JP2012120449A - 施肥装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】第1設定点P1と第2設定点P2とを結ぶ基準線L0を設定する制御と、基準線L0と対向する平行な第2枕地走行経路L12を設定する制御と、第2枕地走行経路L12上に第3設定点P3を設定する制御と、第3設定点P3を設定することにより第2枕地走行経路L12の位置を設定する制御と、設定された第2枕地走行経路L12の位置に基づいて、第1枕地走行経路L11と第2枕地走行経路L12の間の距離を算出するとともに、第1枕地走行経路L11と第2枕地走行経路L12の間の施肥範囲B1中で施肥されてない範囲を算出し、枕地走行経路L1と内側走行経路L2を備えた走行経路Lを設定する。
【選択図】図2
Description
1:肥料散布部(肥料散布部)
2:走行体(走行体)
3:位置情報設定部
B:圃場
B1:施肥範囲
B2:枕地
P1:第1設定点
P2:第2設定点
P3:第3設定点
L:走行経路
L0:基準線
L1:枕地走行経路
L2:内側走行経路
L11:第1枕地走行経路
L12:第2枕地走行経路
L13:第3枕地走行経路
L14:第4枕地走行経路
L21:第1内側走行経路
L22:第2内側走行経路
L23:第3内側走行経路
L24:方向転換経路
L25:内側方向転換経路
6D:走行経路設定制御部
Claims (5)
- 圃場に設定された施肥範囲全域に設定された量で肥料を散布する肥料散布部と、前記肥料散布部を移動させる走行体と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記走行体の位置情報を設定する位置情報設定部と、前記走行体の位置情報に基づいて、前記圃場の枕地を含む前記施肥範囲全域に施肥できるように前記走行体の走行経路を設定する走行経路設定制御部と、を備え、前記走行経路設定制御部は、前記走行経路における第1枕地走行経路上に第1設定点及び第2設定点を設定することで、前記第1設定点と前記第2設定点とを結ぶ基準線を設定する制御と、前記基準線と対向する平行な第2枕地走行経路を設定する制御と、前記第2枕地走行経路上に第3設定点を設定する制御と、前記第3設定点を設定することにより前記第2枕地走行経路の位置を設定する制御と、設定された前記第2枕地走行経路の位置に基づいて、前記第1枕地走行経路と前記第2枕地走行経路の間の距離を算出するとともに、前記第1枕地走行経路と前記第2枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出し、且つ前記施肥されてない範囲の距離を等分して、該等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする施肥装置。
- 前記第2設定点が、前記第1枕地走行経路と交差する第3枕地走行経路への方向転換開始点であり、前記第3設定点が、前記第3枕地走行経路から前記第2枕地走行経路への方向転換終了点であることを特徴とする請求項1記載の施肥装置。
- 前記走行経路設定制御部は、更に、前記第2枕地走行経路と前記基準線に隣接する前記内側走行経路とにわたる第4枕地走行経路を設定する制御と、前記第4枕地走行経路から前記内側走行経路への方向転換経路を設定する制御と、をするものであることを特徴とする請求項1又は2記載の施肥装置。
- 前記走行経路設定制御部は、更に、前記等分した位置を複数設定するとともに、前記内側走行経路を複数設定したとき、該複数の内側走行経路が平行に連続するように、隣り合う前記内側走行経路を繋ぐ内側方向転換経路を設定する制御をするものであることを特徴とする請求項1乃至3いずれか1項記載の施肥装置。
- 圃場に設定された施肥範囲全域に施肥できるように施肥装置の走行経路を設定する走行経路設定方法であって、枕地の走行中において、第1枕地走行経路上に第1設定点を設定するステップと、前記第1枕地走行経路上に第2設定点を設定するステップと、前記第1設定点と前記第2設定点とを結ぶ基準線を設定するステップと、前記基準線と対向する平行な第2枕地走行経路を設定するステップと、前記第2枕地走行経路上に第3設定点を設定するステップと、前記第3設定点を設定することにより前記第2枕地走行経路の位置を設定するステップと、設定された前記第2枕地走行経路の位置に基づいて、前記第1枕地走行経路と前記第2枕地走行経路の間の距離を算出するステップと、前記第1枕地走行経路と前記第2枕地走行経路の間の前記施肥範囲中で施肥されてない範囲を算出するステップと、前記施肥されてない範囲の距離を等分するステップと、前記等分した位置に前記基準線と平行な内側走行経路を設定するステップと、を備えていることを特徴とする走行経路設定方法。
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