点起到经过设定时间的接下来的第三时间点为止的前轮101和后轮102的打滑率，前轮101和后轮102的打滑率的检测被连续反复地进行。
(插植作业开始时的株距设定)
在水田中进行插植作业的情况下，进行如下的操作。
在插植作业开始时，操作者通过设定部164来设定(选择)设定株距L1。当在由设定部164设定好株距L1的状态下开始插植作业时，由控制部169与设定株距L1对应地向驱动机构167输出操作信号，由驱动机构167操作第二变速装置145。此时，基于检测传感器的检测值来控制驱动臂的位置。
在该阶段，不考虑前轮101和后轮102的打滑，因此唯一地确定第二变速装置145的变速位置，第二变速装置145被操作至与设定株距L1对应的变速位置。
在第二变速装置145中有时工作油会发生泄漏，因此有时第二变速装置145的输出轴145b的转速会比与设定株距L1对应的变速位置的转速稍低，与此相应地实际株距Lx(相当于供给间隔)会比设定株距L1稍大。
在该情况下，基于作业转速检测部165的检测值(第二变速装置145的输出轴145b的转速)，在将第二变速装置145操作至与设定株距L1对应的变速位置的状态下，由驱动机构167进行微调节以使第二变速装置145的输出轴145b的转速为与设定株距L1对应的转速。
(插植作业中基于前轮和后轮的打滑率的检测的株距调节)
如上所述，在将第二变速装置145操作至与设定株距L1对应的变速位置的状态下，随着插植作业的进行，通过打滑率检测部168来检测前轮101和后轮102的打滑率，如以下说明的那样自动操作第二变速装置145以使实际株距Lx为设定株距L1。
由供给间隔检测部173基于作业转速检测部165的检测值(第二变速装置145的输出轴145b的转速)和行驶转速检测部166的检测值(前轮101和后轮102的转速)来检测实际株距Lx。
具体而言，运算相当于前轮101和后轮102的打滑率的长度，从设定株距L1减去相当于前轮101和后轮102的打滑的长度，检测出实际株距Lx。
从控制部169向驱动机构167输出操作信号，由驱动机构167对第二变速装置145进行操作，以使由供给间隔检测部173检测到的实际株距Lx为设定株距L1。
(基于设定株距的不等速变速装置的操作)
在由设定部164设定的设定株距L1不是特别大且不是特别小的情况下，操作者对不等速变速装置152中被传递等速齿轮158、160的动力的状态进行设定即可。
在由设定部164设定的设定株距L1被设定得特别大或设定得特别小的情况下，操作者在不等速变速装置152中对变速构件进行滑动操作，选择不等速齿轮159、161之中适于由设定部164设定的设定株距L1的不等速齿轮159、161即可(与传动轴148呈连结状态即可)。
在由设定部164设定的设定株距L1被设定得特别大的情况下，如果使用等速齿轮158、160，在插植臂108从载秧台110取出秧苗A到插植臂108将秧苗A向田地表面G插植的区域，旋转箱107的旋转速度过低。因此，如果选择适于设定株距L1的不等速齿轮159、161，则在前述的区域中能通过不等速变速装置152稍微提高旋转箱107的旋转速度，能将秧苗A适当地插植于田地表面G。
在由设定部164设定的设定株距L1被设定得特别小的情况下，在插植臂108从载秧台110取出秧苗A到插植臂108将秧苗A向田地表面G插植的区域，旋转箱107的旋转速度过高。因此，如果选择适于设定株距L1的不等速齿轮159、161，则在前述的区域中能通过不等速变速装置152稍微降低旋转箱107的旋转速度，能将秧苗A适当地插植于田地表面G。
(液压结构)
如图10所示，第一变速装置124中，可变容量型的液压泵124P和液压马达124M经由第一油路183和第二油路184连接为闭合回路状态。以跨第一油路183和第二油路184的方式连接有充油路185。具备供给来自与传动轴127连结的液压泵126的工作油的工作油供给路186，该工作油供给路186经由连接油路187连接至充油路185。在第一变速装置124具备泄压阀188，当充油路185的工作压超过设定溢流压力时，将工作油返回至工作油箱189。第一油路183、第二油路184、充油路185以及泄压阀188与液压泵124P和液压马达124M同样以一体地内装于壳体124C的状态设置。
第二变速装置145中，与第一变速装置124同样，可变容量型的液压泵145P和液压马达145M经由第一油路190和第二油路191连接为闭合回路状态。以跨第一油路190和第二油路191的方式连接有充油路192。工作油供给路186经由连接油路193连接至充油路192。此外，第二变速装置145具备泄压阀194，当充油路192的工作压超过设定溢流压力时，将工作油返回至工作油箱189。第一油路190、第二油路191、充油路192以及泄压阀194与液压泵145P和液压马达145M同样以一体地内装于壳体145C的状态设置。
像这样，采用如下的结构：来自由发动机123驱动的一个液压泵126的工作油被分支供给至第一变速装置124和第二变速装置145各自的充油路185、192。液压泵126由发动机123的动力驱动，从工作油箱189吸取工作油，途经油过滤器195向各液压设备供给工作油。需要说明的是，除了第一变速装置124、第二变速装置145以外还具备液压缸104、动力转向装置(未图示)等其他液压设备来作为液压设备。而且，来自液压泵126的工作油也供给至其他液压设备。
〔第二实施方式的其他实施方式〕
(1)虽然在上述实施方式中采用来自共通的一个液压泵126(一个充油泵)的工作油被分支供给至第一变速装置124和第二变速装置145各自的充油路185、192的结构，但不限于该结构。例如，也可以取而代之采用如图11所示分别具备向第一变速装置124的充油路185供给油的第一液压泵126(相当于第一充油泵)和向第二变速装置145的充油路192供给油的第二液压泵196(相当于第二充油泵)的结构。
第一液压泵126与上述实施方式同样配置为也向液压缸104等其他液压设备供给工作油，第二液压泵196配置为仅向第二变速装置145供给工作油。通过这样配置，由于第二变速装置145的工作油的供给量的过多或过少而引起旋转不均、其他工作不良的可能性减少，能高精度地进行速度调整。
(2)虽然在上述实施方式中采用作业装置(秧苗插植装置105)沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资(苗)间歇地供给至田地表面的结构，但也可以代替该结构采用作业装置沿机体的行驶方向将农用物资连续地供给至田地表面的结构。在像这样连续地供给农用物资的情况下，能通过第二变速装置145的变速来对被连续供给时的农用物资的每单位时间的供给量进行变更调整。
(3)虽然在上述实施方式中采用在行驶机体的后部仅具备作为作业装置的秧苗插植装置105的结构，但也可以代替该结构采用另外设置施肥装置来向通过秧苗插植装置105插植了秧苗的田地表面供给肥料的结构。虽然在图中未示出，但施肥装置采用如下结构：通过送出机构送出储存于储存箱的肥料并将其通过软管以向下流动的方式引导至浮板109的附近。而且，在像这样配备施肥装置的情况下，采用将第二变速装置145配备于送出机构的附近并利用由风扇146排出的高温的排出风从而使用温度上升后的空气以向下流动的方式引导肥料的结构即可。即，配置为利用由第二变速装置145产生的热量使空气温度上升。
(4)虽然在上述实施方式中示出了应用于具备秧苗插植装置105来作为作业装置的乘坐型插秧机的例子，但本发明能应用于具备沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面的播种装置来作为作业装置的水田作业机(乘坐型直播机)。在像这样应用于乘坐型直播机的情况下，能通过第二变速装置的变速操作来变更向田地表面点播种子时的沿行驶方向的间隔。
(5)虽然在上述实施方式中示出了作为农用物资供给苗或种子的例子，但也可以采用将除此之外的肥料、药剂等作为农用物资供给至田地表面的结构，并采用能对向田地表面供给肥料、药剂等的供给量进行变更设定的结构。
(6)虽然在上述实施方式中乘坐型插秧机为水田作业机的一个例子。但不限于此。本发明也能应用于乘坐型直播机等其他水田作业机，该水田作业机将秧苗或种子、肥料或药剂等农用物资供给至田地表面。
附图标记说明
[第一实施方式]
1：前轮(行驶用的车轮)；
2：后轮(行驶用的车轮)；
5：秧苗插植装置(作业装置)；
11：机体；
20：变速箱；
23：发动机(动力部)；
24：无级变速装置(变速装置)；
45：静液压无级变速装置(无级变速装置)；
45b：输出轴(输出部)；
48：传动轴(第一轴)；
50：传动齿轮(减速机构)；
51：传动齿轮(减速机构)；
52：不等速变速装置；
53：第一锥齿轮(锥齿轮)；
54：输出轴(第二轴)；
55：第二锥齿轮(锥齿轮)；
AP：开口部。
[第二实施方式]
101：前轮(行驶用的车轮)；
102：后轮(行驶用的车轮)；
105：秧苗插植装置(作业装置)；
111：行驶机体(机体)；
120：传动箱；
124：第一变速装置；
126：液压泵(一个充油泵)、第一液压泵(第一充油泵)；
128：传动轴(分支部)；
145：第二变速装置；
145P：液压泵；
145M：液压马达；
145C：壳体；
146：风扇；
180：齿轮变速机构；
181：机械式变速装置；
185：第一变速装置的充油路；
192：第二变速装置的充油路；
196：第二液压泵(第二充油泵)。

Claims (15)

1.一种水田作业机，其特征在于，具备：
第一静液压无级变速装置，被传递动力部的动力；
变速箱，内装有变速机构，该变速机构被输入来自所述第一静液压无级变速装置的输出；
作业装置，沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面，
在所述变速箱内设有分支部，该分支部使从所述第一静液压无级变速装置输出的动力被并列地分支给行驶传动系统和作业传动系统，
所述行驶传动系统的动力被传递给行驶用的车轮，所述作业传动系统的动力经由能够使从所述第一静液压无级变速装置输出的动力变速的第二静液压无级变速装置被传递给所述作业装置，
在比所述第二静液压无级变速装置的输出部靠下游处设有以一定的齿轮比减速的齿轮减速机构，
在所述作业传动系统设有变换动力的传递方向的锥齿轮，该锥齿轮与所述齿轮减速机构分别设置，
所述锥齿轮设于比所述齿轮减速机构靠下游处。
2.根据权利要求1所述的水田作业机，其特征在于，
在比所述齿轮减速机构靠下游处具备相对于输入的动力使输出的动力的角速度发生变化的不等速变速装置。
3.根据权利要求1或2所述的水田作业机，其特征在于，
设有支承于变速箱内的第一轴和在该第一轴的下游沿俯视时与所述第一轴交叉的方向配置的第二轴，
所述锥齿轮具有设于所述第一轴的第一锥齿轮和设于所述第二轴并且与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，
在所述变速箱形成有供所述第二轴的至少上游侧端部插入的开口部，所述第二锥齿轮的直径设定为小于所述开口部的直径。
4.根据权利要求1或2所述的水田作业机，其特征在于，
所述作业装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间歇地供给至田地表面。
5.根据权利要求4所述的水田作业机，其特征在于，
具备播种装置来作为所述作业装置，所述播种装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面。
6.根据权利要求4所述的水田作业机，其特征在于，
具备秧苗插植装置来作为所述作业装置，所述秧苗插植装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的秧苗供给至田地表面。
7.一种水田作业机，其特征在于，具备：
第一变速装置，被传递动力部的动力，构成为静液压式的无级变速装置；
作业装置，沿机体的行驶方向以事先设定的供给量将农用物资供给至田地表面；
分支部，将所述第一变速装置的动力分支给行驶传动系统和作业传动系统；
行驶用的车轮，被传递由所述分支部分支出的所述行驶传动系统的动力；以及
第二变速装置，将由所述分支部分支出的所述作业传动系统的动力变速后传递给所述作业装置，构成为静液压式的无级变速装置，
使所述第一变速装置的输出轴与所述第二变速装置的输入轴以相对的位置关系配置，所述输出轴、所述分支部、所述输入轴配置在一条直线上，所述分支部构成为将所述输出轴的动力向所述输入轴传递的传动轴，
水田作业机被配置为来自所述第二变速装置的传递下游侧的动力不分支给所述行驶传动系统。
8.根据权利要求7所述的水田作业机，其特征在于，
所述第二变速装置由通过壳体一体地收纳有液压泵和液压马达的一体型的静液压无级变速装置构成。
9.根据权利要求8所述的水田作业机，其特征在于，
所述第二变速装置在所述壳体的外部具备与所述液压泵一体旋转的排热用的风扇。
10.根据权利要求8或9所述的水田作业机，其特征在于，
所述水田作业机将来自一个充油泵的油分支供给至所述第一变速装置和所述第二变速装置各自的充油路。
11.根据权利要求8或9所述的水田作业机，其特征在于，
所述水田作业机具备向所述第一变速装置的充油路供给油的第一充油泵和向所述第二变速装置的充油路供给油的第二充油泵。
12.根据权利要求8或9所述的水田作业机，其特征在于，
所述分支部容纳于传动箱，
所述第二变速装置可拆装地连接于所述传动箱，
所述水田作业机能在所述传动箱中所述第二变速装置的连接对象部位装接内装有齿轮式变速机构的机械式变速装置。
13.根据权利要求7至9中任一项所述的水田作业机，其特征在于，
所述作业装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将农用物资间歇地供给至田地表面。
14.根据权利要求13所述的水田作业机，其特征在于，
具备播种装置来作为所述作业装置，所述播种装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的种子点播至田地表面。
15.根据权利要求13所述的水田作业机，其特征在于，
具备秧苗插植装置来作为所述作业装置，所述秧苗插植装置沿机体的行驶方向以事先设定的供给间隔将作为农用物资的秧苗供给至田地表面。
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