JP5904570B2 - 農作業車の旋回開始位置設定装置及び旋回開始位置設定方法 - Google Patents
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Description
1:原点設定部
3:基準線設定部
4:移動距離計測部
5:走行距離計測部
6:距離差算出部
7:旋回判定部
8:旋回判定点設定部
9:直線基準点設定部
10:旋回開始位置設定部
P:原点
P2:旋回判定点
P3:直線基準点
P4:旋回開始位置
L1:基準線
L3:旋回開始線
100:農作業車
200:圃場
201:枕地
Claims (4)
- 圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定装置であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定する原点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定する基準線設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の現在位置から前記基準線に対して直交するように延長されると共に、農作業車の走行に伴って、前記基準線に沿って移動する交差線の、前記原点からの移動距離を計測する移動距離計測部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測する走行距離計測部と、前記移動距離計測部で計測された前記交差線の移動距離と、前記走行距離計測部で計測された前記農作業車の実際の走行距離との差を算出する距離差算出部と、前記農作業車の走行中に、前記交差線の移動距離と前記農作業車の実際の走行距離との距離差が増加しつつあり、且つ前記交差線の移動距離が変わらないときに、前記農作業車が旋回終了していると判定する旋回判定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記旋回判定部によって、前記農作業車の旋回が既に終了していると判定された位置に旋回判定点を設定する旋回判定点設定部と、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記基準線上の任意の位置に直線基準点を設定する直線基準点設定部と、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記基準線に戻って、該基準線上の、前記交差線の移動距離と前記農作業車の実際の走行距離との距離差が増加していない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定する旋回開始位置設定部と、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定装置。
- 前記旋回開始位置の設定後に、前記基準線と交差する枕地に沿って旋回開始線を設定するようにされていることを特徴とする請求項1記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
- 復路側の旋回開始位置を設定するための原点が、往路側の前記旋回開始線上に自動的に設定されるようにしていることを特徴とする請求項2記載の農作業車の旋回開始位置設定装置。
- 圃場の枕地で旋回しながら該圃場をジグザグに往復走行する農作業車の旋回開始位置を設定する旋回開始位置設定方法であって、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、農作業車の走行起点とする原点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記原点から前記農作業車を直進させることで直線状の基準線を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の現在位置から前記基準線に対して直交するように延長されると共に、農作業車の走行に伴って、前記基準線に沿って移動する交差線の、前記原点からの移動距離を計測するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の実際の走行距離を計測するステップと、計測された前記交差線の移動距離と、計測された前記農作業車の実際の走行距離との差を算出するステップと、前記農作業車の走行中に、前記交差線の移動距離と前記農作業車の実際の走行距離との距離差が増加しつつあり、且つ前記交差線の移動距離が変わらないときに、前記農作業車が旋回終了していると判定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記農作業車の旋回が既に終了していると判定された位置に旋回判定点を設定するステップと、衛星測位システムによる位置情報に基づいて、前記基準線上の任意の位置に直線基準点を設定するステップと、前記旋回判定点と前記直線基準点の範囲で、前記旋回判定点から前記基準線に戻って、該基準線上の、前記交差線の移動距離と前記農作業車の実際の走行距離との距離差が増加していない最終地点を検出し、この最終地点を旋回開始位置として設定するステップと、を備えていることを特徴とする農作業車の旋回開始位置設定方法。
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