JP7368794B2 - 苗移植作業システム - Google Patents

Description

本発明は、圃場に正確な条間で迅速に苗を植え付けることができる苗移植作業システムに関するものである。

従来、２台の作業車両が協調して、直進走行と旋回とを繰り返し、圃場上をつづら折り状（ジグザグ状）に走行することにより、単一の作業車両を用いる場合に比して、農作業を迅速に進めることができる作業システムが知られている。

たとえば、特許文献１には、作業者の操縦又は制御部による自動操縦に基づき走行するマスター車両（先行車両であり、親作業車１Ｐ）と、制御部による自動操縦に基づき、マスター車両に追従しながら斜め後方を走行するスレーブ車両とを用いて、１台の作業車両を用いる場合に比して２倍近い効率で耕耘作業を行う作業システムが開示されている。

特許文献１に開示された作業システムにおいては、スレーブ車両は、圃場上を直進走行しつつ、耕耘作業を行う際に、全球測位衛星システムを用いて取得された２つの車両の位置情報に基づき、マスター車両との車両幅方向の間隔を一定に保つように構成されているが、位置情報に基づく追従制御の誤差に起因した耕耘作業の漏れを防止するため、２つの車両の耕耘作業幅に数十ｃｍ程度のオーバーラップ領域を生じさせている。

特開２０１４－１７８７５９

しかしながら、耕耘作業においては、オーバーラップ領域が生じても問題がないが、作業車両として苗移植機を用いた苗移植作業において、マスター車両とスレーブ車両との間に作業域（作業範囲）のオーバーラップ領域が設けられた場合には、圃場に植付けられた苗の条間（苗同士の間隔）が狭くなってしまい、苗の生育に悪影響が出ることがあった。

また、オーバーラップ領域が設けられていない場合においても、直進走行するマスター車両とスレーブ車両との車両幅方向の間隔が、位置情報の誤差によって安定せず、苗の条間にバラつきが生じ、その結果、苗の生育に悪影響が生じたり、収量が減少してしまうという問題があった。

したがって、本発明は、２台の苗移植機の機体幅方向の間隔を一定に保ち、圃場に正確な条間で迅速に苗を植え付けることができる苗移植作業システムを提供することを目的とするものである。

本発明のかかる目的は、
圃場上を先行して走行する先行車両としての役割を担う苗移植機と、先行車両としての役割を担う苗移植機に追従して走行する追従車両としての役割を担う苗移植機との計２台の苗移植機を備え、２台の苗移植機がそれぞれ、苗の植付けを伴う直進走行と旋回とを繰り返し行う苗移植作業システムであって、
先行車両としての役割を担う苗移植機は、直進走行する間に、追従車両としての役割を担う苗移植機が走行すべき位置を示す目印を圃場上に形成する目印形成手段を備え、
先行車両としての役割を担う苗移植機が走行する間に機体幅方向に動いたときに、それに追随して、前記目印形成手段によって形成される目印が、機体幅方向に移動するように構成され、
追従車両としての役割を担う苗移植機は、前記目印形成手段によって形成された目印に沿うように自動走行することを特徴とする苗移植作業システムによって達成される。

本発明によれば、先行車両としての役割を担う苗移植機が直進走行する間に幅方向に動いたときに、それに追従して自動走行する苗移植機を機体幅方向に移動させることができるから、一方の苗移植機と、他方の苗移植機との機体幅方向の間隔を一定に保つことができ、したがって、一方の苗移植機により圃場に植え付けられた苗に対し、他方の苗移植機により、正確な条間で苗を植え付けることができる。

本発明の好ましい実施態様においては、
２台の苗移植機が、旋回する度に、先行車両としての役割と、追従車両としての役割を交代する。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、２台の苗移植機による植付作業効率を高めることができる。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、
先行車両として直進走行した直後の旋回においては、各苗移植機は、直進走行の行程を２行程分飛ばして旋回する。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、２台の苗移植機が、旋回時に（先行車両と追従車両としての）役割を交代し、さらに、先行車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機が２行程分飛ばして旋回するように構成されているから、旋回後の苗移植機と、旋回目前の苗移植機とが、隣り合う直進行程においてすれ違うことを防止し、苗移植機（の特に幅方向に広い苗植付部）同士が接触してしまう事態を防止することができる。

本発明のさらに好ましい実施態様においては、
先行車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機は、自動的に、略９０°だけ旋回し、後退した後に、圃場の枕地に苗を植え付けつつ、前進し、その後に、次に直進走行する行程の位置へ旋回する。

本発明のこの好ましい実施態様によれば、先行車両として（の役割を担って）直進走行した直後の旋回において、圃場の枕地に苗を植え付けるように構成されているから、苗の植付けを伴う直進走行と旋回とを繰り返し行った後に、圃場の枕地を直進走行しつつ苗を植え付ける工程（周回しつつ植付けする工程）を省くことができ、植付作業効率を向上させることができる。

本発明によれば、２台の苗移植機を協調させて、圃場に正確な条間で迅速に苗を植え付けることができる苗移植作業システムを提供することが可能になる。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの苗移植機の略左側面図である。 図２は、図１に示された苗移植機の制御系、検出系、入力系、駆動系、表示系および通信系のブロックダイアグラムである。 図３は、圃場上にて、図１に示された２台の苗移植機が協調して走行する様子を示す模式的平面図である。 図４は、図３に示された第一の経路における２台の苗移植機の協調作業にかかるシーケンス図である。 図５は、本発明の他の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの２台の苗移植機１，２が圃場上を協調して走行する様子を示す模式的平面図である。 図６は、本発明のさらに他の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの２台の苗移植機が圃場上を協調して走行する様子を示す模式的平面図である。 図７は、単一の苗移植機が圃場を自動走行する様子を示す模式的平面図である。

以下、添付図面に基づいて、本発明の好ましい実施態様につき、詳細に説明を加える。

図１は、本発明の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの苗移植機１，２の略左側面図である。

本明細書においては、図１に矢印で示されるように、苗移植機１，２の進行方向となる側を前方とし、特に断りがない限り、苗移植機１，２の進行方向に向かって左側を「左」といい、その反対側を「右」という。

本実施態様にかかる苗移植作業システムは、苗移植機１および苗移植機２を備え、２台の苗移植機１，２は同一に構成されており、まず、以下に、苗移植機１，２の全体構成について説明を加える。また、以下の説明において、苗移植機のことを、単に「機体」ともいう。

苗移植機１，２はそれぞれ、図１に示されるように、走行車体６と、走行車体６の後部に取り付けられた苗植付部６３と、圃場に肥料を供給する施肥装置２６と、苗を植え付けながら走行する際の走行位置の目印となるラインを圃場上に形成する左右一対の線引きマーカー４０と、走行車体６の前部に設けられたＧＮＳＳ受信機１９（本発明にかかる「位置情報取得手段」の一例）と、走行車体６が向いている方位を検出する方位センサ８０と、圃場を整地する整地ロータ４９，５０を備えている。左右一対の線引きマーカー４０は、本発明における「目印形成手段」の一例である。

走行車体６は、フロントカバー４７に覆われた制御部８７と、作業者が搭乗するフロアステップ６０と、フロアステップ６０の上方に設けられた操縦席４８と、操縦部４９と、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７と、走行車輪としての左右一対の前輪８（操舵輪）および左右一対の後輪９と、エンジン７の動力を左右一対の前輪８および後輪９に伝達するミッションケース３０などの動力伝達機構１５を備えている。

操縦部４９は、走行車体６の前後進と車速を変更する前後進レバー３５と、左右一対の前輪８を操舵するステアリングホイール５６を含む操舵機構４３と、タッチパネルを有するモニタ６１と、苗移植機１，２を操作するための種々の操作スイッチが設けられた操作部５４を備えている。

操舵機構４３は、ステアリングホイール５６の他、ステアリングシャフト８３、ピットマンアームおよびタイロッド（不図示）を備えている。

一方、エンジン７から出力された駆動力は、図１に示されるように、フロアステップ６０の下方に設けられたベルト式動力伝達機構４および静油圧式無段変速機（ＨＳＴ）２５を介してミッションケース３０に伝動される。

静油圧式無段変速機２５は、トラニオン軸（図示せず）を備え、前後進レバー３５が操作されると、トラニオン軸の開度がＨＳＴサーボモータ２３（図２参照）の駆動によって調整されて、ミッションケース３０への出力が変更されるように構成されている。

ミッションケース３０に伝達された動力は、その内部で変速されて、左右一対の前輪８及び左右一対の後輪９への走行用の動力と、苗植付部６３を駆動するための動力（駆動用の動力）とに分けて伝動される。

走行用の動力は、前輪ファイナルケース１３および前輪車軸３１を介して、左右一対の前輪８に伝達される他、図１に示される左右一対の後輪伝動軸１４、左右一対の後輪ギアケース５１および車軸８２を介して、左右一対の後輪９に伝達される。

一方、駆動用の動力は、走行車体６の後部に設けられた植付クラッチ（図示せず）まで伝達され、植付クラッチが入れられた際に、さらに苗植付部６３へ伝達される。

苗植付部６３は、図１に示されるように、昇降リンク装置５を介して、走行車体６に取り付けられている。昇降リンク装置５は、上部リンクアーム８５および左右一対の下部リンクアーム８６を備え、苗植付部６３を昇降可能に構成されている。

具体的には、制御部８７により電子油圧バルブ８８（図２参照）が制御され、昇降油圧シリンダ１２が油圧で縮められると、上部リンクアーム８５が後ろ上がりに回動されて、苗植付部６３が非作業位置まで上昇されるように構成されている。

これに対して、昇降油圧シリンダ１２が油圧で伸ばされると、上部リンクアーム８５が後ろ下がりに回動され、苗植付部６３が、苗の植付け作業が可能な作業位置（図１に示された位置）まで下降される。

苗植付部６３は、土付きのマット状の苗（以下、「苗マット」という。）を立て掛ける台６５と、台６５の後方かつ下方に設けられた植付装置６４と、苗植付部６３の下部に設けられたセンターフロート３８と、センターフロート３８の左右に配置されたサイドフロート３９を備えている。

本実施態様においては、植付装置６４は苗移植機１，２の幅方向に８列に並ぶ計１６個の植付具６９を備え、植付クラッチが入れられて、駆動軸６７が回転されると、各植付具６９が、駆動軸６７まわりに回転しつつ、台６５の下端部に位置する苗を取出し、圃場に植え付けるように構成されている。このように、機体幅方向に８列の植付具６９が並べて設けられているため、苗移植機１が圃場に苗を植え付けつつ、直進走行すると、８条の苗列が形成される。

センターフロート３８及びサイドフロート３９はそれぞれ、苗移植機１，２が走行するのに伴って、圃場上を滑走し、整地するように構成され、各フロート３８，３９によって整地された圃場に、各植付装置６４によって苗が植え付けられる。センターフロート３８及びサイドフロート３９はそれぞれ、圃場の凹凸に合わせて揺動される。

左右一対の線引きマーカー４０はそれぞれ、走行車体６が走行する際に、圃場上を転動して線を形成する線引き体４１と、線引き体４１と走行車体６とを結ぶ略Ｌ字状のマーカーロッド４２を備え、線引き体４１が圃場に接触する作用姿勢と、線引き体４１が圃場に接触しない非作用姿勢との間で切り換え可能に構成されている。

苗移植機１，２が圃場上を直進走行しつつ、圃場上に苗を植え付けるときに、左右一方の線引きマーカー４０が作用姿勢にある状態で直進走行することにより、苗移植機１又は２が次に直進走行する行程（列）の走行位置の目印となるラインが圃場上に形成される。

左右の各線引きマーカー４０が作用姿勢にあるとき、各線引き体４１と、機体１，２の幅方向中央部との機体幅方向（左右方向）との距離は常に一定であり、苗移植機１，２が、直進走行中に機体の幅方向に振れる（動く）と、作用姿勢にある線引きマーカー４０の線引き体４１の絶対位置も機体の幅方向に移動する。

その結果、線引きマーカー４０により形成される圃場上のラインも、機体の幅方向の振れに追随して、機体の幅方向に振れて形成される（平たく言えば、波線状に形成される）。なお、図１には、作用姿勢にある左側の線引きマーカー４０と、非作用姿勢にある右側の線引きマーカー４０が示されている。

苗移植機１，２の走行車体の前部かつ幅方向中央部には、センターマスコット１８が設けられており、苗移植機１，２が圃場上をつづら折り状に走行しつつ、苗を植え付ける場合に、直進走行する各行程（図３のＬ１ないしＬｎ参照）において、線引きマーカー４０によって形成されたライン上を、センターマスコット１８（及び機体の幅方向中央部）が通過するように、ステアリングホイール５６を回動させつつ、直進走行することによって、一つ前の行程で植え付けられた苗に対して、適切な間隔で苗を植え付けることができる。以下の説明において、２台の苗移植機１，２がそれぞれ、つづら折り状に走行しつつ、苗を植え付ける際に、２台の苗移植機１，２が直進走行しつつ、苗を植え付ける各行程を「直進行程」という。

図２は、図１に示された苗移植機１，２の制御系、検出系、入力系、駆動系、表示系および通信系のブロックダイアグラムである。

図２に示されるように、苗移植機１，２の制御系は、苗移植機全体の動作を制御する制御部８７を備えている。

制御部８７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）を有する処理部８９と、主記憶装置及び補助記憶装置を有する記憶部９３を備え、記憶部９３には、苗移植機１，２を制御する種々のプログラムおよびデータが格納されている。

苗移植機１の検出系は、ステアリングホイール５６の舵角（中立位置からの角度）を検出するエンコーダ（図示せず）を有するステアリングセンサ５８と、ステアリングシャフト８３（図１参照）に取り付けられ、ステアリングホイール５６への入力トルク（そのときの操舵量）を検出するトルクセンサ１７と、エンジン７の回転数を検出するエンジン回転センサ９６と、リンクベースフレーム１０に対する上部リンクアーム８５の相対角度を検出するリンクセンサ９０と、位置情報取得手段として機能し、人工衛星からの電波を受信するＧＮＳＳ受信機１９と、左右の前輪車軸３１の回転数をカウントする前輪回転センサ２１と、左右の後輪９の各車軸８２の回転数をカウントする後輪回転センサ２９と、センターフロート３８前部の上下位置を検出するフロートセンサ３３と、方位センサ８０と、圃場表面の画像を取得するカメラ３２と、ＩＭＵ（慣性計測装置）２４を備えている。

カメラ３２は、センターマスコット１８の下方、すなわち、機体幅方向中央部に設けられており、圃場表面の画像を取得可能に構成されている。

制御部８７は、その処理部８９において、記憶部９３に格納されている特定のプログラムを読み出し、実行することにより、カメラ３２によって取得された圃場表面の画像を解析し、線引きマーカー４０により圃場上に形成されたライン（圃場表面の凸部分）の位置を算出可能に構成されている。平たく言えば、苗移植機１，２は、線引きマーカー４０により圃場上に形成されたラインの位置を、カメラ３２により検出することができる。

フロートセンサ３３は、センターフロート３８の前部が圃場の凹凸に合わせて揺動される際に、センターフロート３８前部の上下位置を検出し、制御部８７に出力するように構成されている。

図２に示されるように、苗移植機１の入力系は、苗移植機１の前後進および車速を変更する前後進レバー３５（図１参照）の操作位置を検出する前後進レバーセンサ３６と、走行車体６の位置情報を取得する際に揺動操作される位置情報取得レバー７９（図１参照）の操作を検知する位置情報取得レバーセンサ８１と、苗植付部６３の昇降を行うフィンガーレバー（前後進レバー３５に配置）の揺動操作を検知するフィンガーレバーセンサ１６と、苗の植付作業の入切の切り換え操作を行う植付入切スイッチ１９（前後進レバー３５に配置）と、左右の各線引きマーカー４０の姿勢の切り換え操作を行うマーカースイッチ２８と、表示系としても機能するモニタ６１を備えている。

モニタ６１は、タブレット端末により構成され、ステアリングホイール５６の近傍に着脱可能に取り付けられている。

苗移植機１の通信系は、通信モジュール３７を備えている。制御部８７は、通信モジュール３７を介してモニタ６１と相互に無線通信が可能に構成されている他、通信モジュール３７を介して２台の苗移植機１，２の制御部８７同士で相互に無線通信することができる。

苗移植機１の駆動系は、操縦席４８の下方に設けられたエンジン７の吸気量を調節するスロットルモータ９７と、苗植付部６３が昇降される際に、昇降油圧シリンダ１２を伸縮させる電子油圧バルブ８８と、静油圧式無段変速機２５内のトラニオン軸の開度を調整し、苗移植機１，２の前後進および車速を変更するＨＳＴサーボモータ２３と、ステアリングシャフト８３およびステアリングホイール５６を回動させるステアリングモータ５７と、左右一対の前輪８をデフロック（差動回転を制限）するデフロックモータ４５と、後輪９のサイドクラッチを入切する電磁バルブ４４と、パワーステアリング１６と、植付クラッチを作動させる植付クラッチモータ２７と、左右一対の各線引きマーカー４０を揺動させるマーカーモータ３４を備えている。

本実施態様においては、ＩＭＵ２４の検出信号に基づき、機体１，２がロール方向に傾いている際には、制御部８７は、作用姿勢にある線引きマーカー４０を揺動させ、接地位置を調整し、位置ずれを抑えるように構成されている。

以上のように構成された本実施態様にかかる苗移植機１，２においては、苗移植機１，２は、制御部８７の出力信号に基づき、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、車速を自動的に制御するとともに、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を自動的に回転させる自動走行と、作業者が前後進レバー３５およびステアリングホイール５６を操縦する手動走行との間で切換え可能に構成されており、モニタ６１上で切換え操作することができる。

図３は、圃場上にて、図１に示された２台の苗移植機１，２が協調して走行する様子を示す模式的平面図であり、図４は、図３に示された第一の経路７１における２台の苗移植機１，２の協調作業にかかるシーケンス図である。

図３には、２台の苗移植機１，２が走行する様子が示されている。

本実施態様にかかる２台の苗移植機１，２が自動走行する圃場２００は、図３に示されるように、平面視において略矩形をなし、東西方向に延びる２つの辺２０１および２０３と、南北方向に延びる２つの辺２０２および２０４と、各辺２０１ないし２０４に沿うように延びる４つの周縁領域２１１ないし２１４と、４つの周縁領域２１１ないし２１４に囲まれた中央領域２１０を備えた水田である。周縁領域２１１及び２１３は、いわゆる枕地である。

本実施態様においては、一方の苗移植機１又は２のモニタ６１上で、２台の苗移植機１，２が互いに協調して走行する制御が行われる「協調モード」が設定される。「協調モード」においては、２台の苗移植機１，２のうち、最初の直進行程である第１行程Ｌ１（図３参照）を担うのがいずれの苗移植機１又は２であるのかが設定されることにより、２台の苗移植機１，２による協調作業が開始される。

また、本実施態様においては、第１行程Ｌ１を担う苗移植機１又は２が、まず、マスター車両（図３内の「（Ｍ）」参照）として先行して走行し、次いで、第２行程Ｌ２を担う苗移植機２又は１が、スレーブ車両（図３内の「（Ｓ）」参照）としてマスター車両に追従して走行し、その後、２台の苗移植機１，２は、旋回の度に、マスター車両（先行車両）としての役割（機能）と、スレーブ車両（追従車両）としての役割とを交代し、これらの役割を交互に担うように構成されている。

以下に、「協調モード」が設定された状態で、中央領域２１０内の西側の端部に位置する第１行程Ｌ１を苗移植機１が担い、かつ、作業者が苗移植機１のみに搭乗し、かつ、苗移植機１および２がいずれも自動走行により走行する場合について説明を加える。なお、作業者が自動走行に際し、いずれかの苗移植機１または２に搭乗することは必ずしも必要でなく、また、２台の苗移植機１，２の協調作業において、一方の苗移植機１又は２が作業者の操縦に基づき手動走行することも可能である。

モニタ６１上で苗移植機１が第１行程Ｌ１を担うように設定された場合には、まず、苗移植機１の記憶部９３に、マスター車両を示す種類情報が格納され、苗移植機２の記憶部９３に、スレーブ車両を示す種類情報が格納される（ステップｓ１，ｓ２）。これは、一方の苗移植機１又は２（図４においては有人の苗移植機１）のモニタ６１上で設定された種類情報が、その苗移植機１又は２の制御部８７へ送信され、記憶部９３に格納された後に、その制御部８７を介して、他方の苗移植機２又は１の制御部８７へも種類情報が送信されることにより行われる。

こうして、各苗移植機１、２の記憶部９３に、種類情報が格納されると、圃場２００の輪郭データの取得が行われ、取得されたデータが苗移植機１の記憶部９３に格納される（ステップｓ３）。

具体的には、マスター車両である苗移植機１に搭乗した作業者の操縦に基づき、圃場２００の３辺２０２ないし２０４に沿うように周縁領域２１２ないし２１４を走行する間に、圃場の四隅２０１ないし２０４で位置情報取得レバー７９が揺動操作されることにより、圃場の輪郭データ、すなわち、圃場２００の四隅２０１ないし２０４の位置情報が取得され、記憶部９３に格納される（いわゆるティーチング）。なお、第１行程Ｌ１を担う苗移植機が設定された時点で、すでに圃場２００の輪郭データが記憶部９３に格納されている場合には、このティーチングのステップはスキップされるように構成してもよい。

こうして、圃場２００の輪郭データを取得すると、苗移植機１の制御部８７は、圃場上を自動走行するための自動走行経路を算出し、そのデータを記憶部９３に格納する。

次いで、苗移植機１の制御部８７は、自動走行経路のデータを苗移植機２の制御部８７へ送信する（ステップｓ５）。

本実施態様においては、自動走行経路のデータには、中央領域２１０における各直進走行の行程Ｌ１ないしＬｎを自動走行する経路（以下、「第一の経路」という。）７１のデータと、中央領域２１０を植付け走行した後に、周縁領域の２１１ないし２１４を順に自動走行する経路（以下、「第二の経路」という。図３にグレー色の矢印で図示）７２のデータと、第一の植付開始位置２０５および第二の植付開始位置２０６のデータが含まれている。

こうして、自動走行経路のデータを記憶部９３に格納すると、図３に示されるように、苗移植機１は、ＧＮＳＳ受信機１９により取得された位置情報と、自動走行経路のデータに基づき、第１行程Ｌ１（中央領域２１０における最初の直進走行の行程）の植付開始位置２０７（第１行程Ｌ１と植付開始位置２０５が重なる位置）まで自動走行により走行する（ステップｓ６）。

次いで、モニタ６１上で植付け開始スイッチ（不図示）が押圧操作されると、苗移植機１の制御部８７は、ステアリングモータ５７およびＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、自動走行経路に沿うように第１行程Ｌ１の自動走行を開始するとともに、植付クラッチモータ２７を駆動し、植付装置６４による圃場への苗の植付けを開始する（ステップｓ７）。同時に、苗移植機１の制御部８７は、マーカーモータ３４を駆動し、次の直進行程である第２行程Ｌ２の方（右側）の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換える。

次いで、苗移植機１の制御部８７は、第２行程Ｌ２での植付けを伴う自動走行の開始要求を苗移植機２の制御部８７に送信する（ステップｓ８）。

第２行程Ｌ２での自動走行開始要求を受信すると、苗移植機２の制御部８７は、応答を送信し、ＧＮＳＳ受信機１９により取得された位置情報および自動走行経路のデータに基づき、ステアリングモータ５７およびＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、苗移植機２を、自動走行により第２行程Ｌ２の植付開始位置２０８（第２行程Ｌ２と植付開始位置２０５が重なる位置）へ移動させる（ステップｓ９）。

次いで、苗移植機２の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３、ステアリングモータ５７及び植付クラッチモータ２７を駆動し、第２行程Ｌ２での苗の植付けを伴う自動走行を開始すると同時に、次の直進行程である第３行程Ｌ３の方（右側）の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換える（ステップｓ１０）。

ここに、本実施態様にかかる苗移植作業システムの苗移植機１，２においては、第１行程Ｌ１を除く各直進行程Ｌ２ないしｎを自動走行により走行するときに、一つ前の行程Ｌ１ないしｎ－１を苗移植機１又は２が走行した際に線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインを、カメラ３２によって検出し、検出されたラインに沿って機体１，２が直進走行するように（詳細には、検出されたライン上を、機体幅方向中央部が通過するように。換言すれば、検出されたライン上を、機体幅方向中央部に設けられたカメラ３２が通過するように）、制御部８７の出力信号に基づき、ステアリングホイール５６が回動される。

このように、本実施態様においては、苗移植機１，２は、第２行程以降の直進行程Ｌ２ないしＬｎにおいて、自動走行経路に従って直進走行する代わりに、線引きマーカー４０によって形成されたラインに沿って直進走行するように構成されているから、苗移植機１，２のＧＮＳＳ受信機１９により取得された位置情報と、実際の機体の位置との間に誤差が生じた場合でも、隣接する直進行程で植え付けられた苗同士の株間を一定に保持することができる。

さらに、本実施態様にかかる苗移植機１，２においては、制御部８７は、スレーブ車両として機能する際に、機体１，２同士の離間距離が、所定の範囲内となるように、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動制御する。

具体的には、苗移植機１又は２がマスター車両としての役割を担うときに、スレーブ車両として機能している他の苗移植機２又は１に対し、機体の位置情報を都度送信するように構成されており、スレーブ車両として機能している他の苗移植機２又は１の制御部８７は、受信した位置情報と、自機の位置情報に基づき、機体同士の離間距離を算出する。而して、算出された離間距離が所定の範囲を越えると、速度を上げ、離間距離が所定の範囲内に入ると元の速度に戻るように構成されている。これに対し、離間距離が所定の範囲よりも短くなると、スレーブ車両として機能している苗移植機２又は１は、速度（車速）を下げ、離間距離が所定の範囲内に入ると元の速度に戻すように構成されている。

一方、マスター車両として第１行程Ｌ１を直進走行する苗移植機１が、第二の植付開始位置２０６に到達すると、苗移植機１の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り（回動させ）、機体２の方位が目標方位角度θ１（不図示）へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻し、停車させる。その結果、北側を向いていた苗移植機１が、東側を向いた状態で停車する（図３に示される停車位置２１９）。換言すれば、マスター車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機１は、旋回の途中で停車する（ステップｓ１１）。

本実施態様においては、各苗移植機１，２の制御部８７はそれぞれ、旋回を開始する度に、ステアリングセンサ５８の検出信号に基づき、自動的に線引きマーカー４０を非作用姿勢に切り換えるとともに、苗植付部６３を自動的に非作業位置に上昇させ、各旋回を終える度に、ステアリングセンサ５８の検出信号及び機体の方位に基づき、自動的に線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えるとともに、苗植付部６３を自動的に作業位置に下降させるように構成されている。すなわち、ステアリングホイール５６が略中立位置に戻されたことに加え、機体の方位が旋回前より略１８０°変化したことを条件として、線引きマーカー４０を自動的に作用姿勢に切り換えるように構成されている。

こうして、旋回の途中で停車すると、苗移植機１の制御部８７は、苗移植機２の制御部８７に、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を送信する（ステップｓ１２）。

交代要求を受信すると、苗移植機２の制御部８７は、応答を送信した後に、記憶部９３内のスレーブ車両を示す種類情報を、マスター車両を示す種類情報に変更する（書き換える）（ステップｓ１３，１４）。また、苗移植機２から応答を受信すると、苗移植機１の制御部８７は、記憶部９３内のマスター車両を示す種類情報を、スレーブ車両を示す種類情報に変更する（ステップｓ１５）。これにより、苗移植機１がスレーブ車両に、苗移植機２がマスター車両にそれぞれ設定が変更される。

次いで、苗移植機２は、停車している苗移植機１を追い抜き、第３行程Ｌ３の位置へ旋回する（ステップｓ１６）。

苗移植機２の旋回においては、特開２０２１－０６９２９３の図４に開示されているように、自動走行経路によらずに旋回する。すなわち、苗移植機２の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り、機体２の方位が目標方位角度θ１へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻す。こうして、機体の方位が９０°変更された後に、後輪回転センサ２９の検出信号に基づき、後輪９の回転数が所定の回転数に達した時点で、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り、機体２の方位が目標方位角度θ２となった時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻すことにより、苗移植機２は、南側を向いた状態（１８０°方位が変更された状態）で、図３に示される第３行程Ｌ３の位置へ旋回することができる。加えて、本実施態様においては、苗移植機２の制御部８７は、機体２の方位が目標方位角度θ２となった時点で、苗移植機１の制御部８７に、旋回を再開させるように指示する旋回再開要求を送信する（ステップｓ１７）。

こうして、第３行程Ｌ３の位置へ旋回すると、苗移植機２の制御部８７は、自動的に左側の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えるとともに、苗植付部６３を作業位置に下降させ、第２行程Ｌ２を直進走行した際に線引きマーカー４０を用いて圃場２００上に形成したライン上を、機体の幅方向中央部が通過するように、マスター車両として苗移植機２を先行して直進走行（南下）させつつ、苗を植え付ける（ステップｓ１９）。

一方、旋回再開要求を受信した苗移植機１の制御部８７は、応答を送信した後に、すでに略９０°だけ旋回された苗移植機１の旋回を再開する（ステップｓ１８）。

具体的には、苗移植機１の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動して（圃場２００の場合には東側へ）直進し、後輪回転センサ２９の検出信号に基づき、後輪９の回転数が所定の回転数に達した時点で、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り、機体２の方位が目標方位角度θ２となった時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻すことにより、苗移植機１は、南側を向いた状態（第１行程Ｌ１を走行したときから１８０°方位が変更された状態）で、図３に示される第４行程Ｌ４の位置へ旋回することができる。なお、マスター車両として直進走行した直後の旋回では、図３に示されるように、（直進走行の行程を）２行程分飛ばして（抜かして）旋回するため、マスター車両として直進走行した直後の旋回においての（東側への）直進距離（後輪９の上記所定の回転数）は、スレーブ車両として直進走行した直後の旋回においての（東側への）直進距離よりも長い。

第４行程Ｌ４の位置へ旋回した後に、苗移植機１は、マスター車両として機能する苗移植機２が第３行程Ｌ３を直進走行しながら左側の線引きマーカー４０を用いて形成した圃場上のラインの位置をカメラ３２により検出し、機体１の幅方向中央部がライン上を移動するように、自動走行により第４行程Ｌ４を南へ直進走行しつつ、苗を植え付ける（ステップｓ２０）。

一方、マスター車両として第３行程Ｌ３を直進走行する苗移植機２が、第一の植付開始位置２０５に到達すると、苗移植機２の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで左側へ切り（回動させ）、機体１の方位（向き）が略９０°変更された時点（東側を向いた時点）で停車させる（図３に示される停車位置２２０、図４におけるステップｓ２１）。

次いで、苗移植機２の制御部８７は、苗移植機１の制御部８７に、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を送信する（ステップｓ２２）。

交代要求を受信すると、苗移植機１の制御部８７は、応答を送信した後に、記憶部９３内のスレーブ車両を示す種類情報を、マスター車両を示す種類情報に変更する（書き換える）（ステップｓ２３，２４）。また、苗移植機１から応答を受信すると、苗移植機２の制御部８７は、記憶部９３内のマスター車両を示す種類情報を、スレーブ車両を示す種類情報に変更する（ステップｓ２５）。これにより、苗移植機２がスレーブ車両に、苗移植機１がマスター車両にそれぞれ設定が変更される。

その後、図３に示されるように、マスター車両である苗移植機１は、第５行程Ｌ５の位置へ旋回し（ステップｓ２６）、ステップｓ１７と同様に、機体１の方位が目標方位角度θ２となった時点で、苗移植機１の制御部８７は、苗移植機２の制御部８７に、旋回を再開させるように指示する旋回再開要求を送信する（ステップｓ２７）。

次いで、苗移植機１は、第４行程Ｌ４を走行した際の苗移植機１の線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインに沿って、第５行程Ｌ５を直進走行しつつ、苗を植付ける（ステップｓ２９）。

一方、旋回再開要求を受信した苗移植機２は、第６行程Ｌ６の位置へ旋回し（ステップｓ２８）、第６行程Ｌ６を、スレーブ車両として、苗移植機１との離間距離を所定の範囲に保ちながら直進走行しつつ、苗を植付ける（ステップｓ３０）。

以下、同様にして、苗移植機１，２は、マスター車両（先行車両）としての役割（機能）と、スレーブ車両（追従車両）の役割とを交代して担いながら、第一の経路７１を走行しつつ、圃場２００の中央領域２１０に苗を植え進める（図３及び図４内の「・・・」参照）。

本実施態様においては、「協調モード」が設定されず、１台の苗移植機１又は２が自動走行により苗の植付けを行う場合には、算出された自動走行経路に沿うように、各直進行程Ｌ１ないしＬｎを走行するように構成されている。

これに対して、「協調モード」が設定された場合には、上述のように、直進行程のうちの第１行程のみにおいて、自動走行経路に沿うように直進走行し、それ以降の直進行程Ｌ２ないしＬｎにおいては、１つ前の直進行程Ｌ１ないしＬｎ－１を走行した際に線引きマーカー４０を用いて形成された圃場上のライン上を、機体の幅方向（左右方向）中央部が通過するように（換言すれば、線引きマーカー４０を用いて形成された圃場上のラインに沿うように）走行する。而して、算出された自動走行経路のデータにおける第一の経路７１の最後の直進走行の行程である（ｎ番目の）第ｎ行程Ｌｎを、（苗移植機１又は２が）第ｎ－１行程Ｌｎ－１を走行時に形成された圃場２００上のラインに沿って（苗移植機１又は２が）走行し、第一の経路７１の走行と中央領域２１０への苗の植付けを完了する。

最後に、第二の経路７２（周縁領域２１１ないし２１４）を、第ｎ行程Ｌｎを走行した苗移植機１又は２が、自動走行経路に沿うように自動走行しつつ、各周縁領域２１１ないし２１４に苗を植え付け、圃場２００への苗の植付けを完了する。

なお、一方の苗移植機１又は２が手動走行に、他方の苗移植機２又は１が自動走行にそれぞれ設定された状態で、２台の苗移植機１，２が互いに協調して走行する「協調モード」が設定され、かつ、第１行程Ｌ１（図３参照）を担うのが手動走行に設定された苗移植機１又は２である場合には、以下のようにして、２台の苗移植機１，２による。協調作業が行われる。

たとえば、一方の苗移植機１が手動走行に、他方の苗移植機２が自動走行に設定され、かつ、一方の苗移植機１が第１行程Ｌ１を担うように設定された場合には、右側（東側）の線引きマーカー４０が作用姿勢にある状態で、苗移植機１が第１行程Ｌ１での手動走行を開始した後に、モニタ６１上に表示される自動走行の開始要求スイッチ（不図示）が押圧操作されることにより、他方の苗移植機２の制御部８７に、第２行程Ｌ２での植付けを伴う自動走行の開始要求を送信することができる。

自動走行の開始要求に対し、他方の苗移植機２の制御部８７は、応答を送信し、自動走行経路のデータに基づき、ステアリングモータ５７およびＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、苗移植機２を、自動走行により第２行程Ｌ２の植付開始位置（Ｌ２と植付開始位置２０５が重なる位置）へ移動させる。

次いで、苗移植機２の制御部８７は、右側（東側）の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換え、カメラ３２により検出された圃場上のライン（第１行程Ｌ１を手動走行した苗移植機の線引きマーカー４０により形成されたライン）上を、機体の幅方向中央部が通過するように、第２行程Ｌ２の自動走行を開始する。

また、手動走行の苗移植機が第二の植付開始位置２０６に到達すると、作業者の操縦に基づき、旋回を途中で停止し、モニタ６１上に表示されたマスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を行うスイッチが押圧操作されると、手動走行の苗移植機の制御部８７から、自動走行の苗移植機の制御部８７に、交代要求が送信され、自動走行の苗移植機の制御部８７から応答が送信されると、手動走行の苗移植機がスレーブ車両となり、自動走行の苗移植機がマスター車両となる。

なお、一方が手動走行、他方が自動走行により協調作業する場合にも、各苗移植機１，２の制御部８７はそれぞれ、旋回を開始する度に、ステアリングセンサ５８の検出信号に基づき、自動的に線引きマーカー４０を非作用姿勢に切り換えるとともに、苗植付部６３を自動的に非作業位置に上昇させ、各旋回を終える度に、ステアリングセンサ５８の検出信号及び機体の方位に基づき、自動的に線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えるとともに、苗植付部６３を自動的に作業位置に下降させるように構成されている。

自動走行の苗移植機が旋回後に、第３行程Ｌ３を直進走行し、第一の植付開始位置２０５に到達すると、自動走行の苗移植機の制御部８７は、手動走行の苗移植機の制御部８７に、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を送信する。

交代要求を受信すると、手動走行の苗移植機の制御部８７は、モニタ６１に、マスター車両としての運転を開始するよう求める文言を表示させるとともに、自動走行の苗移植機の制御部８７に応答を送信する。

以下、同様にして、第一の経路７１の協調作業が継続される。

本実施態様によれば、「協調モード」により２台の苗移植機１，２が協調して作業する場合に、一方の苗移植機１又は２が、線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えた状態で直進行程Ｌ１ないしＬｎ－１を直進走行する際に、幅方向（左右方向であり、図３に示された圃場２００の場合には東西方向）に振れた（動いた）ときには、線引きマーカー４０により形成される圃場上のラインも機体１，２の幅方向（東西方向）に振れて形成され（平たく言えば直線状でなく波状に形成され）、その結果、直進行程Ｌ２ないしＬｎを直進走行する際に、カメラ３２によりラインの位置を検出し、ラインに追随して走行する（具体的には、機体の幅方向中央部が、ライン上を通過する）他方の苗移植機２又は１も幅方向に振れながら直進走行するから、一方の苗移植機１又は２により植え付けられた苗に対し、他方の苗移植機２又は１により、正確な条間（図３における東西方向の条間）で苗を植え付けることができる。

図５は、本発明の他の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの２台の苗移植機１，２が圃場上を協調して走行する様子を示す模式的平面図である。

本実施態様にかかる苗移植作業システムにおいては、２台の苗移植機１，２が協調して、それぞれ、つづら折り状に圃場２００の各直進行程Ｌ１ないしＬｎを走行する間に、圃場２００全体に苗を植え付けるように構成されており、苗移植機１，２は、第二の経路を周回する植付の工程を行わず、圃場２００の輪郭データに基づき算出される自動走行経路のデータに、第二の経路７２についてのデータは含まれない。以下に、モニタ６１上で苗移植機１が第１行程Ｌ１を担うように設定され、２台の苗移植機１，２がいずれも自動走行により圃場２００を走行しつつ、苗を植え付ける場合について説明を加える。

なお、図５以降に示される各実施態様においては、苗移植作業システムの苗移植機１，２は、各実施態様について記載された事項を除き、図１ないし図４に記載された前記実施態様の場合と基本的に同一の構成である。

苗移植機１の記憶部９３にマスター車両としての種類情報が、苗移植機２の記憶部９３にスレーブ車両としての種類情報がそれぞれ格納された後に、圃場２００の輪郭データのティーチングが行われ、自動走行経路のデータが２台の苗移植機１，２の間で共有されると（図４におけるステップｓ５参照）、苗移植機１は、自動走行経路に基づき、最初の直進行程である第１行程Ｌ１において、植付を伴う直進走行を開始する。本実施態様においては、第１行程Ｌ１は、周縁領域２１２に位置し、第２行程Ｌ２は、中央領域２１０の西側の端部に位置する。

また、本実施態様においては、自動走行経路のデータに含まれる第１行程Ｌ１及び第２行程Ｌ２の植付開始位置２０７、２０８が畔際（南側の周縁領域２１１）に位置しており、第１行程Ｌ１をマスター車両（図５内の「（Ｍ）」参照）として走行する苗移植機１は、畔際（枕地）から植付を伴う直進走行を開始する。その後、苗移植機１の制御部８７は、苗移植機２の制御部８７に対し、第２行程Ｌ２での植付けを伴う自動走行の開始要求を送信する。

苗移植機１の制御部８７から自動走行の開始要求を受信すると、苗移植機２の制御部８７は、畔際（南側の周縁領域２１１）に位置する第２行程Ｌ２の植付開始位置２０８から、苗の植付を伴う直進走行を開始する。なお、第３行程Ｌ３以降の各直進行程においては、２台の苗移植機１，２は、第一の植付開始位置２０５又は第二の植付開始位置２０６の位置から植付を開始し、第二の植付開始位置２０６又は第一の植付開始位置２０５に到達すると、植付を終了する。

第２行程Ｌ２において、直進走行を開始すると、苗移植機２は、苗移植機１との離間距離を所定の範囲に保ちつつ、第２行程Ｌ２をスレーブ車両（図５内の「（Ｓ）」参照）として直進走行する。なお、本実施態様においても、各苗移植機１，２は、各直進行程を走行する際には、自動的に、旋回する側（圃場２００においては東側に位置する側）の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えた状態で走行するように構成され、第２行程Ｌ２以降の直進行程を直進走行する際には、１つ前の直進行程を直進走行した際に線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインをカメラ３２により検出し、苗移植機１又は２の幅方向中央部が、ライン上を通過するように直進走行する。

第１行程Ｌ１を直進走行する苗移植機１が第二の植付開始位置２０６に到達すると、苗移植機１の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り（回動させ）、機体２の方位が目標方位角度θ１へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻し、停車させる（図５内の「（ｉ）」参照）。その結果、北側を向いていた苗移植機１の方位が略９０°変更され、東側を向いた状態で停車する（図３に示される停車位置２１９）。換言すれば、マスター車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機１は、旋回の途中で停車する。

次いで、苗移植機１の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、機体１を西側の畔際（圃場２００の西側の端部）まで後退させ（図５内の「（ｉｉ）」参照）、停車させた後に、苗移植機２の制御部８７に、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を送信し、苗移植機２の制御部８７から応答が送信されると、苗移植機１の記憶部９３内のマスター車両を示す種類情報がスレーブ車両を示す種類情報へ書き換えられ、苗移植機２の記憶部９３内のスレーブ車両を示す種類情報がマスター車両を示す種類情報へ書き換えられる。

こうして、苗移植機１がスレーブ車両に、苗移植機２がマスター車両にそれぞれ設定されると、苗移植機２は、停車している苗移植機１を追い抜き、第３行程Ｌ３の位置へ旋回する。ここに、苗移植機２の制御部８７は、機体２の方位が目標方位角度θ２となった時点（特開２０２１－０６９２９３の図４参照）で、苗移植機１の制御部８７に、旋回を再開させるように指示する旋回再開要求を送信する。

次いで、苗移植機２は、マスター車両として第３行程Ｌ３を（南側へ）直進走行しつつ、苗を植え付ける。

一方、旋回再開要求を受信すると、苗移植機１の制御部８７は、苗植付部６３を下降させ、ＨＳＴサーボモータ２３及び植付クラッチモータ２７を駆動し、枕地である周縁領域２１３を（東側へ）直進走行しつつ、周縁領域２１３の西側の畔際から苗を植え付けた（図５内の「（ｉｉｉ）」参照）後に、第４行程Ｌ４へ旋回する（図５内の「（ｉｖ）」参照）。

第４行程においては、苗移植機１は、スレーブ車両として、苗移植機２との離間距離を所定の範囲に保ちながら直進走行し、圃場に苗を植え付ける。

一方、第３行程Ｌ３をマスター車両として直進し、第一の植付開始位置２０５に到達すると、苗移植機２の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで左側へ切り（回動させ）、機体２の方位が目標方位角度θ１へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻し、停車させる。その結果、南側を向いていた苗移植機１の方位が略９０°変更され、東側を向いた状態で停車する。換言すれば、マスター車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機１は、旋回の途中で停車する。

こうして、圃場２００の枕地である周縁領域２１１内で、機体２が東側を向くと、苗移植機２の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、機体２を、第２行程Ｌ２を直進走行した際に植え付けた苗の手前の位置まで、西側へ後退させ、停車させた後に、苗移植機１の制御部８７に、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代するように指示する交代要求を送信し、苗移植機１の制御部８７から応答が送信されると、苗移植機２の記憶部９３内のマスター車両を示す種類情報がスレーブ車両を示す種類情報へ書き換えられ、苗移植機１の記憶部９３内のスレーブ車両を示す種類情報がマスター車両を示す種類情報へ書き換えられる。

こうして、苗移植機１がマスター車両に、苗移植機２がスレーブ車両にそれぞれ設定されると、苗移植機１は、停車している苗移植機２を追い抜き、第５行程Ｌ５の位置へ旋回する。ここに、苗移植機２の制御部８７は、機体２の方位が目標方位角度θ２となった時点（特開２０２１－０６９２９３の図４参照）で、苗移植機１の制御部８７に、旋回を再開させるように指示する旋回再開要求を送信する。

次いで、苗移植機１は、マスター車両として第５行程Ｌ５を（北側へ）直進走行しつつ、苗を植え付ける。

一方、旋回再開要求を受信すると、苗移植機２の制御部８７は、苗植付部６３を下降させ、ＨＳＴサーボモータ２３及び植付クラッチモータ２７を駆動し、枕地である周縁領域２１１において、すでに直進行程Ｌ２を走行時に植え付けられた苗より３０ｃｍ（本実施態様にかかる株間）だけ東側の位置から、苗を植え付けつつ、東側へ直進走行した後に、第６行程へ旋回し、スレーブ車両として、苗移植機１との離間距離を所定の範囲に保ちつつ第６行程Ｌ６を直進走行し、圃場に苗を植え付ける。

以後、同様にして、２台の苗移植機１、２は、マスター車両として各直進行程を直進走行した直後には、９０°旋回し、周縁領域２１１又は２１３において、すでに苗が植え付けられている地点まで後退（後進）した後に、（東側へ）直進走行しつつ、周縁領域２１１又は２１３に苗を植え付けた後に、２行程飛ばして（抜かして）旋回し、スレーブ車両として直進走行しつつ、苗を植付け、スレーブ車両として直進走行した直後には、（東側に位置する）隣の直進行程の位置へ旋回する。すなわち、苗移植機１が第１行程Ｌ１を、苗移植機２が第２行程Ｌ２をそれぞれ担い、第１，２行程Ｌ１，Ｌ２を北側へ走行する場合には、北側の周縁領域２１３には苗移植機１が苗を植付け、南側の周縁領域２１１には苗移植機２が苗を植え付けることとなる。

本実施態様によれば、苗移植機１，２は、第１，２行程Ｌ１，Ｌ２を直進走行する際に、圃場の端から苗を植え付けし、さらに、マスター車両として直進走行した直後の旋回において、途中で停車し、畔際又はすでに苗が植え付けられた地点まで後退（図５内の「（ｉｉｉ）参照」）した後に、周縁領域２１１又は２１３に苗を植付け（図５内の「（ｉｉｉ）参照」）、旋回する（図５内の「（ｉｖ）参照」）ように構成されているから、図３に示された前記実施態様のように、第二の経路７２（いわゆる周回経路）を走行しつつ苗を植え付ける必要がなく、したがって、植付作業効率を高めることができる。

また、本実施態様によれば、圃場２００を東側へ植え進めていくにあたり、マスター車両として第１行程Ｌ１を直進走行した苗移植機１を旋回途中で停車させ、後退させた後に、その東側である第２行程においてスレーブ車両としての役割を担った苗移植機２を、マスター車両に切り換えて、停車中の苗移植機１又は２よりも先に行かせるように構成されているから、苗移植機２が第２行程Ｌ２を直進走行した直後の旋回時又は旋回直前に、苗移植機１に過度に接近し、苗移植機２の車速が自動的に抑えられ、作業効率が下がる事態を防止することができる。

加えて、このように、（第１行程Ｌ１を直進走行した苗移植機１よりも）東側に位置する苗移植機２を、自動的に、マスター車両に切り換えて、先に次の直進行程Ｌ３に行かせるように構成されているから、苗移植機１が次の直進行程Ｌ４を直進する際の走行位置の目印となる圃場上のラインを、苗移植機２の線引きマーカー４０を用いて、予め形成しておくことができる。

また、本実施態様によれば、第１行程Ｌ１において、マスター車両としての役割を担った苗移植機１を、旋回途中で停車させ、苗移植機２を先に旋回させるように構成されているから、隣り合う直進行程上で、苗移植機１，２が互いにすれ違うことがない（たとえば、第３行程を南下する苗移植機１と、第２行程を北上する苗移植機２とが互いにすれ違うことがない）ため、苗移植機１，２同士が、すれ違いの際に接触してしまう事態を効果的に防止することができる。

さらに、本実施態様によれば、マスター車両として直進走行した直後の苗移植機１又は２が、旋回を途中で停止し、後退するように構成されているから、交代要求により、マスター車両に切り換えられた苗移植機２又は１が追い抜いて旋回する際に、停車している苗移植機１又は２に接触することを防止することができる。

図６は、本発明のさらに他の好ましい実施態様にかかる苗移植作業システムの２台の苗移植機１，２が圃場２００上を協調して走行する様子を示す模式的平面図である。

本実施態様においては、一方の苗移植機１又は２が、マスター車両として、他方の苗移植機２又は１に先行して走行し続けるように構成されており、マスター車両としての役割を担う苗移植機１又は２は、各直進行程において、常時、予め算出された自動走行経路に沿うように直進走行を行う。

一方、スレーブ車両としての役割を担う苗移植機２又は１は、マスター車両としての役割を担う苗移植機１又は２の線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインをカメラ３２により検出し、ライン上を、機体の幅方向中央部が通過するように直進走行を行う。なお、苗移植機１、２はいずれも、各直進行程において、図１ないし図５に示された各実施態様と同様に、一方の線引きマーカー４０を作用姿勢に切り換えた状態で、直進走行する。

また、本実施態様においては、図５に示された前記実施態様の場合と同様に、第二の経路７２（いわゆる周回経路）の走行は行われず、つづら折り状に圃場２００を走行する間に、圃場２００全面にわたって苗が植え付けられる。

さらに、本実施態様においては、２台の苗移植機１，２は、いずれも１行程分飛ばして（抜かして）旋回するように構成されている。

以下に、２台の苗移植機１，２がいずれも自動走行に設定され、かつ、「協調モード」が設定され、かつ、最初の直進行程である第１行程Ｌ１を担うのが苗移植機１に設定された状態で、協調作業を行う場合について説明を加える。

各苗移植機１、２の記憶部９３にマスター車両又はスレーブ車両としての種類情報が格納され、ティーチングにより自動走行経路が算出された後に、苗移植機１が第１行程Ｌ１の直進走行を開始した後に、苗移植機２は、苗移植機１の制御部８７から受信した自動走行の開始要求に基づき、第２行程Ｌ２の直進走行を開始する。２台の苗移植機１、２は、第１、第２行程Ｌ１，Ｌ２においては南側の畔際に設定された植付開始位置２０７，２０８から植付を開始し、第３行程Ｌ３以降の直進行程においては、２台の苗移植機１，２は、第一の植付開始位置２０５又は第二の植付開始位置２０６の位置から植付を開始し、第二の植付開始位置２０６又は第一の植付開始位置２０５に到達すると、植付が終了する。

マスター車両として第１行程Ｌ１を直進走行する苗移植機１が、第二の植付開始位置２０６に到達すると、苗移植機１の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで右側へ切り（回動させ）、機体２の方位が目標方位角度θ１へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻し、停車させる（図６内の「（ｉ）」参照）。その結果、北側を向いていた苗移植機１が、東側を向いた状態で停車する。平たく言えば、苗移植機１は、旋回の途中で停車した後に、圃場の西側の畔際（端部）まで後退する。

次いで、苗移植機１の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、機体１を西側の畔際（圃場２００の西側の端部）まで後退させ（図６内の「（ｉｉ）」参照）、停車させた後に、苗植付部６３を下降させ、ＨＳＴサーボモータ２３及び植付クラッチモータ２７を駆動し、枕地である周縁領域２１３を（東側へ）直進走行しつつ、周縁領域２１３の西側の畔際から苗を植え付け（図６内の「（ｉｉｉ）」参照）、機体１を第３行程Ｌ３の位置へ旋回させる（図６内の「（ｉｖ）」参照）。

こうして、第３行程Ｌ３の位置へ旋回すると、苗移植機１は、第３行程Ｌ３を（南側へ）直進走行しつつ、苗を植え付ける。

ここに、自動走行によりマスター車両としての役割を担う苗移植機１の自動走行経路においては、旋回後に直線走行する東西方向の位置が、通常、直線走行を行う位置（線引きマーカー４０の位置）よりも離れた位置に位置している。

換言すれば、スレーブ車両としての役割を担う苗移植機２が直進走行する際に植付けられた８列の苗同士の株間ｘよりも、苗移植機２により植え付けられた苗と、その隣（東側）をマスター車両として直進走行する苗移植機１により植え付けられる苗との間の株間ｙの方が間隔が大きくなるように構成されている。

すなわち、苗移植機２が、カメラ３２により圃場上のラインを検出しつつ、第２行程Ｌ２を直進走行した際に、線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインよりも、苗移植機１は、圃場２００において、東側の位置を直進走行する。

このように構成することによって、旋回後の第３行程Ｌ３を南側へ直進走行する苗移植機１と、第２行程Ｌ２を北側へ直進走行する苗移植機２とがすれ違う際に、接触してしまう事態を防止することができる。

一方、苗移植機１が第３行程Ｌ３の第一の植付開始位置２０５に到達すると、苗移植機１の制御部８７は、ステアリングモータ５７を駆動し、ステアリングホイール５６を所定の舵角まで左側へ切り（回動させ）、機体１の方位が目標方位角度θ１へ到達した時点で、ステアリングホイール５６を中立位置に戻し、停車させる。その結果、南側を向いていた苗移植機１が、東側を向いた状態で停車する。換言すれば、マスター車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機１は、旋回の途中で停車する。

こうして、圃場２００の枕地である周縁領域２１１内で、機体１が東側を向くと、苗移植機２の制御部８７は、ＨＳＴサーボモータ２３を駆動し、機体１を、第２行程Ｌ２で苗移植機２により（畔際から）植え付けられた苗の手前の位置まで、西側へ後退させ、停車させた後に、その苗より３０ｃｍだけ東側の位置から、苗を植え付けつつ、東側へ直進走行した後に、第５行程Ｌ５の位置へ旋回し、第５行程の第一の植付開始位置２０５から、苗の植付を行いつつ、第５行程Ｌ５を北側へ走行する。

以下、同様にして、苗移植機１は、各直進行程を走行し、第一の植付開始位置２０５又は第二の植付開始位置２０６に至ると、旋回し、旋回途中に、周縁領域２１１又は２１３において、すでに苗を植え付けた位置まで後退して、そこから東側へ苗を植え付けた後に、旋回直前に直進走行した直進行程から１つ飛ばした（抜かした）直進走行の位置へ旋回し、直進走行しつつ、苗を植え付ける。

また、苗移植機２は、このように自動走行経路に基づく直進走行と、旋回とを繰り返す苗移植機１との離間距離を所定の範囲に保ちつつ、苗移植機１の線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインに従って直進走行し、特開２０２１－０６９２９３の図４に開示された方法により（Δに対応する後輪９のカウント数をより多く設定して）、直進行程を１つ飛ばしで旋回する。

このように、本実施態様においては、図５に示された実施態様と同様に、苗移植機１を旋回途中で停車させ、後退させた後に、圃場２００の枕地である周縁領域２１１，２１３に苗を植え付けるように構成されているから、周回経路である第二の経路を省くことができ、植付作業効率を向上させることができる。

以上、いずれも自動走行に設定された状態で、協調モードが設定された場合について説明を加えたが、マスター車両又はスレーブ車両の一方が手動走行に設定された状態で、協調モードを設定し、協調作業を行うことも可能に構成されており、たとえば、スレーブ車両が手動走行に、マスター車両が自動走行に設定された状態で協調作業を行う場合には、緊急時に、モニタ６１が操作されることにより、マスター車両を緊急停車可能に構成されているため、安全である。また、マスター車両が手動走行に、スレーブ車両が自動走行に設定されている場合には、前後進レバー３５を操作し、マスター車両を停車することにより、マスター車両との離間距離を所定の範囲に保つべく、スレーブ車両を自動的に停車させることができる。

図７は、単一の苗移植機４６が圃場３００を自動走行する様子を示す模式的平面図である。

単一の苗移植機４６は、作業者の操縦に基づき、圃場３００のティーチングを行った後に（グレー色の矢印参照）、ティーチングにより取得された圃場３００の輪郭データに基づき、自動走行経路を算出し、自動走行経路に沿って、直進走行と、旋回とを交互に繰り返しながら、圃場３００の中央領域３１０に苗を植え付ける。その後に、苗移植機４６は、圃場３００の周縁領域３１２ないし３１５を順に走行し、苗を植え付ける。

この苗移植機４６は、図１に示された苗移植作業システムの苗移植機１の構成に加えて、作業者が畔際から苗移植機４６の制御部８７に信号を送信するリモコンと、音により作業者に報知する報知部材と、苗植付部６３を保護する前板ガードと、モード切替スイッチと、補正ダイヤルと、フロアステップ６０の中央部下側に設けられた圧力センサを備えている。

圧力センサにより、作業者が操縦席４８に着座していないときでも、乗車状態を検知することができる。

苗移植機４６の前板ガードは、スプリングにより付勢された状態で苗植付部６３に取り付けられており、圃場の畔などに接触した時に、前板ガードをヨーイング方向に逃がすことができ、前板ガードが破損してしまう事態を防止できる。また、操縦席４８から前板ガードを望むことができるように、フロアステップ６０にスリットが形成されており、畔際を容易に走行できる。

苗移植機４６は、モード切替スイッチが操作されることにより、走行抵抗の大きい湿田モードと、走行の不安定さが予測される荒れ耕盤モードとを設定可能であり、湿田モードにおいては、前後進レバーの操作位置に対するアクセル開度がより大きめに設定され、荒れ耕盤モードにおいては、走行速度上限を２０％低減しながらステアリングホイール５６の補正頻度が高められる。このように、苗移植機４６においては、圃場ごとに設定を容易に変更することができる。

また、苗移植機４６は、圃場内の硬軟状態に応じ、自動走行の補正パラメータを変化させるように構成されており、軟らかい圃場ではステアリングホイール５６の舵角の補正頻度を上げ、硬い圃場においては補正頻度を減少させる。このように構成することにより、自動走行における経路のトレース精度と植付け精度を安定させることができ、硬軟は、補正ダイヤルにより設定された値に応じたものである。

また、ティーチングに用いられるＧＮＳＳ受信機は、ＲＴＫシステムとＤＧＮＳＳシステムが併設されたものである。

ティーチングにあたっては、苗移植機４６は、線引きマーカー４０（図１参照）が作用姿勢をとる状態で、圃場３００の３辺３１２ないし３１４を走行し、ティーチング失敗時にも手動走行（マニュアル走行）に切り換えられるようにする。

ここに、苗移植機４６は、ティーチングの際に、整地ロータ４９，５０を収納した状態で、実際の植付駆動を行うことなく、施肥クラッチ切、ｏｐｔ停止、植付出力のみ行う「空植えモード」を実行可能に構成されている。「空植えモード」においては、資材が入った状態でも、空植えを行うことができる。ティーチングの際、すなわち、周縁領域３１２ないし３１４にて「空植えモード」を実行する際に走行を開始する位置と、二度目に周縁領域３１２ないし３１４の走行する際の走行開始位置とが１０ｃｍ以上離れている場合には、報知部材により警報を鳴らすように構成されている。

このように、「空植えモード」を実行することにより、ティーチング時に周縁領域３１２ないし３１４の空植えした箇所に、実際に苗を植え付ける際に、苗を綺麗に植付することができる。

さらに、苗移植機４６のティーチングにおいては、入り組んだ地点において、ステアリングホイール５６が細かく切換えされている場合には、７５度ないし９０度の鋭角部は、９０度で置き換え、角部は９０度で植付し、その後に修正を加えるように構成されており、これにより、角部の植付を綺麗に行うことができるとともに、安定した自動走行を行うことができる。

また、ティーチング中においては、機体の方位が７０度以上変化したポイントと、支点とを結び、簡易的なティーチング圃場の輪郭と、ティーチング中である旨とを、モニタ６１に表示するように構成されている。このように、簡易的に図形として表示することにより、経路取得状況を容易に確認することができる。

加えて、機体の方位が７０度以上変化したポイントをカウントし、そこに始点を足した数についてもモニタ６１に取得頂点として表示する。このように、モニタ６１上の数値を減らし、取得ポイントを削除することにおり、経路取得の精度を向上させるとともに、経路取得状況を容易に確認することができる。

苗移植機４６は、ティーチングの最終経路であり、直進行程の基準となる周縁領域３１４を基準に、直進アシスト機能をスタンバイする。したがって、自動走行から手動走行にスムーズに切り換えることができ、作業のロスを最小に行うことができる。

ティーチングを終えた後に、苗移植機４６は、自動走行経路を算出し、第１行程Ｌ１の植付開始位置３０７へ移動する。

ここに、苗移植機４６は、作業者が乗車している場合に、機体の挙動に応じ、自動走行の補正パラメータを変化させるように構成されており、挙動が不安定なとき、たとえば、ピッチング又はローリング方向の挙動が大きいときには、車速を落とし、ローリング方向の挙動が大きいときには、さらに、ステアリングホイール５６の舵角の補正頻度を上げ、これらの挙動が安定した時点で、元に戻すように構成されている。機体の挙動は加速度センサ（ＩＭＵ）で検知し、乗車は圧力センサにより検知する。このように構成することにより、乗車状態での自動走行の安全性（経路のトレース制度）を高めることができる。なお、乗車状態に拘わらず、自動走行の補正パラメータを変化させるように構成してもよい。

第１行程Ｌ１の植付開始位置３０７へ移動すると、苗移植機４６は、第１行程Ｌ１の自動走行を開始する。第１行程Ｌ１においては、苗移植機４６は左右両方の線引きマーカー４０が作用姿勢をなした状態で走行する。

こうして、第１行程Ｌ１を走行し、第二の植付開始位置３０６に到達すると、苗移植機４６は、自動走行経路にそって、第２行程Ｌ２の位置へ旋回し、第２行程Ｌ２を直進走行する。

ここに、後輪９に補助車輪が別途取り付けられている場合には、その旨がモニタ６１上で設定されることにより、スリップ検知のタイミングを遅くする（デフロック作動モードを変更する）ように構成されており、これにより、補助車輪が取り付けられた場合でも、安定して旋回を行うことができる。

また、移植機４６には、旋回時に、前輪８のスリップが検知された際に、苗移植機４６の制御部８７が直ちに電磁バルブ４４を駆動し、強制的に４輪駆動により旋回を行うモード（以下、「湿田モード」という。）が設けられており、湿田モードが実行されている間は、エンジン回転数が（例えば常時より２０％）自動的に上昇されるとともに、油圧感度を硬い側として、（抑え気味となるが）確実な植付けを図る。

このように、出力を上昇させることにより、走破性とともに、油圧力を向上させることができる。なお、湿田モードを実行する条件として、前輪８のスリップが検知されたことに加えて、機体の姿勢が悪化した（機体の傾きが上限値付近となった）ことを条件とするように構成してもよく、機体の姿勢が悪化したことのみを条件として、湿田モードを実行するように構成してもよい。機体の姿勢が悪化したことのみを条件として、湿田モードを実行するように構成した場合には、トルクロストを防止し、安定的に走行できるとともに、脱出後に、通常の自動走行を継続させることができる。また、湿田モードが実行された場合に、自動走行経路からの逸脱が予測される場合（たとえば自動走行経路から３０ｃｍ逸脱する場合）には、走行を一時停止するように構成してもよく、この場合には、走破性を向上させながらも、走行経路の逸脱を防止することができる。

さらに、苗移植機４６は、後輪の回転数に基づき算出される機体の移動距離と、ＧＮＳＳ受信機の検出信号から算出される機体の実際の移動距離との間に、所定以上の差がある場合には、苗移植機４６の制御部８７は、電磁バルブ４４を駆動し、強制的に４輪駆動により走行させるように構成されており、後輪９ごと暗渠に落ち込んだ場合などに、即座に脱出することができる。なお、後輪の回転数に基づき算出される機体の移動距離と、ＧＮＳＳ受信機の検出信号から算出される機体の実際の移動距離との偏差が増長傾向にある場合のみに、苗移植機４６の制御部８７は、電磁バルブ４４を駆動し、強制的に４輪駆動により走行させるように構成してもよい。

一方、手動走行において、ステアリングホイール５６の駆動を自動的に行う直進アシストの後に、ステアリングホイール５６の回転駆動を自動的に行う旋回アシストが行われるように設定されている場合には、ステアリングホイール５６は自動的に回動されるが、自動走行経路に寄らずに、特開２０２１－０６９２９３の図４に開示された方法により旋回が行われるが、この場合に、旋回開始から、直進アシスト時の基準線に対し直角となるまでのパルス数（後輪回転数）に応じて、旋回が調整される。具体的には、パルス数が多いときには、旋回中間の直進部分を短くし、パルス数が少ないときには、旋回中間の直進部分を長くする。これにより、条合わせを正確に行うことができ、角部の植付けを綺麗に行える。また、手動走行において、ステアリングホイール５６の駆動を自動的に行う直進アシストが行われている際には、モニタ６１上に、機体の姿勢が、基準線に対してどのようにずれているかを、表示するように構成されており、これにより、機体姿勢を合わせやすく、したがって、植付けを綺麗に行うことができる。

第２行程Ｌ２以降においては、苗移植機４６は、左右一方の（圃場３００においては東側の）線引きマーカー４０が作用姿勢をなした状態で走行する。これにより、ＧＮＳＳ信号ロスト等により自動走行（自動運転）が中断した場合でも、手動走行（マニュアル運転）での植付けに移行することができる。

苗移植機４６には、機体の傾斜による走行停止機能が設けられており、継続時間を判定し、機体が継続的に傾斜した場合に、走行を停止させる。これに対し、瞬間的な傾きについては、走行停止（走行制限）は行われない。また、ティーチング中に別途設定された領域内においては、機体傾斜による走行制限（走行停止）が解除される。

このように構成することにより、安全性を確保しながらも、作業効率が損なわれることを防止できる。

また、苗移植機４６の、走行制御基準となる位置は、作業者が乗車していないときには、植付精度向上のため、植付位置を基準位置とし、乗車中のときには座席位置として構成されており、安全性を向上できる。なお、作業者が乗車していないときであっても、ピッチング頻度が高い場合には、走行制御基準となる位置を後輪車軸８２の中央位置を基準とし、これにより、耕盤の荒れがひどい圃場でも、植付けを安定させることができる。

さらに、苗移植機４６は、走行中に、車速とステアリングホイール５６の舵角の補正頻度（ステアリング補正頻度）との間に負の相関関係が設けられており、車速が上昇したときに、補正頻度を下げるように構成されている。車速により補正頻度を変化させることにより、植付精度を向上させることができる。

また、苗移植機４６は、自動走行中に、フロート接地によるばたつきをカウントし、その頻度が高ければ、エンジン回転を上げるように構成されており、油圧ポンプの回転数を上げることにより、応答性を高めることができる。なお、フロート接地によるばたつきの頻度が高い場合に、車速を自動的に落とし、油圧基準で速度上限を決定するように構成してもよく、この場合には、浮き苗をなくすことができる。

次いで、苗移植機４６は第一の植付開始位置３０５の位置で停車する。

ここに、苗移植機４６は、ティーチング時に走行した周縁領域３１３の枕地においては、自動的に旋回を行うが、ティーチング時に走行していない周縁領域３１５の枕地においては、第一の植付開始位置３０５の位置で、毎回、自動的に停車し、作業者によりリモコン操作がなされて、はじめて、旋回を行うように構成されている。したがって、作業者は、周縁領域３１５の枕地において、停車している苗移植機４６に対し、任意のタイミングで苗の補給を行うことができる。

周縁領域３１５の枕地（畔）においては、苗移植機４６は、植付進捗のパーセンテージを報知部材によりアナウンスするため、使用した空の苗箱と、残りの苗箱とを比較しながら、苗の使用量を容易に調整できる。

また、苗移植機４６は、常時、リモコン及びモニタ６１上に、圃場３００の領域の何％に苗が植え付けられたかを表示するように構成されており、苗の使用量を容易に調整することができる。加えて、苗移植機４６は、ティーチングした領域の１／２に植付けが行われた時点のみで、使用した苗量をモニタ６１上に表示する。したがって、苗の使用量を容易に調整することができる。

加えて、直進走行と、旋回とを交互に繰り返しながら、圃場３００の中央領域３１０に苗を植え付ける間に、畔寄せの状況が記憶部９３に格納されており、その後に、圃場３００の周縁領域３１２ないし３１５を順に走行するときに、苗の補給を行う畔際（枕地）である周縁領域３１５（最終工程）において、直進アシストが行われる。したがって、周縁領域３１５（最終工程）を楽に植付けすることができる。

また、圃場出口付近での植え終いにおいて、機体が上向いたときには、苗植付部６３は水平であるとして、苗移植機４６は、そこからの機体のピッチングに応じた油圧昇降を行う。これにより、傾斜部に乗り上げながらも、綺麗に苗を植えつけることができる。また、リンクセンサ９０から出力された検出信号に基づき、フロートの接地が限界であると認められる場合には、苗移植機４６の制御部８７は、苗植付部６３を少しだけ下降させる「ちょい下げ」を自動的に行う。

本発明は、以上の実施態様に限定されることなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能であり、それらも本発明の範囲内に包含されるものであることはいうまでもない。

例えば、図１ないし図６に示された各実施態様においては、苗移植作業システムの２台の苗移植機１，２が、矩形をなす圃場２００であって、その２辺２０１および２０３が南北方向に延びる圃場２００に対し、協調作業を行う例について記載されているが、苗移植作業システムの２台の苗移植機１，２により、苗の植付け作業を行う圃場の形状や方位は、とくに限定されない。

また、図１ないし図６に示された各実施態様においては、目印形成手段の一例である線引きマーカー４０を用いて、苗移植機が走行すべき位置を示す目印を圃場上に形成するように構成されているが、たとえば、先行車両（マスター車両）が生分解性の着色物質（目印）を圃場上に垂らしながら、各直進行程を走行し、追従車両（スレーブ車両）が、かかる着色物質により形成された圃場上のラインを、カメラにより識別し、圃場上のラインに沿うように走行するように構成してもよく、また、先行車両（マスター車両）が直進走行しつつ、レーザー光により圃場上を照らし、追従車両（スレーブ車両）が、カメラにより、レーザー光を検出し、それに追従するように、ステアリングホイールを自動的に駆動しながら直進走行するように構成してもよい。

さらに、図１ないし図６に示された各実施態様においては、線引きマーカー４０が走行車体６に設けられているが、線引きマーカー４０を、苗植付部６３に設けてもよい。

また、図１ないし図５に示された各実施態様においては、苗移植機１、２が自動走行に設定されている場合に、それぞれ、第１行程を除く各直進行程において、線引きマーカー４０により形成された圃場上のラインに沿って走行するように、ステアリングホイール５６が自動的に回動されるように構成されているが、マスター車両としての役割を担うときの苗移植機については、（圃場上のラインによらずに）自動走行経路に沿うように、ステアリングホイール５６が自動的に回動されるように構成してもよい。

さらに、図１ないし図４に示された実施態様においては、マスター車両として直進走行した直後の旋回時において、各苗移植機１，２は、機体の方位が９０°方位が変わった時点で停車し、マスター車両とスレーブ車両としての役割を交代し、他の苗移植機の旋回を優先させるように構成されているが、図５に示された実施態様の場合のように、機体の方位が９０°変化した時点で停車し、ステアリングホイールが中立位置にある状態で、後退（後進）するように構成してもよい。このように構成することによって、マスター車両として優先的に旋回する苗移植機２との接触を効果的に防止することができる。

１ 苗移植機
２ 苗移植機
３ メインフレーム
４ ベルト式動力伝達機構
５ 昇降リンク装置
６ 走行車体
７ エンジン
８ 前輪
９ 後輪
１０ リンクベースフレーム
１１ 上下リンクアーム
１２ 昇降油圧シリンダ
１３ 前輪ファイナルケース
１４ 後輪伝動軸
１５ 動力伝達機構
１６ パワーステアリング
１７ トルクセンサ
１８ センターマスコット
１９ ＧＮＳＳ受信機
２０ 副変速機構
２１ 前輪回転センサ
２３ ＨＳＴサーボモータ
２４ ＩＭＵ
２５ 静油圧式無段変速機
２６ 施肥装置
２７ 植付クラッチモータ
２８ マーカースイッチ
２９ 後輪回転センサ
３０ ミッションケース
３１ 前輪車軸
３２ カメラ
３３ フロートセンサ
３４ マーカーモータ
３５ 前後進レバー
３６ 前後進レバーセンサ
３７ 通信モジュール
３８ センターフロート
３９ サイドフロート
４０ 線引きマーカー
４１ 線引き体
４２ マーカーロッド
４３ 操舵機構
４４ 電磁バルブ
４５ デフロックモータ
４６ 苗移植機
４７ フロントカバー
４８ 操縦席
４９ 整地ロータ
５０ 整地ロータ
５１ 後輪ギアケース
５６ ステアリングホイール
５７ ステアリングモータ
５８ ステアリングセンサ
６０ フロアステップ
６１ モニタ
６３ 苗植付部
６４ 植付装置
６５ 台
６９ 植付具
７１ 第一の経路
７２ 第二の経路
７９ 位置情報取得レバー
８０ 方位センサ
８１ 位置情報取得レバーセンサ
８２ 後輪車軸
８３ ステアリングシャフト
８５ 上部リンクアーム
８６ 下部リンクアーム
８７ 制御部
８８ 電子油圧バルブ
８９ 処理部
９０ リンクセンサ
９３ 記憶部
９６ エンジン回転センサ
９７ スロットルモータ
２００ 圃場
２０１ 圃場の辺
２０２ 圃場の辺
２０３ 圃場の辺
２０４ 圃場の辺
２０５ 第一の植付開始位置
２０６ 第二の植付開始位置
２０７ 第１行程の植付開始位置
２０８ 第２行程の植付開始位置
２１０ 中央領域
２１１ 周縁領域
２１２ 周縁領域
２１３ 周縁領域
２１４ 周縁領域
２１５ 圃場の辺
２１６ 圃場の辺
２１７ 圃場の辺
２１８ 圃場の辺
２１９ 停車位置
２２０ 停車位置

Claims (3)

1. 圃場上を先行して走行する先行車両としての役割を担う苗移植機と、先行車両としての役割を担う苗移植機に追従して走行する追従車両としての役割を担う苗移植機との計２台の苗移植機を備え、２台の苗移植機がそれぞれ、苗の植付けを伴う直進走行と旋回とを繰り返し行う苗移植作業システムであって、
   先行車両としての役割を担う苗移植機は、直進走行する間に、追従車両としての役割を担う苗移植機が走行すべき位置を示す目印を圃場上に形成する目印形成手段を備え、
   先行車両としての役割を担う苗移植機が走行する間に機体幅方向に動いたときに、それに追随して、前記目印形成手段によって形成される目印が、機体幅方向に移動するように構成され、
   追従車両としての役割を担う苗移植機は、前記目印形成手段によって形成された目印に沿うように自動走行するよう構成され、
   ２台の苗移植機が、旋回する度に、先行車両としての役割と、追従車両としての役割を交代することを特徴とする苗移植作業システム。
2. 先行車両として直進走行した直後の旋回においては、各苗移植機は、直進走行の行程を２行程分飛ばして旋回することを特徴とする請求項１に記載の苗移植作業システム。
3. 先行車両として直進走行した直後の旋回において、苗移植機は、自動的に、略９０°だけ旋回し、後退した後に、圃場の枕地に苗を植え付けつつ、前進し、その後に、次に直進走行する行程の位置へ旋回することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の苗移植作業システム。