CN109634270A - 用于无人驾驶农机的作业控制系统及作业控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一农机作业系统及其应用，其中所述农机作业系统包括一检测单元，一作业单元以及一处理单元，其中所述处理单元包括一确认模块和一生成模块，在所述确认模块基于所述检测单元检测到的在所述作业单元的一可作业范围内的一周围环境信息确认在所述作业范围内需要被作业，所述生成模块基于所述周围环境信息生成一作业策略，所述作业单元执行所述作业策略。

Description

用于无人驾驶农机的作业控制系统及作业控制方法

技术领域

本发明涉及到农业机械领域，特别地涉及到用于无人驾驶农机的作业控制系统及作业控制方法。

背景技术

农业机械是农业生产活动中的好帮手。农户通过操作农业机械，能够高效地完成农业任务，节约了人力成本，使得农户单人就能够管理一较大区域的土地。

在使用所述农业机械的过程中，农户需要直接操作农业机械。换句话说，农户需要坐在农业机械上控制农业机械的转向或者是前进速度，或者是农户需要在农业机械旁跟随农业机械的运动而运动以时刻监督农业机械的作业，从而在农业机械作业错误时能够及时调整农业机械的作业方式。

显然，虽然借助农业机械极大地解放了农户的双手，但是农户还是需要时刻关注农业机械的作业过程并且手动调整农业机械的作业方式以适应不同的农业环境。农户的活动范围被农业机械限制，其依然难以从繁重的农业活动中被解放。

农户对于土地的管理能力也受到限制，因为单个农户能够同时监督的农业机械的数目有限。对于农业机械本身来说，目前的农业机械和古代的农业机械最大的革新在于动力来源，传统农业社会的大多数农业机械依靠人力进行工作，在工业革命之后，机械的动力来源从蒸汽动力，到煤炭，到石油，电能以及氢能等，新能源层出不穷，但是对于农业机械本身而言，不管动力来源如何变化，农户对于农业机械的操作方式依然没有大的变化。采用石油作为动力来源的农业机械需要农户时刻在周围监督操作，采用电能作为动力来源的农业机械还是需要农户时刻在周围监督操作。虽然说采用不同的能源对于农业机械的工作效率来说可能存在一定的差异，但是对于农户来说能源的更替并没有让农户的管理任务减轻，对于一定区域的土地，需要匹配的农户的数目几乎没有变化。

发明内容

本发明的一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够自动地完成对于农业任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够在不需要农户监督的情况下自动地完成农业任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够自动地识别作业环境以根据环境的不同适应地调整作业方式。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够自动地识别作业田地以根据作业田地的不同适应地调整作业方式。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够自动地识别作业对象以根据作业对象的不同适应地调整作业方式。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够自动地识别作业对象以根据作业对象状态的不同适应地调整作业的方式。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够确认作业对象的位置并且根据作业对象的位置适应性地调整作业的方式。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够根据一工作指令的要求来执行一农业任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够基于工作指令的要求在指定时间前完成任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够基于工作指令的要求在指定时间内展开任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够基于工作指令的要求按照一定的速率完成任务。

本发明的另一优势在于提供一用于无人驾驶农机的作业控制系统及其应用，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统能够预先计算完成一农业任务预期需要的工作时间。

本发明的其它优势和特点通过下述的详细说明得以充分体现并可通过所附权利要求中特地指出的手段和装置的组合得以实现。

依本发明，能够实现前述目的和其他目的和优势的本发明包括:

根据本发明的一方面，提供了一用于无人驾驶农机的作业控制系统，其包括：

一检测单元；

一作业单元；以及

一处理单元，其中所述处理单元包括一确认模块和一生成模块，在所述确认模块基于所述检测单元检测到的在所述作业单元的一可作业范围内的一周围环境信息确认在所述作业范围内需要被作业，所述生成模块基于所述周围环境信息生成一作业策略，所述作业单元执行所述作业策略。

根据本发明的一实施例，所述处理单元进一步包括一识别模块，其中所述识别模块基于所述周围环境信息识别至少一目标对象并生成一识别结果，所述确认模块基于所述识别结果确认在所述作业范围内需要被作业。

根据本发明的一实施例，所述处理单元进一步包括一识别模块和一判断模块，其中所述识别模块基于所述周围环境信息识别至少一目标对象，所述判断模块基于关于所述目标对象的所述周围环境信息判断所述目标对象是否处于一可作业状态并生成一判断结果，所述确认模块基于所述判断结果确认在所述作业范围内需要被作业。

根据本发明的一实施例，所述处理单元进一步包括一定位模块，在所述确认模块确认在所述作业范围内需要被作业，所述定位模块定位至少一目标对象以获取关于所述目标对象的一状态信息，所述生成模块基于所述状态信息生成一作业策略，所述作业单元执行所述作业策略。

根据本发明的一实施例，进一步包括一行走单元，所述行走单元带动所述作业单元移动，所述生成模块包括一作业策略生成模块和一行走策略生成模块，其中所述作业策略生成模块生成所述作业策略，所述行走策略生成模块基于所述周围环境信息生成一行走策略，所述行走单元执行所述行走策略。

根据本发明的一实施例，所述检测单元包括一土地检测模块，其中所述土地检测模块被可通信地连接于所述处理单元。

根据本发明的一实施例，所述检测单元包括一土地检测模块和一农作物检测模块，其中所述土地检测模块和所述农作物检测模块被分别可通信地连接于所述处理单元，其中所述周围环境信息包括一土地信息和一农作物信息。

根据本发明的一实施例，所述作业策略选自组合作业位置、作业区域、作业强度、作业角度、作业时间、作业速度以及作业路径中的一个或多个。

根据本发明的一实施例，进一步包括一设定单元，其中所述检测单元和所述处理单元被分别可通信地连接于所述设定单元，所述检测单元和所述处理单元基于所述设定单元的一设定信息工作。

根据本发明的另一方面，提供了一用于无人驾驶农机的作业控制系统的作业控制方法，其包括如下步骤：

S1、在一土地获取一可作业范围内的一周围环境信息；

S2、基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否需要被作业，如果是，执行一步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1；

S3、基于所述周围环境信息生成一作业策略；以及

S4、根据所述作业策略在所述可作业范围内作业。

根据本发明的一实施例，所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少一所述目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

判断所述目标对象是否处于一可被作业状态，如果是，执行所述步骤S3。

根据本发明的一实施例，所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一农作物信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述农作物信息的一农作物种类信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

基于所述农作物信息的一生长状态信息判断所述农作物是否处于一可被作业状态以判断所述农作物是否需要被作业，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一土地信息判断所述可作业范围内的至少一土地区域是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，所述步骤S3进一步包括如下步骤：

定位所述目标对象；

获取所述目标对象的一状态信息；以及

基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

根据本发明的一实施例，所述步骤S1被实施为：

在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

根据本发明的一实施例，进一步包括一步骤S0，其中所述步骤S0包括：

基于所述土地的一土地信息生成一行走策略，其中所述步骤S1被实施为：基于所述行走策略在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

根据本发明的一实施例，进一步包括一步骤S5，其中所述步骤S5包括：

在完成对于整个所述土地的作业后发送一提示信息。

通过对随后的描述和附图的理解，本发明进一步的目的和优势将得以充分体现。

本发明的这些和其它目的、特点和优势，通过下述的详细说明，附图和权利要求得以充分体现。

附图说明

图1是根据本发明的一较佳实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统的框图示意图。

图2是根据本发明的一较佳实施例的一农机作业方法的示意图。

图3是根据本发明的一较佳实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统的应用示意图。

图4是根据本发明的一较佳实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统的应用示意图。

图5是根据本发明的一较佳实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统的应用示意图。

图6是根据本发明的一较佳实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统的应用示意图。

具体实施方式

以下描述用于揭露本发明以使本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变型。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以应用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

参考附图1至附图3所示，是根据本发明的一实施例的一用于无人驾驶农机的作业控制系统1000被阐明，其中所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000能够自动地根据使用环境的不同执行相应的作业，从而减少农户的工作量和工作强度。

具体地说，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000包括一检测单元10，一处理单元20，一作业单元30以及一行走单元40，其中所述作业单元30用于在一土地区域内进行农业作业，所述行走单元40被连接于所述作业单元30，所述行走单元40用于带动所述作业单元30在所述土地区域内移动，所述检测单元10被可通信地连接于所述处理单元20，所述作业单元30被可控制地连接于所述处理单元20。所述检测单元10用于检测所述作业单元30附近的一周围环境信息，所述处理单元20根据所述周围环境信息生成一作业策略，所述作业单元30在所述土地区域内执行所述作业策略。

所述检测单元10包括一土地检测模块11和一农作物检测模块12，其中所述土地检测模块11和所述农作物检测模块12被分别可通信地连接于所述处理单元20。所述土地检测模块11用于检测获取所述土地区域的一土地信息，所述农作物检测模块12用于检测获取所述土地区域的一农作物信息。

可以理解的是，在本发明的一些示例中，所述检测单元10可以仅包括所述土地检测模块11，比如说在对于没有种植农作物的一土地进行作业的情况下。

所述土地检测模块11被可通信地连接于所述处理单元20。进一步地，所述处理单元20包括一确认模块21和一生成模块22，其中所述确认模块21用于确认在一土地的所述农机1或者说所述作业单元30的所述可作业范围内是否需要被作业，在所述确认模块21基于所述检测单元10检测到的在所述作业单元30的所述可作业范围内的所述周围环境信息确认在所述可作业范围内需要被作业，所述生成模块22基于所述周围环境信息生成一作业策略，所述作业单元30执行所述作业策略。所述生成模块22包括一作业策略生成模块221，所述作业策略生成模块221基于所述周围环境信息生成所述作业策。

进一步地，所述处理单元20的所述生成模块22包括一行走策略生成模块222，其中所述行走策略生成模块222被可通信地连接于所述土地检测模块11，所述行走策略生成模块222基于所述土地检测模块11检测到的所述土地区域的所述土地信息生成一行走策略。所述行走策略包括一行走路径，所述行走策略生成模块222被可通信地连接于所述行走单元40，所述行走单元40基于所述行走策略在所述土地区域移动。

可以理解的是，所述行走单元40可以是通过车轮的方式行走，也可以是通过履带的方式在所述土地区域移动，也就是说，所述行走单元40的类型并不对本发明造成限制。

在一农机达到一土地区域，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的所述检测单元10的所述土地检测模块11首先获取整个所述土地区域的一土地信息，比如说所述土地区域的一路径信息，或者是所述土地区域的一土地景深信息，所述行走策略生成模块222包括一行走路线生成模块2221，其中所述行走路线生成模块2221被可通信地连接于所述检测单元10。基于所述土地信息所述行走路线生成模块2221生成一行走路径以使所述农机在所述土地区域按照所述路线行走。

比如说所述土地检测模块11检测到所述土地区域内存在两个区域，一个区域的高度明显高于另一个区域，所述行走路线生成模块2221沿着高度较低的所述区域生成一行走路径。因为高度较高的所述区域可能是土垄，用于种植农作物。

当然可以理解的是，所述检测单元10的所述土地检测模块11获取的关于所述土地区域的所述路径信息可以是来自于一卫星或者是一历史数据。也就是说，所述土地检测模块11可以通过和外界软件通讯的方式获取关于所述土地区域的所述路径信息。

可以理解的是，在本发明的另一些实施例中，所述行走路线生成模块2221被可通信地连接于所述农作物检测模块12和所述土地检测模块11。所述农作物检测模块12用于获取所述土地区域的一农作物信息，所述土地检测模块11用于检测所述土地区域的一土地信息。所述行走路线生成模块2221基于所述农作物信息和所述土地信息生成了一行走路线。

举例说明但是并不对本发明造成限制，在所述土地区域，农作物的生长范围并不和所述土地本身的提供的种植范围一致，也就是说，由于农作物在播种过程中的原因或者是本身生长过程中的遇到的某些问题，农作物在所述土地区域的位置并不是沿着土垄种植的，比如说一些人为控制农作物生长位置的观赏性的农田。所述行走路线生成模块2221基于所述土地检测模块11和所述农作物检测模块12获取的信息生成所述行走路线以避免在作业过程中所述行走单元40压到农作物。

在本示例中，所述土地区域内存在农作物。进一步地，所述处理单元20包括一识别模块23，其中所述识别模块23被分别连接于所述检测单元10和所述确认模块21，所述识别模块23基于所述周围环境信息识别至少一目标对象。

所述识别模块23包括一土地识别模块231和一农作物识别模块232，其中所述土地识别模块231用于识别在所述土地的为一目标对象的至少一土地区域，所述农作物识别模块232用于识别为一目标对象的至少一农作物。

所述土地识别模块231被可通信地分别连接于所述检测单元10的所述土地检测模块11和所述确认模块21。所述农作物识别模块232被可通信地分别连接于所述检测单元10的所述农作物检测模块12和所述确认模块21。所述确认模块21基于所述识别模块23的所述土地识别模块231或所述农作物识别模块232的一识别结果确认在所述可作业范围内存在所述目标对象。

所述作业策略生成模块221被分别可通信地连接于所述识别模块23和所述检测单元10，基于所述识别模块23识别的所述目标对象的所述周围环境信息，所述作业策略生成模块221生成所述作业策略。

所述农作物识别模块232能够基于所述周围环境信息识别在所述可作业范围内的至少一农作物种类并且判断所述农作物种类是否符合一目标对象的标准种类。

可以理解的是，在本示例中，所述农作物检测模块12获取的所述农作物信息是指来自所述土地区域的所有种类的作物，包括一些杂草等。

举例说明，所述检测单元10检测所述作业单元30的一可作业范围内的环境信息，比如说农作物信息，包括但是并不限制于农作物颜色信息，农作物形态信息，所述处理单元20的所述识别模块23基于所述环境信息识别为一目标对象的至少一农作物，所述确认模块21确认在所述可作业范围内需要被作业，因为存在所述目标对象，所述作业策略生成模块221基于所述周围环境信息生成所述作业策略。

进一步地，所述处理单元20包括一判断模块24，其中所述判断模块24被可通信地连接于所述识别模块23，其中所述判断模块24用于判断所述目标对象是否处于一可被作业状态并得出一判断结果，所述生成模块22被可通信地连接于所述判断模块24。在所述判断结果是所述目标对象处于一可被作业状态，所述生成模块22生成所述作业策略。

所述判断模块24包括一土地状态判断模块241和一农作物状态判断模块242，其中所述土地状态判断模块241和所述农作物状态判断模块242被分别可通信地连接于所述识别模块23。所述土地状态判断模块241用于判断被识别的是所述目标对象的所述土地区域是否处于一可被作业状态，比如说所述作业单元30是用于播种的，所述目标对象是一土垄，但是所述土地状态判断模块241判断一所述土垄的高度过低不适于后期种子的存活。所述作业单元30不对其进行一播种作业。

所述农作物状态判断模块242用于判断是所述目标对象所述农作物是否处于一可被作业额状态，比如说在所述识别模块23在所述可作业范围内识别一农作物为所述目标对象，并且所述农作物处于一可供采摘的状态，所述生成模块22生成关于采摘的所述作业策略。

举例说明但是并不对本发明造成限制，所述检测单元10的所述农作物检测模块12检测到在一土地区域被种植有茄子和小白菜两种农作物，所述作业单元30的作业对象是一茄子，需要对于茄子进行一采摘作业。基于所述农作物信息识别并且判断所述作业单元30附近的农作物是否为茄子，如果是茄子，继续判断所述茄子是否处于一成熟状态，如果是，生成一作业策略以对该成熟的茄子执行一采摘作业。如果所述作业单元30附近的农作物不是茄子是小白菜，那么所述作业单元30不执行作业，所述行走单元40带动所述作业单元30继续移动直到在所述作业单元30的所述可作业范围内出现作业对象。如果所述茄子处于一未成熟的生长状态，那么所述作业单元30不执行作业，所述行走单元40带动所述作业单元30继续移动直到在所述作业单元30的所述可作业范围内出现作业对象。

进一步地，所述处理单元20包括一定位模块25，其中所述定位模块25被可通信地分别连接于所述判断模块24和所述生成模块22。所述定位模块25用于定位属于所述目标对象的所述农作物。

在所述判断模块24判断出所述目标对象处于一可被作业状态，所述定位模块25定位所述目标对象的位置并且获取是所述目标对象的一状态信息并将所述目标对象的所述状态信息发送至所述生成模块22，所述生成模块22基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

通过所述定位模块25，可以更加精确地获取所述目标对象的一信息以有利于后续的作业。

所述定位模块25包括一土地定位模块251和一农作物定位模块252，其中所述土地定位模块251被可通信地连接于所述判断模块24的所述土地状态判断模块241和所述作业策略生成模块221，所述农作物定位模块252被可通信地连接于所述判断模块24的所述农作物状态判断模块242和所述作业策略生成模块221。所述农作物定位模块252用于定位为所述目标对象的所述农作物并且获取所述农作物的一状态信息并将所述状态信息发送至所述生成模块22以有利于后续的作业，所述土地定位模块251用于定位为所述目标对象的所述土地区域并且获取所述土地区域的一状态信息并将所述状态信息发送至所述生成模块22以有利于后续的作业。

以对农作物进行操作为例说明，需要对于茶园中的茶叶进行采摘，所述识别模块23识别所述农作物为一茶树，所述判断模块24判断所述茶树的一些嫩芽处于一可被采摘的状态，所述定位模块25定位所述嫩芽-即为所述目标对象，并且获取所述嫩芽的一状态信息，比如说位置信息，高度信息，大小信息，形态信息等，所述生成模块22基于所述目标对象的所述状态信息生成一作业策略。

可以理解的是，所述检测单元10获取的所述周围环境信息中可能包含了部分所述目标对象的所述状态信息，但是通过所述定位模块25，可以更加准确或者是获取更加多关于所述目标对象的信息以利于后续对于所述目标对象进行准确的作业，尤其是对于较为精细的作业，或者是在两个所述目标对象的之间的距离较近的情况下，避免对于正在被作业的所述目标对象周围的所述目标对象造成误作业。

所述目标对象的所述状态信息还可以包括以所述目标对象为中心的周围环境信息，比如说和周围的另外所述目标对象的距离。所述作业策略生成模块221基于所述状态信息生成了所述作业策略，所述作业策略可以包括作业幅度，作业范围，作业强度等信息。

进一步地，所述定位模块25包括一作业单元定位模块253，其中所述作业单元定位模块253被可通信地连接于所述检测单元10和所述生成模块22，所述作业单元定位模块253基于所述检测单元10的所述作业单元检测模块13定位所述作业单元30的位置并且获取关于所述作业单元30的一状态信息，所述生成模块22的所述作业策略生成模块221基于所述目标对象的所述状态信息和所述作业单元30的所述状态信息生成所述作业策略。比如说根据所述作业单元30的位置和所述目标对象的位置生成所述作业路径。

在本发明的一些示例中，所述处理单元20包括所述识别模块23和所述生成模块22。在本发明的另一示例中，所述处理单元20包括所述识别模块23，所述判断模块24和所述生成模块22。在本发明的另一些示例中，所述处理单元20包括所述识别模块23，所述判断模块24，所述定位模块25和所述生成模块22。在本发明的另一示例中，所述处理单元20包括所述识别模块23，所述定位模块25和所述生成模块22。也就是说，所述定位模块25可以被可通信地连接于所述识别模块23和所述生成模块22，还是对农作物进行作业为例，为所述目标对象的所述农作物被所述识别模块23所识别后，所述定位模块25定位所述目标对象并且获取所述目标对象的一状态信息，所述生成模块22基于所述状态信息对于所述目标对象采取相应的策略，比如说为所述目标对象的玉米，一玉米株处于一倒伏状态，所述作业单元30采取生长延伸臂的方式对于倒伏的玉米进行采摘。

所述检测单元10的所述农作物检测模块12检测农作物信息可以包括但是并不限制于农作物种类信息，农作物位置信息，农作物高度信息，农作物密度，农作物数量以及农作物外观信息。

所述作业策略生成模块221生成所述作业策略可以包括但是并不限制于作业位置，作业区域，作业速度，作业强度，作业路径，作业时间以及作业角度等。

举例说明，在所述土地区域所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的一作业对象被确认一玉米，在所述土地区域被种植有玉米和棉花，在所述识别模式识别所述农作物为一玉米后，所述作业策略生成模块221基于被识别的所述农作物的一农作物信息生成一作业策略。比如说在所述农作物的作业区域，作业角度，作业位置等。所述作业单元30基于所述作业策略中的所述作业位置，所述作业区域和所述作业角度对于所述农作物进行作业。所述作业单元30对于所述农作物玉米进行一采摘操作，那么所述作业策略生成模块221基于所述农作物信息识别所述农作物的玉米果实的所在区域和所在位置以生成所述作业策略。

进一步地，所述作业策略生成模块221还可以包括一作业路径生成模块2211，一作业速度生成模块2212以及一作业强度生成模块2213，其中所述作业路径生成模块2211用于生成一作业路径，所述作业速度生成模块2212用于生成一作业速度，所述作业强度生成模块2213用于生成一作业强度。

所述检测单元10进一步包括一作业单元检测模块13，其中所述作业单元检测模块13被可通信地连接于所述处理单元20，所述作业单元检测模块13用于检测所述作业单元30的状态信息，比如说所述作业单元30是否处于一正常工作状态，所述作业单元30的位置，所述作业单元30的运动速度等信息。

所述作业路径生成模块2211被可通信地连接于所述检测单元10的所述作业单元检测模块13和所述检测单元10和所述农作物检测模块12。所述作业路径生成模块2211基于分别来自于所述作业单元检测模块13和所述农作物检测模块12的所述作业单元30的所述状态信息的一作业单元30位置信息和所述农作物信息的一农作物位置生成一作业路径。

进一步地，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000包括一设定单元50，所述设定单元50被分别可通信地连接于所述检测单元10和所述处理单元20。所述检测单元10和所述处理单元20分别根据所述设定单元50的一设定信息进行作业。也就是说，农户可以通过控制所述设定单元50的方式设定作业的方式。

具体地，所述设定单元50包括一作业区域设定模块51，一作业对象设定模块52以及一作业时间设定模块53，其中所述作业区域设定模块51用于设定所述作业区域，所述作业对象设定模块52用于设定所述作业对象，所述作业时间设定模块53用于设定所述作业时间。所述作业区域设定模块51被可通信地连接于所述检测单元10，所述检测单元10在所述作业区域内获取一检测信息。所述作业对象设定模块52被可通信地连接于所述检测单元10和所述处理单元20，可以是所述检测单元10直接被设置为以识别的方式获取所述作业对象的状态信息，也可以是所述检测单元10直接被设置为获取所述作业单元30的所述可作业范围内的周围环境信息，所述处理单元20基于所述作业对象的一标准信息对于所述作业单元30周围的所述农作物进行一识别和判断。

所述作业时间设定模块53被可通信地连接于所述处理单元20，所述作业速度生成模块2212基于所述作业时间设定模块53设定的时间和所述检测单元10的所述农作物信息生成一作业速度。

所述作业强度生成模块2213基于所述农作物信息，比如说所述检测单元10检测到所述农作物的果实形态较大并且果实和植物躯干的连接牢固，那么相应的所述作业强度将增大以适应于所述农作物。

所述行走策略生成模块222进一步包括一行走速度生成模块2222，其中所述行走速度生成模块2222被可通信地连接于分别连接于所述作业时间设定模块53和所述检测单元10以及所述作业速度生成模块2212。

所述行走速度生成模块2222基于设定的所述作业时间，所述作业速度以及所述检测单元10检测到的所述农作物数量或者说生成一移动速度。

可以理解的是，在所述作业单元30作业的过程中，所述作业速度需要和所述行走速度相匹配，一旦所述行走速度大于所述作业速度，可能在所述土地区域的某一位置所述作业单元30附近的农作物还没有被采摘完毕，所述行走单元40就已经带动所述作业单元30去往下一个位置进行作业。一旦所述行走速度小于所述作业速度，可能在所述土地区域的某一位置所述作业单元30附近的所述农作物已经采摘完毕，但是所述行走单元40还没有带动所述作业单元30移动到下一个位置，从而所述作业单元30的工作效率较低，延长了整个作业时间。

举例说明，但是并不对本发明造成限制，农户需要对于一土地区域进行一采摘操作，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的所述检测单元10的所述土地检测模块11和所述农作物检测模块12首先对于整个所述土地区域的状态进行一检测，以生成一行走路线，所述行走单元40沿着所述行走路线在所述土地区域移动并且在移动的过程中带动所述作业单元30移动以完成对于整个所述土地区域的作业。所述检测单元10能够被设置于所述作业单元30，所述检测单元10能够检测到在距离所述作业单元30一定距离内的农作物的状态或者是农作物状态和土地状态，在所述处理单元20的所述识别模块23识别所述农作物为一目标对象并且所述判断模块24判断所述目标对象处于一可作业状态，比如说成熟状态，所述处理单元20的所述作业策略生成模块221基于所述检测单元10的所述农作物状态信息和所述作业单元检测模块13的所述作业单元30状态信息生成一作业策略。

值得一提的是，在所述行走单元40移动的过程中，所述处理单元20的所述生成模块22的所述行走策略生成模块222基于所述检测单元10的所述土地状态信息实时生成一行走策略，所述行走路线能够随着所述检测单元10实时检测到的土地环境比如说路况而及时更新，比如说在所述行走单元40的移动过程中，所述检测单元10检测到前方出现一个坑洞，所述土地识别模块231识别该坑洞并且判断所述行走单元40无法通过该坑洞，所述行走策略生成模块222实时调整所述行走路线以使所述行走单元40绕过该坑洞。

进一步地，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000包括一交互单元60，其中所述交互单元60被可通信地连接于所述检测单元10和所述处理单元20。通过所述交互单元60，农户能够及时获取所述作业单元30的作业状态，所述作业单元30或者是所述处理单元20或者所述行走单元40在遇到突发事故或者是故障时可以将一报警信号通过所述交互单元60发送给农户。

根据本发明的另一方面，提供了一农机1，其中所述农机1包括：

一农机主体100，一处理器200和至少一检测器300，其中所述处理器200被设置于所述农机主体100，所述处理器200被可通信地连接于所述检测器300，所述检测器300用于检测所述农机主体100周围的环境信息或者是所述农机主体100本身的状态信息。所述检测器300可以被设置于所述农机主体100，也可以被设置于所述农机主体100附近。

所述农机主体100包括一作业单元30和一行走单元40，其中所述行走单元40能够带动所述作业单元30移动，所述作业单元30包括一作业模块31和一作业驱动模块32，其中所述作业模块31被可驱动地连接于所述作业驱动模块32，所述行走单元40包括一行走模块41和一行走驱动模块42，其中所述行走模块41被可驱动地连接于所述行走驱动模块42。

所述处理器200和所述检测器300可以被分别设置于所述作业单元30或所述行走单元40或者是所述作业单元30和所述行走单元40。

所述处理单元20可以被集成或者是部分集成于所述处理器200，所述检测单元10可以被集成或者是部分集成于所述检测器300。所述检测器300可以是一摄像头。所述检测器300可以是直接采集来自于被采集对象的信号从而获取信息，也可以是主动发射一信号自被采集对象通过返回的信息获取关于所述被采集对象的信息。

可以理解的是，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000可以被集成或者是部分集成于所述农机1。

根据本发明的另一方面，提供了一用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的作业控制方法，其中所述作业控制方法包括如下步骤：

S1、在一土地获取一可作业范围内的一周围环境信息；

S2、基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否需要被作业，如果是，执行一步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1；

S3、基于所述周围环境信息生成一作业策略；以及

S4、根据所述作业策略在所述可作业范围内作业。

根据本发明的一实施例，其中

所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少所述目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

判断所述目标对象是否处于一可被作业状态，如果是，执行所述步骤S3。

根据本发明的一实施例，其中所述周围环境信息是所述土地区域的一土地信息。

根据本发明的一实施例，其中所述周围环境信息是所述土地区域的一农作物信息。

根据本发明的一实施例，其中所述周围环境信息是所述土地区域的一土地信息和一农作物信息。

根据本发明的一实施例，其中所述农作物信息选自组合农作物种类信息，农作物位置信息，农作物高度信息，农作物密度，农作物数量以及农作物外观信息中的一种或多种。

根据本发明的一实施例，其中所述作业策略选自组合作业位置，作业区域，作业速度，作业强度，作业路径，作业时间以及作业角度中的一种或多种。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一农作物信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述农作物信息的一农作物种类信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

基于所述农作物信息的一生长状态信息判断所述农作物是否处于一可被作业状态以判断所述农作物是否需要被作业，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

所述农作物生长状态信息一方面是指所述农作物的生长发育情况，比如说所述农作物处于一成熟期，还是未成熟器，比如说生长器或萌芽器，另一方面是所述农作物的在所述土地区域的实时生长状态，比如说农作物正常的竖直的生长在土地，或者是因为外界因素倒伏在土地上。对于一些农机1来说，其无法对于倒伏或者是不正常生长的一些农作物进行作业，因此在作业过程中可以直接绕过这个难以作业的农作物以提高整体的作业效率。

根据本发明一实施例，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一土地信息判断所述可作业范围内的至少一土地区域是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S2进一步包括如下步骤

基于所述土地信息的一土地位置信息判断所述可作业范围内的至少一土地区域是否为一目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

基于所述土地信息的一状态信息判断所述土地区域是否处于一可被作业状态以判断所述土地区域是否需要被作业，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S3进一步包括如下步骤：

定位所述目标对象；获取所述目标对象的一状态信息；以及

基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S3被实施为：

定位为至少一农作物的所述目标对象；获取所述目标对象的一状态信息；以及基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S3被实施为：

定位为至少一土地区域的所述目标对象；获取所述目标对象的一状态信息；以及基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S1被实施为：

在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

根据本发明的一实施例，其中所述作业方法进一步包括一步骤S0，其中所述步骤S0包括：

基于所述土地的一土地信息生成一行走策略，其中所述步骤S1被实施为：基于所述行走策略在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

可以理解的是，所述步骤S0可以位于所述步骤S1之前，也可以是，在所述行走单元40带动所述作业单元30在所述土地区域移动的过程中，所述行走策略生成模块222基于所述检测单元10实时检测到的信息实时生成所述行走策略。

根据本发明的一实施例，其中所述农机作业方法进一步包括一步骤S5，其中所述步骤S5包括：

在整个所述土地区域的作业结束后发送一提示信息，其中所述步骤S5位于所述步骤S4之后。根据本发明的一实施例，其中所述作业方法进一步包括一步骤S6，其中所述步骤S6包括：

接收一设定信息，其中所述步骤S6位于所述步骤S1之前。

可以理解的是，在作业过程中，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000也能够随时接收来自于农户的一设定信息以根据农户的指令及时调整作业。

根据本发明的一实施例，其中所述设定信息选自组合作业时间设定信息，作业区域设定信息以及作业对象设定信息中的一个或者多个。

根据本发明的一实施例，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围内是否需要被作业，如果是，根据所述周围环境信息和所述作业时间设定信息生成一作业策略，如果不是，返回所述步骤S1。

参考附图4以及参考附图1至附图3所示，是根据本发明的上述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的另一应用示意图。

在本实施例中，所述农机1是一喷洒机，所述喷洒机能够对于农作物进行一喷药或者是喷水作业。

所述农机1包括一农机主体100，一检测器300以及一处理器200，其中所述处理器200被可通信地连接于所述检测器300，所述处理器200和所述检测器300被分别可通信地连接于所述农机主体100。所述农机主体100包括一行走单元40和一作业单元30，其中所述行走单元40包括一行走模块41和一行走驱动模块42，所述行走模块41被可驱动地连接于所述行走驱动模块42，所述作业单元30包括一作业模块31和一作业驱动模块32，其中所述作业模块31被可驱动地连接于所述作业驱动模块32，所述作业单元30被连接于所述行走单元40，所述行走单元40在移动的过程中能够带动所述作业单元30一同朝前移动。所述检测器300可以被设置于所述农机主体100，用于检测所述农机主体100本身状态或者是所述农机主体100周围的环境，所述处理器200设置于所述农机主体100，所述检测器300被可通信地连接于所述处理器200。所述处理器200被分别可通信地连接于所述行走单元40和所述作业单元30。

所述农机1进一步包括一定位器，其中所述定位器被可通信地连接于所述处理器200，所述定位器用于定位所述农机主体100的位置，所述定位器被设置于所述农机主体100。

所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000包括一检测单元10和一处理单元20，其中所述检测单元10被集成或者是部分集成于所述检测器300，所述处理单元20被集成或者是部分集成于所述处理器200。

所述农机1基于一设定信息确认一工作区域，比如说一土地A。农户可以通过一遥控设备控制所述农机1的运动。所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的所述检测单元10可以基于所述土地A的地理位置获取所述土地的一路径信息或者是直接通过检测整个所述土地的方式通过所述行走策略生成模块222确认一行走路径，当然，也可以是通过农户控制所述农机1行走的方式来控制所述农机1的所述行走路径。

所述检测单元10的所述农作物检测模块12可以获取在所述农机1附近位于所述农机1的一可作为范围内的一农作物信息，比如说所述农机1行走在所述行走路径，所述作业单元30即一喷洒单元的作业范围是5米半径，所述农机1周围分别是土垄，土垄上被种植有植物。

所述检测单元10获取以所述农机主体100为中心的一可作业范围5米半径内的所述周围环境信息。基于所述周围环境信息所述识别模块23识别土垄上的至少一农作物为一目标对象，所述定位模块25定位所述目标对象的位置并且获取所述目标对象的一状态信息，比如说在所述土垄上一所述目标对象和另一所述目标对象之间的距离，以实现在喷洒过程中对于农作物准确的作业。

比如说在本实施例中，并不是每一行土垄都种植有植物，那么对于一些没有种植的植物的土垄所述作业单元30可以选择性作业。所述作业单元30包括至少二喷杆和多个喷嘴，其中所述喷嘴被排列地设置于所述喷杆以实现不同位置的喷洒，对应于没有种植植物的土垄，所述作业单元30可以不对其进行作业。

在整个所述喷洒作业完成后，所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000可以向农户发出一提示作业以完成，从而农户可以控制所述农机1进行下一项工作。比如说通过一位于农户附近的一电子设备或者是所述电子遥控设备发送所述提示信息。

参考附图5以及参考附图1至附图3所示，是基于上述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的另一应用被阐明。在本示例中，所述农机1是一移栽机，能够在将农作物幼苗移栽到土地中。比如说将西瓜幼苗种植到土地中并且能够保持相邻的该西瓜幼苗在一定的距离以满足单个苗株的生长需求。

所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的所述检测单元10的所述土地检测模块11对于所述土地进行一土地信息采集，比如说土地形态，土地面积等。所述处理单元20的所述识别模块23的所述土地识别模块231基于所述检测单元10的所述土地信息识别在所述土地的至少一目标对象，比如说一土垄，所述判断模块24的所述土地状态判断模块241判断所述土垄是否处于一可被作业状态，比如说所述土垄的宽度或是面积是否能够种植至少一西瓜幼苗。所述定位模块25的所述农作物定位模块252定位所述目标对象的位置并且获取所述目标对象的一状态信息，比如说所述目标对象的大小，高度，表面形态等信息。

所述生成模块22的所述作业策略生成模块221基于所述定位模块25的所述土地定位模块251和所述作业单元定位模块253得到的所述土垄的所述状态信息和所述作业单元30的所述状态信息生成一作业策略。比如说基于所述土垄高度和位置与所述作业单元30位置生成一作业路径，基于所述土垄面积和所述作业单元30位置生成一作业范围，基于所述土垄长度和预设的所述目标对象之间的距离范围以及所述作业单元30的前进速度生成一作业频率，基于所述土垄位置和所述作业单元30的朝向生成一作业方向，比如说所述移栽机的一开穴装置的朝向。

在作业过程中，为了提高速率和效率，所述作业单元30可以被所述行走单元40带动而保持一移动状态，也就说，所述作业单元30本身具有一向前的速度。

参考附图6以及参考附图1至附图3所示，是根据上述实施例的所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的另一应用方式被阐明。

在本示例中，所述农机1是一起垄机，通过所述起垄机能够在一土地表面起垄。

所述起垄机能够在农户的控制下来到一固定的位置开始作业，并且沿着设定的路线前进。所述用于无人驾驶农机的作业控制系统1000的所述检测单元10的所述土地检测模块11和所述农作物检测模块12获取所述农机1附近的一周围环境信息，比如说一可作业范围内的所述周围环境信息，所述可作业范围可被农户自行设定。

所述处理单元20基于所述检测单元10的所述作业单元检测模块13和所述土地检测模块11分别获取一作业单元信息和一土地信息识别一目标对象，比如说一土地的面积为10米乘以20米，通过所述设定单元50，所述农机1被设定的一作业任务是在10米宽度方向上形成3道间隔2.5米的土垄，所述作业单元检测模块13检测所述作业单元30和所述土地周沿的距离，所述土地识别模块231识别按照设定的所述土垄的预设位置，比如说距离所述土地长边2.5米位置处的一土地区域，所述土地状态判断模块241判断所述土地区域是否处于一可被作业状态，比如说是否存在障碍物，或者是存在阻碍物，大型石块，水沟等，如果所述土地区域处于一可被作业状态，所述作业策略生成模块221基于所述作业单元检测模块13和所述土地检测模块11的一作业单元30状态信息和所述土地的一状态信息生成一作业策略。可以理解的是，借助所述定位模块25，所述定位模块25能够获取关于所述土地区域的更多信息以及所述作业单元30的信息以有利于生成所述作业策略。

所述定位模块25的所述作业单元定位模块253获取当前所述作业单元30的实时状态信息，比如说所述作业单元30的位置，运动速度和运动方向。所述定位模块25的所述作业单元定位模块253获取当前所述土地区域的实时状态信息，比如说单个所述土垄和相邻所述土垄的距离。所述行走策略生成模块222能够基于所述定位模块25和所述检测单元10的信息实时更新一行走策略，所述作业策略生成模块221基于所述定位模块25的信息生成所述作业策略。

本领域技术人员会明白附图中所示的和以上所描述的本发明实施例仅是对本发明的示例而不是限制。

由此可以看到本发明目的可被充分有效完成。用于解释本发明功能和结构原理的该实施例已被充分说明和描述，且本发明不受基于这些实施例原理基础上的改变的限制。因此，本发明包括涵盖在附属权利要求书要求范围和精神之内的所有修改。

Claims (19)

1.用于无人驾驶农机的作业控制系统，其特征在于，包括：

一检测单元；

一作业单元；以及

一处理单元，其中所述处理单元包括一确认模块和一生成模块，在所述确认模块基于所述检测单元检测到的在所述作业单元的一可作业范围内的一周围环境信息确认在所述作业范围内需要被作业，所述生成模块基于所述周围环境信息生成一作业策略，所述作业单元执行所述作业策略。

2.根据权利要求1所述的作业控制系统，其中所述处理单元进一步包括一识别模块，其中所述识别模块基于所述周围环境信息识别至少一目标对象并生成一识别结果，所述确认模块基于所述识别结果确认在所述作业范围内需要被作业。

3.根据权利要求1所述的作业控制系统，其中所述处理单元进一步包括一识别模块和一判断模块，其中所述识别模块基于所述周围环境信息识别至少一目标对象，所述判断模块基于关于所述目标对象的所述周围环境信息判断所述目标对象是否处于一可作业状态并生成一判断结果，所述确认模块基于所述判断结果确认在所述作业范围内需要被作业。

4.根据权利要求1所述的作业控制系统，其中所述处理单元进一步包括一定位模块，在所述确认模块确认在所述作业范围内需要被作业，所述定位模块定位至少一目标对象以获取关于所述目标对象的一状态信息，所述生成模块基于所述状态信息生成一作业策略，所述作业单元执行所述作业策略。

5.根据权利要求1至4任一所述的作业控制系统，进一步包括一行走单元，所述行走单元带动所述作业单元移动，所述生成模块包括一作业策略生成模块和一行走策略生成模块，其中所述作业策略生成模块生成所述作业策略，所述行走策略生成模块基于所述周围环境信息生成一行走策略，所述行走单元执行所述行走策略。

6.根据权利要求1至4任一所述的作业控制系统，其中所述检测单元包括一土地检测模块，其中所述土地检测模块被可通信地连接于所述处理单元。

7.根据权利要求1至4任一所述的作业控制系统，其中所述检测单元包括一土地检测模块和一农作物检测模块，其中所述土地检测模块和所述农作物检测模块被分别可通信地连接于所述处理单元，其中所述周围环境信息包括一土地信息和一农作物信息。

8.根据权利要求1至4任一所述的作业控制系统，其中所述作业策略选自组合作业位置、作业区域、作业强度、作业角度、作业时间、作业速度以及作业路径中的一个或多个。

9.根据权利要求1至4任一所述的作业控制系统，进一步包括一设定单元，其中所述检测单元和所述处理单元被分别可通信地连接于所述设定单元，所述检测单元和所述处理单元基于所述设定单元的一设定信息工作。

10.用于无人驾驶农机的作业控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、在一土地获取一可作业范围内的一周围环境信息；

S2、基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否需要被作业，如果是，执行一步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1；

S3、基于所述周围环境信息生成一作业策略；以及

S4、根据所述作业策略在所述可作业范围内作业。

11.根据权利要求10所述的作业控制方法，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

12.根据权利要求11所述的作业控制方法，其中所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述周围环境信息判断所述可作业范围是否存在至少一所述目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

判断所述目标对象是否处于一可被作业状态，如果是，执行所述步骤S3。

13.根据权利要求11所述的作业控制方法，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一农作物信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

14.根据权利要求13所述的作业控制方法，其中所述步骤S2进一步包括如下步骤：

基于所述农作物信息的一农作物种类信息判断所述可作业范围内的至少一农作物是否为一目标对象，如果是，执行下一步骤，如果不是，返回所述步骤S1；和

基于所述农作物信息的一生长状态信息判断所述农作物是否处于一可被作业状态以判断所述农作物是否需要被作业，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

15.根据权利要求11所述的作业控制方法，其中所述步骤S2被实施为：

基于所述周围环境信息的一土地信息判断所述可作业范围内的至少一土地区域是否为一目标对象，如果是，执行所述步骤S3，如果不是，返回所述步骤S1。

16.根据权利要求11至15任一所述的作业控制方法，其中所述步骤S3进一步包括如下步骤：

定位所述目标对象；

获取所述目标对象的一状态信息；以及

基于所述目标对象的所述状态信息生成所述作业策略。

17.根据权利要求10至15任一所述的作业控制方法，其中所述步骤S1被实施为：

在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

18.根据权利要求17所述的作业控制方法，进一步包括一步骤S0，其中所述步骤S0包括：

基于所述土地的一土地信息生成一行走策略，其中所述步骤S1被实施为：基于所述行走策略在所述土地移动并且获取所述可作业范围内的所述周围环境信息。

19.根据权利要求10至15任一所述的作业控制方法，进一步包括一步骤S5，其中所述步骤S5包括：

在完成对于整个所述土地的作业后发送一提示信息。