KR102620094B1 - 골프장 페어웨이 디봇 보수장치 - Google Patents
골프장 페어웨이 디봇 보수장치 Download PDFInfo
- Publication number
- KR102620094B1 KR102620094B1 KR1020230015418A KR20230015418A KR102620094B1 KR 102620094 B1 KR102620094 B1 KR 102620094B1 KR 1020230015418 A KR1020230015418 A KR 1020230015418A KR 20230015418 A KR20230015418 A KR 20230015418A KR 102620094 B1 KR102620094 B1 KR 102620094B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- divot
- fairway
- mixed soil
- unit
- golf course
- Prior art date
Links
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 77
- 230000008439 repair process Effects 0.000 claims abstract description 57
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 48
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 claims abstract description 32
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 29
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 25
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract description 23
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims abstract description 12
- 239000007921 spray Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000005056 compaction Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000005507 spraying Methods 0.000 claims abstract description 9
- 238000007599 discharging Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims description 16
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 12
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 4
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 2
- 230000001815 facial effect Effects 0.000 claims description 2
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 description 11
- 238000013527 convolutional neural network Methods 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000004576 sand Substances 0.000 description 7
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 5
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 2
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 1
- 239000006260 foam Substances 0.000 description 1
- 230000035784 germination Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 1
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000036651 mood Effects 0.000 description 1
- 229920001296 polysiloxane Polymers 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000007480 spreading Effects 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B39/00—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing
- A01B39/12—Other machines specially adapted for working soil on which crops are growing for special purposes, e.g. for special culture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B45/00—Machines for treating meadows or lawns, e.g. for sports grounds
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B69/00—Steering of agricultural machines or implements; Guiding agricultural machines or implements on a desired track
- A01B69/007—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow
- A01B69/008—Steering or guiding of agricultural vehicles, e.g. steering of the tractor to keep the plough in the furrow automatic
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
- A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
- A63B57/00—Golfing accessories
- A63B57/50—Golfing accessories specially adapted for course maintenance
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/07—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing data for correcting measured positioning data, e.g. DGPS [differential GPS] or ionosphere corrections
- G01S19/071—DGPS corrections
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0212—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles with means for defining a desired trajectory
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0276—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Processing And Handling Of Plastics And Other Materials For Molding In General (AREA)
- Physical Education & Sports Medicine (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
Abstract
본 발명은 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업을 수행하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치에 관한 것으로서, 자유자재로 위치 이동 및 방향 전환이 가능하도록 구비되는 주행본체를 갖되, 상기 주행본체 상에는, 페어웨이를 촬영하도록 주행본체의 전방에 구비되고, 페어웨이 촬영을 통해 디봇의 발생여부를 확인하기 위한 전방카메라; 전방카메라부터 촬영된 페어웨이 측 영상정보를 전달받아 페어웨이 상에 발생된 디봇을 검출하기 위한 인공지능(AI) 디봇검출부; 전방카메라와 인공지능 디봇검출부에 의해 페어웨이 상에서 디봇 검출시, 해당 디봇과의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 주행본체의 하면에 구비되는 거리센서; 거리센서에서의 측정정보와 전방카메라에서의 디봇 영상정보 및 인공지능 디봇검출부에의 디봇 검출정보를 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는 혼화토 물량산출부; 혼화토 물량산출부에서의 물량산출에 맞게 디봇으로 혼화토를 배출하여 충진하기 위한 혼화토배출부; 혼화토가 충진된 디봇으로 물을 분사하기 위한 물분사부; 디봇으로 혼화토 충진과 물을 분사한 후, 혼화토를 다지면서 평탄화하기 위한 다짐평탄마감부; 페어웨이에서의 위치 이동에 사용하기 위한 GPS센서; 중앙관제센터와의 통신 및 원격 제어를 위한 통신을 가능하게 하는 통신부; 페어웨이 상에서의 주행본체의 자율주행과 페어웨이 측 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업의 전체적인 동작 및 통신을 제어하기 위한 제어부;가 탑재되는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 검출에 따른 정확도를 높일 수 있고, 그에 따른 해당 디봇 측 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있으며, 골프장 내 페어웨이 측 디봇에 대한 자동 보수작업을 수행할 수 있는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 제공할 수 있다.
본 발명에 따르면, 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 검출에 따른 정확도를 높일 수 있고, 그에 따른 해당 디봇 측 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있으며, 골프장 내 페어웨이 측 디봇에 대한 자동 보수작업을 수행할 수 있는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 제공할 수 있다.
Description
본 발명은 골프장 페어웨이 디봇 보수장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있도록 하며 자동 보수작업을 가능하게 하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치에 관한 것이다.
일반적으로 골프장은 골프를 치기 위해 조성된 터로, 초타 구역(티잉 그라운드), 페어웨이(잔디밭 구역), 러프(황무지 구역), 벙커(모래사장) 장애 구역, 깃대, 공을 쳐서 넣는 구멍인 홀로 구성되어 있다.
이때, 페어웨이(fair way)는 '정상적인 통로'라는 뜻을 가진 티에서 그린까지 구간의 중앙 부분에 있는 코스 대부분을 차지하는 곳으로, 잔디를 잘 다듬어 정상적인 타격감을 가지도록 정비하고 있다.
이와 같은 페어웨이(잔디밭 구역)에는 일정한 두께로 배토사를 깔고 상기 배토사에 잔디를 식재하여 조성된다.
이러한 페어웨이의 잔디에 골프공을 올려 놓고 골프공의 타격을 위한 클럽의 스윙 시 클럽이 골프공을 타격하고 난후 클럽에 의해 뜯겨나간 잔디의 조각이 발생되는데, 이렇게 잔디가 뜯겨나간 부분, 자국을 디봇(divot)이라 한다.
이러한 디봇은 실제로 필드에서 깨끗하게 공만 걷어치는 일이 없기때문에 빈번하게 발생되고 있으며, 숏이나 미들아이언에서 다운스윙시 클럽헤드의 힐이 골프공의 밑으로 들어가면서 골프공을 타격하고 잔디를 파면서 헤드가 상향으로 올라가면서 만들어진다.
상술한 페어웨이의 디봇은, 그린 플레이를 할 때 그린 위에 골프공이 떨어지는데, 이때 그린 위에 떨어진 골프공에 의해 움푹 패인 곳이 발생되는 것으로서, 탄도와 스핀을 가지고 있는 골프공이 그린에 떨어질 때 난자국인 피치마크(pitch mark) 혹은 볼마크(ball mark)와는 구별된다 할 수 있다.
이렇게 페어웨이 상에 발생되는 디봇은 골퍼의 불만족을 초래하는 원인이 되고 있으며, 실제로 디봇이 많은 페어웨이에서는 골퍼의 드라이버 샷이 디봇에 들어가는 일이 다반사로 발생하여 골퍼의 기분을 상하게 하고, 이런 이유는 골프장의 이용객을 감소시키는 주된 요인이 된다.
이에 따라, 잔디가 뜯겨나간 자국인 페어웨이 측 디봇(divot)을 메워주기 위해서는 빠르게 배토작업을 진행하는 등 보수가 필요하다.
종래에는, 디봇을 매워주기 위해서 뜯긴 잔디를 다시 디봇에 위치시킨 후 발로 밟아 디봇을 메워주는 배토작업을 진행하거나, 작업자가 직접 잔디 재배용 배토사 또는 초록색으로 색소 처리된 모래를 메워 보수하는 등의 배토작업을 통해 디봇에 자연 잔디 발아를 유도하고 있다.
이때, 디봇을 메워주는 배토작업은 작업자가 직접 모래통과 꽃삽을 이용하여 디봇에 흙을 뿌려주되, 흙에 종자가 포함된 흙을 뿌려준 후 발로 밟아 다져주는 등의 수작업으로 진행되고 있다.
하지만, 상술한 방식은 배토작업을 골프장 운영시간 외의 시간에 작업자가 모래통과 꽃삽을 들고 돌아다니면서 일일이 수작업을 진행하기 때문에 많은 노동력이 요구됨과 동시에 많은 시간이 요구되는 문제점이 있고, 배토작업을 위한 별도의 인건비가 발생되는 문제점이 있으며, 작업자의 부상 우려가 있는 등 개선이 요구되는 실정에 있다.
한편, 종래기술에 있어, 국내등록특허 제10-2459410호에서 개시하는 '골프장 디봇 처리용 자동 배토기'를 참조할 수 있는데, 이는 "내부에 설치공간이 형성되는 육면체형상으로서, 상부에 방수커버가 힌지에 의해 개폐가능하게 설치되는 하우징 모듈; 상기 하우징모듈의 설치공간에 구비되되, 내부에 모래가 충진되기 위한 충진공간과, 상기 충진공간의 하부에 충진된 모래를 배출모듈로 공급하기 위한 공급관을 포함하는 충진모듈; 상기 충진모듈의 하부에 연통되되, 내부에 배출공간이 형성되는 관체로서, 충진공간에 충진된 모래를 배출하는 배출모듈; 상기 하우징모듈에 구비되되, 골프장에 잔디가 뜯기거나, 패여 발생되는 디봇을 촬영 및 스캔하는 디봇감지카메라와, 주변 장애물을 촬영 및 스캔하는 장애물감지카메라를 포함하는 카메라모듈; 상기 하우징모듈에 구비되되, 상기 카메라모듈을 통해 디봇 및 장애물의 촬영 및 스캔 시 발광하는 발광모듈; 상기 하우징모듈의 하부면 전, 후방 양 측에 설치되어 구동가능하게 이루어지는 구동바퀴를 포함하는 구동모듈; 상기 충진모듈의 하부에 구비되는 배터리모듈; 및 제어모듈;을 포함하는 구성"으로서, 이하에서 제안하는 본 발명과는 필수불가결하게 일부 유사한 구성요소를 갖는다 할 수 있으나, 전체 구성요소간 유기적인 결합구성과 및 처리방식 및 기능 측면에서 각별한 기술적 차이를 갖는다 할 수 있다.
본 발명은 상기의 종래 문제점들을 개선 및 이를 감안하여 안출된 것으로서, 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있도록 하며 디봇 측 자동 보수작업을 가능하게 하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 골프장의 페어웨이 상에 발생되는 디봇의 검출에 따른 정확도를 높일 수 있도록 하며, 골프장의 페어웨이 이동에 따른 정확성을 향상시킬 수 있도록 한 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
상기의 목적을 달성하기 위한 골프장 페어웨이 디봇 보수장치는, 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업을 수행하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치에 있어서, 자유자재로 위치 이동 및 방향 전환이 가능하도록 구비되는 주행본체를 갖되, 상기 주행본체 상에는, 페어웨이를 촬영하도록 주행본체의 전방에 구비되고, 페어웨이 촬영을 통해 디봇의 발생여부를 확인하기 위한 전방카메라; 전방카메라부터 촬영된 페어웨이 측 영상정보를 전달받아 페어웨이 상에 발생된 디봇을 검출하기 위한 인공지능(AI) 디봇검출부; 전방카메라와 인공지능 디봇검출부에 의해 페어웨이 상에서 디봇 검출시, 해당 디봇과의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 주행본체의 하면에 구비되는 거리센서; 거리센서에서의 측정정보와 전방카메라에서의 디봇 영상정보 및 인공지능 디봇검출부에의 디봇 검출정보를 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는 혼화토 물량산출부; 혼화토 물량산출부에서의 물량산출에 맞게 디봇으로 혼화토를 배출하여 충진하기 위한 혼화토배출부; 혼화토가 충진된 디봇으로 물을 분사하기 위한 물분사부; 디봇으로 혼화토 충진과 물을 분사한 후, 혼화토를 다지면서 평탄화하기 위한 다짐평탄마감부; 페어웨이에서의 위치 이동에 사용하기 위한 GPS센서; 중앙관제센터와의 통신 및 원격 제어를 위한 통신을 가능하게 하는 통신부; 페어웨이 상에서의 주행본체의 자율주행과 페어웨이 측 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업의 전체적인 동작 및 통신을 제어하기 위한 제어부;가 탑재되며, 상기 혼화토 배출의 물량산출에 사용되는 거리센서는 레이저센서, 초음파센서, 적외선센서 중에서 하나 이상이 탑재되는 것을 특징으로 한다.
일 유형에 따르면, 상기 인공지능(AI) 디봇검출부는, 페어웨이 상에 발생된 디봇의 촬영을 통한 대상 객체의 이미지 데이터를 다수 확보하여 이미지 학습을 진행한 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network, CNN) 기반 또는 YOLO(You Only Look Once ) 알고리즘 기반 디봇 검출엔진을 포함하고, 상기 디봇 검출엔진에는 디봇 검출을 위한 깊이와 폭의 임계값이 설정되며,
전방카메라에 의한 페어웨이 촬영을 통한 영상정보로부터 디봇 객체를 인식하되, 디봇 객체의 이미지 학습과 비교하여 보수를 위한 디봇인지의 여부를 판단하고, 보수를 위한 디봇으로 판단시 해당 디봇의 깊이와 폭의 특성 정보를 추출한 후 설정된 임계값과 비교하여 임계값 초과 여부를 판단하고, 해당 디봇이 임계값을 초과시 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성 정보를 저장함과 동시에 디봇 검출을 확정하도록 프로그램 처리하는 구성일 수 있다.
일 유형에 따르면, 상기 혼화토 물량산출부는, 상기 인공지능(AI) 디봇검출부에서 추출 및 저장된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성정보를 불러오고, 상기 거리센서에서 측정된 거리정보로부터 삼각측량 기반으로 해당 디봇 측 깊이와 폭을 산출하고, 상기 인공지능(AI) 디봇검출부로부터 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터 및 상기 거리센서에서 측정된 거리정보로부터 산출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터를 평균치로 추출한 후, 해당 디봇의 자국에 대한 면적을 산출하며, 상기 산출된 해당 디봇의 자국에 대한 면적 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는 구성일 수 있다.
일 유형에 따르면, 상기 주행본체 상에는, 안정된 위치 이동 및 방향 전환을 통한 자율주행을 위해 라이다(LiDAR) 센서모듈;이 더 탑재되며, 상기 라이다 센서모듈은, 골프장의 페어웨이 및 주변을 360° 각도로 스캔할 수 있도록 다채널 회전식 구성을 갖는 라이다센서와, 상기 라이다센서로부터 실측된 데이터에 대한 오차 보정을 수행하는 정오차보정부를 포함하고, 상기 정오차보정부는 상기 라이다센서의 실측 데이터에 포함된 내부 보정 변수값을 추정하고 이를 캘리브레이션(calibration) 처리하여 실측 데이터가 갖는 정오차를 보정하는 구성일 수 있다.
일 유형에 따르면, 페어웨이와 디봇 촬영을 수행하도록 카메라모듈이 장착되고 안정된 자율 운항이 가능하도록 위성항법보정시스템(DGNSS)이 탑재된 무인비행체;를 더 포함하되, 상기 무인비행체는 주행본체 상에 탑재된 통신부를 통해 주행본체 측으로 페어웨이와 디봇 촬영정보를 전송하도록 구성하고, 상기 무인비행체의 카메라모듈은 가시근적외광(VNIR; Visible and Near Infrs-Red) 기반 초분광카메라를 장착함으로써 초분광 스펙트럼 정보를 통해 해당 디봇 측 면적 산출이 가능하도록 구성하며, 상기 무인비행체를 통해 산출된 해당 디봇 측 면적 데이터를 상기 혼화토 물량산출부에서 활용하도록 처리함으로써 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 더욱 정확하게 산출하도록 하는 구성일 수 있다.
본 발명에 따르면, 골프장의 그린 주변에 설치되어 그린 상에 발생된 피치마크의 위치 및 상태를 감시하고 피치마크 보수장비 측으로 감지된 피치마크의 위치정보를 전송하기 위한 피치마크 감지장비와, 피치마크 감지장비로부터 보수대상인 피치마크의 위치정보를 전송받아 해당하는 피치마크의 위치로 이동 및 피치마크을 보수하기 위한 피치마크 보수장비를 포함하는 구성을 통해 골프장의 그린 관리에 따른 효율성을 구현할 수 있으며, 특히 피치마크의 보수 작업에 따른 자동화 및 효율성을 제고할 수 있다.
본 발명에 따르면, 피치마크 감지장비로 감시 및 확인한 피치마크 관련 정보를 저장하고 분석함으로써 향후 그린의 보수 시기 및 방법 등을 결정하는 자료로 활용할 수 있는 유용한 효과를 제공할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 전체 구성요소를 포함하는 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, (a)는 정면도이고, (b)는 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 상면부를 보여주는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 하면부를 보여주는 배면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 페어웨이에 발생된 디봇 상에서 거리센서의 사용상태를 보여주는 예시도이다.
도 6은 본 발명에 있어 혼화토배출노즐을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명에 있어 물분사노즐을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명에 있어 인공지능(AI) 디봇검출부에서 수행되는 프로그램 처리과정을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 보수장치를 통한 보수과정을 설명하기 위해 나타낸 순서도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, (a)는 정면도이고, (b)는 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 상면부를 보여주는 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 하면부를 보여주는 배면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 나타낸 예시도로서, 페어웨이에 발생된 디봇 상에서 거리센서의 사용상태를 보여주는 예시도이다.
도 6은 본 발명에 있어 혼화토배출노즐을 나타낸 예시도이다.
도 7은 본 발명에 있어 물분사노즐을 나타낸 예시도이다.
도 8은 본 발명에 있어 인공지능(AI) 디봇검출부에서 수행되는 프로그램 처리과정을 나타낸 순서도이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 보수장치를 통한 보수과정을 설명하기 위해 나타낸 순서도이다.
본 발명에 대해 바람직한 실시예를 도면을 참조하여 설명하면 다음과 같으며, 이와 같은 상세한 설명 및 도면을 통해서 본 발명의 목적과 구성 및 그에 따른 특징들을 보다 잘 이해할 수 있게 될 것이다.
도 1 내지 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 설명하기 위해 나타낸 예시 도면들이다.
본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치는 도 1 내지 도 9에서 보여주는 바와 같이, 골프장의 페어웨이 상에 발생되는 훼손 자국인 디봇(divot)을 자동 검출하고 이렇게 검출된 디봇(divot)의 보수를 위한 자동 배토작업을 수행 가능하게 하는 장치이다.
이를 위해, 본 발명의 실시예에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치는 자유자재로 위치 이동 및 방향 전환이 가능하도록 구비되는 주행본체(100)를 포함한다.
상기 주행본체(100)는 위치 이동 및 방향 전환을 위한 바퀴부와 구동부가 마련된다.
상기 바퀴부는 타이어형 바퀴나 무한궤도형 바퀴일 수 있고, 구동부에는 구동을 위한 모터와 배터리 등을 포함한다.
또한, 상기 주행본체(100) 상에는 골프장 페어웨이에 발생되는 디봇을 검출 및 이를 보수하기 위한 구성요소들이 탑재되는데, 전방카메라(110), 인공지능(AI) 디봇검출부(120), 거리센서(130), 혼화토 물량산출부(140), 혼화토배출부(150), 물분사부(160), 다짐평탄마감부(170), GPS센서(180), 통신부(190), 및 제어부(200) 등을 포함한다.
상기 전방카메라(110)는 골프장 페어웨이를 촬영하도록 주행본체(100)의 전방에 구비되고, 페어웨이 촬영을 통해 디봇의 발생여부를 확인하기 위한 구성요소이다.
상기 전방카메라(110)는 페어웨이에서 디봇을 정확하게 감지하면서도 사생활 침해를 방지하기 위해 사람을 감지시 얼굴에 모자이크를 처리하는 기능을 보유함이 바람직하다.
이에, 상기 전방카메라(110)에는 촬영된 영상에서 스켈레톤(동작) 정보를 추출하기 위한 인공지능 모듈과, 촬영된 영상으로부터 사생활 보호 기능을 위해 얼굴 모자이크 처리를 수행하기 위한 이미지프로세싱 모듈과, 촬영된 영상이 갖는 컬러의 색체계에 대해 인공지능 모듈 및 이미지프로세싱 모듈이 인식할 수 있도록 하기 위한 컬러변환 모듈을 포함할 수 있다.
이때, 상기 이미지프로세싱 모듈은 모자이크 이미지 필터를 갖는다.
상기 인공지능(AI) 디봇검출부(120)는 전방카메라(110)부터 촬영된 페어웨이 측 영상정보를 전달받아 페어웨이 상에 발생된 디봇(divot)을 검출하기 위한 구성요소이다.
상기 인공지능(AI) 디봇검출부(120)는 골프장의 페어웨이 상에 발생되는 디봇의 검출에 따른 정확도를 높이기 위해 인공지능(AI) 기반 기술을 탑재한다.
이를 위해, 상기 인공지능(AI) 디봇검출부(120)는 페어웨이 상에 발생된 디봇의 촬영을 통한 대상 객체의 이미지 데이터를 다수 확보하여 이미지 학습을 진행한 합성곱 신경망(Convolutional Neural Network, CNN) 기반 또는 YOLO(You Only Look Once) 알고리즘 기반 디봇 검출엔진(121)을 포함한다.
상기 디봇 검출엔진(121)에는 디봇 검출효율을 높이기 위한 용도로 활용하기 위해 디봇의 훼손된 자국에 대한 깊이와 폭의 임계값이 설정된다.
상기 합성곱 신경망(CNN) 기반 또는 YOLO 알고리즘 기반 디봇 검출엔진(121)에서는 도 8에 나타낸 바와 같이, 하기의 프로세스를 가질 수 있다.
선행으로서, 페어웨이 상에 발생된 디봇의 촬영을 통한 대상 객체의 이미지 데이터를 다수 확보하여 이미지 학습을 진행하고, 디봇 측 깊이와 폭에 대한 임계값을 설정한다.
디봇 검출시, 전방카메라(110)에 의한 페어웨이 촬영을 통한 영상정보로부터 합성곱 신경망(CNN) 기반 또는 YOLO 알고리즘 기반으로 디봇 객체를 인식하되, 선행된 디봇 객체의 이미지 학습과 비교하여 보수를 위한 디봇인지의 여부를 판단하고, 보수를 위한 디봇으로 판단시 해당 디봇의 깊이와 폭의 특성 정보를 추출한 후 기 설정된 임계값과 비교하여 임계값 초과 여부를 판단하며, 해당 디봇이 임계값을 초과시 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성 정보를 저장함과 동시에 디봇 검출을 확정한다.
여기에서, 페어웨이 상에 발생되는 디봇의 검출에 사용된 해당 디봇의 깊이와 폭의 특성 정보는 이하에서 설명할 혼화토 물량산출부(140)의 물량 산출에 활용될 수 있다.
상기 거리센서(130)는 전방카메라(110)와 인공지능 디봇검출부(120)에 의해 페어웨이 상에서 디봇 검출시, 검출된 해당 디봇과의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 주행본체(100)의 하면에 구비된다.
상기 거리센서(130)는 검출된 해당 디봇과의 거리를 측정하는 것으로서, 해당 디봇 측 보수를 위해 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는데 사용된다.
이와 같이, 혼화토 배출의 물량산출에 사용하기 위한 거리센서(130)는 레이저센서, 초음파센서, 적외선센서 중에서 하나 이상이 탑재될 수 있다.
상기 거리센서(130)는 거리 측정을 통한 거리측정정보를 이용하여 삼각 측량법 기반으로 혼화토 물량을 산출할 수 있다.
상기 혼화토 물량산출부(140)는 거리센서(130)에서의 거리측정정보와 전방카메라(110)에서의 디봇 영상정보 및 인공지능 디봇검출부(120)에의 디봇 검출정보를 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하기 위한 구성요소이다.
이때, 상기 혼화토 물량산출부(140)에서는 하기의 프로세스를 통해 배토를 위한 혼화토의 물량을 산출할 수 있다.
상기 인공지능(AI) 디봇검출부(120)에서 추출 및 저장된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성정보를 불러온다.
상기 거리센서(130)에서 측정된 거리정보로부터 삼각측량 기반으로 해당 디봇 측 깊이와 폭을 산출한다.
상기 인공지능(AI) 디봇검출부(120)로부터 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터 및 상기 거리센서(130)에서 측정된 거리정보로부터 산출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터를 평균치로 추출한 후, 해당 디봇의 훼손된 자국에 대한 면적을 산출한다.
이를 통해, 상기에서 산출된 해당 디봇의 훼손된 자국에 대한 면적 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 최종적으로 산출해낸다.
이와 같은 혼화토 물량산출부(140)의 구성을 통해 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있으며, 불필요하게 버려지는 등 혼화토의 낭비를 방지할 수 있어 경제적인 디봇 측 보수를 가능하게 하는 장점을 제공할 수 있다.
상기 혼화토배출부(150)는 혼화토 물량산출부(140)에서의 물량산출에 맞게 디봇으로 혼화토를 배출하여 충진하기 위한 구성요소이다.
상기 혼화토배출부(150)는 디봇으로 배토하여 충진할 혼화토가 저장되는 혼화토저장통이 구비되고, 혼화토저장통의 하단에 도 6에 나타낸 바와 같은 혼화토배출노즐이 구비된다.
상기 물분사부(160)는 혼화토가 충진된 상태에 있는 디봇으로 물을 분사하기 위한 구성요소이다.
상기 물분사부(160)는 디봇으로 분사할 물이 저장되는 물저장통이 구비되고, 물저장통의 하단에 도 7에 나타낸 바와 같은 물분사노즐이 구비된다.
상기 다짐평탄마감부(170)는 디봇으로 혼화토 충진과 물을 분사한 후, 혼화토를 다지면서 평탄화하기 위한 구성요소이다.
상기 다짐평탄마감부(170)는 주행본체(110)의 하부에 탑재되어 회전 구동하도록 구비되고, 무게 또는 압력으로 혼화토가 충진된 디봇을 가압하여 다지면서 평탄화하기 위한 회전롤러형 다짐판으로 구비된다.
상기 GPS센서(180)는 주행본체(110)에 대해 페어웨이에서의 위치 이동에 사용하기 위한 구성요소이다.
상기 GPS센서(180)는 페어웨이 상에서의 위치 이동 및 해당 디봇 측으로의 위치 이동에 대한 정확성을 높이기 위해 GNSS(Golobal Navigation Satellite System) 또는 교정 데이터를 제공하는 DGNSS(Diffderential Global Navigation Satellite System) 위성항법시스템을 접목함이 바람직하다.
상기 통신부(190)는 중앙관제센터와의 통신 및 원격 제어를 위한 통신을 가능하게 하는 구성요소이다.
상기 통신부(190)는 무선통신을 가능하게 하는 무선통신모듈이 구비된다.
상기 제어부(200)는 페어웨이 상에서의 주행본체(110)의 자율주행과 페어웨이 측 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업의 전체적인 동작 및 통신을 제어하기 위한 구성요소이다.
상기 제어부(200)는 페어웨이 상에서 자율주행시 원격 제어신호가 입력되면, 원격 제어신호를 우선하여 실행하도록 구성된다.
또한, 본 발명에서는 상기 주행본체(110) 상에 더욱 안정된 위치 이동 및 방향 전환을 통한 자율주행 효율을 높이기 위해 라이다(LiDAR)센서모듈(210)을 더 탑재할 수 있다.
이때, 상기 라이다센서모듈(210)은 골프장의 페어웨이 및 주변을 360° 각도로 스캔할 수 있도록 다채널 회전식 구성을 갖는 라이다센서(211)와, 상기 라이다센서(211)로부터 실측된 데이터에 대한 오차 보정을 수행하는 정오차보정부(212)를 포함한다.
여기에서, 상기 정오차보정부(212)는 상기 라이다센서(211)의 실측 데이터에 포함된 내부 보정 변수값을 추정하고 이를 캘리브레이션(calibration) 처리하여 실측 데이터가 갖는 정오차를 보정하도록 구비된다.
또한, 본 발명에서는 페어웨이와 디봇 촬영을 수행하도록 카메라모듈(221)이 장착되고 안정된 자율 운항이 가능하도록 위성항법보정시스템(DGNSS)이 탑재된 무인비행체(220)를 더 포함하는 구성을 가질 수 있다.
상기 무인비행체(220)는 주행본체(110) 상에 탑재된 통신부(190)를 통해 주행본체 측으로 페어웨이와 디봇 촬영정보를 전송하도록 구성한다.
이때, 상기 무인비행체(220)의 카메라모듈(221)은 가시근적외광(VNIR; Visible and Near Infrs-Red) 기반 초분광카메라(221a)를 장착하여 포함하고, 상기 초분광카메라(221a)로부터 획득된 초분광 스펙트럼 정보를 통해 해당 디봇 측 훼손 자국에 대한 면적을 산출하는 디봇면적산출부(221b)를 포함한다.
그리고, 상기 무인비행체(220)를 통해 산출된 해당 디봇 측 면적 데이터를 상기 혼화토 물량산출부(140)에서 활용하도록 처리함으로써 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 더욱 정확하게 산출하도록 구성할 수 있다.
한편, 상기 주행본체(110)는 외면에 완충부재로 이루어진 커버체로 커버하여 라운딩 중 골프공 타격시 완충기능을 통해 골프공에 대한 반발력을 제공하지 않도록 구성함으로써 라운딩 중인 골프공의 낙하지점에 급작스런 변화가 발생되지 않도록 구성할 수 있다.
이때, 상기 커버체는 스펀지, EVA폼, 실리콘 중에서 선택된 어느 1종일 수 있다.
이와 같은 상술한 구성으로 이루어지는 본 발명에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 통해서는 도 9에 나타낸 바와 같은 과정으로 골프장 페어웨이에 발생되는 훼손 자국인 디봇 측 보수를 수행할 수 있다.
도 9를 참조하면, 주행본체(100)를 자율주행하여 골프장의 페어웨이를 이동한다.
주행본체(100)의 전방카메라(110)를 통해 페어웨이를 이동하면서 페어웨이를 촬영한다.
전방카메라(110)에 의해 획득된 페어웨이 촬영정보를 활용하여 인공지능(AI) 디봇검출부(120)에서 도 8을 참조하여 설명한 프로세스를 통해 페어웨이 상에 발생된 디봇을 검출한다.
이렇게 페어웨이 상에 발생된 디봇 검출시, 해당 디봇 상으로 위치 이동한 후 거리센서(130)를 통해 디봇 측 거리정보를 측정하여 획득한다.
혼화토 물량산출부(140)에서 거리센서(130)에서의 거리측정정보와 전방카메라(110)에서의 디봇 영상정보 및 인공지능 디봇검출부(120)에의 디봇 검출정보를 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출해낸다.
이때, 혼화토 물량산출부(140)에서는 무인비행체(220)를 함께 사용시, 무인비행체(220)를 통해 획득한 해당 디봇 측 면적 산출정보를 함께 활용하여 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출해낼 수도 있다.
이와 같이 페어웨이 상에 발생되는 해당 디봇 측에 배토할 혼화토의 물량을 산출한 후에는 이러한 물량산출데이터를 기반으로 혼화토배출부(150)에서 해당 디봇으로 보수용 혼화토를 배토하여 충진하고, 곧이어 물분사부(160)에서 충진된 혼화토로 물을 분사한다.
그리고, 해당 디봇 측 혼화토 충진과 물 분사까지 완료된 상태에서 다짐평탄마감부(170)를 동작시켜 디봇 상에 충진된 혼화토를 다지면서 평탄화 처리함으로써 디봇의 보수를 마감한다.
이에 따라, 상술한 구성을 갖는 본 발명에 따른 골프장 페어웨이 디봇 보수장치를 통해서는 골프장의 페어웨이 및 디봇 관리에 따른 효율성을 구현할 수 있고, 디봇의 보수 작업에 따른 자동화 및 효율성을 제고할 수 있다.
이때, 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 검출에 따른 정확도를 높일 수 있고, 그에 따른 해당 디봇 측 보수효율 및 디봇을 메우기 위한 배토효율을 높일 수 있다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것이고, 명세서에 게시된 실시예는 본 발명의 기술사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이므로 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정과 변형 또는 단계의 치환 등이 가능할 것이다. 그러므로 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의해 해석되고, 그와 균등한 범위 내에 있는 기술적 사항도 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
100: 주행본체 110: 전방카메라
120: 인공지능 디봇검출부 130: 거리센서
140: 혼화토 물량산출부 150: 혼화토배출부
160: 물분사부 170: 다짐평탄마감부
180: GPS센서 190: 통신부
200: 제어부 210: 라이다센서모듈
220: 무인비행체
120: 인공지능 디봇검출부 130: 거리센서
140: 혼화토 물량산출부 150: 혼화토배출부
160: 물분사부 170: 다짐평탄마감부
180: GPS센서 190: 통신부
200: 제어부 210: 라이다센서모듈
220: 무인비행체
Claims (5)
- 골프장의 페어웨이에 발생되는 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업을 진행하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치에 있어서,
자유자재로 위치 이동 및 방향 전환이 가능하도록 구비되는 주행본체를 갖되,
상기 주행본체 상에는 페어웨이를 촬영하도록 주행본체의 전방에 구비되고, 페어웨이 촬영을 통해 디봇의 발생여부를 확인하기 위한 전방카메라; 전방카메라부터 촬영된 페어웨이 측 영상정보를 전달받아 페어웨이 상에 발생된 디봇을 검출하기 위한 인공지능(AI) 디봇검출부; 전방카메라와 인공지능 디봇검출부에 의해 페어웨이 상에서 디봇 검출시, 해당 디봇과의 거리를 측정하기 위한 것으로서, 주행본체의 하면에 구비되는 거리센서; 거리센서에서의 측정정보와 전방카메라에서의 디봇 영상정보 및 인공지능 디봇검출부에의 디봇 검출정보를 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는 혼화토 물량산출부; 혼화토 물량산출부에서의 물량산출에 맞게 디봇으로 혼화토를 배출하여 충진하기 위한 혼화토배출부; 혼화토가 충진된 디봇으로 물을 분사하기 위한 물분사부; 디봇으로 혼화토 충진과 물을 분사한 후, 혼화토를 다지면서 평탄화하기 위한 다짐평탄마감부; 주행본체에 대해 페어웨이에서의 위치 이동에 사용하기 위한 GPS센서; 중앙관제센터와의 통신 및 원격 제어를 위한 통신을 가능하게 하는 통신부; 페어웨이 상에서의 주행본체의 자율주행과 페어웨이 측 디봇의 보수를 위한 자동 배토작업의 전체적인 동작 및 통신을 제어하기 위한 제어부; 가 탑재되며,
상기 혼화토 배출의 물량산출에 사용되는 거리센서는 레이저센서, 초음파센서, 적외선센서 중에서 하나 이상이 사용되고,
상기 인공지능(AI) 디봇검출부는 페어웨이 상에 발생된 디봇의 촬영을 통한 대상 객체의 이미지 데이터를 다수 확보하여 이미지 학습을 진행한 YOLO(You Only Look Once ) 알고리즘 기반 디봇 검출엔진을 포함하고, 상기 디봇 검출엔진에는 디봇 검출을 위한 깊이와 폭의 임계값이 설정되며, 전방카메라에 의한 페어웨이 촬영을 통한 영상정보로부터 디봇 객체를 인식하되, 디봇 객체의 이미지 학습과 비교하여 보수를 위한 디봇인지의 여부를 판단하고, 보수를 위한 디봇으로 판단시 해당 디봇의 깊이와 폭의 특성 정보를 추출한 후 설정된 임계값과 비교하여 임계값 초과 여부를 판단하고, 해당 디봇이 임계값을 초과시 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성 정보를 저장함과 동시에 디봇 검출을 확정하도록 프로그램 처리하며,
상기 주행본체 상에는 안정된 위치 이동 및 방향 전환을 통한 자율주행을 위해 라이다(LiDAR) 센서모듈; 을 더 탑재하되,
상기 라이다 센서모듈은 골프장의 페어웨이 및 주변을 360° 각도로 스캔할 수 있도록 다채널 회전식 구성을 갖는 라이다센서와, 상기 라이다센서로부터 실측된 데이터에 대한 오차 보정을 수행하는 정오차보정부를 포함하고,
상기 정오차보정부는 상기 라이다센서의 실측 데이터에 포함된 내부 보정 변수값을 추정하고 이를 캘리브레이션(calibration) 처리하여 실측 데이터가 갖는 정오차를 보정하며,
상기 전방카메라는 페어웨이에서 디봇을 정확하게 감지하면서도 사생활 침해를 방지하기 위해 사람을 감지시 얼굴에 모자이크를 처리하는 기능을 보유하도록 구성하되,
촬영된 영상에서 스켈레톤(동작) 정보를 추출하기 위한 인공지능 모듈과, 촬영된 영상으로부터 사생활 보호 기능을 위해 얼굴 모자이크 처리를 수행하기 위한 이미지프로세싱 모듈과, 촬영된 영상이 갖는 컬러의 색체계에 대해 인공지능 모듈 및 이미지프로세싱 모듈이 인식할 수 있도록 하기 위한 컬러변환 모듈을 포함하며,
상기 이미지프로세싱 모듈은 모자이크 이미지 필터를 갖는 것을 특징으로 하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치. - 삭제
- 제 1항에 있어서,
상기 혼화토 물량산출부는,
상기 인공지능(AI) 디봇검출부에서 추출 및 저장된 해당 디봇 측 깊이와 폭의 특성정보를 불러오고,
상기 거리센서에서 측정된 거리정보로부터 삼각측량 기반으로 해당 디봇 측 깊이와 폭을 산출하고,
상기 인공지능(AI) 디봇검출부로부터 추출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터 및 상기 거리센서에서 측정된 거리정보로부터 산출된 해당 디봇 측 깊이와 폭 데이터를 평균치로 추출한 후, 해당 디봇의 자국에 대한 면적을 산출하며,
상기 산출된 해당 디봇의 자국에 대한 면적 기반으로 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 산출하는 것을 특징으로 하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치. - 삭제
- 제 1항에 있어서,
페어웨이와 디봇 촬영을 수행하도록 카메라모듈이 장착되고 안정된 자율 운항이 가능하도록 위성항법보정시스템(DGNSS)이 탑재된 무인비행체; 를 더 포함하되,
상기 무인비행체는 주행본체 상에 탑재된 통신부를 통해 주행본체 측으로 페어웨이와 디봇 촬영정보를 전송하도록 구성하고,
상기 무인비행체의 카메라모듈은 가시근적외광(VNIR; Visible and Near Infrs-Red) 기반 초분광카메라를 장착함으로써 초분광 스펙트럼 정보를 통해 해당 디봇 측 면적 산출이 가능하도록 구성하며,
상기 무인비행체를 통해 산출된 해당 디봇 측 면적 데이터를 상기 혼화토 물량산출부에서 활용하도록 처리함으로써 디봇 측에 분사하여 배토할 혼화토의 물량을 더욱 정확하게 산출하도록 구성하는 것을 특징으로 하는 골프장 페어웨이 디봇 보수장치.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230015418A KR102620094B1 (ko) | 2023-02-06 | 2023-02-06 | 골프장 페어웨이 디봇 보수장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020230015418A KR102620094B1 (ko) | 2023-02-06 | 2023-02-06 | 골프장 페어웨이 디봇 보수장치 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| KR102620094B1 true KR102620094B1 (ko) | 2024-01-03 |
Family
ID=89538683
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020230015418A KR102620094B1 (ko) | 2023-02-06 | 2023-02-06 | 골프장 페어웨이 디봇 보수장치 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR102620094B1 (ko) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210329855A1 (en) * | 2020-04-22 | 2021-10-28 | Richard Charles Kalil, JR. | Apparatus for the Automated Repair of Pitch Marks |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101439358B1 (ko) * | 2012-12-07 | 2014-09-11 | 전남과학대학교 산학협력단 | 잔디 메움장치 |
| JP2018130065A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | ディボット修復システム |
| KR20210143634A (ko) * | 2020-05-20 | 2021-11-29 | 주식회사 유에프오에스트로넛 | 골프 코스의 디봇 탐지 시스템 및 이를 이용한 탐지 방법 |
| US20210368696A1 (en) * | 2018-11-28 | 2021-12-02 | The Toro Company | Autonomous ground surface treatment system and method of operation of such a system |
| KR102459410B1 (ko) | 2021-11-09 | 2022-10-25 | 김부경 | 골프장 디봇 처리용 자동 배토기 |
-
2023
- 2023-02-06 KR KR1020230015418A patent/KR102620094B1/ko active IP Right Grant
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR101439358B1 (ko) * | 2012-12-07 | 2014-09-11 | 전남과학대학교 산학협력단 | 잔디 메움장치 |
| JP2018130065A (ja) * | 2017-02-15 | 2018-08-23 | 株式会社 神崎高級工機製作所 | ディボット修復システム |
| US20210368696A1 (en) * | 2018-11-28 | 2021-12-02 | The Toro Company | Autonomous ground surface treatment system and method of operation of such a system |
| KR20210143634A (ko) * | 2020-05-20 | 2021-11-29 | 주식회사 유에프오에스트로넛 | 골프 코스의 디봇 탐지 시스템 및 이를 이용한 탐지 방법 |
| KR102459410B1 (ko) | 2021-11-09 | 2022-10-25 | 김부경 | 골프장 디봇 처리용 자동 배토기 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210329855A1 (en) * | 2020-04-22 | 2021-10-28 | Richard Charles Kalil, JR. | Apparatus for the Automated Repair of Pitch Marks |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR102620094B1 (ko) | 골프장 페어웨이 디봇 보수장치 | |
| JP6755377B2 (ja) | 面上における対象物の正確な位置決定のための方法及び装置 | |
| US20020038178A1 (en) | Golf navigation appliance | |
| US7097113B2 (en) | Irrigation unit including a power generator | |
| US7458521B2 (en) | Irrigation unit having a control system and a data storage unit | |
| US7617992B2 (en) | System and method for maintaining irrigation accuracy of an irrigation system | |
| US7349763B2 (en) | System and method for systematically irrigating subregions of an irrigation region | |
| CN109240304A (zh) | 一种精确种植系统及方法 | |
| US7708206B2 (en) | Irrigation unit including a nozzle having greater accuracy and improved adjustment properties | |
| US11297758B2 (en) | Automated leveling system for maintaining level of a surface | |
| EP0617794B1 (en) | A distance measuring system | |
| US6059672A (en) | Golf training device particularly for the short game | |
| US7191955B2 (en) | Irrigation unit having a control system that performs a self-test and a cleaner that cleans the unit | |
| KR102172493B1 (ko) | 골프장용 드론 운영시스템 | |
| US10898771B2 (en) | Autonomous vehicle used as golf caddie and cart | |
| KR102459410B1 (ko) | 골프장 디봇 처리용 자동 배토기 | |
| KR102390317B1 (ko) | 디보트 보수모듈 및 이를 포함하는 차량 | |
| US20230228050A1 (en) | Snow Groomer Vehicle and Method of Controlling a Snow Groomer Vehicle | |
| KR101847999B1 (ko) | 골프 연습장을 이용한 골프 연습 관리 시스템 | |
| KR20220048570A (ko) | 휴대용 골프 어드바이스 보조장치 및 방법 | |
| EP2622419A1 (en) | Turf management | |
| KR102523742B1 (ko) | 골프장 그린 피치 마크 보수 시스템 | |
| KR20090006893A (ko) | 맞춤형 골프코스 공략 정보 제공 시스템 및 방법 | |
| US11555929B2 (en) | System for determining a position on a golf course | |
| US11986699B1 (en) | System and method for estimating final resting position of golf balls |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| E701 | Decision to grant or registration of patent right | ||
| GRNT | Written decision to grant |