JP2017139982A - 作業車 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】作業装置が連結支持されている走行機体11と、走行機体11を走行目標経路Vに沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と走行機体11を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な操向切換スイッチと、圃場マップM上の走行機体11の自機位置Sを表示可能な前側モニタ56と、自動操向状態において前側モニタ56に自機位置Sの周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、旋回状態において前側モニタ56に第一表示モードよりも圃場マップM上の自機位置Sを拡大して表示する第二表示モードE2による表示を行う表示制御部と、が備えられている。
【選択図】図6
Description
作業装置が連結支持されている走行機体と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられているものである。
一方、畦際等で転回する場合等に走行機体を旋回操作する旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置を拡大して表示する。このような走行機体の旋回操作は、例えば、旋回完了後の作業装置の位置合わせを正確に行うために作業者が手動で行う場合がある。このような場合、モニタ装置に大きく表示される圃場マップ上の自機位置を確認しながら、作業者が手動による旋回操作をスムーズに行い易くなる。また、例えば、走行機体の旋回操作を自動で行う場合であっても、モニタ装置の表示モードの変化により、作業者が、走行機体が旋回状態であることを認識し易くなる。
したがって、本発明によれば、モニタ装置を通じて作業者に走行機体の状態に応じた適切なガイダンスを行うことができる。
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に前記圃場マップを固定表示するとともに前記自機位置を可動表示し、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記自機位置を固定表示するとともに前記圃場マップを可動表示するように構成されていると好適である。
一方、旋回状態では、モニタ装置に第二表示モードで圃場マップ上の走行機体の自機位置が拡大表示されつつ、固定表示された自機位置の周りを圃場マップが動くような表示が行われるので、モニタ装置に表示される情報の変化が、作業者の視覚で認識される景色の変化と類似したものとなり、作業者が、旋回状態において、モニタ装置に表示される情報を活用し易くなる。
前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に次の旋回方向を表示するように構成されていると好適である。
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了の目標位置を表示するように構成されていると好適である。
前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる前記走行目標経路を表示するように構成されていると好適である。
前記制御部は、前記第一表示モード、及び、前記第二表示モードのうち少なくともいずれかの表示モードで前記モニタ装置に旋回目標経路を表示するように構成されていると好適である。
前記作業装置が、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置であり、
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されていると好適である。
図1、図2に示されるように、農作業車のうち植播系水田作業車である乗用型の田植機(「作業車」の一例)には、走行装置10を有する走行機体11と、圃場に対する作業を行う作業装置と、が備えられている。田植機の作業装置は、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置12である。
図1に示されるように、苗植付装置12は、油圧シリンダで構成される昇降アクチュエータ17の伸縮駆動により昇降作動するリンク機構18を介して、走行機体11の機体フレーム13の後端部に昇降自在に連結支持されている。
図1、図2に示されるように、走行機体11の後端部には、圃場に対する肥料の供給を行う施肥装置37が備えられている。施肥装置37には、機体フレーム13に支持される施肥フレーム38、施肥フレーム38に支持され、圃場に供給するための肥料を貯留可能なホッパ39、ホッパ39から肥料の繰り出しを行う複数の繰出機構40、繰出機構40に接続される複数の施肥ホース41、施肥ホース41に接続される複数の作溝器42、施肥ホース41に作溝器42に向かう搬送風を発生させるブロワ43等が備えられている。施肥装置37のホッパ39の左右横外側には、それぞれ、機体フレーム13に支持され、側面視で略U字状のガード部材44が備えられている。左右のガード部材44の後部同士は、横方向に延びる連結フレーム45により連結されている。
図1、図2に示されるように、走行機体11の中央部には、各種の運転操作が行われる運転部46が備えられている。運転部46には、運転者が着座可能な運転座席47、操縦塔48、前車輪14の手動の操向操作用のステアリングホイールにより構成される操向ハンドル49、前後進の切り換え操作や走行速度を変更操作が可能な主変速レバー50、走行装置10の制動操作を行うブレーキペダル51が備えられている。運転座席47は、走行機体11の中央部に備えられている。操縦塔48に、操向ハンドル49、主変速レバー50等が操作自在に備えられている。
図3に示されるように、操向ユニット16には、上述の操向ハンドル49、操向ハンドル49に連動連結されるステアリング操作軸63、ステアリング操作軸63の回動に伴って揺動するピットマンアーム64、ピットマンアーム64に連動連結される左右の連繋機構65、ステアリングモータ66、ステアリング操作軸63にステアリングモータ66を連動連結するギヤ機構67等が備えられている。
図1、図2、図4に示されるように、走行機体11には、走行機体11の現在の自機位置Sの位置情報を受信可能な受信装置69が備えられている。受信装置69は、予備苗アーチ部材35の左右中央部に支持されている。受信装置69は、衛星測位システム(GNSS:Global Navigation Satelite System)を利用して、走行機体11の自機位置Sの位置情報を受信可能となっている。衛星測位システムとしては、具体的には、GPS(Global Positioning System)が用いられることが多い。
図1、図2、図4に示されるように、走行機体11の前部には、走行機体11の前部、及び、走行機体11の前方を撮影可能なフロントカメラ70が備えられている。フロントカメラ70は、予備苗アーチ部材35に支持されている。フロントカメラ70は、前方に広がる視野角を有している。また、走行機体11の後部には、走行機体11の後部、及び、走行機体11の後方を撮影可能なバックカメラ71が備えられている。バックカメラ71は、走行機体11の後部側において苗植付装置12の上方に配置されている。バックカメラ71は、連結フレーム45に支持されている。バックカメラ71は、後方に広がる視野角を有している。
図5〜図7に示されるように、前側モニタ56には、圃場マップM上の走行機体11の自機位置S(走行機体11のシンボル)を表示可能となっている。また、前側モニタ56には、バックカメラ71で撮影される走行機体11の後方の動画像やフロントカメラ70で撮影される走行機体11の前方の動画像を表示可能となっている。
図4に示されるように、田植機の走行機体11には、マイコンユニット等により構成される制御装置80が備えられている。制御装置80には、経路情報等を制御する経路制御部81、操向ユニット16を操向制御する操向制御部82、前側モニタ56及び後側モニタ57に表示する情報を制御する表示制御部83(「制御部」に相当)、苗切れに関する報知を制御する報知制御部84が備えられている。なお、経路制御部81、操向制御部82、表示制御部83、報知制御部84は、それぞれ、別々のユニットであってもよい。
図5から理解されるように、まず、走行機体11を入口位置Q1から圃場内に搬入してから、走行機体11を圃場内の畦際付近の第一位置A1に位置させた状態で、登録スイッチ59の第一登録ボタン59A(図4参照)を操作する。これにより、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づく第一位置A1が登録される。次に、走行機体11を第一位置A1から圃場内の畦際に沿って第二位置A2まで手動操向により直進走行させ、走行機体11を第二位置A2に位置させた状態で、登録スイッチ59の第二登録ボタン59Bを操作する。これにより、受信装置69から取得される自機位置Sの位置情報に基づく第二位置A2が登録される。
図1、図2、図4に示されるステアリングスイッチ62は、運転座席47に着座した作業者が、着座した状態で振り向いて操作可能となっている。経路制御部81は、左ステアリングボタン62Lが操作されると、走行目標経路Vを、左側に少し修正する。一方、経路制御部81は、右ステアリングボタン62Rが操作されると、走行目標経路Vを、右側に少し修正する。このようなステアリングスイッチ62の操作に伴い走行目標経路Vが修正されると、修正された走行目標経路Vに沿って走行機体11が走行するように、操向制御部82によって、ステアリングモータ66が適宜制御される。
表示制御部83は、図5に示されるように、自動操向状態において前側モニタ56に走行機体11の自機位置Sの周辺を広域表示する第一表示モードE1による表示を行うようになっている。第一表示モードE1では、作業を行う圃場に対応する圃場マップMの全体が表示される。圃場マップMには、走行機体11を圃場に搬入する入口位置Q1、走行機体11を圃場から搬出する出口位置Q2も表示される。
図5、図6から理解されるように、表示制御部83は、旋回状態において前側モニタ56に第一表示モードE1よりも圃場マップM上の自機位置Sを拡大して表示する第二表示モードE2による表示を行うように構成されている。つまり、第二表示モードE2では、第一表示モードE1よりも圃場マップM上の自機位置Sが拡大して表示される。言い換えれば、第一表示モードE1では、第二表示モードE2よりも、自機位置Sが縮小して表示される。この場合、第一表示モードE1による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際には、自機位置Sが徐々に拡大されて、第二表示モードE2に切り換わるようにすると好適である。また、第一表示モードE1による表示中に、自動操向状態から旋回状態に切り換わる際に、瞬時に切り換わるようにして第二表示モードE2に切り換わるようにしてもよい。
図4に示される苗切れ予告センサ32が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部84は、スピーカ86に苗切れ予告音(例えば、ブザー音)を出力させる。作業者は、苗切れ予告音により、苗載台26のマット状苗が第二残量まで減ってきており、しばらく作業走行した後に苗補給を行う必要があることを認識できる。そして、苗切れ警告センサ31が非検出状態から検出状態になるときに、報知制御部84は、スピーカ86に苗切れ予告音とは異なる苗切れ警報音(例えば、苗切れ予告音とは音色が異なるブザー音)を出力させる。作業者は、苗切れ警報音により、苗載台26のマット状苗が第一残量まで減ってきており、早急に苗補給を行う必要があることを認識できる。
以下、本発明の別実施形態について説明する。上記実施形態及び下記の各別実施形態は、矛盾が生じない限り、選択的に組み合わせることができる。なお、本発明の範囲は、これら実施形態の内容に限定されるものではない。
例えば、図8に示されるように、旋回目標経路Tに代えて、走行機体11を一旦後退させてから、上面視で、半円弧状の軌跡を描くように走行する経路である他の旋回目標経路T2としてもよい。このような他の旋回目標経路T2は、例えば、走行機体11の前後長と横幅とが略等しい8条植え仕様の田植機において有効である。
また、例えば、図9に示されるように、旋回目標経路Tに代えて、上面視で、約90度旋回してから一旦直進走行をしてさらに約90度旋回する軌跡を描くように走行する経路(略「コ」の字状の経路)である他の旋回目標経路T3を用いてもよい。このような旋回目標経路T3は、例えば、走行機体11の横幅が前後長よりも大きい10条植え仕様の田植機において有効である。
田植機の仕様に応じて、このような各種の旋回目標経路T,T2,T3に沿って、走行機体11の旋回操作を自動で行うことができる。
(9)上記実施形態では、受信装置69が、予備苗アーチ部材35に取り付け支持されているものが例示されているが、これに限られない。
例えば、図10に示されるように、受信装置69をボンネット19の上面に設けられた支持台100に取り付け支持するようにしてもよい。支持台100の上面は、地面に対して平行(水平)となっている。この場合、受信装置69は、機体左右中心C上に配置される。このようにボンネット19に設けられた支持台100に受信装置69を取り付けることにより、受信装置69を予備苗アーチ部材35に取り付けるよりも、受信装置69の揺れが小さく抑えられ、受信装置69により位置情報を正確に受信できるようになり、受信された位置情報に基づいて算出される走行車速の値も正確なものとなる。
また、図11に示されるように、受信装置69を、ボンネット19のうち燃料タンク21の給油キャップ23に対応する箇所に位置する開閉可能なカバー101の上面に取り付け支持するようにしてもよい。カバー101の上面は、閉状態で地面に対して平行(水平)となっている。これにより、受信装置69の取付姿勢が安定し、受信装置69で受信される自機位置Sの位置情報に基づく走行車速の検知が正確になる。
これにより、ボンネット19を利用して受信装置69を配置することにより、受信装置69を、走行機体11の機体左右中心Cにおける周囲に障害物が少ない箇所に配置できる。また、これにより、受信装置69により受信された位置情報に基づいて算出される走行車速と、後車輪15の車軸等に取り付けられた車速センサの検出値に基づいて算出される走行車速とを比較して、前車輪14や後車輪15が圃場をスリップする割合であるスリップ率を正確に算出することが可能となる。正確なスリップ率が算出されることにより、スリップ率を利用して、施肥装置37による圃場への施肥や、苗植付装置12による圃場への苗の植え付けの正確性を向上できる。
ここで、図8に示されるように、10条植え仕様の苗載台26では、左右外側の苗載部25が走行機体11の横幅よりも横外側に突出しているため、左右外側の苗載部25に対する苗補給が比較的に行い難くなっている。また、10条植え仕様の苗載台26では、左右外側の苗載部25に載置される苗が減ってくると、機体全体のバランスが変化しやすい。このため、10条植え仕様の苗載台26を備える田植機においては、苗切れ予告センサ32を、左右外側の苗載部25にのみ備えて左右外側の苗載部25の苗の減りを積極的に検出するようにし、さらに、例えば4条植え仕様の田植機等の植付け条数の少ない田植機よりも、苗切れ予告センサ32の検出による苗切れ予告が早い段階で行うようにしてあると好ましい。また、これとは別に、苗切れ予告センサ32を、中央側の条の苗載部25にのみ備えるようにしてもよい。
12 :苗植付装置(作業装置)
22 :センターマスコット
33 :予備苗台
34 :予備苗フレーム
55 :操向切換スイッチ(切換部)
56 :前側モニタ(モニタ装置)
83 :表示制御部(制御部)
C :機体左右中心
E1 :第一表示モード
E2 :第二表示モード
I :旋回方向
M :圃場マップ
P :旋回完了の目標位置
S :自機位置
T、T2、T3 :旋回目標経路
V :走行目標経路
Claims (7)
- 作業装置が連結支持されている走行機体と、
前記走行機体を走行目標経路に沿って走行するように自動操向制御する自動操向状態と前記走行機体を旋回操作する旋回状態とに切り換え可能な切換部と、
圃場マップ上の前記走行機体の自機位置を表示可能なモニタ装置と、
前記自動操向状態において前記モニタ装置に前記自機位置の周辺を広域表示する第一表示モードによる表示を行い、前記旋回状態において前記モニタ装置に前記第一表示モードよりも前記圃場マップ上の前記自機位置を拡大して表示する第二表示モードによる表示を行う制御部と、が備えられている作業車。 - 前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に前記圃場マップを固定表示するとともに前記自機位置を可動表示し、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記自機位置を固定表示するとともに前記圃場マップを可動表示するように構成されている請求項1に記載の作業車。
- 前記制御部は、前記第一表示モードにおいて前記モニタ装置に次の旋回方向を表示するように構成されている請求項1または2に記載の作業車。
- 前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了の目標位置を表示するように構成されている請求項1〜3のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記制御部は、前記第二表示モードにおいて前記モニタ装置に前記走行機体の旋回完了後の次の自動操向制御に用いる前記走行目標経路を表示するように構成されている請求項1〜4のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記制御部は、前記第一表示モード、及び、前記第二表示モードのうち少なくともいずれかの表示モードで前記モニタ装置に旋回目標経路を表示するように構成されている請求項1〜5のいずれか一項に記載の作業車。
- 前記作業装置が、圃場に苗の植え付けを行う苗植付装置であり、
前記走行機体の前部における左右両側にそれぞれ設けられ、前記苗植付装置へ補給するための予備苗を載置可能な予備苗台と、
左右の前記予備苗台をそれぞれ支持する左右の予備苗フレームと、
前記走行機体の前部に設けられ、前記走行機体の機体左右中心上に配置されているセンターマスコットと、が備えられ、
前記モニタ装置が、左右の前記予備苗フレームのうち少なくともいずれかの前記予備苗フレームに支持されている請求項1〜6のいずれか一項に記載の作業車。
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