JP2020000121A - 圃場作業機の作業走行方法 - Google Patents

Abstract

【課題】作業を行わずに走行する状態が少なくなり、１度走行した領域を再び走行する状態が少なくなる圃場作業機の作業走行方法を得る。【解決手段】圃場の畦際を圃場の畦Ａ１に沿って、作業を行いながら走行する第１作業行程Ｓ１１を行う。第１作業行程Ｓ１１の次に、第１作業行程Ｓ１１の作業領域から圃場の中央側に、圃場作業機の走行が可能な横幅を開けて、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って、作業を行いながら走行する第２作業行程Ｓ２１を行う。第２作業行程Ｓ２１の次に第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間の領域を、作業を行いながら走行する第３作業行程を行う。【選択図】図６

Description

本発明は、乗用型田植機や乗用型直播機、ロータリ耕耘装置を備えたトラクタ等のように、圃場面に対して作業を行いながら走行する圃場作業機の作業走行方法に関する。

圃場作業機の一例である乗用型田植機では、特許文献１の図７及び図８に示すような作業走行を行うことがある。
圃場において、先ず畦際を畦に沿って、作業を行わずに走行する。この場合、マーカーにより圃場面に指標を形成しながら走行する（特許文献１の図７のＬＡ１参照）。

畦に沿った作業を行わない走行を終了すると、畦際で旋回して（特許文献１の図７のＬＬ１参照）、前回の作業を行わずに走行した際に圃場面に形成された指標に沿って作業走行するのであり、この作業走行から圃場面への作業（苗の植え付け）を開始する（特許文献１の図７のＬ０１参照）。

前述の作業走行（特許文献１の図７のＬ０１〜Ｌ０５参照）と、畦際での旋回（特許文献１の図７のＬＬ１〜ＬＬ５参照）を複数回行うことにより、圃場の中央側での作業を終了する。これにより、畦際に未作業の領域が残る状態となる。
この後、畦際を畦に沿って、圃場を１周するように、作業走行を行い（特許文献１の図８のＬＢ１〜ＬＢ４参照）、圃場から出ていく。

乗用型田植機では、作業走行を行った領域（苗が植え付けられた領域）を再び走行すると、既に植え付けられている苗を倒してしまうので、作業走行を行った領域を再び走行せずに、常に未作業の領域を走行する必要がある。これにより、特許文献１の図７及び図８に示すように、最初に畦に沿った作業を行わない走行を行い、次に作業走行を行うのである。

特開２０１１−３０５７９号公報

特許文献１の圃場作業機では、先ず畦際を畦に沿って、作業を行わずに走行している。これにより、最後に畦際を畦に沿って圃場を１周するように作業走行を行う際に、圃場作業機は作業を行わずに走行した領域を再び走行することになるので（特許文献１の図７のＬＡ１及び図８のＬＢ３参照）、作業能率の面で改善の余地がある。

例えば圃場の一例である水田では、表面の田面と田面の下側の耕盤とがあり、圃場作業機は車輪を耕盤に接地させて走行するので、圃場作業機の走行により耕盤が荒れ易い。これにより、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行すると、前回の走行で荒れた耕盤を走行することになるので、圃場作業機の姿勢が安定せず、作業精度の低下を招く可能性がある。

本発明は、作業を行わずに走行する状態が少なくなり、１度走行した領域を再び走行する状態が少なくなる圃場作業機の作業走行方法を得ることを目的としている。

本発明の圃場作業機の作業走行方法は、
圃場の畦際を圃場の畦に沿って、作業を行いながら走行する第１作業行程と、
前記第１作業行程の次に、前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に、圃場作業機の走行が可能な横幅を開けて、前記第１作業行程の作業領域に沿って、作業を行いながら走行する第２作業行程と、
前記第２作業行程の次に、前記第１作業行程の作業領域と前記第２作業行程の作業領域との間の領域を、作業を行いながら走行する第３作業行程とを有する。

本発明によると、畦際を畦に沿って、作業を行いながら走行する第１作業行程を行う。次に、第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に圃場作業機の走行が可能な横幅を開けて、作業を行いながら走行する第２作業行程を、第１作業行程の作業領域に沿って行う。
この場合、第１作業行程及び第２作業行程において、圃場作業機が作業を行わずに走行する状態は少なく、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行する状態も少ない。

第２作業行程を終了すると、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間に、未作業の領域が残るので、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間において、作業を行いながら走行する第３作業行程を行って、圃場から出ていけばよい。
この場合に、第３作業行程において、圃場作業機が作業を行わずに走行する状態は少なく、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行する状態も少ない。

以上のように、一つの圃場において、圃場作業機が作業を行わずに走行する状態を少なくし、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行する状態を少なくして、圃場作業機が作業走行を行うことができるようになるのであり、圃場作業機の作業能率の向上を図ることができる。
例えば圃場の一例である水田では、圃場作業機が１度走行した領域を再び走行する状態が少なくなることにより、荒れた耕盤を走行することによる圃場作業機の作業精度の低下を避けることができる。

本発明において、
前記第３作業行程は、
前記第２作業行程の作業領域の周囲の領域に沿って作業を行いながら走行すると好適である。

第２作業行程を終了した場合、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間に加えて、第２作業行程の作業領域の周囲の領域に、未作業の領域が残ることがある。これ以外の状態として、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間が、第２作業行程の作業領域の周囲の領域であり、第２作業行程の作業領域の周囲の領域が、未作業の領域として残ることがある。

本発明によると、第２作業行程の作業領域の周囲の領域に沿って、作業を行いながら走行する第３作業行程を行うので、第２作業行程の後に残る未作業を領域において、第３作業行程を適切に行うことができるのであり、圃場作業機が作業能率の向上を図ることができる。

本発明において、
前記第２作業行程は、
前記第１作業行程の作業領域に沿って一方向に作業を行いながら走行する状態と、前記第１作業行程の作業領域に沿って前記一方向とは逆方向に作業を行いながら走行する状態とを交互に行うと好適である。

本発明によると、第２作業行程において、第１作業行程の作業領域に沿って、一方向に作業を行いながら走行する状態、及び逆方向に作業を行いながら走行する状態が、交互に行われるので、第１作業行程の作業領域に沿って走行する第２作業行程が行い易いものとなる。これにより、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を適切に設定することができて、この後の第３作業行程が行い易いものとなる。

本発明において、
前記横幅を、圃場作業機の横幅の整数倍とすると好適である。

本発明によると、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば圃場作業機の横幅と同じであれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を１回走行すればよい。
第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば圃場作業機の横幅の２倍であれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を２回走行すればよく、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間の横幅が、例えば圃場作業機の横幅の３倍であれば、第３作業行程において、第１作業行程の作業領域と第２作業行程の作業領域との間を３回走行すればよい。

本発明において、
前記第１作業行程において、前記第２作業行程を前記第１作業行程の作業領域に沿って行う為の指標を設定すると好適である。

本発明によると、第１作業行程の次に第１作業行程の作業領域に沿って第２作業行程を行う場合、第１作業行程において第２作業行程を行う為の指標が設定されている。これにより、指標に従って第２作業行程を容易に行うことができるようになる。

本発明において、
前記指標を、圃場作業機に設けられて圃場作業機の位置を検出する測位部により取得すると好適である。

本発明によると、圃場作業機の位置を検出する測位部により、指標を容易に取得することができる。

本発明において、
前記指標を、圃場作業機に設けられたマーカーにより圃場面に形成すると好適である。

本発明によると、圃場作業機に設けられたマーカーにより指標を容易に設定することができる。

乗用型田植機の左側面図である。 乗用型田植機の左正面図である。 第１作業行程の状態を示す平面図である。 第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程の状態を示す平面図である。 第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 第３作業行程の状態を示す平面図である。 第３作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第１別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第２別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第２別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第３別形態において第１作業行程を終了した状態を示す平面図である。 発明の実施の第３別形態において第２作業行程を終了した状態を示す平面図である。

以下、圃場作業機の一例である乗用型田植機に、本発明を適用した場合について説明する。
本発明の実施形態における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、機体１１の前進側の進行方向が「前」であり、後進側の進行方向が「後」である。前後方向での前向き姿勢を基準として右側に相当する方向が「右」であり、左側に相当する方向が「左」である。

（乗用型田植機の全体構成）
図１に示すように、乗用型田植機は、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２を備えた機体１１の後部に、リンク機構３及びリンク機構３を昇降駆動する油圧シリンダ４が備えられて、リンク機構３の後部に、苗植付装置５が支持されている。機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左の予備苗のせ台１８が設けられている。

苗植付装置５は、左右方向に所定間隔を置いて配置された４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の右部及び左部に回転自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた植付アーム８、フロート９、苗のせ台１０等を備えており、８条型式に構成されている。

機体１１及び苗植付装置５に亘って、８条型式の施肥装置１２が支持されており、施肥装置１２は、ホッパー１３、繰り出し部１４、ブロア１５、作溝器１６及びホース１７等を備えている。

以上の構成により、苗植付装置５において、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して圃場面に植え付ける。

施肥装置１２において、ホッパー１３の肥料が繰り出し部１４により繰り出されて、ブロア１５の搬送風によりホース１７を通って作溝器１６に供給されるのであり、作溝器１６により圃場面に溝が形成されながら、作溝器１６から圃場面の溝に肥料が供給される。

（乗用型田植機の右及び左のマーカーの構成）
図１及び図２に示すように、機体１１の前部の右部及び左部に、右及び左のマーカー１９が設けられている。

機体１１から支持フレーム２０が外側に延出されており、支持フレーム２０の前後方向の軸芯Ｐ１周りに、アーム２１が上下に揺動自在に支持されている。アーム２１の端部にアーム２２が支持されており、アーム２２の端部２２ａに、回転体２３が自由回転自在に支持されている。

以上のように、マーカー１９は、支持フレーム２０、アーム２１，２２、回転体２３を備えており、回転体２３が圃場面に接地する作用位置、及び回転体２３が圃場面から上昇した退避位置に操作される。マーカー１９を作用位置に操作した状態で、機体１１を前進させると、機体１１の前進に伴って回転体２３が回転して、回転体２３により圃場面に指標Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３（図３〜図９参照）が形成される。

マーカー１９を作用位置に操作した状態で、機体１１の左右中央部から回転体２３までの長さが、苗植付装置５の横幅に相当する長さとなる。
これにより、指標Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は、機体１１の左右中央部から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（苗植付装置５の右（左）の端部から、苗植付装置５の横幅の１／２に相当する長さの位置）に形成される。

以上のような乗用型田植機において、本発明による作業走行方法を適用した場合について、以下の（第１作業行程）〜（第３作業行程）により説明する。
機体１１に搭乗する運転者は、（第１作業行程）〜（第３作業行程）に記載のように、機体１１の操縦、苗植付装置５及び施肥装置１２の作動操作及び停止操作、右及び左のマーカー１９の作用位置及び退避位置への操作を行う。
図３に示すように、４つの畦Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４と、一つの出入り口Ｂを備えた平面視で長方形状の圃場を想定している。

（第１作業行程）
図３に示すように、機体１１を出入り口Ｂから圃場に入れて、機体１１を位置Ｋ１に移動させ、左のマーカー１９を作用位置に操作する（右のマーカー１９は退避位置）。位置Ｋ１から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第１作業行程Ｓ１１を行うのであり、畦際を畦Ａ１に沿って機体１１を走行させる。

これにより、第１作業行程Ｓ１１において、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給が行われるのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置に達すると、第１作業行程Ｓ１１を終了するのであり、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させて、左のマーカー１９を退避位置に操作する。次に図３及び図４に示すように、左への旋回走行Ｃ１及び後進走行Ｄ１を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ２に位置させる。

（第１作業行程から第２作業行程への移行）
図４及び図５に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第１作業行程Ｓ１１の作業領域の横幅だけ、苗植付装置５による苗の植え付け及び施肥装置１２による肥料の供給を行う第４作業行程Ｓ４１を行う。

第４作業行程Ｓ４１が終了すると、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させて、左への旋回走行Ｃ２を行う。左への旋回走行Ｃ２の後半において、左のマーカー１９を作用位置に操作することにより、左のマーカー１９の回転体２３が指標Ｌ１に位置し、且つ、畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置である位置Ｋ３に、機体１１（苗植付装置５）を位置させる。

（第２作業行程の最初の状態）
図５及び図６に示すように、位置Ｋ３において、右のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ３から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２１を行う。

この場合、左のマーカー１９の回転体２３が指標Ｌ１に沿って移動するように、機体１１を走行させるのであり、これに伴って、右のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標Ｌ２を形成する。

図６及び図７に示すように、機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置に達すると、第２作業行程Ｓ２１を終了するのであり、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させて、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作する。

（第２作業行程の最初の状態から以降の状態）
図７に示すように、第２作業行程Ｓ２１を終了すると、次に右への旋回走行Ｃ３を行って、機体１１を位置Ｋ４に位置させる。

図１に示すように、センターマスコット２４が、機体１１の前部の左右中央部に設けられているので、図７に示すように、センターマスコット２４が指標Ｌ２に位置し、且つ、機体１１（苗植付装置５）が第２作業行程Ｓ２１の終端位置に隣接する位置（畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である位置Ｋ４に、機体１１（苗植付装置５）を位置させる。

図７及び図８に示すように、位置Ｋ４において、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカー１９は退避位置）、位置Ｋ４から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２２を行う。

この場合、センターマスコット２４が指標Ｌ２の真上に位置して移動するように、機体１１を走行させるのであり、これに伴って、左のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標Ｌ３を形成する。

図８及び図９に示すように、機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（第２作業行程Ｓ２１の始端位置に隣接する位置）に達すると、第２作業行程Ｓ２２を終了するのであり、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させて、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作する。

次に、左への旋回走行Ｃ４を行って、センターマスコット２４が指標Ｌ３に位置し、且つ、機体１１（苗植付装置５）が第２作業行程Ｓ２２の終端位置に隣接する位置（畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である位置Ｋ５に、機体１１（苗植付装置５）を位置させる。

図９及び図１０に示すように、位置Ｋ５において、右のマーカー１９を作用位置に操作して（左のマーカー１９は退避位置）、位置Ｋ５から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、機体１１を前進させて、第２作業行程Ｓ２３を行う。

この場合、センターマスコット２４が指標Ｌ３の真上に位置して移動するように、機体１１を走行させるのであり、これに伴って、右のマーカー１９の回転体２３により圃場面に指標を形成する。

以上のようにして、図１０に示すように、第２作業行程Ｓ２１，Ｓ２２，Ｓ２３，Ｓ２４，Ｓ２５を行うのであり、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５は、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って一方向に作業を行いながら走行する状態と、第１作業行程Ｓ１１の作業領域に沿って一方向とは逆方向に作業を行いながら走行する状態とを交互に行うことになる。

この場合、最後の第２作業行程Ｓ２５では、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作しなくてもよい。
畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅に相当する領域が残るように、苗植付装置５の右側の一部の回転ケース７及び植付アーム８を停止させることもある。

（第２作業行程の終了後の状態）
図１０に示すように、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。

畦Ａ２と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５の作業領域の畦Ａ２側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。
畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５の作業領域の畦Ａ４側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。
以上のように、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５の作業領域の周囲に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１〜Ｒ４が形成される。

（第３作業行程）
図１０に示すように、第２作業行程Ｓ２５を終了すると、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させて、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作し、右への旋回走行Ｃ５を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ６に位置させる。

位置Ｋ６は、機体１１（苗植付装置５）が、畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２５の作業領域との間に位置し、且つ、第２作業行程Ｓ２５の終端位置に隣接する位置（畦Ａ４から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置）である。

位置Ｋ６から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３１を行う。第３作業行程Ｓ３１において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２５の作業領域及び畦Ａ３に隣接するように、機体１１を領域Ｒ３に沿って走行させる。

機体１１（苗植付装置５）が畦Ａ２から苗植付装置５の横幅に相当する長さの位置（第２作業行程Ｓ２５の始端位置に隣接する位置）に達すると、第３作業行程Ｓ３１を終了するのであり、苗植付装置５及び施肥装置１２を停止させる。

次に図１０及び図１１に示すように、右への旋回走行Ｃ６及び後進走行Ｄ２を行って、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ７に位置させる。位置Ｋ７から苗植付装置５及び施肥装置１２を作動させ、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３２を行う。第３作業行程Ｓ３２において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５の作業領域の畦Ａ２側の端部及び畦Ａ２に隣接するように、機体１１を領域Ｒ２に沿って走行させる。

この後は、第３作業行程Ｓ３２を終了すると、前述と同様にして、右への旋回走行Ｃ７及び後進走行Ｄ３を行って、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３３を行う。第３作業行程Ｓ３３において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１の作業領域及び第１作業行程Ｓ１１の作業領域に隣接するように、機体１１を領域Ｒ１に沿って走行させる。

第３作業行程Ｓ３３を終了すると、右への旋回走行Ｃ８及び後進走行Ｄ４を行って、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で機体１１を前進させて、第３作業行程Ｓ３４を行う。第３作業行程Ｓ３４において、苗植付装置５の右及び左の端部が、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５の作業領域の畦Ａ４側の端部及び畦Ａ４に隣接するように、機体１１を領域Ｒ４に沿って走行させる。

図１１及び図１２に示すように、最後の第３作業行程Ｓ３４を終了すると、出入り口Ｂに達するのであり、機体１１を出入り口Ｂから出す。以上のようにして、乗用型田植機による一つの圃場の植付作業を終了する。

（発明の実施の第１別形態）
２回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２を行う場合、以下の説明のような状態となる。
図１３及び図１４に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で位置Ｋ１１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。

第１作業行程Ｓ１１を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ１２に移動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ１２から第２作業行程Ｓ２１を行う。

この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２４を行う。

第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の畦Ａ１側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

畦Ａ３と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の畦Ａ３側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２４の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。
以上のように、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の周囲に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１〜Ｒ４が形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２４を終了すると、位置Ｋ１３から領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第２別形態）
３回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３を行う場合、以下の説明のような状態となる。

図１５及び図１６に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で位置Ｋ２１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。第１作業行程Ｓ１１を終了すると、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行う。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ３に沿って第１作業行程Ｓ１３を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１３を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ２２に移動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ２２から第２作業行程Ｓ２１を行う。

この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２４を行う。

第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２４の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の畦Ａ２側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

第１作業行程Ｓ１３と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
畦Ａ４と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の畦Ａ４側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。
以上のように、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２４の作業領域の周囲に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１〜Ｒ４が形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２４を終了すると、位置Ｋ２３から領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第３別形態）
４回の第１作業行程Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４を行う場合、以下の説明のような状態となる。

図１７及び図１８に示すように、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で位置Ｋ３１から畦Ａ１に沿って第１作業行程Ｓ１１を行う。第１作業行程Ｓ１１を終了すると、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ２に沿って第１作業行程Ｓ１２を行う。

第１作業行程Ｓ１２を終了すると、第４作業行程Ｓ４１を行い、第４作業行程Ｓ４１の終端位置から苗植付装置５の横幅に相当する長さだけ離れた位置から、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作した状態で、畦Ａ３に沿って第１作業行程Ｓ１３を行う。

第１作業行程Ｓ１３を終了すると、左のマーカー１９を作用位置に操作して（右のマーカーは退避位置）、畦Ａ４に沿って第１作業行程Ｓ１４を行うのであり、左のマーカー１９により圃場面に指標Ｌ１が形成される。

第１作業行程Ｓ１４を終了すると、第４作業行程Ｓ４２を行い、機体１１（苗植付装置５）を位置Ｋ３２に移動させ、右及び左のマーカー１９を作用位置に操作して、位置Ｋ３２から第２作業行程Ｓ２１を行う。
この後、左のマーカー１９を作用位置に操作して第２作業行程Ｓ２２を行い、右及び左のマーカー１９を退避位置に操作して第２作業行程Ｓ２３を行う。

第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２３を終了すると、第１作業行程Ｓ１１の作業領域と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２３の作業領域の畦Ａ１側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１が畦Ａ１に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１２の作業領域と第２作業行程Ｓ２３の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ２が畦Ａ２に沿って形成される。

第１作業行程Ｓ１３と第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２３の作業領域の畦Ａ３側の端部との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ３が畦Ａ３に沿って形成される。
第１作業行程Ｓ１４の作業領域と第２作業行程Ｓ２１の作業領域との間に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ４が畦Ａ４に沿って形成される。
以上のように、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２３の作業領域の周囲に、機体１１（苗植付装置５）の横幅を備えた領域Ｒ１〜Ｒ４が形成される。

最後の第２作業行程Ｓ２３を終了すると、位置Ｋ３３から領域Ｒ３に沿った第３作業行程Ｓ３１を行い、領域Ｒ４に沿った第３作業行程Ｓ３２を行い、領域Ｒ１に沿った第３作業行程Ｓ３３を行い、領域Ｒ２に沿った第３作業行程Ｓ３４を行って、出入り口Ｂから出ていく。

（発明の実施の第４別形態）
領域Ｒ１〜Ｒ４の横幅が、機体１１（苗植付装置５）の横幅の２倍（整数倍）になるように設定してもよい。
この状態は、４条型式の乗用型田植機や、４条型式の乗用型直播機に適したものとなるのであり、領域Ｒ１〜Ｒ４の各々において、２回の第３作業行程Ｓ３１〜Ｓ３４を行うことになる。
前述以外の構成として、領域Ｒ１〜Ｒ４の横幅が、機体１１（苗植付装置５）の横幅の３倍以上の整数倍になるように設定してもよい。

（発明の実施の第５別形態）
機体１１又は苗植付装置５に、測位部（図示せず）が設けられている場合、測位部により指標Ｌ１を取得してもよい。

測位部には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（図示せず）、機体１１の傾き（ピッチ角、ロール角）を検出する慣性計測装置（図示せず）が備えられており、測位部は機体１１の位置を示す測位データを出力する。慣性計測装置の慣性計測は、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ Ｕｎｉｔ）により構成される。

衛星測位システム（ＧＮＳＳ：Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）には、代表的なものとしてＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）が挙げられる。ＧＰＳは、地球の上空を周回する複数のＧＰＳ衛星や、ＧＰＳ衛星の追跡と管制を行う管制局や、測位を行う対象（機体１１）が備える受信装置を使用して、測位部の受信装置の位置を計測する。

例えば図３及び図４に示す第１作業行程Ｓ１１において、第１作業行程Ｓ１１の始端位置及び終端位置を、測位部により計測して位置データとして取得する。図５〜図１０に示す第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５において、機体１１を走行させるべき走行線の位置データを、第１作業行程Ｓ１１の始端位置及び終端位置に基いて演算し、指標Ｌ１〜Ｌ３を位置データとして取得する。

これにより、例えば図５〜図１０に示す第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５において、機体１１を走行させるべき走行線を、機体１１に装備されたディスプレイ（図示せず）に表示して、運転者がディスプレイを見ながら機体１１の操縦を行って、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５を行えばよい。

この場合、右及び左のマーカー１９を作用位置及び退避位置に操作しながら、ディスプレイの走行線の表示と右及び左のマーカー１９とを併用して、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５を行ってもよい。

（発明の実施の第６別形態）
前述の（発明の実施の第５別形態）に記載のように、機体１１又は苗植付装置５に測位部が設けられている場合、機体１１を自動的に走行させる自動操縦機能（前輪１の自動操向装置、及び走行用の変速装置（図示せず）の自動変速装置）も設けられていることがある。

これにより、例えば図５〜図１０に示す第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５において、機体１１を走行させるべき走行線の位置データに基いて、自動操縦機能により機体１１を前述の走行線に沿って自動的に走行させることにより、第２作業行程Ｓ２１〜Ｓ２５を行えばよい。

（発明の実施の第７別形態）
乗用型田植機や乗用型直播機では、オートマーカー装置（図示せず）が設けられたものがある。

オートマーカー装置とは、図７に示すように、右への旋回走行Ｃ３を行うと、旋回方向（右）とは逆の左のマーカー１９が、自動的に作用位置に操作され、図９に示すように、左への旋回走行Ｃ４を行うと、旋回方向（左）とは逆の右のマーカー１９が自動的に作用位置に操作されるというように、右（左）のマーカー１９を自動的に作用位置に操作する装置である。

前述のオートマーカー装置が設けられている場合、例えば図７〜図１０に示す第２作業行程Ｓ２２〜Ｓ２４において、オートマーカー装置を作動させればよい。
この場合、図５に示すように、左への旋回走行Ｃ２から最初の第２作業行程Ｓ２１に入る際には、オートマーカー装置により右のマーカー１９が作用位置に自動的に操作されることに加えて、オートマーカー装置により左のマーカー１９も作用位置に自動的に操作されるようにすればよい。又は、オートマーカー装置に抗して、運転者の手動操作により左のマーカー１９を作用位置に操作できるようにすればよい。

本発明は、水田（圃場）を走行する乗用型田植機ばかりではなく、水田（圃場）を走行しながら種子を圃場面に供給する乗用型直播機や、水田（圃場）を走行しながら薬剤を圃場面に供給する乗用型管理機、畑作地（圃場）を走行しながら圃場面を耕耘装置により耕耘するトラクタ等の圃場作業機にも適用できる。

１９ マーカー
３７ 測位部
Ａ１〜Ａ４ 畦
Ｓ１１〜Ｓ１４ 第１作業行程
Ｓ２１〜Ｓ２５ 第２作業行程
Ｓ３１〜Ｓ３４ 第３作業行程
Ｌ１ 指標
Ｒ１〜Ｒ４ 領域

Claims (7)

1. 圃場の畦際を圃場の畦に沿って、作業を行いながら走行する第１作業行程と、
   前記第１作業行程の次に、前記第１作業行程の作業領域から圃場の中央側に、圃場作業機の走行が可能な横幅を開けて、前記第１作業行程の作業領域に沿って、作業を行いながら走行する第２作業行程と、
   前記第２作業行程の次に、前記第１作業行程の作業領域と前記第２作業行程の作業領域との間の領域を、作業を行いながら走行する第３作業行程とを有する圃場作業機の作業走行方法。
2. 前記第３作業行程は、
   前記第２作業行程の作業領域の周囲の領域に沿って作業を行いながら走行する請求項１に記載の圃場作業機の作業走行方法。
3. 前記第２作業行程は、
   前記第１作業行程の作業領域に沿って一方向に作業を行いながら走行する状態と、前記第１作業行程の作業領域に沿って前記一方向とは逆方向に作業を行いながら走行する状態とを交互に行う請求項１又は２に記載の圃場作業機の作業走行方法。
4. 前記横幅を、圃場作業機の横幅の整数倍とする請求項１〜３のうちのいずれか一項に記載の圃場作業機の作業走行方法。
5. 前記第１作業行程において、前記第２作業行程を前記第１作業行程の作業領域に沿って行う為の指標を設定する請求項１〜４のうちのいずれか一項に記載の圃場作業機の作業走行方法。
6. 前記指標を、圃場作業機に設けられて圃場作業機の位置を検出する測位部により取得する請求項５に記載の圃場作業機の作業走行方法。
7. 前記指標を、圃場作業機に設けられたマーカーにより圃場面に形成する請求項５に記載の圃場作業機の作業走行方法。

Images