CN107466560A - 一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法，包括支撑横梁、若干无杆气缸、角度调节装置、导苗筒和控制系统；导苗筒安装在角度调节装置上，角度调节装置安装在无杆气缸的滑块上，无杆气缸安装在支撑横梁上；控制系统包括位置传感器、电磁阀和可编程控制器；可编程控制器通过电磁阀与无杆气缸相连，位置传感器与可编程控制器相连，用于检测栽植机构的位置，并传送到可编程控制器，通过电磁阀控制无杆气缸带动导苗筒横向滑移。实现了对移栽过程中下落钵苗的导向作用，提高落苗的准确率，同时利用位置传感器定位栽植机构，触发无杆气缸带动导苗筒横移，实现导苗筒装置间距可调，避免了栽植机构在提升过程中与导苗筒装置发生碰撞。

Description

一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法

技术领域

本发明属于设施农业中自动化移栽领域，尤其涉及一种专门用于自动移栽机钵苗投放过程中的导向装置及其控制方法。

背景技术

移栽是作物种植的发展趋势之一，不仅可以为幼苗生产提供良好的环境条件，达到优质高产的目的，而且可以提高土地利用率，降低劳动强度，提高经济效益和社会效益。

目前自动移栽机在移栽过程中，钵苗在自由下落的过程中，由于外界因素的干扰，往往会出现钵苗无法准确落入栽植器的情况，导致移栽效率的降低，因此在钵苗下落过程中，为了避免此类情况的发生，提高移栽的效率，需要加入导向装置，钵苗在下落过程中，经过导向装置后，再落入栽植器中。在加入导向装置后，自动移栽机在过田垄时，栽植机构在提升的过程中会与钵苗导向装置发生碰撞，因此需要钵苗导向装置在栽植机构提升过程中做出避让，在移栽开始时又需要钵苗导向装置进入工作位置。

本发明提出了一种自动移栽机钵苗导向装置，能够避免在移栽过程中钵苗无法准确落入栽植器的情况，在栽植机构提升过程中，又能做出避让。

发明内容

为解决现有技术方案的上述问题，本发明提供了一种自动移栽机钵苗导向装置及其控制方法，利用无杆气缸控制两个导苗筒的间距，实现移栽完成后，栽植机构在提升过程中不会与导苗筒发生碰撞。本发明导向装置可以根据不同的情况，对其导向角度，前后位置进行一定的调节，提高了移栽的效率。

本发明通过以下技术方案实现的：

一种自动移栽机钵苗导向装置，包括支撑横梁、若干无杆气缸、角度调节装置、导苗筒和控制系统；

所述导苗筒安装在角度调节装置上，角度调节装置安装在无杆气缸的滑块上，无杆气缸安装在支撑横梁上；

所述控制系统包括位置传感器、电磁阀和可编程控制器；所述可编程控制器通过电磁阀与无杆气缸相连，位置传感器安装于移栽机上，与可编程控制器相连，用于检测栽植机构的位置，并将栽植机构的位置信号传送到可编程控制器，通过电磁阀控制无杆气缸带动导苗筒横向滑移。

上述方案中，所述角度调节装置包括连接块、底座、插销、两块侧板和连接件；

所述连接块与底座连接，所述侧板通过插销可转动的安装在底板的两侧，底板可绕着插销转动，侧板上开有圆弧滑槽，底板两侧开有螺纹孔，通过螺栓穿过圆弧滑槽插入螺纹孔，将侧板固定安装在底板两侧；

所述连接件为L型，水平面上两侧开有长圆孔槽，通过螺栓穿过长圆孔槽将连接件水平面安装在侧板上，所述连接件竖直面安装在无杆气缸的滑块上。

上述方案中，所述支撑横梁水平面上开有长圆孔槽，无杆气缸通过螺栓安装在支撑横梁水平面上，所述螺栓插入长圆孔槽并用螺母拧紧。

上述方案中，所述导苗筒包括导苗筒上沿和杯体；

所述导苗筒上沿包括圆环和连接板；所述圆环的下端与杯体上端通过螺栓连接；所述圆环的侧面和连接板的一侧固定连接；

所述连接板安装在连接块上。

上述方案中，所述连接块与连接板连接的一侧为圆弧形；所述连接板通过螺栓安装在连接块上。

上述方案中，所述连接块与底座之间通过螺栓连接。

上述方案中，所述连接件竖直面通过螺栓安装在无杆气缸的滑块上。

上述方案中，所述支撑横梁通过螺栓安装在移栽机的支撑架末端。

上述方案中，所述无杆气缸的数量为两个。

一种根据所述自动移栽机钵苗导向装置的控制方法，包括以下步骤：

开始移栽时，自动移栽机的栽植机构下降到栽植位置，自动移栽机的提升杆向下碰到所述位置传感器，所述可编程控制器接收到下降沿信号，控制所述电磁阀控制无杆气缸带动角度调节装置移动，使导苗筒滑动到工作位置；

移栽过程中，苗钵从自动移栽机的分苗杯中落到所述导苗筒中，经过导苗筒后落到栽植机构中；

移栽机结束后，所述栽植机构上升，提升杆上升碰到位置传感器，可编程控制器接收到上升沿信号，控制电磁阀控制无杆气缸使导苗筒滑动到最初始位置，避免栽植机构在提升过程中与导苗筒发生碰撞。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1.本发明在栽植机构与落苗点之间加入导向装置，提高了落苗的准确率，调高了移栽效率。

2.本发明在栽植机构提升过程中，控制电磁阀控制无杆气缸使导苗筒滑动到最初始位置，避免栽植机构在提升过程中与导苗筒发生碰撞，使得栽植机构提升高度得到保障，便于移栽机驶过较高的田垄。

3.本发明所述支撑横梁水平面上开有长圆孔槽，无杆气缸通过螺栓安装在支撑横梁水平面上，所述螺栓插入长圆孔槽并用螺母拧紧，拧松螺栓，螺栓带动无杆气缸在长圆孔槽中滑动，实现无杆气缸的位置调节。

4.本发明侧板上开有圆弧滑槽，底板两侧开有螺纹孔，通过螺栓穿过圆弧滑槽插入螺纹孔，将侧板固定安装在底板两侧，拧松螺栓，底板可以沿着圆弧滑槽转动，从而带动导苗筒转动，实现对导苗筒导向角度的调节。

5.所述连接件为L型，水平面上两侧开有长圆孔槽，通过螺栓穿过长圆孔槽将连接件水平面安装在侧板上，拧松螺栓，螺栓在长圆孔槽内前后滑动，带动侧板前后移动，实现导苗筒前后位置的调节。

附图说明

图1为本发明所述的一种自动移栽机钵苗导向装置结构示意图。

图2为本发明所述的一种自动移栽机钵苗导向装置的导苗筒示意图。

图3为本发明所述的一种自动移栽机钵苗导向装置的角度调节装置结构示意图。

图4为本发明所述的一种自动移栽机钵苗导向装置安装在自动移栽机上的示意图。

图5为本发明所述的一种自动移栽机的栽植机构下降的示意图。

图6为本发明所述的一种自动移栽机的栽植机构提升的示意图。

图中：1.支撑横梁；2.无杆气缸；3.角度调节装置；4.导苗筒；5.分苗杯；6.栽植机构；7.位置传感器；8.提升杆；201.无杆气缸滑块；301连接块；302.连接件；303.插销；304.侧板；305.底座；401.导苗筒上沿；402.杯体。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明，但本发明的保护范围并不限于此。

如图1所示，一种自动移栽机钵苗导向装置，包括支撑横梁1、两个无杆气缸2、角度调节装置3、导苗筒4和控制系统。所述导苗筒4安装在角度调节装置3上，角度调节装置3安装在无杆气缸2的滑块201上，无杆气缸2安装在支撑横梁1上，所述支撑横梁1水平面上开有长圆孔槽，无杆气缸2通过螺栓安装在支撑横梁1水平面上，所述螺栓插入长圆孔槽并用螺母拧紧，拧松螺栓，螺栓带动无杆气缸在长圆孔槽中滑动，实现无杆气缸2的位置调节。

所述控制系统包括位置传感器7、电磁阀和可编程控制器；所述可编程控制器通过电磁阀与无杆气缸2相连，位置传感器7安装于移栽机上的支撑架的左下侧，与可编程控制器相连，用于检测栽植机构6的位置，并传送到可编程控制器，通过电磁阀控制无杆气缸2带动导苗筒4横向滑移。

如图2所示，所述导苗筒4包括导苗筒上沿401和杯体402；所述导苗筒上沿401包括圆环和连接板；所述圆环的下端与杯体402上端通过螺栓连接；所述圆环的侧面和连接板的一侧固定连接。

如图3所示，所述角度调节装置3包括连接块301、底座305、插销303、两块侧板304和连接件302。

所述连接块301与底座305之间通过螺栓连接，所述侧板304通过插销303可转动的安装在底板305的两侧，底板305可绕着插销303转动，侧板304上开有圆弧滑槽，底板305两侧开有螺纹孔，通过螺栓穿过圆弧滑槽插入螺纹孔，将侧板304固定安装在底板305两侧，拧松螺栓，底板305可以沿着圆弧滑槽转动，从而带动导苗筒4转动，实现对导苗筒4导向角度的调节。

所述连接件302为L型，水平面上两侧开有长圆孔槽，通过螺栓穿过长圆孔槽将连接件302水平面安装在侧板304上，拧松螺栓，螺栓在长圆孔槽内前后滑动，带动侧板304前后移动，实现导苗筒前后位置的调节，所述连接件302竖直面通过螺栓安装在无杆气缸2的滑块201上。所述连接块301与连接板连接的一侧为圆弧形，所述连接板通过螺栓安装在连接块301上。

如图4、5和6所示，一种根据所述自动移栽机钵苗导向装置的控制方法，包括以下步骤：

开始移栽时，自动移栽机的栽植机构6下降到栽植位置，自动移栽机的提升杆8向下碰到所述位置传感器7，所述可编程控制器接收到下降沿信号，控制所述电磁阀控制两个无杆气缸2带动角度调节装置3移动，使导苗筒4滑动到内侧，即工作位置；

移栽过程中，苗钵从自动移栽机的分苗杯5中落到所述导苗筒4中，经过导苗筒4后落到栽植机构6中；经过导苗筒4的导向作用，提高了落苗的准确率；

移栽机结束后，所述栽植机构6上升，提升杆8上升碰到位置传感器7，可编程控制器接收到上升沿信号，控制电磁阀控制两个无杆气缸2使导苗筒4滑动到最外侧，即最初始位置，避免栽植机构6在提升过程中与导苗筒4发生碰撞。

本发明实现了对移栽过程中下落钵苗的导向作用，提高落苗的准确率，同时利用位置传感器7定位栽植机构6，触发无杆气缸2带动导苗筒4横移，实现导苗筒4间距可调，避免了栽植机构6在提升过程中与导苗筒4发生碰撞。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，包括支撑横梁(1)、若干无杆气缸(2)、角度调节装置(3)、导苗筒(4)和控制系统；

所述导苗筒(4)安装在角度调节装置(3)上，角度调节装置(3)安装在无杆气缸(2)的滑块(201)上，无杆气缸(2)安装在支撑横梁(1)上；

所述控制系统包括位置传感器(7)、电磁阀和可编程控制器；所述可编程控制器通过电磁阀与无杆气缸(2)相连，位置传感器(7)安装于移栽机上，与可编程控制器相连，用于检测栽植机构(6)的位置，并将栽植机构(6)的位置信号传送到可编程控制器，通过电磁阀控制无杆气缸(2)带动导苗筒(4)横向滑移。

2.根据权利1所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述角度调节装置(3)包括连接块(301)、底座(305)、插销(303)、两块侧板(304)和连接件(302)；

所述连接块(301)与底座(305)连接，所述侧板(304)通过插销(303)可转动的安装在底板(305)的两侧，底板(305)可绕着插销(303)转动，侧板(304)上开有圆弧滑槽，底板(305)两侧开有螺纹孔，通过螺栓穿过圆弧滑槽插入螺纹孔，将侧板(304)固定安装在底板(305)两侧；

所述连接件(302)为L型，水平面上两侧开有长圆孔槽，通过螺栓穿过长圆孔槽将连接件(302)水平面安装在侧板(304)上，所述连接件(302)竖直面安装在无杆气缸(2)的滑块(201)上。

3.根据权利1所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述支撑横梁(1)水平面上开有长圆孔槽，无杆气缸(2)通过螺栓安装在支撑横梁(1)水平面上，所述螺栓插入长圆孔槽并用螺母拧紧。

4.根据权利2所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述导苗筒(4)包括导苗筒上沿(401)和杯体(402)；

所述导苗筒上沿(401)包括圆环和连接板；所述圆环的下端与杯体(402)上端通过螺栓连接；所述圆环的侧面和连接板的一侧固定连接；

所述连接板安装在所述连接块(301)上。

5.根据权利4所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述连接块(301)与连接板连接的一侧为圆弧形；所述连接板通过螺栓安装在连接块(301)上。

6.根据权利2所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述连接块(301)与底座(305)之间通过螺栓连接。

7.根据权利2所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述连接件(302)竖直面通过螺栓安装在无杆气缸(2)的滑块(201)上。

8.根据权利1所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述支撑横梁(1)通过螺栓安装在移栽机的支撑架末端。

9.根据权利1所述一种自动移栽机钵苗导向装置，其特征在于，所述无杆气缸(2)的数量为两个。

10.一种根据权利要求1所述自动移栽机钵苗导向装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

开始移栽时，自动移栽机的栽植机构(6)下降到栽植位置，自动移栽机的提升杆(8)向下碰到所述位置传感器(7)，所述可编程控制器接收到下降沿信号，控制所述电磁阀控制无杆气缸(2)带动角度调节装置(3)移动，使导苗筒(4)滑动到工作位置；

移栽过程中，苗钵从自动移栽机的分苗杯(5)中落到所述导苗筒(4)中，经过导苗筒(4)后落到栽植机构(6)中；

移栽机结束后，所述栽植机构(6)上升，提升杆(8)上升碰到位置传感器(7)，可编程控制器接收到上升沿信号，控制电磁阀控制无杆气缸(2)使导苗筒(4)滑动到最初始位置，避免栽植机构(6)在提升过程中与导苗筒(4)发生碰撞。