KR102322538B1 - 무인 운전차의 내비게이션 설비 - Google Patents

무인 운전차의 내비게이션 설비 Download PDF

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Abstract

삼차원 광학 레이더 모듈을 포함하는 제 1 내비게이션 장치, 전 지구 위성 항법 시스템 모듈을 포함하는 제 2 내비게이션 장치, 및 운동 제어 모듈이 포함되고 상기 운동 제어장치가 상기 제 1 내비게이션 장치 및 상기 제 2 내비게이션 장치 각각의 신뢰 수준에 기초하여 상기 제 1 내비게이션 장치의 제 1 내비게이션 결과 및 상기 제 2 내비게이션 장치의 제 2 내비게이션 결과 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역에서 무인 운전차를 무인 운전시키는 무인 운전차의 내비게이션 설비.

Description

무인 운전차의 내비게이션 설비{NAVIGATION DEVICE FOR SELF-DRIVING VEHICLE}
본 발명은 무인 운전차에 관한 것이며, 특히 무인 운전차의 내비게이션 설비에 관한 것이다.
무인 운전차, 혹은 자동 운전차나 AI 운전차는, 환경 검지 결과에 기초하여 약간의 사람의 수동 조작에 의해, 혹은 전혀 사람의 수동 조작에 의하지 않고 자동으로 주행하는 차량이다. 근래, 차량의 진로 판단, 지령의 전도나 기관의 가동 등의 연구에 대한 투자에 따라, 무인 운전차의 기술은 비약적인 발전을 이루었다.
무인 운전차의 주행은 내비게이션 설비에 의지하고 있고, 루트의 판단과 주행 상황의 대응 모두, 내비게이션 설비가 정확한 포지셔닝에 기초하기 때문에 정확한 판단을 내려, 정확한 내비게이션 결과를 얻을 수 있다.
현재는, 무인 운전차 응용의 주류의 하나는 한정된 영역 내에서 고레벨(레벨 4이상)의 무인 운전을 행하는 것이다. 이러한 응용에 있어서, 무인 운전차는 통상, 한정된 영역 내의 일반 차도를 따라 주행을 행하는 것으로, 이러한 차도의 포장 상태 및 도로 환경이 심플하기 때문에, 시판의 내비게이션 장치도 대응할 수 있어, 사용에 적절한 내비게이션 결과를 제공할 수 있다.
그렇지만, 무인 운전차가 골프장의 페어웨이와 카트 길 양쪽으로 주행하는 골프 카트에 응용되는 경우, 포장 상태 및 도로 환경이 심플하지 않게 되어, 카트 길의 아스팔트나 페어웨이의 잔디에 의하여 크게 변화하기 때문에, 종래의 내비게이션 장치는 무인 운전차가 카트 길을 주행할 때에만 적절한 내비게이션 결과를 제공할 수 밖에 없어, 페어웨이를 주행할 때에는 오판단이나 진로 이탈하는 일이 일어날 수 있다.
상술한 바와 같이, 종래의 내비게이션 장치는 포장 상태 및 도로 환경 등 조건의 극적인 변화에 대응할 수 없어, 무인 운전차 기술이 골프장에 응용할 수 없다고 하는 문제가 있다.
따라서, 본 발명의 목적은 골프장에서 주행하는 무인 운전차에 정확한 내비게이션 결과를 안정적으로 제공하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명이 종래의 기술 문제를 해결하기 위하여 이용하는 기술 수단은 골프장의 카트 길을 운전 영역으로 하고, 상기 운전 영역에서 무인 운전차를 내비게이션하는 무인 운전차의 내비게이션 설비로서, 삼차원 광학 레이더 모듈, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈에 연접(連接)되는 제 1 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 1 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈이 검지하고 상기 제 1 포지셔닝 모듈과 상기 제 1 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 1 내비게이션 결과가 얻어지는 제 1 내비게이션 장치; 전 지구 위성 항법 시스템 모듈, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈에 연접되는 제 2 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 2 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈이 검지하고 상기 제 2 포지셔닝 모듈과 상기 제 2 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 2 내비게이션 결과가 얻어지는 제 2 내비게이션 장치； 및 운동 제어 모듈 및 상기 운동 제어 모듈에 연접되는 내비게이션 전환 모듈을 포함하고, 상기 내비게이션 전환 모듈이 설치되어 상기 제 1 내비게이션 결과와 상기 제 2 내비게이션 결과 각각의 신뢰 수준에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 1 내비게이션 장치로부터 상기 제 2 내비게이션 장치에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 2 내비게이션 장치로부터 상기 제 1 내비게이션 장치에 연접되도록 전환함으로써, 상기 운동 제어 모듈이 상기 무인 운전차를 상기 제 1 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 및 상기 제 2 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역에서 무인 운전시키는 운동 제어장치를 포함하고, 상기 제 1 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈 각각의 연산 확률 모델에 의하여 취득되고, 상기 제 2 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈의 연산 정보 및 상기 무인 운전차의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공하는 것이다.
본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 1 포지셔닝 모듈은 슬램(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 모듈인 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 고정밀도 전자 맵 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 고정밀도 전자 맵 데이터는 레이저 포인트 클라우드 맵, 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 2 포지셔닝 모듈은 관성 측정 유닛, 칼망 필터 유닛, 맵 매칭 유닛 및 포지션 인핸스먼트 유닛을 포함하고, 상기 칼망 필터는 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 관성 측정 유닛에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛이 상기 칼망 필터 모듈에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛은 상기 맵 매칭 유닛에 연접되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명의 하나의 실시 형태에서는 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비를 제공한다.
본 발명의 기술 수단에 의해, 무인 운전차의 내비게이션 설비는 포장 상태 및 도로 환경 등의 조건의 변화에 대응하여, 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과를 임의로 선택할 수 있다. 이것에 의해, 무인 운전차가 일반도로, 골프장의 페어웨이를 주행하고, 혹은 양자 간을 왕래해도, 무인 운전차의 내비게이션 설비가 정확한 내비게이션 결과를 안정하게 제공할 수 있어, 무인 운전차가 오판이나 진로 이탈하는 것을 피해, 탑승자의 안전을 보호하고, 양호한 승차 체험을 제공할 수 있다. 또한, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비가 두 개의 내비게이션 장치를 교대로 사용하고 있으므로, 내비게이션 설비로서는 다른 포장 상태 및 도로 환경에 따라 각각에 대하여 범용성이 낮지만 독특성이 높고, 또한 염가인 내비게이션 장치를 선택할 수 있고, 동시에 복수의 도로 조건에 대응하기 위하여 범용성이 높지만 고가인 하나의 내비게이션 장치를 사용할 필요가 없다. 그러므로, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비는 종래의 기술보다 생산 비용 면에서 우수하다.
도 1은 본 발명의 하나의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 하나의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비를 사용하는 무인 운전차가 골프장에 운용되는 것을 나타내는 도면이다.
이하에서는, 도 1 및 도 2에 기초하여 본 발명의 실시 형태에 대하여 설명한다. 해당 설명은 본 발명의 실시 형태의 하나의 예시에 지나지 않고, 본 발명의 실시 형태를 한정하는 것은 아니다.
도 1 및 도 2가 나타내는 바와 같이, 본 발명의 하나의 실시에 의한 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 골프장의 페어웨이를 운전 영역(A)으로 하고, 운전 영역(A)에서 무인 운전차(C)를 내비게이트한다. 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에는：제 1 내비게이션 장치(1), 제 2 내비게이션 장치(2) 및 운동 제어장치(3)가 포함된다.
도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)에는, 삼차원 광학 레이더 모듈(11), 제 1 포지셔닝 모듈(12) 및 제 1 루트 결정 모듈(13)이 포함된다. 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)이 상기 삼차원 광학 모듈(11)에 연접되고, 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)이 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)에 연접되며, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11)에 의한 검지 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)과 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)의 계산에 의해 상기 운전 영역(A)의 제 1 내비게이션 결과(N1)가 얻어진다.
구체적으로 말하면, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈은 라이더(light detection and ranging；LiDAR) 모듈을 이용한다. 라이더는 광학 원격 탐사 기술이며, 그 원리는 펄스 레이저로 대상을 조사하고, 센서에 의하여 반사 펄스가 계측됨으로써 대상과의 거리를 계측한다. 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)은 본 실시 형태에서는 슬램(Simultaneous Localization and Mapping；SLAM) 모듈이며, 슬램의 개념으로서는 미지인 환경의 지도를 구축 혹은 갱신하는 동시에 위치를 추적(trace)하여, 자기 위치 추정과 환경 지도 작성을 동시에 행하는 목적을 달성하는 것이다. 상기 제 1 루트 결정 모듈(13)은 경로 계획(Path Planning)의 집행에 사용되고, 시뮬레이션을 행하여 무인 운전차의 이동 경로를 얻는다.
도 1이 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)에 사용되는 맵 데이터가 고정밀도 전자 맵(HD Map) 데이터(M)를 포함하고, 본 실시 형태에 있어서, 상기 고정밀도 전자 맵 데이터(M)가 레이저 포인트 클라우드 맵(Laser Point Cloud Map) 데이터(M1), 지리 정보 시스템(Geographic Information System；GIS) 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함한다. 구체적으로 말하면, 본 실시 형태에서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)가 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11) 등에서 제공되는 감지 정보를 운용하고, 레이저 포인트 클라우드 맵 데이터(M1), 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함하는 상기 고정밀도 전자 맵 데이터(M)를 사용하여, 자기 위치 추정을 달성하여, 상기 운전 영역(A)에 대한 상기 제 1 내비게이션 결과(N1)를 얻는다.
도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 2 내비게이션 장치(2)에는 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21), 제 2 포지셔닝 모듈(22) 및 제 2 루트 결정 모듈(23)이 포함된다. 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)이 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)에 연접되고, 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)이 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)에 연접되며, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)에 의한 검지 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)과 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)의 계산에 의해 상기 운전 영역(A)의 제 2 내비게이션 결과(N2)를 얻는다.
구체적으로 말하면, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21)은 전 지구 위성 항법 시스템(Global Navigation Satellite System；GNSS), 예를 들면 미국의 전 지구 측위 시스템(Global Positioning System；GPS)을 사용하는 모듈이다. 도 1이 나타내는 바와 같이, 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)이 본 실시 형태에 있어서, 관성 측정 유닛(221), 칼망 필터(Kalman Filter) 유닛(222), 맵 매칭(Map Matching) 유닛(223) 및 포지션 인핸스먼트(Position Enhancement) 유닛(224)을 포함하고, 상기 칼망 필터 유닛(222)이 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 및 상기 관성 측정 유닛(221)에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛(223)이 상기 칼망 필터 유닛(222)에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛(224)이 상기 맵 매칭 유닛(223)에 연접된다. 상기 제 2 루트 결정 모듈(23)도 경로 설계를 집행하는 모듈이며, 시뮬레이션에 사용되어 무인 운전차의 운동 경로를 얻는다.
도 1이 나타내는 바와 같이, 본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 포함한다. 마찬가지로 상기 제 2 내비게이션 장치(22)는 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 등에 의한 검지 정보를 사용하고, 상기 지리 정보 시스템 맵 데이터(M2) 및 경위 좌표 데이터(M3)를 사용하여, 자기 위치 추정을 달성하여, 상기 운전 영역(A)에 대한 제 2 내비게이션 결과(N2)를 얻는다.
상기 운동 제어장치(3)는 내비게이션 전환 모듈(31) 및 운동 제어 모듈(32)을 포함한다. 상기 내비게이션 선택 전환 모듈(31)이 상기 운동 제어 모듈(32)에 연접되고, 상기 내비게이션 전환 모듈(31)이 상기 제 1 내비게이션 장치(1)와 상기 제 2 내비게이션 장치(2) 각각의 신뢰 수준(L1, L2)에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈(32)을 상기 제 1 내비게이션 장치(1)로부터 상기 제 2 내비게이션 장치(2)에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈(32)을 상기 제 2 내비게이션 장치(2)로부터 상기 제 1 내비게이션 장치(1)에 연접되게 전환되도록 설치함으로써, 상기 운동 제어 모듈(32)이 상기 무인 운전차(C)를 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 상기 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 상기 제 2 내비게이션 결과(N2) 중 어느 하나에 기초하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다.
본 발명의 실시 형태의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)에 의하면, 상기 내비게이션 신뢰 수준(L1, L2)이란 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 제 2 내비게이션 결과(N2)의 신뢰 수준(Confidence Level)의 추정치이다. 신뢰 수준(Confidence Level)은 통계학에서 대상 결과의 정확함을 평가하기 위하여 사용되는 것이며, 즉, 신뢰할 수 있는 정도의 표적이다. 본 발명에 있어서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2)은 각각 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 결과(N2)를 평가하기 위하여 사용되며, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1)은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈(11) 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈(12)의 연산 확률 모델에 의하여 취득되고, 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2)은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈(21) 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈(22)의 연산 정보 및 상기 무인 운전차(C)의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득된다.
도 2가 나타내는 바와 같이, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)가 사용되는 무인 운전차(C)가 골프장(상기 운전 영역(A))에 응용되는 경우, 상기 무인 운전차가 카트 길을 주행할 때, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 보다 높은 내비게이션 신뢰 수준치를 가지는 내비게이션 결과(예를 들면, 제 1 내비게이션 결과(N1))를 선택할 수 있고, 그것에 기초하여 상기 무인 운전차(C)를 제어하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다. 그리고, 포장 상태 및 도로 환경의 극적인 변화(예를 들면, 카트 길로부터 페어웨이로 들어감, 또는 페어웨이로부터 카트 길로 되돌아옴)에 따라, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 임의로 현시점에서 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과를 선택할 수 있다(예를 들면, 상기 제 1 내비게이션 결과(N1)를 선택하는 것으로부터 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)를 선택하도록 전환, 또는 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)의 선택으로부터 상기 제 1내비게이션 결과(N1) 의 선택으로 되돌아옴). 이것에 의해 상기 무인 운전차(C)를 제어하여 상기 운전 영역(A)에서 무인 운전시킨다. 당연히, 내비게이션 결과의 전환 선택 방법은 상술의 것보다 높은 내비게이션 신뢰 수준치를 가지는 내비게이션 결과를 선택하는 방법으로 한정되지 않는다. 다른 실시 형태에 있어서는, 상기 제 1 내비게이션 장치(1)의 내비게이션 신뢰 수준(L1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2)의 내비게이션 신뢰 수준(L2) 각각에 대하여 전환하기 위한 임계치를 설정할 수 있고(상한 임계치 및/또는 하한 임계치), 현재 선택되어 있는 내비게이션 결과의 내비게이션 신뢰 수준치가 하한 임계치를 밑돌 때 및/또는 선택되지 않은 내비게이션 결과의 신뢰 수준치가 상한 임계치를 웃돌 때만, 상기 내비게이션 전환 모듈(31)이 내비게이션 장치의 전환을 행한다.
상술의 기술에 의해, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 포장 상태 및 도로 환경 등 조건에 따라, 보다 높은 신뢰 수준을 가지는 내비게이션 결과(상기 제 1 내비게이션 결과(N1) 및 상기 제 2 내비게이션 결과(N2)로부터 하나)를 임의로 선택할 수 있다. 이것에 의해, 상기 무인 운전차(C)가 일반도로, 골프장의 페어웨이를 주행하고, 혹은 양자 간을 왕래해도, 상기 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)가 정확한 내비게이션 결과를 안정하게 제공할 수 있어, 무인 운전차(C)가 오판이나 진로 이탈하는 것을 피해, 탑승자의 안전을 보호하고, 양호한 승차 체험을 제공한다. 또한, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 두 개의 내비게이션 장치(상기 제 1 내비게이션 장치(1) 및 상기 제 2 내비게이션 장치(2))를 교대로 사용한다. 따라서, 내비게이션 설비로서는 다른 포장 상태 및 도로 환경에 따라 각각에 대하여 범용성이 낮지만 독특성이 높고, 또한 염가인 내비게이션 장치를 선택할 수 있고, 동시에 복수의 도로 조건에 대응하기 위하여 범용성이 높은 데다 고가인 하나의 내비게이션 장치를 사용할 필요가 없다. 그러므로, 본 발명의 무인 운전차의 내비게이션 설비(100)는 종래의 기술보다 생산 비용 면에서 우수하다.
본 발명의 매우 적합한 실시 형태를 상술한 바와 같이 개시했지만, 이들은 결코 본 발명을 한정하는 것은 아니다. 본 발명의 주지(主旨)와 영역을 벗어나지 않는 범위 내에서 각종 변경이나 수정을 더할 수 있다. 따라서, 본 발명의 특허 청구의 범위는, 이러한 변경이나 수정을 포함하여 넓게 해석 되어야 한다.
100: 무인 운전차 내비게이션 설비
1: 제 1 내비게이션 장치
11: 삼차원 광학 레이더 모듈
12: 제 1 포지셔닝 모듈
13: 제 1 루트 결정 모듈
2: 제 2 내비게이션 모듈
21: 전 지구 위성 항법 시스템 모듈
22: 제 2 포지셔닝 모듈
221: 관성 측정 유닛
222: 칼망 필터 유닛
223: 맵 매칭 유닛
224: 포지션 인핸스먼트 유닛
23: 제 2 루트 결정 모듈
3: 운동 제어장치
31: 내비게이션 전환 모듈
32: 운동 제어 모듈
A: 운전 영역
C: 무인 운전차
L1: 내비게이션 신뢰 수준
L2: 내비게이션 신뢰 수준
M: 고정밀도 전자 맵 데이터
M1: 레이저 포인트 클라우드 맵 데이터
M2: 지리 정보 시스템 맵 데이터
M3: 경위 좌표 데이터
N1: 제 1 내비게이션 결과
N2: 제 2 내비게이션 결과

Claims (6)

  1. 골프장의 카트 길을 운전 영역으로 하고, 상기 운전 영역에서 무인 운전차를 내비게이션하는 무인 운전차의 내비게이션 설비로서,
    삼차원 광학 레이더 모듈, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈에 연접되는 제 1 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈에 연접(連接)되는 제 1 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 삼차원 광학 레이더 모듈이 검지하고 상기 제 1 포지셔닝 모듈과 상기 제 1 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 1 내비게이션 결과가 얻어지는 제 1 내비게이션 장치；
    전 지구 위성 항법 시스템 모듈, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈에 연접되는 제 2 포지셔닝 모듈, 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈에 연접되는 제 2 루트 결정 모듈을 포함하고, 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈이 검지하고 상기 제 2 포지셔닝 모듈과 상기 제 2 루트 결정 모듈이 계산함으로써 상기 운전 영역의 제 2 내비게이션 결과가 얻어지는 제 2 내비게이션 장치; 및
    운동 제어 모듈 및 상기 운동 제어 모듈에 연접되는 내비게이션 전환 모듈을 포함하고, 상기 내비게이션 전환 모듈이 설치되어 상기 제 1 내비게이션 장치와 상기 제 2 내비게이션 장치 각각의 신뢰 수준에 기초하여, 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 1 내비게이션 장치로부터 상기 제 2 내비게이션 장치에 연접되도록 전환, 또는 상기 운동 제어 모듈을 상기 제 2 내비게이션 장치로부터 상기 제 1 내비게이션 장치에 연접되도록 전환함으로써, 상기 운동 제어 모듈이 상기 무인 운전차를 상기 제 1 내비게이션 장치의 상기 제 1 내비게이션 결과 및 상기 제 2 내비게이션 장치의 상기 제 2 내비게이션 결과로부터 선택된 하나에 기초하여 상기 운전 영역에서 무인 운전시키는 운동 제어장치를 포함하고,
    상기 제 1 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 삼차원 광학 레이더 모듈 및 상기 제 1 포지셔닝 모듈 각각의 연산 확률 모델에 의하여 취득되며,
    상기 제 2 내비게이션 장치의 내비게이션 신뢰 수준은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 제 2 포지셔닝 모듈 각각의 연산 정보 및 상기 무인 운전차의 차량 동태와 도로 동태 캡처 정보에 의하여 취득되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 포지셔닝 모듈은 슬램(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM) 모듈인 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 고정밀도 전자 맵 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
  4. 제 3 항에 있어서,
    상기 고정밀도 전자 맵 데이터는 레이저 포인트 클라우드 맵, 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 2 포지셔닝 모듈은 관성 측정 유닛, 칼망 필터 유닛, 맵 매칭 유닛 및 포지션 인핸스먼트 유닛을 포함하고, 상기 칼망 필터 유닛은 상기 전 지구 위성 항법 시스템 모듈 및 상기 관성 측정 유닛에 연접되고, 상기 맵 매칭 유닛은 상기 칼망 필터 유닛에 연접되며, 상기 포지션 인핸스먼트 유닛은 상기 맵 매칭 유닛에 연접되는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
  6. 제 1 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 제 2 포지셔닝 모듈에 사용되는 맵 데이터는 지리 정보 시스템 맵 데이터 및 경위 좌표 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인 운전차의 내비게이션 설비.
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