JP2016214206A - 苗移植機 - Google Patents

Abstract

【課題】 従来の田植機に関しては、走行車体が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構によってオフにされてから、走行車体が停止するまでの走行車体の欠株移動距離は、通常はおよそ５メートル程度であるが、正確には分からない。このため、走行車体を、欠株移動距離だけ後進させて停止させ、再び欠株移動距離だけ前進させるまでの間、所定の負荷が発生し、伝達される動力が安全クラッチ機構によってオフにされた苗植付装置に苗を植付させる作業は、容易ではなかった。
【解決手段】 動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの走行車体１０の欠株移動距離を、移動距離検出部１５０に検出させるための制御を行うコントローラー１００を備える田植機である。
【選択図】 図４

Description

本発明は、田植機などの苗移植機に関する。

エンジンから伝達される動力を利用して圃場に苗を植付ける苗植付装置を有する苗植付部と、苗を植付けている苗植付装置に対する所定の負荷が発生した場合において、少なくとも所定の負荷が発生した苗植付装置に伝達される動力をオフにする安全クラッチ機構と、を備える田植機が、知られている（たとえば、特許文献１および２参照）。

このような所定の負荷は、苗植付装置の苗取口に石または泥塊などが入り込み、苗植付爪が苗取口を通過できなくなったときに発生する。

所定の負荷が発生した苗植付装置に伝達される動力は安全クラッチ機構によってオフにされ、苗植付装置が過大な負荷に起因して破損する恐れは低減される。

特開２００５−３２３５２８号公報 特開２０１２−１８０８７５号公報

しかしながら、前述された従来の田植機に関しては、走行車体が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構によってオフにされてから、走行車体が停止するまでの走行車体の欠株移動距離は、通常はおよそ５メートル程度であるが、正確には分からない。

このため、走行車体を、欠株移動距離だけ後進させて停止させ、再び欠株移動距離だけ前進させるまでの間、所定の負荷が発生し、伝達される動力が安全クラッチ機構によってオフにされた苗植付装置に苗を植付させる作業は、容易ではなかった。

本発明は、前述された従来の課題を考慮し、苗を植付けている苗植付装置に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構によってオフにされてからの欠株移動距離を検出することが可能な苗移植機を提供することを目的とする。

第１の本発明は、エンジン（４０）から伝達される動力を利用して圃場に苗を植付ける苗植付装置（１２１）を有する苗植付部（１２０）と、
前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する所定の負荷が発生した場合において、少なくとも前記所定の負荷が発生した前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力をオフにする安全クラッチ機構（１３０）と、
前記伝達される動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされたことを検出する安全クラッチ機構作動検出部（１４０）と、
走行車体（１０）の移動距離を検出する移動距離検出部（１５０）と、
前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの前記走行車体（１０）の欠株移動距離を、前記移動距離検出部（１５０）に検出させるための制御を行うコントローラー（１００）と、
を備えることを特徴とする苗移植機である。

第２の本発明は、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
前記所定の負荷が発生した前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力のみが、前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされる、または
前記所定の負荷が発生していないその他の前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力も、オフにされることを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第３の本発明は、前記エンジン（４０）から車輪（３２）に動力を伝達する主変速装置（５０）を備え、
前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ後進すると、前記コントローラー（１００）は、
前記作業者に報知を行うための制御、
前記主変速装置（５０）をニュートラルにするための制御、および
前記主変速装置（５０）から前記車輪（３２）に前記伝達される動力をオフにするための制御
の内の少なくとも一つの制御を行うことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第４の本発明は、前記走行車体（１０）が、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、
前記所定の負荷が発生し、前記伝達される動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされた前記苗植付装置（１２１）のみが前記苗を植付けるように制御を行う、または
前記所定の負荷が発生していないが、前記伝達される動力がオフにされたその他の前記苗植付装置（１２１）も前記苗を植付けるように制御を行うことを特徴とする第３の本発明の苗移植機である。

第５の本発明は、前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応して施肥を行う施肥部（１６０）を備え、
前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行うように制御を行うことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第６の本発明は、前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行わないように制御を行うことを特徴とする第５の本発明の苗移植機である。

第７の本発明は、前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応して施肥を行う施肥部（１６０）を備え、
前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行わないように制御を行うことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第８の本発明は、前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行うように制御を行うことを特徴とする第７の本発明の苗移植機である。

第９の本発明は、前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応してローター整地を行う整地ローター部（１７０）を備え、
前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地ローター部（１７０）が前記ローター整地を行うように制御を行うことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第１０の本発明は、前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地ローター部（１７０）が前記ローター整地を行わないように制御を行うことを特徴とする第９の本発明の苗移植機である。

第１１の本発明は、前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応してフロート整地を行う整地フロート部（１８０）を備え、
前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地フロート部（１８０）が所定の油圧感度で前記フロート整地を行うように制御を行うことを特徴とする第１の本発明の苗移植機である。

第１２の本発明は、前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地フロート部（１８０）が前記所定の油圧感度と比べてより鋭敏な油圧感度で前記フロート整地を行うように制御を行うことを特徴とする第１１の本発明の苗移植機である。

第１の本発明によって、走行車体（１０）が停止するまでの走行車体（１０）の欠株移動距離を移動距離検出部（１５０）に検出させるための制御を行うことにより、苗を植付けている苗植付装置（１２１）に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてからの欠株移動距離を検出することが可能である。

第２の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、所定の負荷が発生した苗植付装置（１２１）に伝達される動力のみが、安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされる、または所定の負荷が発生していないその他の苗植付装置（１２１）に伝達される動力も、オフにされることにより、設計の自由度を大きくすることが可能である。

第３の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業者に報知を行うための制御、主変速装置（５０）をニュートラルにするための制御、および主変速装置（５０）から車輪（３２）に伝達される動力をオフにするための制御の内の少なくとも一つの制御を行うことにより、ユーザビリティを向上させることが可能である。

第４の本発明によって、第３の本発明の効果に加えて、所定の負荷が発生し、伝達される動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされた苗植付装置（１２１）のみが苗を植付けるように制御を行う、または所定の負荷が発生していないが、伝達される動力がオフにされたその他の苗植付装置（１２１）も苗を植付けるように制御を行うことにより、苗を植付けるための制御の自由度を大きくすることが可能である。

第５の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、走行車体（１０）が停止するまでの間、施肥部（１６０）が施肥を行うように制御を行うことにより、施肥を行うための制御の自由度を大きくすることが可能である。

第６の本発明によって、第５の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）が欠株移動距離だけ前進するまでの間、施肥部（１６０）が施肥を行わないように制御を行うことにより、効果的な施肥を行うことが可能である。

第７の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、走行車体（１０）が停止するまでの間、施肥部（１６０）が施肥を行わないように制御を行うことにより、施肥を行うための制御の自由度を大きくすることが可能である。

第８の本発明によって、第７の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）が欠株移動距離だけ前進するまでの間、施肥部（１６０）が施肥を行うように制御を行うことにより、効果的な施肥を行うことが可能である。

第９の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、走行車体（１０）が停止するまでの間、整地ローター部（１７０）がローター整地を行うように制御を行うことにより、簡素な制御でローター整地を行うことが可能である。

第１０の本発明によって、第９の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）が欠株移動距離だけ前進するまでの間、整地ローター部（１７０）がローター整地を行わないように制御を行うことにより、効果的なローター整地を行うことが可能である。

第１１の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、動力が安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、走行車体（１０）が停止するまでの間、整地フロート部（１８０）が所定の油圧感度でフロート整地を行うように制御を行うことにより、簡素な制御でフロート整地を行うことが可能である。

第１２の本発明によって、第１１の本発明の効果に加えて、走行車体（１０）が欠株移動距離だけ前進するまでの間、整地フロート部（１８０）が所定の油圧感度と比べてより鋭敏な油圧感度でフロート整地を行うように制御を行うことにより、効果的なフロート整地を行うことが可能である。

本発明における実施の形態の田植機の左側面図 本発明における実施の形態の田植機の上面図 本発明における実施の形態の田植機の正面図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図 本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系の部分ブロック図 本発明における実施の形態の田植機の、田植作業時の上面図（その一） 本発明における実施の形態の田植機の、田植作業時の上面図（その一二） 本発明における実施の形態の田植機の、田植作業時の上面図（その三） 本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の部分左側面図 本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の、田植作業時の上面図 本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の部分上面図 本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の部分左側面図

以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。

はじめに、図１〜３を参照しながら、本実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１は、本発明における実施の形態の田植機の左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の田植機の上面図であり、図３は、本発明における実施の形態の田植機の正面図である。

図１〜３においては、乗用型の４条植えの田植機が示されている。いくつかの構成要素の図示は理解を容易にするために省略されており、たとえば、図３においては苗植付部１２０が示されていない。

はじめに説明されるのは、本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作である。

したがって、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの走行車体１０の欠株移動距離Ｄ（図６参照）を、移動距離検出部１５０に検出させるための制御を行うコントローラー１００などの構成および動作については、後に詳しく説明する。

いうまでもなく、このような所定の負荷は、苗植付装置１２１の苗取口に石または泥塊などが入り込み、苗植付爪が苗取口を通過できなくなったときに発生する。

さて、苗移植機の一例である本実施の形態の田植機は、走行車体１０、メインフレーム２０、前輪３１、後輪３２、エンジン４０、ＨＳＴ（Ｈｙｄｒｏ Ｓｔａｔｉｃ Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）５０、操縦ユニット６０、苗植付部１２０、施肥部１６０、および昇降機構２６０などを備える。

走行車体１０は、メインフレーム２０に架装されている。

前輪３１および後輪３２は、メインフレーム２０などを支持する手段である。

エンジン４０は、駆動力を供給する手段である。

ＨＳＴ５０は、エンジン４０からの駆動力を変速し、変速された駆動力を前輪３１および後輪３２などに伝達する手段である。

操縦ユニット６０には、操舵ハンドル６１などの操作具が配置されている。

苗植付部１２０は、苗載せ台１１０に載置されている苗の苗植付を行う手段である。

施肥部１６０は、肥料タンクに貯留されている肥料の施肥を行う手段である。

走行車体１０の後部には、その一端が走行車体１０に回動可能に取り付けられるとともに、その他端に苗植付部１２０が回動可能に取り付けられる昇降機構２６０が配置されている。

本実施の形態の田植機の基本的な構成および動作についてより詳しく説明すると、つぎの通りである。

田植機は、走行車体１０の後側に昇降機構２６０を介して苗植付部１２０が昇降可能に装着され、走行車体１０の後部上側に施肥部１６０の本体部分が設けられている。

エンジン４０は、メインフレーム２０の上に搭載されており、エンジン４０の回転動力が、ベルト伝動装置およびＨＳＴ５０を介してトランスミッションケースに伝達される。

ＨＳＴ５０は、エンジン４０から車輪としての後輪３２に動力を伝達する主変速装置としての手段である。

移動距離検出部１５０は、走行車体１０の移動距離を検出する手段である。

より具体的には、移動距離検出部１５０は、たとえば、後輪３２の回転数を検出する回転センサーである。したがって、たとえば、自動畦ぎわターン機構によって利用される回転センサーが兼用されるので、価格上昇をともないやすい部品点数の増加が招来される恐れはほとんどない。

なお、後輪３２の回転数を検出する回転センサーの代わりに、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が利用される別の実施の形態も、考えられる。

トランスミッションケースに伝達された回転動力は、トランスミッションケース内のトランスミッション機構により変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケースに伝達されて前輪３１を駆動するとともに、残りが後輪ギヤケースに伝達されて後輪３２を駆動する。

そして、外部取出動力は、走行車体１０の後部に設けた植付クラッチ機構２３０に伝達され、それから植付伝動軸によって苗植付部１２０へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥部１６０へ伝動される。

苗植付部１２０は、エンジン４０から伝達される動力を利用して圃場に苗を植付ける苗植付装置１２１を有する手段である。

施肥部１６０は、苗植付装置１２１によって植付けられる苗の植付条に対応して施肥を行う手段である。

昇降機構２６０は平行リンク構成であって、１本の上リンクと左右一対の下リンクを備えている。

メインフレーム２０に固着した支持部材と上リンクに一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダーが設けられており、昇降油圧シリンダーを油圧で伸縮させることにより、上リンクが上下に回動し、苗植付部１２０が略一定姿勢のまま昇降する。

整地フロート部１８０は、苗植付装置１２１によって植付けられる苗の植付条に対応してフロート整地を行う手段である。

より具体的には、苗植付部１２０の下部には中央にセンターフロート１８１、その左右両側にサイドフロート１８２がそれぞれ設けられている。センターフロート１８１およびサイドフロート１８２を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、センターフロート１８１およびサイドフロート１８２が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置１２１により苗が植え付けられる。

センターフロート１８１およびサイドフロート１８２は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート１８１の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダーを制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部１２０を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。

施肥部１６０は、肥料タンクに貯留されている粒状の肥料を繰出部によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホースでセンターフロート１８１およびサイドフロート１８２の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。

整地ローター部１７０は、苗植付装置１２１によって植付けられる苗の植付条に対応してローター整地を行う手段である。

より具体的には、苗植付部１２０には第１整地ローター１７１および第２整地ローター１７２が取り付けられている。

そして、苗載せ台１１０は、苗植付部１２０の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体の支持ローラを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。

つぎに、図４および５を主として参照しながら、本実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図４は、本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図５は、本発明における実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系の部分ブロック図である。

図４および５においては、動力伝達系が太い実線を利用して示されるとともに、制御系が細い実線を利用して示されている。

図５においては、苗植付部１２０近傍の動力伝達系が詳しく示されている。

より具体的には、所定の負荷が発生した場合において、第１および第２の植付条用の二つの苗植付具１２２を有する苗植付装置１２１、および第３および第４の植付条用の二つの苗植付具１２２を有する苗植付装置１２１に伝達される動力をそれぞれオフにする二つの安全クラッチ１３１が、二つの苗植付装置１２１に対して個別に設けられている。そして、二つの安全クラッチ１３１が伝達される動力をそれぞれオフにしたか否かが、安全クラッチ機構作動検出部１４０によって個別に検出される。

なお、苗植付装置１２１が二つの苗植付具１２２を有するのではなく、苗植付装置１２１が一つまたは三つ以上の苗植付具１２２を有する別の実施の形態も、考えられる。

外部取出動力は、フィードケース２４０に伝達された後、苗植付具１２２に伝達されるとともに、施肥部１６０にも伝達され、横送りネジ軸（図示せず）に伝達されて苗載せ台１１０を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸（図示せず）に伝達されて苗送りベルトを駆動するためにも利用される。

つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。

エンジン４０からＨＳＴ５０を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台１１０は左右方向に往復移動し、苗植付具１２２は苗載せ台１１０に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構２３０は、苗載せ台１１０および苗植付具１２２などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。

より具体的には、苗載せ台１１０は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構２３０の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチレバー２３１からの命令、またはコントローラー１００からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構２３０が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー２３２によって検出される。

安全クラッチ機構１３０は、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、少なくとも所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力をオフにする手段である。

安全クラッチ機構作動検出部１４０は、伝達される動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされたことを検出する手段である。

より具体的には、安全クラッチ機構作動検出部１４０は、二つの安全クラッチ１３１が伝達される動力をそれぞれオフにしたか否かを個別に検出する手段であり、接触スイッチによって検出された安全クラッチ１３１の接触状態を認識する方式、苗植付部１２０のロータリ伝動軸に設けられた加速度センサーによって検出された異常な回転挙動を認識する方式、またはロータリ伝動軸に設けられた回転センサーによって検出された回転の急激な変化を示唆する異常な回転パルスを認識する方式などが、利用される。

ＨＳＴレバー２２２は、ＨＳＴ５０の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。

より具体的には、ＨＳＴサーボモーター２２１などのＨＳＴ出力可変アクチュエーターを利用するＨＳＴトラニオン軸の開度の変更は、作業者のＨＳＴレバー操作に基づいたＨＳＴレバー２２２からの命令、またはコントローラー１００からの命令に応じて行われる。そして、ＨＳＴレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するＨＳＴセンサー２２３によって検出され、ＨＳＴトラニオン軸の開度も、ＨＳＴセンサー２２３によって検出される。

部分条クラッチ２５０の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルトによる苗送り、および施肥部１６０による施肥も休止される。

つぎに、図６〜８を主として参照しながら、本実施の形態の田植機の動力伝達系および制御系の構成および動作についてより具体的に説明する。

ここに、図６〜８は、本発明における実施の形態の田植機の、田植作業時の上面図（その一からその三）である。

図６においては、部分条クラッチ２５０の切断が全く行われていない、つまり、全条植えである４条植えが実行されるべきであるが、第１および第２の植付条用の二つの苗植付具１２２（図５参照）を有する苗植付装置１２１に対する所定の負荷が走行車体後部位置Ｐ１で発生し、走行車体１０が作業者の指示に応じて走行車体後部位置Ｐ２で停止するまでの間、第３および第４の植付条用の二つの苗植付具１２２（図５参照）を有する苗植付装置１２１による植付のみが実行された場合が示されている。

したがって、つぎに詳しく説明されるのは、このような場合が前提とされている、本実施の形態の田植機の動作である。

（走行車体１０の前進の中断）
前述されたように、苗取口に石または泥塊などが入り込み、第１および第２の植付条用の二つの苗植付具１２２を有する苗植付装置１２１に対する所定の負荷が走行車体後部位置Ｐ１で発生する。

すると、所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力は安全クラッチ機構１３０によってオフにされ、苗植付装置１２１が過大な負荷に起因して破損する恐れは低減される。

そして、走行車体１０は、苗植付装置１２１に伝達される動力のオフにともなう異常音などに気付いた作業者の指示に応じて走行車体後部位置Ｐ２で停止する（図６参照）。

走行車体１０は、自動的に停止するのではなく、作業者によるＨＳＴレバー２２２の操作に応じて停止するので、作業者の姿勢が不意に崩れてしまう恐れはほとんどない。

なお、ＨＳＴ５０の出力が自動制御によって段階的に漸減させられた後に停止させられ、走行車体１０がゆっくりと自動的に停止する別の実施の形態も、考えられる。

コントローラー１００は、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの走行車体１０の欠株移動距離Ｄを、移動距離検出部１５０に検出させるための制御を行う。

欠株移動距離Ｄは、田植作業時の走行車体１０の速度は比較的に大きいので、通常はおよそ５メートル程度であるが、移動距離検出部１５０によって正確に検出され、コントローラー１００のメモリなどに記録される。

本実施の形態においては、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力のみが、安全クラッチ機構１３０によってオフにされる。

そして、本実施の形態においては、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行うように制御を行う。

なお、外部取出動力の代わりに、走行動力が施肥部１６０に供給される別の実施の形態も、考えられる。このような別の実施の形態においても、施肥部１６０は、苗植付装置１２１に伝達される動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされたか否かにかかわらず、施肥部１６０に伝達される動力が施肥クラッチアクチュエーターの駆動で施肥クラッチ機構１６１によってオフにされなければ、施肥を行う。

さらに、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの間、コントローラー１００は、整地ローター部１７０がローター整地を行うように制御を行い、整地フロート部１８０が所定の油圧感度でフロート整地を行うように制御を行う。

作業者は、走行車体１０の前進が中断された後に、遅くとも、後述されるような走行車体１０の再前進が実行される前に、苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した原因を取り除く。

そして、所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされている状態から正常な状態への復旧が行われる。

（走行車体１０の後進の実行）
走行車体１０は、作業者の指示に応じて走行車体後部位置Ｐ２から後進し、欠株移動距離Ｄだけ走行車体後部位置Ｐ１まで後進すると、停止する（図７参照）。

本実施の形態においては、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ後進すると、コントローラー１００は、作業者に報知を行うための制御を行う。

より具体的には、コントローラー１００は、たとえば、作業者に報知を行うために、ブザー１０１を鳴動させる、またはランプ（図示せず）を点滅させる制御を行う。かくして、後方確認が走行車体１０の後進が実行されるときには上昇させられている苗植付部１２０のために困難であっても、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ走行車体後部位置Ｐ１まで後進したときに、走行車体１０は作業者によるＨＳＴレバー２２２の的確な操作に応じて停止する。したがって、後述されるような、第１および第２の植付条用の二つの苗植付具１２２（図５参照）を有する苗植付装置１２１による植付は、走行車体後部位置Ｐ１から正確に実行される。

なお、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ後進すると、コントローラー１００は、ＨＳＴ５０をニュートラルにするための制御を行う別の実施の形態も、考えられる。

このような別の実施の形態においては、コントローラー１００は、たとえば、ＨＳＴサーボモーター２２１を動作させ、ＨＳＴレバー２２２のレバー操作位置を調節してＨＳＴ５０の出力値をゼロにする制御を行う。もちろん、コントローラー１００は、（１）ＨＳＴ５０の出力を直ちに停止させる制御を行ってもよいし、（２）前述された走行車体１０の前進の中断の場合と同様に、ＨＳＴ５０の出力を段階的に漸減させた後に停止させる制御を行ってもよい。かくして、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ走行車体後部位置Ｐ１まで後進したときに、走行車体１０は作業者の指示を必要とせずに自動的に停止する。

また、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ後進すると、コントローラー１００は、ＨＳＴ５０から車輪３２に伝達される動力をオフにするための制御を行う別の実施の形態も、考えられる。

このような別の実施の形態においては、コントローラー１００は、たとえば、（１）走行伝動機構２１０の走行伝動アクチュエーターを駆動してサイドクラッチおよびサイドブレーキを動作させる制御を行ってもよいし、（２）ブレーキペダルを動作させる制御を行ってもよい。かくして、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ走行車体後部位置Ｐ１まで後進したときに、走行車体１０は作業者の指示を必要とせずに自動的に停止する。

（走行車体１０の再前進の実行）
走行車体１０は、作業者の指示に応じて走行車体後部位置Ｐ１から再び前進し、欠株移動距離Ｄだけ走行車体後部位置Ｐ２まで前進する（図８参照）。

本実施の形態においては、走行車体１０が、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、所定の負荷が発生し、伝達される動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされた苗植付装置１２１のみが苗を植付けるように制御を行う。

そして、本実施の形態においては、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進し、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行わないように制御を行う。

より具体的には、コントローラー１００は、たとえば、施肥部１６０に伝達される動力が施肥クラッチアクチュエーターの駆動で施肥クラッチ機構１６１によってオフにされる制御を行う。したがって、重複的な施肥が行われないので、肥料の浪費、および苗の過成長または枯死をともないやすい過剰施肥が招来される恐れはほとんどない。

なお、全条植えが実行されるのではなく、部分条クラッチレバー２５１のレバー操作に基づいた部分条クラッチ２５０の切断が行われ、対応する植付休止条での植付および施肥などはそもそも休止されている別の実施の形態も、考えられる。いうまでもなく、このような別の実施の形態においては、コントローラー１００は、走行車体１０の再前進の実行にかかわらず、植付休止条での植付および施肥などは引き続いて休止されるように制御を行う。

さらに、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進し、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、整地ローター部１７０がローター整地を行わないように制御を行い、整地フロート部１８０が所定の油圧感度と比べてより鋭敏な油圧感度でフロート整地を行うように制御を行う。

より具体的には、コントローラー１００は、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、第１整地ローター１７１および第２整地ローターを駆動させず、整地フロート部油圧感度レバー１８３のレバー操作にかかわらず、センターフロート１８１およびサイドフロート１８２を柔軟な泥面の滑走に対応したモードにおける油圧感度で駆動する制御を行う。したがって、重複的なローター整地が行われないので、苗の倒れをともないやすい過剰ローター整地が招来される恐れはほとんどなく、過剰なフロート整地が行われないので、整地性の悪化をともないやすい過剰に深いフロート跡が形成される恐れはほとんどない。

なお、第１整地ローター１７１および第２整地ローターが駆動させられないのではなく、第１整地ローター１７１および第２整地ローターが上昇させられて待機する別の実施の形態も、考えられる。

走行車体１０が走行車体後部位置Ｐ２まで前進した後は、施肥などをともなう４条植えが走行車体１０の前進の中断の前の如くに実行される。

そこで、走行車体１０の再前進の実行が完了すると、コントローラー１００は、４条植えが走行車体１０の前進の中断の前の如くに実行されるように、作業者に報知を行うための制御を行ってもよいし、ＨＳＴ５０をニュートラルにするための制御を行ってもよいし、ＨＳＴ５０から車輪３２に伝達される動力をオフにするための制御を行ってもよい。もちろん、４条植えへの復帰制御は、作業者の指示に応じて行われてもよいし、作業者の指示を必要とせずに自動的に行われてもよい。

なお、前述された本実施の形態は、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力のみが、安全クラッチ機構１３０によってオフにされ、走行車体１０が、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、所定の負荷が発生し、伝達される動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされた苗植付装置１２１のみが苗を植付けるように制御を行う実施の形態である。

しかしながら、つぎのような変形例としての別の実施の形態も、考えられる。

すなわち、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、所定の負荷が発生していないその他の苗植付装置１２１に伝達される動力も、オフにされ、走行車体１０が、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、所定の負荷が発生していないが、伝達される動力がオフにされたその他の苗植付装置１２１も苗を植付けるように制御を行う別の実施の形態も、考えられる。

また、前述された本実施の形態は、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行うように制御を行い、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進し、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行わないように制御を行う実施の形態である。

しかしながら、つぎのような変形例としての別の実施の形態も、考えられる。

すなわち、走行車体１０が前進しているときに、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行わないように制御を行い、走行車体１０が、停止し、作業者の指示に応じて後進し、欠株移動距離Ｄだけ後進して停止し、作業者の指示に応じて再び前進する場合において、走行車体１０が欠株移動距離Ｄだけ前進するまでの間、コントローラー１００は、施肥部１６０が施肥を行うように制御を行う別の実施の形態も、考えられる。

前述された二つの変形例を同時に実現するためには、たとえば、苗を植付けている苗植付装置１２１に対する所定の負荷が発生した場合において、コントローラー１００は、植付クラッチ機構２３０が伝達される動力をオフにするように制御を行えばよい。なぜならば、植付クラッチ機構２３０が伝達される動力をオフにすると、苗植付部１２０および施肥部１６０などに伝達される動力が全てオフにされるからである。このような制御が行われる別の実施の形態においては、作業者の指示を必要とする部分条クラッチ２５０の切断などは不要になり、走行車体１０の再前進が実行されるときの制御が簡潔になるのみならず、走行車体１０の再前進の実行が完了した後の復帰制御も結果的に不要になる。

図９を主として参照しながら、このような、植付クラッチ機構２３０が伝達される動力をオフにする別の実施の形態の田植機の構成および動作についてより詳しく説明すると、つぎの通りである。

ここに、図９は、本発明における別の実施の形態（その一）の田植機の部分左側面図である。

図９においては、植付クラッチ機構２３０近傍が詳しく示されている。

さて、田植作業時においては、トランスミッションケースの内部で植付ＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ Ｔａｋｅ Ｏｆｆ）軸２３７に伝達される動力は、植付クラッチ２３３によってオンにされている（図６参照）。

しかしながら、安全クラッチ機構作動検出部１４０が、所定の負荷が発生した苗植付装置１２１に伝達される動力は安全クラッチ機構１３０によってオフにされたことを検出してコントローラー１００に通知すると、コントローラー１００は、走行車体１０の後部側に設けられ、ロッドを介して植付クラッチ入切ピンの抜き差しを行う植付クラッチサーボモーター（図示せず）に対して、植付クラッチ機構２３０が動力をオフにするように制御を行う（図４参照）。

すると、植付クラッチサーボモーターは植付クラッチ入切ピンを植付クラッチ構成体の表面に形成された傾斜溝の壁部に接触させ、植付クラッチ移動体２３４を植付クラッチ固定体２３５に対して押し付ける付勢スプリング２３６は圧縮され、植付クラッチ構成体は植付クラッチ移動体２３４と植付クラッチ固定体２３５とに分離される。

そして、植付クラッチセンサー２３２は、植付クラッチ機構２３０が動力をオフにしたことを検出してコントローラー１００に通知する。植付クラッチセンサー２３２は、たとえば、接触式センサーまたは非接触式センサーであるが、植付クラッチセンサー２３２が接触式センサーである場合には、植付クラッチ移動体２３４は接触式センサースイッチがオンにされるように植付クラッチセンサー２３２に対して移動させられる。

さらに、コントローラー１００は、植付クラッチ機構２３０が動力をオフにしたことを認識することで、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされたことを信頼し、欠株移動距離Ｄを移動距離検出部１５０に検出させるための制御を行う（図４参照）。

欠株移動距離Ｄは、制御に有用な種々の場面における後輪３２の回転数の一つとして、コントローラー１００のメモリなどに記録される。

以上においては、動力が安全クラッチ機構１３０によってオフにされてから、走行車体１０が停止するまでの走行車体１０の欠株移動距離Ｄを、移動距離検出部１５０に検出させるための制御を行うコントローラー１００などの構成および動作に関して詳しく説明した。

（Ａ）つぎに、図１０を主として参照しながら、つぎの植付列の目安となる直線状のマークＭを圃場面に形成する電動リアマーカー３００を備える、別の実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１０は、本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の、田植作業時の上面図である。

図１０においては、部分条クラッチ２５０の切断が行われ、第１、第２および第３の植付条用の三つの苗植付具１２２（図５参照）による３条植えが実行されている場合が示されている。

電動リアマーカー３００は、直線状のマークＭを圃場面に形成する線引き水車３１０、線引き水車３１０よりも走行車体１０に近い内側の本体竿状部分３２０、および線引き水車３１０よりも走行車体１０から遠い外側の延長竿状部分３２１を有する。

本体竿状部分３２０は内側の植付条の位置に対応する二つの植付条目印３２２を有し、延長竿状部分３２１は外側の植付条の位置に対応する二つの植付条目印３２２を有する。

作業者は、最も外側の植付条の位置に対応する棒状の植付条目印３２２のみが圃場外の畦際Ｆを通過することを容易に視察する。したがって、全条植えである４条植えを最後の直線植付走行において実行したい作業者は、最後の直線植付走行の直前の直線植付走行においては第４の植付条を植付休止条とすればよいことを容易に認識し、３条植えを実行している。

そして、延長竿状部分３２１は、線引き水車３１０から外側へ向かって手動で自由に伸縮させることができる伸縮式ラジオアンテナの如き構成を有している。したがって、作業者は、延長竿状部分３２１が畦際Ｆと干渉する恐れがある場合には、延長竿状部分３２１を伸張させずに収縮させることができる。

さらに、図１１に示されているように、少なくとも本体竿状部分３２０には、線引き水車３１０を着脱自在に取り付ける二つのピン３２３がそれぞれ挿入される二つのピン孔３２４がおよそ３０センチメートル程度である植付条間距離δの間隔でそれぞれ設けられている。

ここに、図１１は、本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の部分上面図である。

図１１においては、電動リアマーカー３００近傍が詳しく示されている。いくつかの構成要素の図示は理解を容易にするために省略されており、たとえば、植付条目印３２２が示されていない。

作業者は、つぎの直線植付走行における走行車体１０の左右方向中心線の位置に対応させて、線引き水車３１０を電動リアマーカー３００の長手方向に手動で移動させる。したがって、作業者は、走行車体１０の左右方向中心線が直前の直線植付走行において形成された直線状のマークＭと一致するように、正確なつぎの直線植付走行を容易に実行することができる。

なお、線引き水車３１０が手動で移動させられるのではなく、線引き水車３１０が部分条クラッチ２５０または苗載せ台１１０の苗ストッパーによる苗押さえの操作などに応じたモーターの駆動を利用して自動的にスライド移動させられる別の実施の形態も、考えられる。

（Ｂ）つぎに、図１２を主として参照しながら、施肥部１６０に対するエア噴射を行う施肥部エア噴射機構４００を備える、別の実施の形態の田植機の構成および動作について具体的に説明する。

ここに、図１２は、本発明における別の実施の形態（その二）の田植機の部分左側面図である。

図１２においては、施肥部１６０近傍が詳しく示されている。いくつかの構成要素は理解を容易にするために模式的に示されており、たとえば、レバー操作位置がコンプレッサー噴射モードおよび残肥排出モードに対応している状態のエア噴射モード選択レバー４１０は実線を利用して示されており、レバー操作位置が施肥モードに対応している状態のエア噴射モード選択レバー４１０は破線を利用して示されている。

コンプレッサー噴射ホース４２０の先端にはコンプレッサー噴射ノズル４２１が装着されており、コンプレッサー噴射ホース４２０は、田植作業時にはホルダー４２２に係止されて走行車体１０に収納されている（図１１参照）。

作業者は、エア噴射モード選択レバー４１０のレバー操作位置を調節して、施肥部１６０に対するブロアからのエア噴射を行うための三つのモードである、コンプレッサー噴射モード、残肥排出モードおよび施肥モードを選択することができる。

コンプレッサー噴射モードは、洗車または降雨などに起因して濡れてしまった施肥部１６０のホッパーおよびロールなどの水をエア噴射によって除去し、施肥部１６０を乾燥させるためのモードである。したがって、施肥部１６０を乾燥させたい作業者は、走行車体１０に収納されているコンプレッサー噴射ホース４２０をホルダー４２２から取り外し、エア噴射モード選択レバー４１０のレバー操作位置を調節してコンプレッサー噴射モードを選択することで、施肥部１６０の水をエア噴射によって除去し、つぎの施肥時の肥料詰まりの発生を抑制することができる。

本発明における苗移植機は、苗を植付けている苗植付装置に対する所定の負荷が発生した場合において、動力が安全クラッチ機構によってオフにされてからの欠株移動距離を検出することが可能であり、田植機などの苗移植機に利用する目的に有用である。

１０ 走行車体
２０ メインフレーム
３１ 前輪
３２ 後輪
４０ エンジン
５０ ＨＳＴ
６０ 操縦ユニット
６１ 操舵ハンドル
１００ コントローラー
１０１ ブザー
１１０ 苗載せ台
１２０ 苗植付部
１２１ 苗植付装置
１２２ 苗植付具
１３０ 安全クラッチ機構
１３１ 安全クラッチ
１４０ 安全クラッチ機構作動検出部
１５０ 移動距離検出部
１６０ 施肥部
１６１ 施肥クラッチ機構
１７０ 整地ローター部
１７１ 第１整地ローター
１７２ 第２整地ローター
１８０ 整地フロート部
１８１ センターフロート
１８２ サイドフロート
１８３ 整地フロート部油圧感度レバー
２１０ 走行伝動機構
２２１ ＨＳＴサーボモーター
２２２ ＨＳＴレバー
２２３ ＨＳＴセンサー
２３０ 植付クラッチ機構
２３１ 植付クラッチレバー
２３２ 植付クラッチセンサー
２３３ 植付クラッチ
２３４ 植付クラッチ移動体
２３５ 植付クラッチ固定体
２３６ 付勢スプリング
２３７ 植付ＰＴＯ軸
２４０ フィードケース
２５０ 部分条クラッチ
２５１ 部分条クラッチレバー
２６０ 昇降機構
３００ 電動リアマーカー
３１０ 線引き水車
３２０ 本体竿状部分
３２１ 延長竿状部分
３２２ 植付条目印
３２３ ピン
３２４ ピン孔
４００ 施肥部エア噴射機構
４１０ エア噴射モード選択レバー
４２０ コンプレッサー噴射ホース
４２１ コンプレッサー噴射ノズル
４２２ ホルダー

Claims (12)

1. エンジン（４０）から伝達される動力を利用して圃場に苗を植付ける苗植付装置（１２１）を有する苗植付部（１２０）と、
   前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する所定の負荷が発生した場合において、少なくとも前記所定の負荷が発生した前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力をオフにする安全クラッチ機構（１３０）と、
   前記伝達される動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされたことを検出する安全クラッチ機構作動検出部（１４０）と、
   走行車体（１０）の移動距離を検出する移動距離検出部（１５０）と、
   前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの前記走行車体（１０）の欠株移動距離を、前記移動距離検出部（１５０）に検出させるための制御を行うコントローラー（１００）と、
   を備えることを特徴とする苗移植機。
2. 前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
   前記所定の負荷が発生した前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力のみが、前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされる、または
   前記所定の負荷が発生していないその他の前記苗植付装置（１２１）に前記伝達される動力も、オフにされることを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
3. 前記エンジン（４０）から車輪（３２）に動力を伝達する主変速装置（５０）を備え、
   前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進する場合において、
   前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ後進すると、前記コントローラー（１００）は、
   前記作業者に報知を行うための制御、
   前記主変速装置（５０）をニュートラルにするための制御、および
   前記主変速装置（５０）から前記車輪（３２）に前記伝達される動力をオフにするための制御
   の内の少なくとも一つの制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
4. 前記走行車体（１０）が、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
   前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、
   前記所定の負荷が発生し、前記伝達される動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされた前記苗植付装置（１２１）のみが前記苗を植付けるように制御を行う、または
   前記所定の負荷が発生していないが、前記伝達される動力がオフにされたその他の前記苗植付装置（１２１）も前記苗を植付けるように制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の苗移植機。
5. 前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応して施肥を行う施肥部（１６０）を備え、
   前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
   前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行うように制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
6. 前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
   前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行わないように制御を行うことを特徴とする請求項５に記載の苗移植機。
7. 前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応して施肥を行う施肥部（１６０）を備え、
   前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
   前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行わないように制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
8. 前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
   前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記施肥部（１６０）が前記施肥を行うように制御を行うことを特徴とする請求項７に記載の苗移植機。
9. 前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応してローター整地を行う整地ローター部（１７０）を備え、
   前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
   前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地ローター部（１７０）が前記ローター整地を行うように制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
10. 前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
    前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地ローター部（１７０）が前記ローター整地を行わないように制御を行うことを特徴とする請求項９に記載の苗移植機。
11. 前記苗植付装置（１２１）によって前記植付けられる苗の植付条に対応してフロート整地を行う整地フロート部（１８０）を備え、
    前記走行車体（１０）が前進しているときに、前記苗を植付けている前記苗植付装置（１２１）に対する前記所定の負荷が発生した場合において、
    前記動力が前記安全クラッチ機構（１３０）によってオフにされてから、前記走行車体（１０）が停止するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地フロート部（１８０）が所定の油圧感度で前記フロート整地を行うように制御を行うことを特徴とする請求項１に記載の苗移植機。
12. 前記走行車体（１０）が、停止し、前記作業者の指示に応じて後進し、前記欠株移動距離だけ後進して停止し、前記作業者の指示に応じて再び前進する場合において、
    前記走行車体（１０）が前記欠株移動距離だけ前進するまでの間、前記コントローラー（１００）は、前記整地フロート部（１８０）が前記所定の油圧感度と比べてより鋭敏な油圧感度で前記フロート整地を行うように制御を行うことを特徴とする請求項１１に記載の苗移植機。

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