TW202043704A - 自駕車輛之車輛導航設備 - Google Patents

自駕車輛之車輛導航設備 Download PDF

Info

Publication number
TW202043704A
TW202043704A TW108116793A TW108116793A TW202043704A TW 202043704 A TW202043704 A TW 202043704A TW 108116793 A TW108116793 A TW 108116793A TW 108116793 A TW108116793 A TW 108116793A TW 202043704 A TW202043704 A TW 202043704A
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
module
navigation
self
navigation device
vehicle
Prior art date
Application number
TW108116793A
Other languages
English (en)
Other versions
TWI711804B (zh
Inventor
許典雅
張友鵬
夏文駿
黃郁鈞
Original Assignee
宜陞有限公司
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 宜陞有限公司 filed Critical 宜陞有限公司
Priority to TW108116793A priority Critical patent/TWI711804B/zh
Priority to CN202010277612.0A priority patent/CN111947642B/zh
Priority to JP2020085561A priority patent/JP2020187126A/ja
Priority to KR1020200057948A priority patent/KR102322538B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of TWI711804B publication Critical patent/TWI711804B/zh
Publication of TW202043704A publication Critical patent/TW202043704A/zh

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/005—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 with correlation of navigation data from several sources, e.g. map or contour matching
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
    • G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
    • G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
    • G01C21/165—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation combined with non-inertial navigation instruments
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system
    • G01S19/49—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system whereby the further system is an inertial position system, e.g. loosely-coupled
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0968—Systems involving transmission of navigation instructions to the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

一種自駕車輛之車輛導航設備包含一第一導航裝置、一第二導航裝置及一運動控制裝置，該第一導航裝置包括一三維光學雷達模組，該第二導航裝置包括一全球衛星導航系統模組，該運動控制裝置根據該第一導航裝置及該第二導航裝置的個別的導航信賴水準值而選擇使用該第一導航裝置之第一導航結果及該第二導航裝置之第二導航結果中單一個導航結果而控制一自駕車輛在一自駕區域中自動駕駛。

Description

自駕車輛之車輛導航設備
本發明相關於一種自動駕駛車輛，特別是相關於一種自駕車輛之車輛導航設備。
自動駕駛車輛，又稱為無人駕駛車輛、電腦駕駛車輛，是一種能夠根據環境感測結果及少量或無須人類操作而自動行駛的車輛。近年來，隨著對於車輛的決策判斷、命令傳達、機構動作等的研究不斷投入，自動駕駛車輛的技術也取得飛躍性的發展。
自動駕駛車輛的行駛仰賴於導航裝置，無論是行駛路徑的規劃或即時路況的應變，導航裝置都需要在精準定位下才能作出正確的判斷，得到準確的導航結果。
目前，自動駕駛車輛的其中一個主流應用是在有限區域內執行高等級（等級4以上）的自動駕駛。在此類應用中，自動駕駛車輛通常是沿著有限區域內的一般車用道路行駛，如此的車用道路其路面狀態及道路環境單純，故一般市售的導航裝置大多有能力因應，提供堪用的導航結果。
然而，當自動駕駛車輛應用作為行駛在高爾夫球場的球道及車道兩方面的高爾夫球車時，因路面狀態及道路環境等條件不再單純，而是會隨著車道的柏油路及球道的草皮有很大的變化，致使習知的導航裝置只有在自動駕駛車輛行駛於車道時的單方面才能提供堪用的導航結果，而在自動駕駛車輛行駛於球道時則容易發生誤判及迷航。
鑒於以上所述，習知的導航裝置無法適應路面狀態及道路環境等條件的劇烈變化，而有導致自動駕駛車輛技術難以應用在高爾夫球場中的問題。
緣此，本發明的目的即在提供一種自駕車輛之車輛導航設備，能夠對於應用在高爾夫球場中行駛的自駕車輛穩定地提供準確的導航結果。
本發明為解決習知技術之問題所採用之技術手段係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域，而在該自駕區域中導航一自駕車輛，該自駕車輛之車輛導航設備包含：一第一導航裝置，包括一三維光學雷達模組、一第一定位模組及一第一路徑規劃模組，該第一定位模組連接於該三維光學雷達模組，該第一路徑規劃模組連接於該第一定位模組，而根據該三維光學雷達模組之感測及該第一定位模組與該第一路徑規劃模組之運算而得到對於該自駕區域的一第一導航結果；一第二導航裝置，包括一全球衛星導航系統模組、一第二定位模組及一第二路徑規劃模組，該第二定位模組連接於該全球衛星導航系統模組，該第二路徑規劃模組連接於該第二定位模組，而根據該全球衛星導航系統模組之感測及該第二定位模組與該第二路徑規劃模組之運算而得到對於該自駕區域的一第二導航結果；以及一運動控制裝置，包括一導航選擇切換模組及一運動控制模組，該導航選擇切換模組連接於該運動控制模組，該導航選擇切換模組經設置而根據該第一導航裝置及該第二導航裝置的個別的導航信賴水準值，而將該運動控制模組自該第一導航裝置切換成連接於該第二導航裝置或是將該運動控制模組自該第二導航裝置切換成連接於該第一導航裝置，而使該運動控制模組根據該第一導航裝置之第一導航結果及該第二導航裝置之第二導航結果中單一個導航結果而控制該自駕車輛在該自駕區域中自動駕駛，其中該第一導航裝置之導航信賴水準值係根據該三維光學雷達模組及該第一定位模組的運算機率模型而取得，該第二導航裝置之導航信賴水準值係根據該全球衛星導航系統模組及該第二定位模組之運算資訊以及根據該自駕車輛的車輛動態暨道路動態擷取資訊而取得。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，其中該第一定位模組係為一即時定位暨地圖構建模組。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，其中該第一定位模組所使用的地圖資料包括高精度電子地圖資料。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，其中該高精度電子地圖資料包括雷射點雲地圖資料、地理資訊系統地圖資料及經緯座標資料。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，其中該第二定位模組包括一慣性測量單元、一卡爾曼濾波器單元、一地圖匹配單元及一位置增強單元，該卡爾曼濾波器單元連接於該全球衛星導航系統模組及該慣性測量單元，該地圖匹配單元連接於該卡爾曼濾波器單元，該位置增強單元連接於該地圖匹配單元。
在本發明的一實施例中係提供一種自駕車輛之車輛導航設備，其中該第二定位模組所使用的地圖資料包括地理資訊系統地圖資料及經緯座標資料。
經由本發明所採用之技術手段，自駕車輛之車輛導航設備能夠因應路面狀態及道路環境等條件的變化，隨時切換成使用具有較佳導航信賴水準值的導航結果。藉此，無論自駕車輛是行駛在一般道路、高爾夫球場的球道或是在二者之間往來，自駕車輛之車輛導航設備都能夠穩定地提供準確的導航結果，以避免自駕車輛發生誤判或迷航，從而確保乘客的安全，給予良好的搭乘體驗。除此之外，由於本發明的自駕車輛之車輛導航設備切換使用二組導航裝置，故作為其導航裝置，能夠針對不同的路面狀態及道路環境個別選用低泛用性但獨特性高且較為廉價的導航裝置，而無須為了能同時適用多種道路條件選用高泛用性但價格極度昂貴的單一台導航裝置。因此，本發明的自駕車輛之車輛導航設備在生產成本上比起習知技術更具優勢。
以下根據第1圖及第2圖，而說明本發明的實施方式。該說明並非為限制本發明的實施方式，而為本發明之實施例的一種。
如第1圖及第2圖所示，依據本發明的一實施例的一種自駕車輛之車輛導航設備100係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域A，而在該自駕區域A中導航一自駕車輛C。該自駕車輛之車輛導航設備100包含：一第一導航裝置1、一第二導航裝置2及一運動控制裝置3。
如第1圖所示，該第一導航裝置1包括一三維光學雷達模組11、一第一定位模組12及一第一路徑規劃模組13。該第一定位模組12連接於該三維光學雷達模組11，該第一路徑規劃模組13連接於該第一定位模組12，而根據該三維光學雷達模組11之感測及該第一定位模組12與該第一路徑規劃模組13之運算而得到對於該自駕區域A的一第一導航結果N1。
具體而言，該三維光學雷達模組11係為使用光學雷達（light detection and ranging；LiDAR）的模組。LiDAR是一種光學遙感技術，其原理係藉由以脈衝雷射光照射目標並以感測器量測反射脈衝而量測與目標間的距離。該第一定位模組12在本實施例中係為一即時定位暨地圖構建（Simultaneous Localization and Mapping；SLAM）模組，即時定位暨地圖構建的概念係在構建或更新未知環境地圖的同時追蹤所在位置，從而達到同時定位和地圖構建的目的。該第一路徑規劃模組13用於執行路徑規劃（Path Planning），模擬得出自駕車輛的運動路徑。
如第1圖所示，依據本發明的實施例的自駕車輛之車輛導航設備100，該第一定位模組12所使用的地圖資料包括高精度電子地圖（HD Map）資料M，其中在本實施例中，該高精度電子地圖資料M包括雷射點雲地圖（Laser Point Cloud Map）資料M1、地理資訊系統（Geographic Information System；GIS）地圖資料M2及經緯座標資料M3。具體而言，在本實施例中，該第一導航裝置1運用該三維光學雷達模組11等所提供的感測資訊，並使用包含該雷射點雲地圖資料M1、該地理資訊系統地圖資料M2及該經緯座標資料M3的該高精度電子地圖資料M，達成自主定位，而得到對於該自駕區域A的該第一導航結果N1。
如第1圖所示，該第二導航裝置2包括一全球衛星導航系統模組21、一第二定位模組22及一第二路徑規劃模組23，該第二定位模組22連接於該全球衛星導航系統模組21，該第二路徑規劃模組23連接於該第二定位模組22，而根據該全球衛星導航系統模組21之感測及該第二定位模組22與該第二路徑規劃模組23之運算而得到對於該自駕區域A的一第二導航結果N2。
具體而言，該全球衛星導航系統模組21係為使用全球衛星導航系統（Global Navigation Satellite System；GNSS）的模組，例如美國的全球定位系統（Global Positioning System；GPS）便是全球衛星導航系統的其中一種。如第1圖所示，該第二定位模組22在本實施例中包括一慣性測量單元221、一卡爾曼濾波器（Kalman Filter）單元222、一地圖匹配（Map Matching）單元223及一位置增強（Position Enhancement）單元224。該卡爾曼濾波器單元222連接於該全球衛星導航系統模組21及該慣性測量單元221，該地圖匹配單元223連接於該卡爾曼濾波器單元222，該位置增強單元224連接於該地圖匹配單元223。該第二路徑規劃模組23也是執行路徑規劃的模組，用於模擬得出自駕車輛的運動路徑。
如第1圖所示，依據本發明的實施例的自駕車輛之車輛導航設備100，該第二定位模組22所使用的地圖資料包括地理資訊系統地圖資料M2及經緯座標資料M3。相似地，該第二導航裝置2運用該全球衛星導航系統模組21等所提供的感測資訊，並使用該地理資訊系統地圖資料M2及該經緯座標資料M3，達成自主定位，而得到對於該自駕區域A的該第二導航結果N2。
該運動控制裝置3包括一導航選擇切換模組31及一運動控制模組32。該導航選擇切換模組31連接於該運動控制模組32，該導航選擇切換模組31經設置而根據該第一導航裝置1及該第二導航裝置2的個別的導航信賴水準值L1、L2，而將該運動控制模組32自該第一導航裝置1切換成連接於該第二導航裝置2或是將該運動控制模組32自該第二導航裝置2切換成連接於該第一導航裝置1，而使該運動控制模組32根據該第一導航裝置1之第一導航結果N1及該第二導航裝置2之第二導航結果N2中單一個導航結果而控制該自駕車輛C在該自駕區域A中自動駕駛。
依據本發明的實施例的自駕車輛之車輛導航設備100，該導航信賴水準值L1、L2是針對該第一導航裝置1之第一導航結果N1及該第二導航裝置2之第二導航結果N2的信賴水準（Confidence Level）的估計值。信賴水準（Confidence Level）是統計學中用於評估對象結果的準確性，即，可信賴的程度，的一個指標。在本發明中，該第一導航裝置1之導航信賴水準值L1及該第二導航裝置2之導航信賴水準值L2則是分別用於評估該第一導航裝置1之第一導航結果N1及該第二導航裝置2之第二導航結果N2的準確性，其中該第一導航裝置1之導航信賴水準值L1係根據該三維光學雷達模組11及該第一定位模組12的運算機率模型而取得，該第二導航裝置2之導航信賴水準值L2係根據該全球衛星導航系統模組21及該第二定位模組22之運算資訊以及根據該自駕車輛C的車輛動態暨道路動態擷取資訊而取得。
如第2圖所示，在使用有該自駕車輛之車輛導航設備100的自駕車輛C應用在高爾夫球場（該自駕區域A）的情況下，當該自駕車輛C行駛於車道時，該自駕車輛之車輛導航設備100可選擇導航信賴水準值較高的導航結果（例如，第一導航結果N1），而據以控制該自駕車輛C在該自駕區域A中自動駕駛。並且，隨著路面狀態及道路環境的劇烈改變（例如，自車道進入球道或是自球道回到車道），該自駕車輛之車輛導航設備100隨時可切換為選擇當下導航信賴水準值較高的導航結果（例如，自該第一導航結果N1改為選擇該第二導航結果N2或是自該第二導航結果N2返回到選擇該第一導航結果N1），而據以控制該自駕車輛C在該自駕區域A中自動駕駛。當然，導航結果的切換選擇方式並不以上述選擇導航信賴水準值較高者的方式為限。在其他實施方式中，亦可針對該第一導航裝置1之導航信賴水準值L1及該第二導航裝置2之導航信賴水準值L2個別設定切換用的閾值（上限閾值及／或下限閾值），只有在目前被選擇的導航結果的導航信賴水準值低於下限閾值及／或目前未被選擇的導航結果的導航信賴水準值高於上限閾值時，該導航選擇切換模組31才會進行導航裝置之切換連接。
藉由上述方式，本發明的自駕車輛之車輛導航設備100能夠因應路面狀態及道路環境等條件的變化，隨時切換成使用具有較佳導航信賴水準值的導航結果（該第一導航結果N1及該第二導航結果N2中單一個導航結果）。藉此，無論該自駕車輛C是行駛在一般道路、高爾夫球場的球道或是在二者之間往來，該自駕車輛之車輛導航設備100都能夠穩定地提供準確的導航結果，以避免該自駕車輛C發生誤判或迷航，從而確保乘客的安全，給予良好的搭乘體驗。除此之外，由於本發明的自駕車輛之車輛導航設備100切換使用二組導航裝置（該第一導航裝置1及該第二導航裝置2），故作為其導航裝置，能夠針對不同的路面狀態及道路環境個別選用低泛用性但獨特性高且較為廉價的導航裝置，而無須為了能同時適用多種道路條件選用高泛用性但價格極度昂貴的單一台導航裝置。因此，本發明的自駕車輛之車輛導航設備100在生產成本上比起習知技術更具優勢。
以上之敘述以及說明僅為本發明之較佳實施例之說明，對於此項技術具有通常知識者當可依據以下所界定申請專利範圍以及上述之說明而作其他之修改，惟此些修改仍應是為本發明之發明精神而在本發明之權利範圍中。
100:自駕車輛之車輛導航設備 1:第一導航裝置 11:三維光學雷達模組 12:第一定位模組 13:第一路徑規劃模組 2:第二導航裝置 21:全球衛星導航系統模組 22:第二定位模組 221:慣性測量單元 222:卡爾曼濾波器單元 223:地圖匹配單元 224:位置增強單元 23:第二路徑規劃模組 3:運動控制裝置 31:導航選擇切換模組 32:運動控制模組 A:自駕區域 C:自駕車輛 L1:導航信賴水準值 L2:導航信賴水準值 M:高精度電子地圖資料 M1:雷射點雲地圖資料 M2:地理資訊系統地圖資料 M3:經緯座標資料 N1:第一導航結果 N2:第二導航結果
［第1圖］為顯示根據本發明的一實施例的自駕車輛之車輛導航設備的示意圖； ［第2圖］為顯示使用有根據本發明的實施例的自駕車輛之車輛導航設備的自駕車輛應用在高爾夫球場時的示意圖。
100:自駕車輛之車輛導航設備
1:第一導航裝置
11:三維光學雷達模組
12:第一定位模組
13:第一路徑規劃模組
2:第二導航裝置
21:全球衛星導航系統模組
22:第二定位模組
221:慣性測量單元
222:卡爾曼濾波器單元
223:地圖匹配單元
224:位置增強單元
23:第二路徑規劃模組
3:運動控制裝置
31:導航選擇切換模組
32:運動控制模組
C:自駕車輛
L1:導航信賴水準值
L2:導航信賴水準值
M:高精度電子地圖資料
M1:雷射點雲地圖資料
M2:地理資訊系統地圖資料
M3:經緯座標資料
N1:第一導航結果
N2:第二導航結果

Claims (6)

  1. 一種自駕車輛之車輛導航設備，係以一高爾夫球場的球道作為一自駕區域，而在該自駕區域中導航一自駕車輛，該自駕車輛之車輛導航設備包含： 一第一導航裝置，包括一三維光學雷達模組、一第一定位模組及一第一路徑規劃模組，該第一定位模組連接於該三維光學雷達模組，該第一路徑規劃模組連接於該第一定位模組，而根據該三維光學雷達模組之感測及該第一定位模組與該第一路徑規劃模組之運算而得到對於該自駕區域的一第一導航結果； 一第二導航裝置，包括一全球衛星導航系統模組、一第二定位模組及一第二路徑規劃模組，該第二定位模組連接於該全球衛星導航系統模組，該第二路徑規劃模組連接於該第二定位模組，而根據該全球衛星導航系統模組之感測及該第二定位模組與該第二路徑規劃模組之運算而得到對於該自駕區域的一第二導航結果；以及 一運動控制裝置，包括一導航選擇切換模組及一運動控制模組，該導航選擇切換模組連接於該運動控制模組，該導航選擇切換模組經設置而根據該第一導航裝置及該第二導航裝置的個別的導航信賴水準值，而將該運動控制模組自該第一導航裝置切換成連接於該第二導航裝置或是將該運動控制模組自該第二導航裝置切換成連接於該第一導航裝置，而使該運動控制模組根據該第一導航裝置之第一導航結果及該第二導航裝置之第二導航結果中單一個導航結果而控制該自駕車輛在該自駕區域中自動駕駛， 其中該第一導航裝置之導航信賴水準值係根據該三維光學雷達模組及該第一定位模組的運算機率模型而取得， 該第二導航裝置之導航信賴水準值係根據該全球衛星導航系統模組及該第二定位模組之運算資訊以及根據該自駕車輛的車輛動態暨道路動態擷取資訊而取得。
  2. 如請求項1所述之自駕車輛之車輛導航設備，其中該第一定位模組係為一即時定位暨地圖構建模組。
  3. 如請求項1所述之自駕車輛之車輛導航設備，其中該第一定位模組所使用的地圖資料包括高精度電子地圖資料。
  4. 如請求項3所述之自駕車輛之車輛導航設備，其中該高精度電子地圖資料包括雷射點雲地圖資料、地理資訊系統地圖資料及經緯座標資料。
  5. 如請求項1所述之自駕車輛之車輛導航設備，其中該第二定位模組包括一慣性測量單元、一卡爾曼濾波器單元、一地圖匹配單元及一位置增強單元，該卡爾曼濾波器單元連接於該全球衛星導航系統模組及該慣性測量單元，該地圖匹配單元連接於該卡爾曼濾波器單元，該位置增強單元連接於該地圖匹配單元。
  6. 如請求項1或5所述之自駕車輛之車輛導航設備，其中該第二定位模組所使用的地圖資料包括地理資訊系統地圖資料及經緯座標資料。
TW108116793A 2019-05-15 2019-05-15 自駕車輛之車輛導航設備 TWI711804B (zh)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108116793A TWI711804B (zh) 2019-05-15 2019-05-15 自駕車輛之車輛導航設備
CN202010277612.0A CN111947642B (zh) 2019-05-15 2020-04-10 自驾车辆的车辆导航设备
JP2020085561A JP2020187126A (ja) 2019-05-15 2020-05-14 無人運転車のナビゲーション設備
KR1020200057948A KR102322538B1 (ko) 2019-05-15 2020-05-14 무인 운전차의 내비게이션 설비

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
TW108116793A TWI711804B (zh) 2019-05-15 2019-05-15 自駕車輛之車輛導航設備

Publications (2)

Publication Number Publication Date
TWI711804B TWI711804B (zh) 2020-12-01
TW202043704A true TW202043704A (zh) 2020-12-01

Family

ID=73221019

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW108116793A TWI711804B (zh) 2019-05-15 2019-05-15 自駕車輛之車輛導航設備

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP2020187126A (zh)
KR (1) KR102322538B1 (zh)
CN (1) CN111947642B (zh)
TW (1) TWI711804B (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI725611B (zh) * 2019-11-12 2021-04-21 亞慶股份有限公司 高爾夫球場自駕車輛之車輛導航切換設備
TWI748678B (zh) * 2020-10-06 2021-12-01 艾歐圖科技股份有限公司 基於地面資訊優化的車輛自主定位系統

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20230081416A (ko) * 2021-11-30 2023-06-07 주식회사 에스제이 테크 스마트 골프카트 시스템
TWI824773B (zh) * 2022-10-14 2023-12-01 財團法人車輛研究測試中心 自駕車之路徑規劃系統及方法
CN116678423B (zh) * 2023-05-26 2024-04-16 小米汽车科技有限公司 多源融合定位方法、装置及车辆

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004138517A (ja) * 2002-10-18 2004-05-13 Toyota Motor Corp 車載ナビゲーション装置
KR100520166B1 (ko) * 2003-03-14 2005-10-10 삼성전자주식회사 네비게이션시스템에서 이동체의 위치검출장치 및 그 방법
US8457827B1 (en) * 2012-03-15 2013-06-04 Google Inc. Modifying behavior of autonomous vehicle based on predicted behavior of other vehicles
KR101454824B1 (ko) * 2013-04-03 2014-11-03 국방과학연구소 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템 및 방법
TWI522258B (zh) * 2013-07-08 2016-02-21 Kang Li Based on electronic map, global navigation satellite system and vehicle motion detection technology Lane identification method
US9465388B1 (en) * 2014-03-03 2016-10-11 Google Inc. Remote assistance for an autonomous vehicle in low confidence situations
KR101625486B1 (ko) * 2014-11-14 2016-05-30 재단법인대구경북과학기술원 지도 기반 측위 시스템 및 그 방법
US9632502B1 (en) * 2015-11-04 2017-04-25 Zoox, Inc. Machine-learning systems and techniques to optimize teleoperation and/or planner decisions
US10401852B2 (en) * 2015-11-04 2019-09-03 Zoox, Inc. Teleoperation system and method for trajectory modification of autonomous vehicles
CN106441319B (zh) * 2016-09-23 2019-07-16 中国科学院合肥物质科学研究院 一种无人驾驶车辆车道级导航地图的生成系统及方法
EP3555568A2 (en) * 2016-11-09 2019-10-23 Inventive Cogs (Campbell) Limited Vehicle route guidance
JP6962007B2 (ja) * 2017-06-02 2021-11-05 村田機械株式会社 自律走行台車の走行制御装置、自律走行台車
US10621448B2 (en) * 2017-08-02 2020-04-14 Wing Aviation Llc Systems and methods for determining path confidence for unmanned vehicles
CN108051837A (zh) * 2017-11-30 2018-05-18 武汉大学 多传感器集成室内外移动测绘装置及自动三维建模方法
CN109084732B (zh) * 2018-06-29 2021-01-12 北京旷视科技有限公司 定位与导航方法、装置及处理设备
CN109405824A (zh) * 2018-09-05 2019-03-01 武汉契友科技股份有限公司 一种适用于智能网联汽车的多源感知定位系统

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
TWI725611B (zh) * 2019-11-12 2021-04-21 亞慶股份有限公司 高爾夫球場自駕車輛之車輛導航切換設備
TWI748678B (zh) * 2020-10-06 2021-12-01 艾歐圖科技股份有限公司 基於地面資訊優化的車輛自主定位系統

Also Published As

Publication number Publication date
CN111947642A (zh) 2020-11-17
TWI711804B (zh) 2020-12-01
CN111947642B (zh) 2022-05-13
JP2020187126A (ja) 2020-11-19
KR102322538B1 (ko) 2021-11-05
KR20200133184A (ko) 2020-11-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TWI711804B (zh) 自駕車輛之車輛導航設備
Milanés et al. Autonomous vehicle based in cooperative GPS and inertial systems
US11216000B2 (en) System and method for estimating lane prediction errors for lane segments
US11474532B2 (en) Systems and methods for detecting anomalies in a vehicle system
US10053090B2 (en) Method for providing user-defined customization of a vehicle
US11340093B2 (en) Submap geographic projections
CN108961811A (zh) 停车场车辆定位方法、系统、移动终端及存储介质
JP7209367B2 (ja) ゴルフ場自動運転車のナビゲーション切り替え設備
US10933880B2 (en) System and method for providing lane curvature estimates
US20200018605A1 (en) Systems and methods for longitudinal position correction of a vehicle using mapped landmarks
US20200209887A1 (en) System and method for adjusting control of an autonomous vehicle using crowd-source data
KR20180068555A (ko) 차량의 위치 정보 측위 시스템
Jeon et al. Multi-sensor fusion for vehicle localization in real environment
CN211427151U (zh) 一种应用于封闭场地无人驾驶货运车辆上的自动引导系统
JP2018159752A (ja) 地図情報学習方法及び地図情報学習装置
CN111258312B (zh) 可移动模型及其控制方法、装置、系统、设备和存储介质
US20220219725A1 (en) Navigating an autonomous vehicle through an intersection
JP7260668B2 (ja) 第１のマップを生成するための方法および装置
Feng Technical change and development trend of automatic driving
Chipka et al. Autonomous urban localization and navigation with limited information
Nastro Position and orientation data requirements for precise autonomous vehicle navigation
Miller et al. To drive is human
US20240185620A1 (en) Systems and methods for estimating grip intensity on a steering wheel
US20230347924A1 (en) Coordinating use of different motion prediction models to predict a location of a mobile robot at a future point in time
CN106908055A (zh) 一种多模态导航方法及移动机器人