JP7209367B2 - ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備 - Google Patents

Description

本発明は自動運転車に関するものであり、特にゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備に関するものである。

自動運転車とは、ドライバーレスカーやロボットカーなどとも呼ばれ、環境検知結果に基いて僅かな人の手動操作により、或いはまったく人の手動操作によらずに自動に走行する車両である。近年、車両の進路判断、指令の伝導や機関の稼動などの研究に対する投資につれて、自動運転車の技術は飛躍的な発展を遂げている。

自動運転車の走行はナビゲーション設備に頼っていて、ルートの判断と走行状況の対応のいずれも、ナビゲーション設備が正確のポジショニングに基くからこそ正確な判断を下し、正確なナビゲーション結果を得ることができる。

現在では、自動運転車の応用の主流の一つは限られたエリア内において高レベル（レベル４以上）の無人運転を行うことである。このような応用において、自動運転車は通常、限られたエリア内の一般車道を沿って走行を行うもので、このような車道の舗装状態及び道路環境がシンプルであるため、市販のナビゲーション装置も対応でき、使用に適するナビゲーション結果を提供することができる。

しかしながら、自動運転車がゴルフ場のフェアウェイとカート道両方で走行するゴルフカートに応用される場合、舗装状態及び道路環境がシンプルではなくなり、カート道のアスファルト、フェアウェイの整備状態、風や雨、前後の自動運転車との距離などの要素により、従来のナビゲーション装置がゴルフ場のフェアウェイに応用される時に満足に対応できず、フェアウェイを走行する時には誤判断や迷走が起りうる。

前述のように、従来のナビゲーション装置はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の劇的な変化に対応できず、自動運転車技術がゴルフ場に応用できないという問題がある。

したがって、本発明の目的はゴルフ場において走行する自動運転車に正確なナビゲーション結果を安定的に提供するゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明が従来の技術問題を解決するために用いる技術手段はゴルフ場のフェアウェイ及び/またはラフを運転エリアとして、前記運転エリアにおいてゴルフ場自動運転車のナビゲーション方法を自動的に切り替えるゴルフ場自動運転車ナビゲーション切り替え設備であって、二次元光学レーダーモジュール、撮影モジュール、前記二次元光学レーダーモジュール及び前記撮影モジュールに連接される第一ポジショニングモジュール、及び、前記第一ポジショニングモジュールに連接される第一ルート決定モジュールが含まれ、前記二次元光学レーダーモジュールと前記撮影モジュールの検知により検知結果が得られ、前記第一ポジショニングモジュールと前記第一ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、第一ナビゲーション位置結果及び第一ナビゲーション位置信頼値が得られる第一ナビゲーション装置と；全地球航法衛星システムモジュール、前記全地球航法衛星システムモジュールに連接される第二ポジショニングモジュール、及び、前記第二ポジショニングモジュールに連接される第二ルート決定モジュールが含まれ、前記全地球航法衛星システムモジュールの検知により検知結果が得られ、前記第二ポジショニングモジュールと前記第二ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、前記ゴルフ場自動運転車が前記運転エリアにおいての第二ナビゲーション位置結果及び第二ナビゲーション位置信頼値が得られる第二ナビゲーション装置と；運動制御モジュール、及び、前記運動制御モジュールに連接されるナビゲーション選択切替モジュールが含まれ、前記ナビゲーション選択切替モジュールが設置されて前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値と前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション信頼値に基づいて、前記運動制御モジュールを前記第一ナビゲーション装置から前記第二ナビゲーション装置に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュールを前記第二ナビゲーション装置から前記第一ナビゲーション装置に連接されるように切り替えることにより、前記運動制御モジュールが前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置結果及び前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置結果のいずれか一つに基づいて前記自動運転車を前記運転エリアにおいて無人運転させる運動制御装置と、が含まれ、前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値は前記二次元光学レーダーモジュール、前記撮影モジュール及び前記第一ポジショニングモジュールの運算確率モデルによって取得され、前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置信頼値は前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記第二ポジショニングモジュールの運算情報及び前記自動運転車の車両動態と道路動態キャプチャー情報によって取得されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供することである。

本発明の一つの実施形態では前記第一ポジショニングモジュールがスラム(Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ)モジュールであることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明の一つの実施形態では前記第一ポジショニングモジュールに使用されるマップデータが高精度電子マップデータを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明の一つの実施形態では前記高精度電子マップデータがレーザーポイントクラウドマップ、地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明の一つの実施形態では前記第二ポジショニングモジュールが慣性測定ユニット、カルマンフィルターユニット、マップマッチングユニット及びポジションエンハンスメントユニットを含み、前記カルマンフィルターが前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記慣性測定ユニットに連接され、前記マップマッチングユニットが前記カルマンフィルターモジュールに連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニットが前記マップマッチングユニットに連接されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明の一つの実施形態では前記第二ポジショニングモジュールに使用されるマップデータが地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を提供する。

本発明の技術手段によれば、ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の変化に応じて、設置コストがより効率的な方法で、二次元光学ナビゲーション（撮影機付き）及び衛星ナビゲーションの間に切り替えて、より高い信頼水準を持つナビゲーション結果を任意に選ぶことができる。これにより、自動運転車が一般道路、ゴルフ場のフェアウェイを走行し、或いは両者の間を行き来しても、ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が正確なナビゲーション結果を安定に提供することができ、自動運転車が誤判や迷走することを避け、乗員の安全を保護して、良好な乗車体験を提供することができる。前述のように、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が二次元光学レーダーモジュールを採用し、三次元光学レーダーモジュールより価額が低い、コストを効果的に抑えることができる、かつ二次元光学レーダーモジュールで設置すれば、車両の屋根に設置する必要がなく、さらにカメラは色認識機能が備わり、ゴルフ場の特定の標識をより正確に認識するように補助し、悪天候時にゴルフ場自動運転車の位置を認識させることを補助する。これにより光学ナビゲーション方式でナビゲーションを行うことができ、ネット送信エラーによるナビゲーションコマンドの遅延や錯誤を防げることができる。

本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を示す図である。 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がゴルフ場に運用されることを示す図である。 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がカート道からフェアウェイに入る場合を示す図である。 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がフェアウェイで走行する場合を示す図である。 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がフェアウェイからカート道に入る場合を示す図である。 本発明の一つの実施形態に係るゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備を使用する自動運転車がカート道で走行する場合を示す図である。

以下では、図１～図２ｅに基いて本発明の実施形態について説明する。該当説明は本発明の実施形態の一つの例示にすぎず、本発明の実施形態を限定するものではない。

図１～図２ｅが示すように、本発明の一つの実施形態によるゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はゴルフ場のフェアウェイを運転エリアＡにして、運転エリアＡにおいて自動運転車Ｃをナビゲートする。前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００には：第一ナビゲーション装置１、第二ナビゲーション装置２及び運動制御装置３が含まれる。

図１が示すように、前記第一ナビゲーション装置１には、二次元光学レーダーモジュール１１、撮影モジュール１２、第一ポジショニングモジュール１３及び第一ルート決定モジュール１４が含まれる。前記第一ポジショニングモジュール１３が前記二次元光学モジュール１１及び前記撮影モジュール１２に連接され、前記第一ルート決定モジュール１４が前記第一ポジショニングモジュール１３に連接されて、前記第一ナビゲーションモジュール１が前記二次元光学レーダーモジュール１１及び前記撮影モジュール１２の検知により検知結果が得られ、前記第一ポジショニングモジュール１３と前記第一ルート決定モジュール１４が前記検知結果に基づく計算を行い、前記運転エリアＡの第一ナビゲーション結果Ｎ１が得られる。

具体的に言うと、前記二次元光学レーダーモジュール１１はライダ（ｌｉｇｈｔ ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ ｒａｎｇｉｎｇ；ＬｉＤＡＲ）モジュールを用いる。ライダは光学リモートセンシング技術であり、その原理はパルスレーザーで対象を照射し、センサによって反射パルスが計測されることにより対象との距離を計測する。本実施形態では、前記二次元光学レーダーモジュール１１が２Ｄメカニカルスキャンライダー（２Ｄ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｃａｎｎｉｎｇ Ｌｉｄａｒ）であって、レーザー／受信コンポーネントの機械的回転あるいは回転ミラーでビームを導いて、３６０°の広範囲エリアのデータを収集する。当然、本発明はそれに限らず、二次元光学レーダーモジュール１１が２Ｄソリッドステートライダー（２Ｄ Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｌｉｄａｒ）であってもいい、それが回転部材を備えずに平面的な検知部材だけ備えるので、サイズが小さくて重量が軽い。いずれの二次元光学レーダーモジュール１１であっても、価額が三次元光学レーダーモジュールよりは低くて車両の屋根に設置する必要がなく、コストを効果的に抑える事ができる。前記撮影モジュール１２が撮影により撮影データを取得することに用いられ、前記撮影データと前記二次元光学レーダーモジュール１１の検知結果を地図データと繰り返して照合を行うことにより即時かつ正確な結果が得られる。本実施形態では、前記撮影モジュール１２が光学撮影機であり、マシンビジョンアルゴリズムにより、より良い物体認識能力を有し、色、区画線、道路標識などを認識することができる。これにより、ゴルフ場に応用する場合、前記撮影モジュール１２がゴルフ場の芝生など環境の色やフィールドに設置される標識（例えばゴルフ場におけるゴルフ場自動運転車のためのカラーサイン）を認識することで、前記二次元光学レーダーモジュール１１の補助を行い、前記地図データと照合後の明確な判断を得て、判断の正確さを効果的に上がり、誤判断の発生を抑える。本発明において、前記二次元光学レーダーモジュール１１及び前記撮影モジュール１２は、より完璧かつ正確な検知結果を得られるために、同時に複数個を提供することができる。さらに、前記二次元光学レーダーモジュール１１がペアになるように設置されて前方に対して検知を行う場合、前記撮影モジュール１２が前記二次元光学レーダーモジュール１１を補助するように、左右の方向に対して撮影を行うように設置されることができ、前記二次元光学レーダーモジュール１１が前方を検知しながら左右の方向を検知することができない問題を解決する。前記第一ポジショニングモジュール１３は本実施形態ではスラム（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ；ＳＬＡＭ）モジュールであり、スラムの概念としては未知な環境の地図を構築或いは更新する同時に位置のトレスをして、自己位置推定と環境地図作成を同時に行う目的を達成すものである。前記第一ルート決定モジュール１４は経路計画（Ｐａｔｈ Ｐｌａｎｎｉｎｇ）の執行に使用され、シミュレーションを行い自動運転車の移動経路を得る。

図１が示すように、本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記第一ポジショニングモジュール１３に使用されるマップデータが高精度電子マップ（ＨＤ Ｍａｐ）データＭを含み、本実施形態において、前記高精度電子マップデータＭがレーザーポイントクラウドマップ（Ｌａｓｅｒ Ｐｏｉｎｔ Ｃｌｏｕｄ Ｍａｐ）データＭ１、地理情報システム（Ｇｅｏｇｒａｐｈｉｃ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＩＳ）マップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む。具体的に言うと、本実施形態では、前記第一ナビゲーション装置１の第一ポジショニングモジュール１３が前記二次元光学レーダーモジュール１１及び撮影モジュール１２などで提供される感知情報を運用し、レーザーポイントクラウドマップデータＭ１、地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む前記高精度電子マップデータＭを使用して、自己位置推定を達成し、前記運転エリアＡに対する前記第一ナビゲーション結果Ｎ１を得る。

図１が示すように、前記第二ナビゲーション装置２には全地球航法衛星システムモジュール２１、第二ポジショニングモジュール２２及び第二ルート決定モジュール２３が含まれる。前記第二ポジショニングモジュール２２が前記全地球航法衛星システムモジュール２１に連接され、前記第二ルート決定モジュールと２３が前記第二ポジショニングモジュール２２に連接されて、前記全地球航法衛星システムモジュール２１の検知により検知結果が得られ、前記第二ポジショニングモジュール２２と前記第二ルート決定モジュール２３が前記検知結果に基づく計算を行い、前記運転エリアＡの第二ナビゲーション結果Ｎ２を得る。

具体的に言うと、前記全地球航法衛星システムモジュール２１は全地球航法衛星システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＮＳＳ）、例えばアメリカの全地球測位システム（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ；ＧＰＳ）、を使用するモジュールである。図１が示すように、前記第二ポジショニングモジュール２２が本実施形態において、慣性測定ユニット２２１、カルマンフィルター（Ｋａｌｍａｎ Ｆｉｌｔｅｒ）ユニット２２２、マップマッチング（Ｍａｐ Ｍａｔｃｈｉｎｇ）ユニット２２３及びポジションエンハンスメント（Ｐｏｓｉｔｉｏｎ Ｅｎｈａｎｃｅｍｅｎｔ）ユニット２２４を含み、前記カルマンフィルターユニット２２２が前記全地球航法衛星システムモジュール２１及び前記慣性測定ユニット２２１に連接され、前記マップマッチングユニット２２３が前記カルマンフィルターユニット２２２に連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニット２２４が前記マップマッチングユニット２２３に連接される。前記第二ルート決定モジュール２３も経路設計を執行するモジュールであり、シミュレーションに使用されて自動運転車の運動経路を得る。

図１が示すように、本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記第二ポジショニングモジュール２２に使用されるマップデータは地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を含む。同様に、前記第二ナビゲーション装置２２の前記第二ポジショニングモジュール２２は全地球航法衛星システムモジュール２１などによる検知情報を使用し、前記地理情報システムマップデータＭ２及び経緯座標データＭ３を使用して、自己位置推定を達成し、前記運転エリアＡに対する第二ナビゲーション結果Ｎ２を得る。

前記運動制御装置３はナビゲーション切替モジュール３１及び運動制御モジュール３２を含む。前記ナビゲーション選択切り替えモジュール３１が前記運動制御モジュール３２に連接され、前記ナビゲーション切替ジュール３１が前記第一ナビゲーション装置１と前記第二ナビゲーション装置２それぞれの信頼水準Ｌ１、Ｌ２に基づいて、前記運動制御モジュール３２を前記第一ナビゲーション装置１から前記第二ナビゲーション装置２に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュール３２を前記第二ナビゲーション装置２から前記第一ナビゲーション装置１に連接されるように切り替えるように設置されることにより、前記運動制御モジュール３２が前記自動運転車Ｃを前記第一ナビゲーション装置１の前記第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２の前記第二ナビゲーション結果Ｎ２のいずれか一つに基づいて前記運転エリアＡにおいて自動運転させる。

本発明の実施形態のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００によると、前記第一ナビゲーション位置信頼値Ｌ１、Ｌ２とは前記第一ナビゲーション装置１の第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２の第二ナビゲーション結果Ｎ２の信頼水準（Ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅ Ｌｅｖｅｌ）の推定値である。信頼水準（Ｃｏｎｆｉｄｅｎｃｅ Ｌｅｖｅｌ）は統計学において対象結果の正確さを評価するために使われるものであり、即ち、信頼できる程度の目印である。本発明においては、前記第一ナビゲーション装置１の第一ナビゲーション位置信頼値Ｌ１及び前記第二ナビゲーション装置２の第二ナビゲーション位置信頼値Ｌ２はそれぞれ前記第一ナビゲーション装置１のナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション装置２のナビゲーション結果Ｎ２を評価するために使われ、前記第一ナビゲーション装置１の第一ナビゲーション位置信頼値Ｌ１は前記三次元光学レーダーモジュール１１及び前記第一ポジショニングモジュール１３の運算確率モデルによって取得され、前記第二ナビゲーション装置２の第二ナビゲーション位置信頼値Ｌ２は前記全地球航法衛星システムモジュール２１及び前記第二ポジショニングモジュール２２の運算情報及び前記自動運転車Ｃの車両動態と道路動態キャプチャー情報によって取得される。

図２ａ～図２ｅに示すように、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００が使用される自動運転車Ｃがゴルフ場（前記運転エリアＡ）に応用される場合、前記自動運転車がカート道を走行するとき（図２ａに参照）、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はより高いナビゲーション位置信頼値を持つナビゲーション結果（例えば、第一ナビゲーション結果Ｎ１）を選ぶことができ、それに基づいて前記自動運転車Ｃを制御して前記運転エリアＡにおいて無人運転させる。そして、舗装状態及び道路環境の劇的な変化（例えば、図２ｂに示すようにカート道からフェアウェイに入り、または図２ｄに示すようにフェアウェイからカート道に戻る）に応じて、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００は任意に現時点でより高い信頼水準を持つナビゲーション結果を選ぶことができる（例えば、前記第一ナビゲーション結果Ｎ１を選ぶことから前記第二ナビゲーション結果Ｎ２を選ぶように切り替え、または前記第二ナビゲーション結果Ｎ２の選択から前記第一ナビゲーション結果Ｎ１の選択に戻る）。これにより前記自動運転車Ｃを制御して前記運転エリアＡにおいて無人運転させる。当然、ナビゲーション結果の切り替え選択方法は前述のより高いナビゲーション位置信頼値を持つナビゲーション結果を選ぶ方法に限らない。他の実施形態においては、前記第一ナビゲーション装置１の第一ナビゲーション位置信頼値Ｌ１及び前記第二ナビゲーション装置２の第二ナビゲーション位置信頼値Ｌ２それぞれに対して切り替えるための閾値を設けることができ（上限閾値及び／または下限閾値）、現在選ばれているナビゲーション結果のナビゲーション位置信頼値が下限閾値を下回るとき及び／または選ばれていないナビゲーション結果の信頼水準値が上限閾値を上回るときだけ、前記ナビゲーション切り替えモジュール３１がナビゲーション装置の切り替えを行う。

前述の技術により、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００はゴルフ場のフェアウェイ、舗装状態及びフェアウェイの全体環境などの条件の変化に応じて、設置コストがより効率的な方法で、二次元光学ナビゲーション（撮影機付き）及び衛星ナビゲーションの間に切り替えて、より高い信頼水準を持つナビゲーション結果（前記第一ナビゲーション結果Ｎ１及び前記第二ナビゲーション結果Ｎ２から一つ）を任意に選ぶことができる。これにより、前記自動運転車Ｃが一般道路、ゴルフ場のフェアウェイを走行し、或いは両者の間を行き来しても、前記ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備１００は正確なナビゲーション結果を安定に提供することができ、自動運転車Ｃが誤判や迷走することを避け、乗員の安全を保護して、良好な乗車体験を提供する。さらに、本発明のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備が１００二次元光学レーダーモジュール１１を採用し、三次元光学レーダーモジュールより価額が低い、コストを効果的に抑えることができる、かつ二次元光学レーダーモジュール１１で設置すれば、車両の屋根に設置する必要がなく、さらにカメラは色認識機能が備わり、ゴルフ場の特定の標識をより正確に認識するように補助し、悪天候時にゴルフ場自動運転車の位置を認識させることを補助する。これにより光学ナビゲーション方式でナビゲーションを行うことができ、ネット送信エラーによるナビゲーションコマンドの遅延や錯誤を防げる。

本発明の好適な実施形態を前述の通り開示したが、これらは決して本発明を限定するものではない。本発明の主旨と領域を逸脱しない範囲内で各種の変更や修正を加えることができる。従って、本発明の特許請求の範囲は、このような変更や修正を含めて広く解釈されるべきである。

１００ 自動運転車ナビゲーション設備
１ 第一ナビゲーション装置
１１ 二次元光学レーダーモジュール
１２ 撮影モジュール
１３ 第一ポジショニングモジュール
１４ 第一ルート決定モジュール
２ 第二ナビゲーションモジュール
２１ 全地球全地球航法衛星システムモジュール
２２ 第二ポジショニングモジュール
２２１ 慣性測定ユニット
２２２ カルマンフィルターユニット
２２３ マップマッチングユニット
２２４ ポジションエンハンスメントユニット
２３ 第二ルート決定モジュール
３ 運動制御装置
３１ ナビゲーション切替モジュール
３２ 運動制御モジュール
Ａ 運転エリア
Ｃ 自動運転車
Ｌ１ 第一ナビゲーション位置信頼値
Ｌ２ 第二ナビゲーション位置信頼値
Ｍ 高精度電子マップデータ
Ｍ１ レーザーポイントクラウドマップデータ
Ｍ２ 地理情報システムマップデータ
Ｍ３ 経緯座標データ
Ｎ１ 第一ナビゲーション結果
Ｎ２ 第二ナビゲーション結果

Claims (6)

1. ゴルフ場のフェアウェイ及び／またはラフを運転エリアとして、前記運転エリアにおいてゴルフ場自動運転車のナビゲーション方法を自動的に切り替えるゴルフ場自動運転車ナビゲーション切り替え設備であって、
   二次元光学レーダーモジュール、撮影モジュール、前記二次元光学レーダーモジュール及び前記撮影モジュールに連接される第一ポジショニングモジュール、及び、前記第一ポジショニングモジュールに連接される第一ルート決定モジュールが含まれ、前記二次元光学レーダーモジュールと前記撮影モジュールの検知により検知結果が得られ、前記第一ポジショニングモジュールと前記第一ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、第一ナビゲーション位置結果及び第一ナビゲーション位置信頼値が得られる第一ナビゲーション装置と；
   全地球航法衛星システムモジュール、前記全地球航法衛星システムモジュールに連接される第二ポジショニングモジュール、及び、前記第二ポジショニングモジュールに連接される第二ルート決定モジュールが含まれ、前記全地球航法衛星システムモジュールの検知により検知結果が得られ、前記第二ポジショニングモジュールと前記第二ルート決定モジュールが前記検知結果に基づく計算を行い、前記ゴルフ場自動運転車が前記運転エリアにおいての第二ナビゲーション位置結果及び第二ナビゲーション位置信頼値が得られる第二ナビゲーション装置と；
   運動制御モジュール、及び、前記運動制御モジュールに連接されるナビゲーション選択切替モジュールが含まれ、前記ナビゲーション選択切替モジュールが設置されて前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値と前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置信頼値に基づいて、前記運動制御モジュールを前記第一ナビゲーション装置から前記第二ナビゲーション装置に連接されるように切り替え、あるいは前記運動制御モジュールを前記第二ナビゲーション装置から前記第一ナビゲーション装置に連接されるように切り替えることにより、前記運動制御モジュールが前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置結果及び前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置結果のいずれか一つに基づいて前記自動運転車を前記運転エリアにおいて無人運転させる運動制御装置と、が含まれ、
   前記第一ナビゲーション装置の前記第一ナビゲーション位置信頼値は前記二次元光学レーダーモジュール及び前記撮影モジュールが取得する第一検知データと前記第一ポジショニングモジュールが取得する第一マップデータを比較することによって取得され、
   前記第二ナビゲーション装置の前記第二ナビゲーション位置信頼値は前記全地球航法衛星システムモジュールが取得する第二検知データと前記第二ポジショニングモジュールが取得する第二マップデータを比較することによって取得されることを特徴とするゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
2. 前記第一ポジショニングモジュールがスラム（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｍａｐｐｉｎｇ，ＳＬＡＭ）モジュールであることを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
3. 前記第一ポジショニングモジュールに使用される第一マップデータが高精度電子マップデータを含むことを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
4. 前記高精度電子マップデータがレーザーポイントクラウドマップ、地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とする請求項３に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
5. 前記第二ポジショニングモジュールが慣性測定ユニット、カルマンフィルターユニット、マップマッチングユニット及びポジションエンハンスメントユニットを含み、前記カルマンフィルターユニットが前記全地球航法衛星システムモジュール及び前記慣性測定ユニットに連接され、前記マップマッチングユニットが前記カルマンフィルターユニットに連接されて、前記ポジションエンハンスメントユニットが前記マップマッチングユニットに連接されることを特徴とする請求項１に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
6. 前記第二ポジショニングモジュールに使用される第二マップデータが地理情報システムマップデータ及び経緯座標データを含むことを特徴とする請求項１または５に記載のゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備。
   

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