CN114326743B - 一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统。本申请通过布置于工作范围中设备单元上的检测装置探测各位置的草地高度、草地密度、地面状况、草坪生长状况等信号，判断各检测设备所属位置范围是否需要进行作业。由此，将各位置范围的作业需求检测信号上传至服务器，确定需要进行作业的预备区域，然后基于预备区域所对应的位置范围生成包含若干作业区域的作业地图，通过统一规划作业地图的作业路径以及穿越各作业区域的行走路径实现对工作范围内局部地区的有针对性的作业。本申请可通过对作业需求进行筛选，有效减少单次作业的遍历面积，从而缩短单次工作时长，提升自动行走设备作业效率和作业效果。

Description

一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统

技术领域

本申请涉及园林系统领域，具体而言涉及一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统。

背景技术

智能割草机等自动行走设备已经越来越普及。随着技术进步，一些大型园林系统中，也开始出现智能割草机的身影。通常，大型园林系统，例如城市绿化、园区草地等，具有较大的草地面积，机器进行一次完整的修剪，需要的工作时间长，行走的路径多。大型园林系统内，机器在工作过程中，面临的最重要的问题在于电池容量能否提供足够的工作时间。电池容量小，则机器需要频繁返回基站进行充电，而电池容量大，则机器体积、重量随之增大，容易导致机器行驶痕迹（轮胎压痕）重，损伤草地。同时，园林系统中，由于草地面积较大，草地各个区域的草体生长量具有一定差异，但是割草机目前只能以全地图遍历的方式进行修剪，无法有针对性地对生长量较大的草地局部区域进行单独修剪。现有的修剪方式会导致自动行走设备作业范围过大，工作量超出电池续航所能支撑的时间。

为解决上述问题，一些方案中，可通过人为选定割草机切割作业区域的方式减小设备单次的作业面积。但此方案中，需要人为观察草地情况，对于面积较大的草地，每次作业区域的选定需要依赖于人为巡视，工作繁琐。

发明内容

本申请针对现有技术的不足，提供一种工作地图生成方法、检测装置及园林系统，本申请利用园林区域现有设备自动检测草地状况，根据草地生长状况自动生成工作地图以减少自动行走设备单次作业面积，缩短单次工作时长，提升自动行走设备作业效率和作业效果。本申请具体采用如下技术方案。

首先，为实现上述目的，提出一种工作地图生成方法，其包括：接收分别对应于工作范围中不同位置的作业需求检测信号；将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域；根据各预备区域的位置范围生成作业地图，并规划遍历作业地图区域的作业路径。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，工作范围中不同位置的作业需求检测信号分别由布置于工作范围中对应位置的检测设备检测获得；各作业需求检测信号所对应的位置范围为：包围其检测设备的圆形区域或多边形区域；相邻检测设备所对应的位置范围之间，部分面积重叠或至少部分边缘重叠。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，所述作业地图包括全部预备区域所对应位置范围的并集，作业地图中包括若干各自独立的作业区域，每一块作业区域分别由若干位置相邻的预备区域连接形成。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，所述作业地图还包括：与各预备区域相邻的检测设备所对应的位置范围。

可选的，如上任一所述的工作地图生成方法，其中，规划遍历作业地图区域作业路径的步骤包括：分别规划遍历每一作业区域的作业路径，以及规划跨越不同作业区域之间的行走路径。

同时，为实现上述目的，本申请还提供一种检测装置，用于生成工作地图，所述检测装置设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上，每一个检测装置均分别包括：传感器件，用于检测工作范围中设备单元所属位置范围内的作业条件；通讯单元，用于根据传感器件检测所得作业条件输出对应于该设备单元所属位置范围的作业需求检测信号，以供作业需求检测信号的接收端将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域，从而根据各预备区域的位置范围生成作业地图，相应规划遍历作业地图区域的作业路径。

可选的，如上任一所述的检测装置，其中，所述传感器件包括：图像传感器、光传感器、超声波传感器、雷达、温度传感器、湿度传感器、土壤传感器中的任一种或其组合，所述图像传感器、光传感器、超声波传感器、雷达用于检测检测工作范围中设备单元所属位置范围内的草地高度、草地密度、地面状况；所述温度传感器、湿度传感器、土壤传感器用于检测工作范围中设备单元所属位置范围内的草坪生长状况。

此外，本申请还提供有一种园林系统，其包括：检测装置，其设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上，用于检测工作范围中各设备单元所属位置范围内的作业条件，并根据检测所得作业条件输出对应于该设备单元所属位置范围的作业需求检测信号；自动行走设备，用于在工作范围内遍历作业路径执行作业；服务器，其与各检测装置及自动行走设备通讯连接，用于执行如权利要求1-5任一所述的工作地图生成方法。

可选的，如上任一所述的园林系统，其中，所述设备单元包括：工作范围中的照明设备、灌溉设备、驱虫设备、基站设备中的任意一种或其组合；检测装置所检测的作业条件包括：工作范围中设备单元所属位置范围内的草地高度、草地密度、地面状况、草坪生长状况。

可选的，如上任一所述的园林系统，其中，所述服务器独立设置，或集成于自动行走设备上或集成于自动行走设备所匹配的基站中，其内部存储有：每一检测装置的安装位置以及其所对应的位置范围坐标。

有益效果

本申请通过布置于工作范围中设备单元上的检测装置探测各位置的草地高度、草地密度、地面状况、草坪生长状况等信号，判断各检测设备所属位置范围是否需要进行作业。由此，将各位置范围的作业需求检测信号上传至服务器，确定需要进行作业的预备区域，然后基于预备区域所对应的位置范围生成包含若干作业区域的作业地图，通过统一规划作业地图的作业路径以及穿越各作业区域的行走路径实现对工作范围内局部地区的有针对性的作业。本申请可通过对作业需求进行筛选，有效减少单次作业的遍历面积，从而缩短单次工作时长，提升自动行走设备作业效率和作业效果。

进一步，本申请还进一步根据检测设备检测范围相应将预备区域所对应的边界范围调整为与相邻预备区域边界线相互重叠的矩形、三角形、六边形等多边形形式。由于多边形区域之间边界线重叠，其作业区域路径边界相对平滑，不存在圆形边界线所造成的多段圆弧内凹角度，因此，通过这种对预备区域边界线的设置方式能够有效保证切割作业后作业范围外周边界美观。

考虑到将预备区域的边界设置为上述相切平铺的矩形、三角形、六边形形式时，会遗漏矩形、三角形、六边形边缘至检测设备检测范围远端的一段区域，造成该段区域满足作业条件但被遗漏不进行作业。因此，本申请还可进一步在作业地图生成过程中，将与各预备区域相邻的检测设备所对应的位置范围一并纳入作业范围，以保证作业后各区域边缘平滑过渡，不会出现漏割、小部分区域作业不足明草地高度明显超出周边草地的状况。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，并与本申请的实施例一起，用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1是本申请的园林系统的示意图；

图2是本申请提供的第一种工作地图生成方式的示意图；

图3是本申请提供的第一种工作地图生成方式获得两块作业区域的示意图；

图4是本申请中作业需求检测信号所对应的位置范围的几种设定方式的示意图；

图5是本申请提供的第二种工作地图生成方式的示意图；

图6是本申请提供的第三种工作地图生成方式的示意图

图中，1表示工作范围；2表示自动行走设备；3表示设备单元；4表示作业地图区域；5表示作业路径；301表示预备区域；302表示非作业区域。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的和技术方案更加清楚，下面将结合本申请实施例的附图，对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本技术领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

本申请中所述的“和/或”的含义指的是各自单独存在或两者同时存在的情况均包括在内。

本申请中所述的“内、外”的含义指的是相对于预备区域本身而言，指向作业区域内部检测装置的方向为内，反之为外；而非对本申请的装置机构的特定限定。

本申请中所述的“连接”的含义可以是部件之间的直接连接也可以是部件间通过其它部件的间接连接。

本申请中所述的“上、下”的含义指的是使用者正对自动行走设备前进方向时，由地面指向自动行走设备机壳顶部的方向即为上，反之即为下，而非对本申请的装置机构的特定限定。

图1所示是常规的园林系统，其中的草地地面需要进行割草作业因此可通过设置实体边界线或通过地图标记的方式将该草地范围整个设置为作业区域1。作业区域内具有大片草地和其他植被覆盖区域。智能割草机等自动行走设备2相应地在该区域范围内运行，并相应进行割草等作业操作。一般，为日常维护草地生长所需水分养料，或者提供照明，上述的作业区域范围内一般还会同时设置有其他园林设备进行维护，例如施肥机器，灌溉机器，照明地灯、驱虫设备等。

以园林系统中通常具备的灌溉系统为例，常规的灌溉系统通常在工作范围1内均匀分布若干灌溉设备单元3，设备单元3可以是地上的灌溉喷头，也可以是埋设于地下的灌溉头。照明地灯和施肥机器的布置方式与之类似，其通常也均匀地在整个工作范围内分布各照明灯柱设备单元或肥料释放设备单元。灌溉设备单元、照明灯柱设备单元或肥料释放设备单元为园林领域内比较常规的技术手段，这里不详细叙述。本方案中，可在每个设备单元3上，或者按照一定的布置规律均匀的在作业区域范围内的若干设备单元上外接独立的检测装置或者以集成式的方式在上述设备单元中安装相应检测装置。各检测装置中可相应设置超声波传感器、激光传感器、电容传感器、红外传感器、摄像头、生物传感器、雷达、温度传感器、湿度传感器、土壤传感器等作为传感器件，以通过各类传感器件的检测信号分析获得检测装置所设设备单元附近一定位置范围内草地地面生长状况，判断其草高数据或者草地密度是否达到作业条件，决定是否需要对该检测装置所属位置范围内的草地进行修剪维护。

以灌溉设备单元为例。参照图2所示，由于每个灌溉设备单元3分别负责对一定位置范围内的植被进行灌溉、肥料释放等工作，因此，在每个灌溉设备单元3所负责的灌溉区域内，通常草地生长条件相似，草的生长情况接近；而不同灌溉区域之间，由于灌溉设备3之间可能存在实际灌溉量的差异，因此不同灌溉设备所负责的灌溉区域之间草地的生长量差异较大。因此，针对各个灌溉设备单元3分别设置与之匹配的检测装置，可以较为准确的获得单个灌溉设备单元3所对应的灌溉区域内的草高等作业条件数据。

由此，在图2所示的实施例中，我们定义每个检测装置对其所设置的灌溉设备单元灌溉区域范围内草地的生长状况进行监控，其监控的区域标记为草高检测区300。草高检测区300可直接关联于为每个检测装置所在位置的灌溉设备单元3的灌溉区域。以图2为例，通常每个灌溉设备单元3所负责的灌溉区域为圆形区域，为了便于后续进行工作区域划分，我们规定每个草高检测区域300内的所有草的草高等作业条件数据，均代表了该检测装置所属位置范围内草地的整体生长状况。每个检测装置均分别设置有通讯单元，其可以通过有线或者无线的方式进行数据传递，将该检测装置中传感器件所检测到的草高等作业需求检测数据传递给服务器进行统一处理。

当集成于自动行走设备中的服务器端或者连接自动行走设备配套基站的服务器根据所接收到的作业需求检测数据判断一检测装置所采集所获得的作业需求检测信号达到作业条件时，标记该检测装置所检测的草地位置范围为预备区域301；否则将作业需求检测信号未达到作业条件的检测装置所对应的草地位置范围标记为非作业区域302；

由此，可根据达到作业条件的各预备区域301的位置范围生成包含全部预备区域位置范围的作业地图，并相应规划遍历作业地图区域4的作业路径5，驱动自动行走设备在该地图区域中遍历执行作业。

对于灌溉设备单元，为避免灌溉死角，相邻灌溉设备单元3所负责的灌溉区域之间会互有重叠。各检测装置上传的作业需求检测信号所对应的位置范围通常可设置为：包围该检测设备的圆形区域，如上述的灌溉区域。但是考虑到灌溉区域之间重叠且曲线边界较难规划路径，因此，还可将上述的位置范围设置为图4所示的包围设备单元的三角形、矩形、六边形或其他多边形区域。只要保证相邻检测设备所对应的位置范围之间，部分面积重叠或至少部分边缘重叠，保证各监测设备的位置范围之间无空白区域，即可保障对整个草地工作范围的检测和作业效果。

对于图2所示的作业地图，其完整的生成过程如下：

A、获取园林系统中草地区域数据，生成包含有完整草地范围的工作范围地图，同时记录每个灌溉设备单元的位置数据，生成分别对应于每个设备单元的草高检测区域300的数据。上述数据可以是通过GPS、RTK、UWE、激光雷达、图像传感器等收集得到的数据。

B、自动行走设备按照设定的间隔时间相应启动进行割草作业，每次割草前按照步骤C-E获得作业地图区域和作业路径。

C、每个草高或其他检测装置分别通过传感器件对其所述区域范围进行检测，获得草高数据、草地密度数据或者地面状况的数据作为作业条件的判定依据，当检测所得信号数据大于等于预设阈值时，规定该检测装置所在的检测区为预备区域301；当信号数据小于预设阈值时，规定该检测装置所在的检测区为非作业区域302。本步骤可以得到的数据可以生成图2顶部的地图。

D、去除步骤C中非工作区域302的数据信息，仅保留预备区域301的数据信息，所有保留下来的预备区域301的集合，即为工作区域地图信息。本步骤可以得到的数据可以生成如图2第二步骤的地图。

E、步骤D中，所有保留下来的预备区域301的数据信息的集合即为工作区域4的数据信息，根据工作区域4的数据信息，规划遍历行走路径5。本步骤可以得到的数据可以生成如图2第三步骤所示的地图。

F、机器沿步骤E中规划的遍历路径5进行遍历行走，完成草地修剪作业，完成工作后返回基站，在规定的间隔时间后，触发步骤B进行下一次割草作业。

采用上述工作地图自动生成方法，可以将地图中生长量较大的草地区域筛选出来单独进行修剪，减小机器单次修剪的工作面积。本申请中确定作业条件的预设阈值可以人为进行设定，其设定的值可以是用户想要保持的草地高度也可以是能够反映作业区域状况的草地密度、土壤条件等其他各类数据。

当生成的工作区域4位于自动行走设备所配套的基站以外时，自动行走设备可以选取工作区域4边界中距离基站最近的点，利用该点和基站坐标位置建立行进路径，从而沿其所建立的路径行走进入工作区域4。行进路径不做特别要求，可以采用任意路径规划方法，使自动行走设备能够到达并进入工作区域4范围进行工作即可。

由此，当取各检测装置所对应的预备区域位置范围的并集生成作业地图时，可准确将全部检测数据达到作业条件的草地区域囊括在该作业地图范围内而无遗漏。但是，由于各预备区域相互独立，因此，作业地图中可能会产生图3所示的状况：自动行走设备最后所获得的作业地图工作区域4中，包括有若干块各自独立的作业区域，如图3所示的第一工作区域401和第二工作区域402，每一块作业区域分别由若干位置相邻的预备区域301连接形成。此时，需要自动行走设备在遍历完一个作业区域后，建立跨越至下一作业区域的跨越路径，实现不同区域之间的跨越。

考虑到直接将各检测装置的检测区域设置为灌溉设备单元的圆形灌溉区域时，工作区域路径边界不平滑，为多段圆弧组成，容易导致切割边界不美观，为解决上述问题，提供下面一种方案。

本实施例中以图5所示方式，采用模拟草地检测区300’替代原先与灌溉区域重合的草地检测区300。模拟草地检测区300’为草地检测区300的内切正方形，由此可保证相邻草地检测区之间边界线交叠，不会遗漏作业，避免作业盲区。

采用上述模拟草地检测区300’后，工作地图可按照图5步骤自动生成：

A、获取园林系统中草地区域数据，生产草地完整地图，同时记录每个灌溉设备单元的位置数据，生成对应的草高检测区域300的数据。上述数据可以是通过GPS、RTK、UWE、激光雷达、图像传感器等收集得到的数据。

B、自动行走设备每间隔规定时间，启动进行割草，每次割草前执行步骤C-F获取遍历路径。

C、每个草高检测装置分别独立检测获得其设置范围内的草高数据，当草高数据大于等于预设阈值时，规定该草高检测装置所在的草高检测区为预备工作区域301；当草高数据小于预设阈值时，规定该草高检测装置所在的草高检测区为非工作区域302。本步骤可以得到图5顶部所示的地图。

D、将步骤C中的每个预备工作区域301的形状，替换为图4所标记的模拟草稿检测区300’的形状，通过替换地图数据信息得到图5第二项所示的模拟预备工作区域301’的地图。

E、去除步骤D中非工作区域302的数据信息，仅保留模拟预备工作区域301’的数据信息，将所有保留下来的预备工作区域301’取并集，获得图5中部工作区域4’的地图信息。

F、步骤E中，所有保留下来的模拟预备该工作区域301’的数据信息的集合即为工作区域4’的数据信息，根据工作区域4’的数据信息，规划遍历该区域的行走路径，获得图5底部所示的地图。

G、由此，相应设置自动行走设备机器沿步骤F中规划的遍历行走路径遍历行走，即可完成对满足作业条件的草地区域的修剪作业。完成工作后自动行走设备返回基站，并在相应等待规定的间隔时间后，返回上述步骤B，重新进入下一次割草。

由于上述实现方式下，模拟草高检测区300’不包括灌溉区域的部分边缘位置，可能导致灌溉区域边缘的较高草地遗漏不被切割。因此，针对此问题，本申请还可进一步在上述任意的工作地图生成方式中进一步将作业地图的范围设置为囊括：与各预备区域301相邻的检测设备所对应的位置范围。与各预备区域301相邻的检测设备可相应选择为：与作业区域边缘位置的检测设备能够直线相连的一个或几个检测设备，或者与作业区域边缘位置的检测设备能够沿对角线相邻的一个或几个检测设备，或者两者之间间隔距离不超过一定范围的任意一个或若干个检测设备。

由于增加了上述相邻区域作为补充单位工作区域303，本申请可基于前述实施例所获得的模拟预备工作区域301’以及与之边缘相邻的若干模拟草高检测区300’获得图6所示的地图：

A、获取园林系统中草地区域数据，生产草地完整地图，同时记录每个灌溉设备单元的位置数据，生成对应的草高检测区域300的数据。上述数据可以是通过GPS、RTK、UWE、激光雷达、图像传感器等收集得到的数据。

B、自动行走设备每间隔规定时间，启动进行割草，每次割草前执行步骤C-F获取遍历路径。

C、每个草高检测装置分别独立检测获得其设置范围内的草高数据，当草高数据大于等于预设阈值时，规定该草高检测装置所在的草高检测区为预备工作区域301；当草高数据小于预设阈值时，规定该草高检测装置所在的草高检测区为非工作区域302。本步骤可以得到图6顶部所示的地图。

D、将步骤C中的每个预备工作区域301的形状，替换为图6所标记的模拟草稿检测区300’的形状，通过替换地图数据信息得到图6第二项所示的模拟预备工作区域301’的地图。

E、去除步骤D中非工作区域302的数据信息，仅保留模拟预备工作区域301’ 和补充单位工作区域303的数据信息，将所有保留下来的预备工作区域301’ 和补充单位工作区域303取并集，获得图6中部工作区域4’和所有保留下来的补充单位工作区域303所构成的补充工作区域4’’的地图信息。

F、步骤E中，所有保留下来的模拟预备该工作区域301’的数据信息的集合即为工作区域4’的数据信息，所有保留下来的补充单位工作区域303的集合即为补充工作区域4’’的数据信息，将两者取并集即为最终的工作区域4’’’的数据信息，根据工作区域4’’’的数据信息，规划遍历行走路径，获得图6底部所示的地图。

G、由此，相应设置自动行走设备机器沿步骤F中规划的遍历行走路径遍历行走，即可将灌溉区域的部分边缘区域全部划入工作区域内，在平整工作区域边界的同时，尽量减小工作区域面积，完成对满足作业条件的草地区域的修剪作业。完成工作后自动行走设备返回基站，并在相应等待规定的间隔时间后，返回上述步骤B，重新进入下一次割草。

综上，本申请通过将检测设备布置在工作范围内现有的灌溉系统等设备单元上，从而基于设备单元的分布位置检测工作范围内不同位置的作业条件检测信号，基于工作范围内各个位置范围的检测信号生成相应的工作地图，可保障对各个作业条件检测区的检测结果相对准确，也比较能准确的区别出不同检测区之间作业条件的差异，进而能更贴合真实作业需求准确的生成后续的作业地图。

本申请能够有效减少自动行走设备单次作业的作业区域面积，进而减小机器单次作业的工作时间，避免由于场地面积过大，导致机器在作业中途需要反复返回充电站进行充电的状况。本申请能够在不提高机器电池容量的情况下，减少作业范围，减少机器作业所需电能储备，从而减少作业途中的充电时间，提升机器工作效率。

以上仅为本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些均属于本申请的保护范围。

Claims (9)

1.一种工作地图生成方法，其特征在于，包括：

接收分别对应于工作范围中不同位置的作业需求检测信号；所述作业需求检测信号由设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上的检测装置分别检测工作范围中设备单元所属位置范围内的作业条件上传获得；

将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域；

根据各预备区域的位置范围生成作业地图，并规划遍历作业地图区域的作业路径；

其中，所述工作范围中不同位置的作业需求检测信号分别由布置于工作范围中对应位置的检测设备检测获得；

各作业需求检测信号所对应的位置范围为：包围其检测设备的圆形区域或多边形区域；

相邻检测设备所对应的位置范围之间，部分面积重叠或至少部分边缘重叠。

2.如权利要求1所述的工作地图生成方法，其特征在于，所述作业地图包括全部预备区域所对应位置范围的并集，作业地图中包括若干各自独立的作业区域，每一块作业区域分别由若干位置相邻的预备区域连接形成。

3.如权利要求2所述的工作地图生成方法，其特征在于，所述作业地图还包括：与各预备区域相邻的检测设备所对应的位置范围。

4.如权利要求3所述的工作地图生成方法，其特征在于，规划遍历作业地图区域作业路径的步骤包括：分别规划遍历每一作业区域的作业路径，以及规划跨越不同作业区域之间的行走路径。

5.一种检测装置，用于生成工作地图，以执行权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测装置设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上，每一个检测装置均分别包括：传感器件，用于检测工作范围中设备单元所属位置范围内的作业条件；

通讯单元，用于根据传感器件检测所得作业条件输出对应于该设备单元所属位置范围的作业需求检测信号，以供作业需求检测信号的接收端将作业需求检测信号达到作业条件的位置范围标记为预备区域，从而根据各预备区域的位置范围生成作业地图，相应规划遍历作业地图区域的作业路径。

6.如权利要求5所述的检测装置，其特征在于，所述传感器件包括：图像传感器、光传感器、超声波传感器、雷达、温度传感器、湿度传感器、土壤传感器中的任一种或其组合，所述图像传感器、光传感器、超声波传感器、雷达用于检测检测工作范围中设备单元所属位置范围内的草地高度、草地密度、地面状况；

所述温度传感器、湿度传感器、土壤传感器用于检测工作范围中设备单元所属位置范围内的草坪生长状况。

7.一种园林系统，其特征在于，包括：

如权利要求5所述的检测装置，其设置于工作范围中分立设置的若干设备单元上，用于检测工作范围中各设备单元所属位置范围内的作业条件，并根据检测所得作业条件输出对应于该设备单元所属位置范围的作业需求检测信号；

自动行走设备，用于在工作范围内遍历作业路径执行作业；

服务器，其与各检测装置及自动行走设备通讯连接，用于执行如权利要求1-5任一所述的工作地图生成方法。

8.如权利要求7所述的园林系统，其特征在于，所述设备单元包括：工作范围中的照明设备、灌溉设备、驱虫设备、基站设备中的任意一种或其组合；

检测装置所检测的作业条件包括：工作范围中设备单元所属位置范围内的草地高度、草地密度、地面状况、草坪生长状况。

9.如权利要求8所述的园林系统，其特征在于，所述服务器独立设置，或集成于自动行走设备上或集成于自动行走设备所匹配的基站中，其内部存储有：每一检测装置的安装位置以及其所对应的位置范围坐标。